JP2014231299A - ハイブリッド作業機械 - Google Patents
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Abstract
【課題】 蓄電装置に異常が発生したときに直流母線の電圧変動を抑え、直流母線に接続された電気機器を保護する。【解決手段】 ホイールローダ1は、エンジン21によって駆動される発電機27と、発電機27からの電力によって駆動される走行電動機31と、発電機27と走行電動機31とに接続される直流母線29A,29Bと、直流母線29A,29Bに接続される蓄電装置34と、蓄電装置34の異常を検出する蓄電装置異常検出手段40と、発電機27、走行電動機31、蓄電装置34の電力出力を制御するハイブリッド制御装置37とを備える。蓄電装置34の異常時に、走行電動機31が力行動作を行っている場合には、発電機27の電力出力を遮断した後に走行電動機31の電力出力を遮断し、走行電動機31が回生動作を行っている場合には、走行電動機31の電力出力を遮断した後に発電機27の電力出力を遮断する。【選択図】 図2
Description
本発明は、油圧ショベル、ホイールローダ等の作業機械に関し、特に、動力源としてエンジンと電動機(電動モータ)とを併用したハイブリッド作業機械に関する。
一般に、油圧ショベル等の作業機械は、走行用、作業用の動力源としてエンジンを備え、このエンジンによって油圧ポンプを駆動することにより、油圧ポンプから吐出した圧油によって油圧モータ、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータを作動させる構成となっている。
これに対し、走行用、作業用の動力源としてエンジンと電動機とを併用したハイブリッド作業機械が知られており、例えばハイブリッド式の油圧ショベルとして、上部旋回体を旋回させる旋回モータを電動機によって構成したものが提案されている。このハイブリッド作業機械は、エンジンと、エンジンによって駆動される発電機と、発電機により発電された電力によって駆動される電動機と、発電機と電動機とに接続された直流母線と、直流母線に接続された蓄電装置とを備えている(特許文献1参照)。
一方、走行モータを電動機によって構成したハイブリッド式のホイールローダも提案されており、このホイールローダは、エンジンに機械的に接続された発電機からの電力によって走行用の電動機を駆動している。ここで、ホイールローダが走行時に急加速したり、急停止した場合には、電動機の急峻な電力変動に発電機が応答することができず、電動機に対し過渡的な電力不足や過剰な電力供給が発生する。
このとき、蓄電装置によって直流母線の電圧を一定に保ち、発電機が発生した余剰電力を蓄電装置に充電し、または電動機の不足電力を蓄電装置から電動機に供給することにより、電動機による電力の消費と発電機による電力の供給とのバランスを維持することができる構成となっている。
しかし、ハイブリッド作業機械の作動時に蓄電装置に異常が生じた場合には、直流母線の電圧を一定に保持できなくなるため、発電機や電動機の動作を一旦停止させることが望ましい。このとき、発電機と電動機の動作状態を考慮せずにこれらを停止すると、例えば電動機が力行動作を行っている状態で発電機から直流母線への電力出力よりも先に電動機の電力出力を遮断すると、発電機からの発電電力によって直流母線の電圧が変動して過電圧となることがある。また、電動機が回生動作を行っている状態で電動機から直流母線への電力出力よりも先に発電機の電力出力を遮断すると、電動機からの回生電力によって直流母線の電圧が変動して過電圧となることがある。この結果、直流母線に接続された発電機、電動機等の電気機器に過電圧が供給され、さらなる異常が生じる虞れがある。
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、蓄電装置に異常が発生したときに直流母線の電圧変動を抑え、直流母線に接続された電気機器を保護することができるようにしたハイブリッド作業機械を提供することを目的としている。
上述した課題を解決するため、本発明は、自走可能な車体に搭載されたエンジンと、該エンジンによって駆動され電力を発生する発電機と、該発電機により発電された電力によって駆動される電動機と、前記発電機と前記電動機とに接続され両者間で電力を伝達する直流母線と、該直流母線に接続され前記発電機および前記電動機との間で電力の充放電を行う蓄電装置と、該蓄電装置の異常を検出する蓄電装置異常検出手段と、前記発電機、前記電動機、前記蓄電装置の出力を制御するハイブリッド制御装置とを備えてなるハイブリッド作業機械に適用される。
そして、請求項1の発明の特徴は、前記蓄電装置異常検出手段によって前記蓄電装置の異常が検出されたときには、前記ハイブリッド制御装置は前記電動機の動作状態に応じて前記発電機、前記電動機から前記直流母線への電力出力を遮断する順序を変える構成としたことにある。
請求項2の発明は、前記ハイブリッド制御装置は、前記電動機が力行動作を行っている状態で前記蓄電装置の異常が検出されたときには、前記発電機から前記直流母線への電力出力を遮断した後に前記電動機の電力出力を遮断し、前記電動機が回生動作を行っている状態で前記蓄電装置の異常が検出されたときには、前記電動機から前記直流母線への電力出力を遮断した後に前記発電機の電力出力を遮断する構成としたことにある。
