CN114148178B - 一种电传动系统的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电传动系统的控制方法及系统，应用于超大吨位混合动力装载机，电传动系统包括：联轴安装的发动机、发电机及分动箱；与分动箱连接的液压系统；与发电机连接的电力牵引系统；控制方法包括：获取液压系统的第一实时功率和第一允许功率；获取电力牵引系统的第二实时功率；根据第一实时功率、第一允许功率和第二实时功率，计算电力牵引系统的第二允许功率；根据第二允许功率，确定电力牵引系统的电机转矩。由于电传动系统无需液力变矩器、传动轴、变速箱等机械传动部件，部件选型更为简单，可应用于超大吨位装载机；通过本申请的控制方法，电传动系统能够实现有效功率输出、快速反应调节的效果，具有广泛的市场价值。

Description

一种电传动系统的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及装载机传动领域，特别涉及一种电传动系统的控制方法及系统。

背景技术

传统装载机为了提高整车动力性，降低传动系统的冲击，提高驾驶员的驾驶舒适度，一般配置有液力变矩器。通过液力传动，液力变矩器能起到隔离发动机与传动轴的作用，起到重载时减速增扭、负载波动时降低发动机与传动轴的负载冲击的作用。但是，重载时液力变矩器效率非常低，机械能大部分转化为传动油的热能，导致装载机油耗大、污染物排放严重。

同时，额定容量大于12吨的特大型装载机，又称超大吨位装载机，应用于大型工程和矿山工况，具有广泛的市场需求，然而受制于液力传动方案的传动部件选型困难，国内主机厂没有生产制造超大吨位装载机的能力。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种生产设计简单、高效节能、反应快速的电传动系统的控制方法及系统。其具体方案如下：

一种电传动系统的控制方法，应用于超大吨位混合动力装载机，所述电传动系统包括：

联轴安装的发动机、发电机及分动箱；

与所述分动箱连接的液压系统；

与所述发电机连接的电力牵引系统；

所述控制方法包括：

获取所述液压系统的第一实时功率和第一允许功率；

获取所述电力牵引系统的第二实时功率；

根据所述第一实时功率、所述第一允许功率和所述第二实时功率，计算所述电力牵引系统的第二允许功率；

根据所述第二允许功率，确定所述电力牵引系统的电机转矩。

优选的，获取所述液压系统的第一实时功率的过程，包括：

获取所述液压系统的实时系统压力与实时流量，根据以下公式确定所述第一实时功率：

P₁＝p*Q/η；

其中，P₁为所述第一实时功率，p为所述实时系统压力，Q为所述实时流量，η为所述液压系统的效率。

优选的，所述根据所述第一实时功率、所述第一允许功率和所述第