請求項3の発明は、前記蓄電装置異常検出手段によって検出された前記蓄電装置の異常を記憶する異常記憶手段をさらに備え、前記発電機には、前記発電機の出力を該発電機のトルクに基づいて制御するトルク制御モードと、前記発電機の出力を前記直流母線の電圧に基づいて制御する電圧制御モードとを選択的に実行する発電機制御装置を設け、前記ハイブリッド制御装置は、前記発電機の起動時に前記異常記憶手段が前記蓄電装置の異常を記憶していないときには、前記発電機制御装置を前記トルク制御モードに設定し、前記発電機の起動時に前記異常記憶手段が前記蓄電装置の異常を記憶しているときには、前記発電機制御装置を前記電圧制御モードに設定する構成としたことにある。
請求項4の発明は、前記発電機の異常を検出する発電機異常検出手段と、前記電動機の異常を検出する電動機異常検出手段とをさらに備え、前記ハイブリッド制御装置は、前記発電機の起動時に前記異常記憶手段が前記蓄電装置の異常を記憶し、かつ前記発電機異常検出手段によって前記発電機の異常が検出されず、前記電動機異常検出手段によって前記電動機の異常が検出されないときには、前記発電機制御装置を前記電圧制御モードに設定する構成としたことにある。
請求項1の発明によれば、蓄電装置に異常が発生したときには、電動機の動作状態に応じた最適な順序で発電機、電動機から直流母線への電力出力を遮断することができる。これにより、蓄電装置、発電機、電動機が接続された直流母線が、蓄電装置の異常に伴って電圧変動を生じるのを抑えることができる。この結果、直流母線に接続された発電機、電動機等を保護することができ、ハイブリッド作業機械の信頼性を高めることができる。
請求項2の発明によれば、蓄電装置に異常が発生したときに電動機が力行動作を行っている場合には、発電機から直流母線への電力出力を遮断した後に電動機の電力出力を遮断することにより、発電機の発電電力によって直流母線が過電圧となるのを抑えることができる。一方、蓄電装置が異常を発生したときに電動機が回生動作を行っている場合には、電動機から直流母線への電力出力を遮断した後に発電機の電力出力を遮断することにより、電動機が発生する回生電力によって直流母線が過電圧となるのを抑えることができる。この結果、直流母線に接続された発電機、電動機等を保護することができ、ハイブリッド作業機械の寿命を延ばすことができる。
請求項3の発明によれば、ハイブリッド作業機械の起動時に、蓄電装置の異常が記憶されていない場合には、発電機制御装置の制御モードを予めトルク制御モードに設定することができる。一方、ハイブリッド作業機械の起動時に、蓄電装置の異常が記憶されている場合には、発電機制御装置の制御モードを予め電圧制御モードに設定することができる。従って、蓄電装置に異常がある状態でハイブリッド作業機械を作動させた場合に、発電機に対する制御モードが作動中にトルク制御モードから電圧制御モードに切換わることがない。このため、ハイブリッド作業機械の作動時に、発電機制御装置がトルク制御モードから電圧制御モードに切換わることによって直流母線の電圧変動を招くことがなく、電動機を安定して作動させることができる。
請求項4の発明によれば、蓄電装置の異常を検出するだけでなく、発電器異常検出手段、電動機異常検出手段によって発電機、電動機の異常を検出することができる。このため、蓄電装置に異常がない場合でも、発電機または電動機の異常を検出した場合には、発電機、電動機、蓄電装置の電力出力を遮断することができる。この結果、これら発電機、電動機、蓄電装置のうちいずれか一の電気機器が異常を生じることに伴い、正常な他の電気機器に二次的な異常が生じるのを抑えることができ、ハイブリッド作業機械の信頼性を一層高めることができる。
以下、本発明の実施の形態に係るハイブリッド作業機械としてホイールローダを例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
図中、1はハイブリッド式のホイールローダを示している。このホイールローダ1は、左,右の前車輪2が設けられた前部車体3と、左,右の後車輪4が設けられた後部車体5とを有し、前部車体3と後部車体5とは、連結機構6を介して左,右方向に屈曲可能に連結されている。
前部車体3と後部車体5との間にはステアリングシリンダ7が設けられ、このステアリングシリンダ7を伸縮させることにより、前部車体3と後部車体5とが連結機構6を中心として屈曲する。このように、ホイールローダ1は、前部車体3と後部車体5とが連結機構6を中心として左,右方向に屈曲することにより、走行時の舵取りを行うアーティキュレート式の作業機械として構成されている。
前部車体3には、左,右方向に延びる前車軸8が設けられ、前車軸8の両端側には前車輪2が取付けられている。前車軸8の中間部にはデファレンシャル機構8Aが設けられ、該デファレンシャル機構8Aは、プロペラ軸9を介して後述の走行電動機31に接続されている。
一方、後部車体5には、左,右方向に延びる後車軸10が設けられ、後車軸10の両端側には後車輪4が取付けられている。後車軸10の中間部にはデファレンシャル機構10Aが設けられ、該デファレンシャル機構10Aは、プロペラ軸9を介して後述の走行電動機31に接続されている。
従って、走行電動機31によってプロペラ軸9が回転すると、プロペラ軸9の回転が、デファレンシャル機構8Aを介して前車軸8に伝達されると共に、デファレンシャル機構10Aを介して後車軸10に伝達される。これにより、左,右の前車輪2と左,右の後車輪4とが同時に回転駆動され、ホイールローダ1は4輪駆動の状態で走行動作を行う。
11は前部車体3に設けられた作業装置を示し、該作業装置11は、前部車体3に俯仰動可能に取付けられた左,右のアーム12と、該各アーム12の先端側に回動可能に取付けられたローダバケット13と、前部車体3に対してアーム12を俯仰動させるアームシリンダ14と、アーム12に対してローダバケット13を回動させるバケットシリンダ15とにより大略構成されている。作業装置11は、アームシリンダ14によってアーム12を俯仰動させると共に、バケットシリンダ15によってローダバケット13を回動させることにより、ローダバケット13によって掬った土砂等をダンプトラックの荷台等に排出する土木作業を行うものである。
16は後部車体5に設けられたキャブを示し、該キャブ16は、ホイールローダ1を運転するオペレータの運転室を画成するものである。キャブ16内には、オペレータが着席する運転席、オペレータによって操作されるステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、作業用の操作レバー等(いずれも図示せず)が設けられている。
ここで、ハイブリッド式のホイールローダ1は、前部車体3および後部車体5の走行動作を制御する電動システムと、作業装置11の動作を制御する油圧システムとを搭載しており、以下、ホイールローダ1のシステム構成について図2を参照して説明する。
21は後部車体5に搭載されたエンジンを示し、該エンジン21は、例えばディーゼルエンジン等の内燃機関によって構成される。エンジン21の出力側には、後述の油圧ポンプ23と発電機27とが取付けられ、これら油圧ポンプ23と発電機27とは、エンジン21によって駆動される。ここで、エンジン21の作動はエンジン制御装置22によって制御され、エンジン制御装置22は、後述するハイブリッド制御装置37からの指令信号に基づいて、エンジン21の回転速度を制御する。
23はエンジン21によって駆動される油圧ポンプを示し、該油圧ポンプ23は、タンク24内に貯溜された作動油を加圧し、ステアリングシリンダ7、作業装置11のアームシリンダ14、バケットシリンダ15等に圧油として吐出するものである。ここで、油圧ポンプ23の作動は油圧ポンプ制御装置25によって制御され、油圧ポンプ制御装置25は、ハイブリッド制御装置37からの指令信号に基づいて、油圧ポンプ23の出力トルクを制御する。
油圧ポンプ23及びタンク24と各シリンダ7,14,15との間を接続する主管路の途中には、コントロールバルブ26が設けられている。コントロールバルブ26は、キャブ16内に配置された作業用の操作レバーに対する操作に応じて、油圧ポンプ23から吐出した圧油を各シリンダ7,14,15に選択的に給排するものである。
27はエンジン21によって駆動される発電機を示し、該発電機27は、第1のインバータ28を介して一対の直流母線29A,29Bに接続されている。発電機27は、エンジン21によって駆動されることにより発電し、発電した電力を直流母線29A,29Bを介して後述の走行電動機31または蓄電装置34に供給するものである。また、発電機27は、後述する蓄電装置34からの電力によって駆動されることにより、エンジン21による油圧ポンプ23の駆動を補助(アシスト)するものである。
第1のインバータ28は、例えばトランジスタ、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)等からなる複数のスイッチング素子を用いて構成され、発電機制御装置30によって各スイッチング素子のオン/オフが制御されるものである。直流母線29A,29Bは、正極側と負極側とで対をなし、例えば数百V程度の直流電圧が印加されている。
発電機27の発電時には、第1のインバータ28は、発電機27からの交流電力を直流電力に変換して走行電動機31または蓄電装置34に供給する。一方、発電機27を補助電動機として用いるときには、第1のインバータ28は、直流母線29A,29Bの直流電力から三相交流電力を生成し、この三相交流電力を発電機27に供給する。そして、発電機制御装置30は、ハイブリッド制御装置37からの指令信号に基づいて、第1のインバータ28の各スイッチング素子のオン/オフを制御することにより、発電機27の出力を制御する。
31は発電機27により発電された電力によって駆動される電動機としての走行電動機を示し、該走行電動機31は、第2のインバータ32を介して直流母線29A,29Bに接続されている。走行電動機31は、発電機27または蓄電装置34から電力が供給されることにより駆動され、プロペラ軸9を回転駆動することにより、ホイールローダ1を走行させるものである。
第2のインバータ32も第1のインバータ28と同様に、複数のスイッチング素子を用いて構成され、走行電動機制御装置33によって各スイッチング素子のオン/オフが制御されることにより、直流母線29A,29Bの直流電力から三相交流電力を生成し、この三相交流電力を走行電動機31に供給する。走行電動機制御装置33は、ハイブリッド制御装置37からの指令信号に基づいて第2のインバータ32の各スイッチング素子のオン/オフを制御することにより、走行電動機31の出力を制御する。
34は発電機27によって発電された電力を蓄電する蓄電装置を示し、該蓄電装置34は、例えばキャパシタによって構成され、コンバータ35を介して直流母線29A,29Bに接続されている。ここで、蓄電装置34は、発電機27の発電時には発電機27から供給される電力を充電し、発電機27のアシスト駆動時には発電機27に向けて駆動電力を供給する。また、蓄電装置34は、走行電動機31の回生動作時には走行電動機31から供給される回生電力を充電し、走行電動機31の力行動作時には走行電動機31に向けて駆動電力を供給する。このように、蓄電装置34は、発電機27によって発電された電力を蓄電することに加え、ホイールローダ1の制動時に走行電動機31が発生した回生電力を吸収し、直流母線29A,29Bの電圧を一定に保つ。これにより、蓄電装置34は、ホイールローダ1の走行時における急発進や急停止よって走行電動機31が急峻な電力変動を生じたときに、この電力変動を吸収することにより、走行電動機31に一定の電力を供給する機能を有している。なお、蓄電装置34は、リチウムイオン電池等の充電池によって構成してもよい。
コンバータ35は、IGBT等からなる複数のスイッチング素子とリアクトルを用いて構成され、各スイッチング素子のオン/オフは、蓄電装置制御装置36によって制御される。そして、コンバータ35は、蓄電装置34の充電時には、発電機27から出力される発電電力を降圧して蓄電装置34に供給する。また、コンバータ35は、蓄電装置34を用いて発電機27、走行電動機31を駆動するときには、蓄電装置34から出力される電力を昇圧して第1,第2のインバータ28,32に供給する。蓄電装置34の作動は蓄電装置制御装置36によって制御され、蓄電装置制御装置36は、ハイブリッド制御装置37からの指令信号に基づいて、蓄電装置34の出力を制御する。
37はハイブリッド制御装置を示し、該ハイブリッド制御装置37は、例えばマイクロコンピュータによって構成されると共に、CAN(Control Area Network)通信等を用いてエンジン制御装置22、油圧ポンプ制御装置25、発電機制御装置30、走行電動機制御装置33、蓄電装置制御装置36に電気的に接続されている。また、ハイブリッド制御装置37は、異常記憶手段としての異常記憶部37Aを有し、この異常記憶部37Aは、ホイールローダ1の作動時に蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生したときに、後述する蓄電装置異常検出手段40からの検出信号に基づいて異常データが書込まれるものである。
ハイブリッド制御装置37は、例えばアクセルペダル、ブレーキペダル(いずれも図示せず)に対する操作等に応じて各制御装置22,25,30,33,36に対する指令信号を出力し、システム全体が最高の性能を発揮するように、エンジン21、油圧ポンプ23、発電機27、走行電動機31、蓄電装置34の駆動制御、異常監視、エネルギ管理を行う構成となっている。
ホイールローダ1は一般道路を走行するため、走行時に発電機27、走行電動機31、蓄電装置34等に異常が発生したときには、この異常を検出してホイールローダ1を安全に停止させる必要がある。このため、発電機27の異常を検出する発電機異常検出手段38、走行電動機31の異常を検出する走行電動機異常検出手段39、蓄電装置34の異常を検出する蓄電装置異常検出手段40が設けられ、これら各検出手段38,39,40からの検出信号は、ハイブリッド制御装置37に入力されている。なお、走行電動機異常検出手段39、蓄電装置異常検出手段40は、ハードウェアの異常検出回路によって構成してもよく、ハイブリッド制御装置37内において電流、電圧等に基づく異常判定を行うソフトウェア処理によって構成してもよい。
ここで、蓄電装置34およびコンバータ35に異常がないとき(正常時)には、発電機制御装置30は、発電機27の出力を当該発電機27のトルクに基づいて制御するトルク制御を行う。
具体的には、図3に示すように、ハイブリッド制御装置37が、走行電動機31が必要とする電力が得られるような発電機27の発電トルクを演算し、この発電トルクに応じたトルク指令値S1が発電機制御装置30に入力される。一方、実際の発電機27の電流が電流センサ41によって検出され、この検出値が発電機制御装置30のトルク変換部30Aによってトルク値S2に変換される。
これにより、ハイブリッド制御装置37からのトルク指令値S1とトルク変換部30Aからのトルク値S2との偏差がトルク補償部30Bに供給され、トルク補償部30Bは、トルク指令値S1とトルク値S2との偏差に基づいて電流指令を求める。このとき、切換スイッチ30Cは、トルク補償部30Bと信号生成部30Dとを接続しており、信号生成部30Dは、トルク補償部30Bからの電流指令に基づいて、第1のインバータ28を制御するためのスイッチング指令信号を生成し、このスイッチング指令信号を第1のインバータ28に出力する。
この結果、蓄電装置34およびコンバータ35に異常がないときには、発電機制御装置30がトルク制御モードとなり、ハイブリッド制御装置37が演算した発電トルクと実際の発電機27のトルクとの偏差に基づいて、発電機27の駆動が制御される構成となっている。
しかし、蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生した場合には、蓄電装置34によって直流母線29A,29Bの急峻な電圧変動を吸収することができず、走行電動機31に対して一定の電圧を供給することができないため、ホイールローダ1の安定した走行動作が損なわれる。
このため、蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生したときには、発電機制御装置30は、トルク制御から電圧制御に切換えることにより、直流母線29A,29Bの電圧に基づいて発電機27の駆動を制御する。
具体的には、図3に示すように、ハイブリッド制御装置37から発電機制御装置30に対し、直流母線29A,29Bを目標の電圧とするための電圧指令値S3が入力される。一方、実際の直流母線29A,29Bの電圧が電圧センサ42によって検出され、検出された電圧値S4が発電機制御装置30に入力される。
これにより、ハイブリッド制御装置37からの電圧指令値S3と電圧センサ42からの電圧値S4との偏差が電圧補償部30Eに供給され、電圧補償部30Eは、電圧指令値S3と電圧値S4との偏差に基づいて電流指令を求める。このとき、切換スイッチ30Cは、ハイブリッド制御装置37からの切換指令S5によって電圧補償部30Eと信号生成部30Dとを接続しており、信号生成部30Dは、電圧補償部30Eからの電流指令に基づいて、第1のインバータ28を制御するためのスイッチング指令信号を生成し、このスイッチング指令信号を第1のインバータ28に出力する。
この結果、蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生したときには、発電機制御装置30が電圧制御モードに切換えられ、ハイブリッド制御装置37からの目標電圧と実際の直流母線29A,29Bの電圧との偏差に基づいて、発電機27の駆動が制御される構成となっている。
本実施の形態によるハイブリッド式のホイールローダ1は、上述の如き構成を有するもので、以下、その動作について説明する。
まず、オペレータは、キャブ16に搭乗して運転席に着席する。そして、オペレータがアクセルペダル等(いずれも図示せず)を操作することにより、エンジン21によって油圧ポンプ23と発電機27とが駆動される。
これにより、発電機27からの電力が直流母線29A,29Bを介して走行電動機31に供給され、走行電動機31はプロペラ軸9を回転駆動する。プロペラ軸9の回転は、デファレンシャル機構8Aを介して前車軸8に伝達されると共に、デファレンシャル機構10Aを介して後車軸10に伝達され、ホイールローダ1は、左,右の前車輪2と左,右の後車輪4とが同時に回転する4輪駆動の状態で走行動作を行う。
この状態で、オペレータがステアリングホイール(図示せず)を操舵することにより、油圧ポンプ23から吐出した圧油が、コントロールバルブ26を介してステアリングシリンダ7に供給される。これにより、ホイールローダ1は、前部車体3と後部車体5とが連結機構6を中心として左,右方向に屈曲し、旋回走行を行うことができる。
ホイールローダ1の加速走行時には、走行電動機31の動作状態が力行動作となり、走行電動機31は、発電機27からの電力によって駆動される電動機(モータ)として作動する。一方、ホイールローダ1の制動時には、走行電動機31の動作状態が回生動作となり、走行電動機31はプロペラ軸9によって回転駆動される発電機として作動し、走行電動機31が発電した電力(回生電力)は、直流母線29A,29Bを通じて蓄電装置34に充電される。
ここで、発電機27の出力を制御する発電機制御装置30は、発電機27をそのトルクに基づいて制御するトルク制御モードと、発電機27の出力を直流母線29A,29Bの電圧に基づいて制御する電圧制御モードとを選択的に実行する構成となっている。例えば蓄電装置34およびコンバータ35に異常が生じていないときには、発電機制御装置30は、発電機27の出力をトルク制御によって制御する。
一方、蓄電装置34あるいはコンバータ35が異常を生じたときには、発電機制御装置30は、発電機27の出力を電圧制御によって制御する。このように、ホイールローダ1の走行時に蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生したとしても、発電機制御装置30が、発電機27に対する制御モードをトルク制御から電圧制御に切換えることにより、ホイールローダ1を走行させることができる。
ここで、ホイールローダ1の走行時に蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生した場合には、蓄電装置34と直流母線29A,29Bとの接続を遮断して、ホイールローダ1を一旦停止させる。このとき、直流母線29A,29Bに急峻な電圧変動が生じても、この電圧変動を蓄電装置34によって吸収することができない。このため、発電機27、走行電動機31から直流母線29A,29Bへの電力出力を適切な順序で遮断しないと、直流母線29A,29Bが過電圧となり、発電機27、走行電動機31等に不具合が生じる虞れがある。
これに対し、本実施の形態によるホイールローダ1は、蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生した場合には、ハイブリッド制御装置37が、走行電動機31の動作状態に応じて、発電機27および走行電動機31から直流母線29A,29Bへの電力出力を遮断する順番を設定することにより、発電機27および走行電動機31を過電圧から保護することができるようになっている。
そこで、蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生した場合に、ハイブリッド制御装置37が、発電機27および走行電動機31の電力出力を遮断する制御処理について、図4を参照して説明する。
この制御処理は、ホイールローダ1の起動スイッチ(図示せず)を投入することによりスタートし、ステップ1において蓄電装置異常検出手段40等からの検出信号に基づいて蓄電装置34、コンバータ35の異常を診断し、続くステップ2で蓄電装置34あるいはコンバータ35の異常があるか否かを判定する。
ステップ2において「NO」と判定した場合には、蓄電装置34等の異常がない(正常)のでステップ1に戻り、ステップ2において「YES」と判定した場合には、蓄電装置34あるいはコンバータ35の異常があるのでステップ3に進む。ステップ3では、蓄電装置34から直流母線29A,29Bへの電力出力を遮断し、その後ステップ4に進む。
ステップ4においては、走行電動機31が力行動作を行っているか否かを判定し、「YES」と判定した場合、即ち、ホイールローダ1の加速走行時等において走行電動機31が力行動作を行っている場合には、ステップ5に進む。そして、ステップ5において発電機27から直流母線29A,29Bへの電力出力を遮断した後、ステップ6において走行電動機31の電力出力を遮断することにより、制御処理を終了する。
一方、ステップ4において「NO」と判定した場合、即ち、ホイールローダ1の制動時等において走行電動機31が回生動作を行っている場合には、ステップ7に進む。そして、ステップ7において、走行電動機31から直流母線29A,29Bへの電力出力を遮断した後、ステップ8において、発電機27の電力出力を遮断することにより、制御処理を終了する。
かくして、本実施の形態によれば、蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生したときに、走行電動機31が力行動作を行っている場合には、発電機27から直流母線29A,29Bへの電力出力を遮断した後に、走行電動機31の電力出力を遮断する。これにより、発電機27が発生した発電電力によって直流母線29A,29Bの電圧が過電圧となるのを抑えることができ、走行電動機31等を保護することができる。
一方、蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生したときに、走行電動機31が回生動作を行っている場合には、走行電動機31から直流母線29A,29Bへの電力出力を遮断した後に、発電機27の電力出力を遮断する。これにより、ホイールローダ1の慣性走行によって走行電動機31が回生電力を発生するのを抑え、直流母線29A,29Bの電圧が過電圧となるのを抑えることができるので、発電機27等を保護することができる。
ところで、発電機27の出力を制御する発電機制御装置30は、発電機27をそのトルクに基づいて制御するトルク制御モードと、発電機27を直流母線29A,29Bの電圧に基づいて制御する電圧制御モードとを選択的に実行する構成となっている。
このため、本実施の形態では、ホイールローダ1の作動時に蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生したときには、ハイブリッド制御装置37の異常記憶部37Aに蓄電装置34あるいはコンバータ35の異常データが書込まれる。そして、次回の発電機27の起動時(起動スイッチの投入時)において、異常記憶部37Aに蓄電装置34あるいはコンバータ35の異常が記憶されていないときには、発電機27に対する発電機制御装置30の制御モードを予めトルク制御モードに設定し、異常記憶部37Aに蓄電装置34あるいはコンバータ35の異常が記憶されているときには、発電機27に対する発電機制御装置30の制御モードを予め電圧制御モードに設定するようになっている。
そこで、ハイブリッド制御装置37が、発電機制御装置30の制御モードをトルク制御モードまたは電圧制御モードに設定する制御処理について、図5を参照して説明する。
この制御処理は、ホイールローダ1の起動スイッチ(図示せず)を投入することによりスタートし、ステップ11において、前回のホイールローダ1の作動時に蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生したことが、異常記憶部37Aに異常データとして書込まれているか否かを判定する。そして、ステップ11において「NO」と判定した場合には、蓄電装置34あるいはコンバータ35の異常が記憶されていないのでステップ12に進み、ステップ11において「YES」と判定した場合には、蓄電装置34あるいはコンバータ35の異常が記憶されているので、後述するステップ18に進む。
ステップ12では、システム起動時における初期異常診断を行い、発電機異常検出手段38、走行電動機異常検出手段39、蓄電装置異常検出手段40等の検出信号に基づいて、発電機27、走行電動機31、蓄電装置34およびコンバータ35の異常を診断し、続くステップ13で蓄電装置34、コンバータ35が正常であるか否かを判定する。
ステップ13において「NO」と判定した場合には、蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常があるのでステップ14に進み、蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常があることを示す異常データを異常記憶部37Aに書込んで制御処理を終了する。
一方、ステップ13において「YES」と判定した場合には、蓄電装置34およびコンバータ35が正常なのでステップ15に進み、発電機27、走行電動機31が正常であるか否かを判定する。
ステップ15において「YES」と判定した場合には、蓄電装置34およびコンバータ35が正常であり、かつ発電機27、走行電動機31も正常である。このため、ステップ16に進み、発電機制御装置30の制御モードをトルク制御モードに設定して制御処理を終了する。
一方、ステップ15において「NO」と判定した場合には、蓄電装置34およびコンバータ35が正常であるものの、発電機27または走行電動機31に異常がある。このため、ステップ17に進み、発電機27、走行電動機31、蓄電装置34の出力を遮断する立下げ動作を実行して制御処理を終了する。このように、蓄電装置34およびコンバータ35が正常である場合でも、発電機27または走行電動機31に異常がある場合には、発電機27、走行電動機31、蓄電装置34の出力を遮断することができるので、これら発電機27、走行電動機31、蓄電装置34のうちいずれか一つの電気機器が異常を生じることに伴い、正常な他の電気機器に二次的な異常が生じるのを抑えることができる。
次に、ステップ11において「YES」と判定した場合には、前回のホイールローダ1の作動時における蓄電装置34あるいはコンバータ35の異常が記憶されているので、ステップ18に進む。ステップ18では、システム起動時における初期異常診断を行い、発電機異常検出手段38、走行電動機異常検出手段39等の検出信号に基づいて発電機27、走行電動機31の異常を診断し、続くステップ19で発電機27、走行電動機31が正常であるか否かを判定する。
ステップ19で「NO」と判定した場合には、蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常があることに加え、発電機27または走行電動機31にも異常がある。このため、ステップ17に進み、発電機27、走行電動機31、蓄電装置34の出力を遮断する立下げ動作を実行して制御処理を終了する。
一方、ステップ19で「YES」と判定した場合には、蓄電装置34およびコンバータ35に異常があるものの、発電機27および走行電動機31は正常である。このため、ステップ20に進み、発電機制御装置30の制御モードを電圧制御モードに設定して制御処理を終了する。
なお、ステップ14で蓄電装置34またはコンバータ35の異常データを書込んだ後には、発電機27が起動されることなく制御処理が終了するが、ホイールローダ1の起動スイッチを再投入することにより、ステップ18以降の制御処理を実行することができる。
かくして、本実施の形態によれば、前回のホイールローダ1の作動時に蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常が発生した場合には、その異常データをハイブリッド制御装置37の異常記憶部37Aに記憶することができる。そして、次回のホイールローダ1の起動時に、蓄電装置34あるいはコンバータ35の異常が記憶されていない場合には、発電機制御装置30の制御モードを予めトルク制御モードに設定することができる。一方、次回のホイールローダ1の起動時に、蓄電装置34あるいはコンバータ35の異常が記憶されている場合には、発電機制御装置30の制御モードを予め電圧制御モードに設定することができる。
従って、蓄電装置34あるいはコンバータ35に異常がある状態でホイールローダ1を作動させた場合に、発電機27に対する発電機制御装置30の制御モードが、例えばホイールローダ1の走行途中でトルク制御モードから電圧制御モードに切換わることがない。このため、例えばホイールローダ1の走行時に、発電機制御装置30がトルク制御モードから電圧制御モードに切換わることによって直流母線29A,29Bの電圧変動を招くことがなく、走行電動機31を安定して駆動することができる。
また、本実施の形態では、蓄電装置34およびコンバータ35の異常を検出するだけでなく、発電機異常検出手段38、走行電動機異常検出手段39によって発電機27、走行電動機31の異常を検出することができる。このため、蓄電装置34およびコンバータ35に異常がない場合でも、発電機27または走行電動機31の異常を検出した場合には、発電機27、走行電動機31、蓄電装置34の出力を遮断することができる。この結果、これら発電機27、走行電動機31、蓄電装置34のうちいずれか一つの電気機器が異常を生じることに伴い、正常な他の電気機器が異常を生じるのを抑えることができ、ハイブリッド式のホイールローダ1の信頼性を高めることができる。
なお、上述した実施の形態では、ハイブリッド式作業機械としてホイールローダ1を例示している。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば走行電動機を用いてホイールを走行駆動するホイール式油圧ショベル等に適用してもよい。
これに加え、実施の形態では、発電機からの電力によって駆動される電動機として、ホイールローダ1の前車輪2と後車輪4とを駆動するための走行電動機31を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば油圧ショベル、油圧クレーン等の旋回式作業機械に搭載され、下部走行体に対して上部旋回体を旋回させるための旋回モータとして、電動機を用いる構成としてもよい。
また、上述した実施の形態では、左,右の前車輪2と左,右の後車輪4に動力を伝達するプロペラ軸9を駆動するため、1個の走行電動機31を備えた場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば前車輪を駆動する1個の走行電動機と、後車輪を駆動する他の1個の走行電動機との合計2個の走行電動機を備える構成としてもよい。さらに、左,右の前車輪をそれぞれ独立に駆動する2個の走行電動機と、左,右の後車輪をそれぞれ独立に駆動する他の2個との合計4個の走行電動機を備える構成としてもよい。
3 前部車体(車体)
5 後部車体(車体)
21 エンジン
27 発電機
29A,29B 直流母線
30 発電機制御装置
31 走行電動機(電動機)
34 蓄電装置
37 ハイブリッド制御装置
37A 異常記憶部(異常記憶手段)
38 発電機異常検出手段
39 走行電動機異常検出手段(電動機異常検出手段)
40 蓄電装置異常検出手段
5 後部車体(車体)
21 エンジン
27 発電機
29A,29B 直流母線
30 発電機制御装置
31 走行電動機(電動機)
34 蓄電装置
37 ハイブリッド制御装置
37A 異常記憶部(異常記憶手段)
38 発電機異常検出手段
39 走行電動機異常検出手段(電動機異常検出手段)
40 蓄電装置異常検出手段
Claims (4)
- 自走可能な車体に搭載されたエンジンと、該エンジンによって駆動され電力を発生する発電機と、該発電機により発電された電力によって駆動される電動機と、前記発電機と前記電動機とに接続され両者間で電力を伝達する直流母線と、該直流母線に接続され前記発電機および前記電動機との間で電力の充放電を行う蓄電装置と、該蓄電装置の異常を検出する蓄電装置異常検出手段と、前記発電機、前記電動機、前記蓄電装置の出力を制御するハイブリッド制御装置とを備えてなるハイブリッド作業機械において、
前記蓄電装置異常検出手段によって前記蓄電装置の異常が検出されたときには、前記ハイブリッド制御装置は前記電動機の動作状態に応じて前記発電機、前記電動機から前記直流母線への電力出力を遮断する順序を変える構成としたことを特徴とするハイブリッド作業機械。 - 前記ハイブリッド制御装置は、前記電動機が力行動作を行っている状態で前記蓄電装置の異常が検出されたときには、前記発電機から前記直流母線への電力出力を遮断した後に前記電動機の電力出力を遮断し、
前記電動機が回生動作を行っている状態で前記蓄電装置の異常が検出されたときには、前記電動機から前記直流母線への電力出力を遮断した後に前記発電機の電力出力を遮断する構成としてなる請求項1に記載のハイブリッド作業機械。 - 前記蓄電装置異常検出手段によって検出された前記蓄電装置の異常を記憶する異常記憶手段をさらに備え、
前記発電機には、前記発電機の出力を該発電機のトルクに基づいて制御するトルク制御モードと、前記発電機の出力を前記直流母線の電圧に基づいて制御する電圧制御モードとを選択的に実行する発電機制御装置を設け、
前記ハイブリッド制御装置は、前記発電機の起動時に前記異常記憶手段が前記蓄電装置の異常を記憶していないときには、前記発電機制御装置を前記トルク制御モードに設定し、前記発電機の起動時に前記異常記憶手段が前記蓄電装置の異常を記憶しているときには、前記発電機制御装置を前記電圧制御モードに設定する構成としてなる請求項1または2に記載のハイブリッド作業機械。 - 前記発電機の異常を検出する発電機異常検出手段と、前記電動機の異常を検出する電動機異常検出手段とをさらに備え、
前記ハイブリッド制御装置は、前記発電機の起動時に前記異常記憶手段が前記蓄電装置の異常を記憶し、かつ前記発電機異常検出手段によって前記発電機の異常が検出されず、前記電動機異常検出手段によって前記電動機の異常が検出されないときには、前記発電機制御装置を前記電圧制御モードに設定する構成としてなる請求項3に記載のハイブリッド作業機械。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013112912A JP2014231299A (ja) | 2013-05-29 | 2013-05-29 | ハイブリッド作業機械 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2013112912A JP2014231299A (ja) | 2013-05-29 | 2013-05-29 | ハイブリッド作業機械 |
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Family
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Family Applications (1)
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JP2013112912A Pending JP2014231299A (ja) | 2013-05-29 | 2013-05-29 | ハイブリッド作業機械 |
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JP (1) | JP2014231299A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN114148178A (zh) * | 2020-09-08 | 2022-03-08 | 株洲变流技术国家工程研究中心有限公司 | 一种电传动系统的控制方法及系统 |
-
2013
- 2013-05-29 JP JP2013112912A patent/JP2014231299A/ja active Pending
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CN114148178A (zh) * | 2020-09-08 | 2022-03-08 | 株洲变流技术国家工程研究中心有限公司 | 一种电传动系统的控制方法及系统 |
CN114148178B (zh) * | 2020-09-08 | 2023-07-11 | 株洲变流技术国家工程研究中心有限公司 | 一种电传动系统的控制方法及系统 |
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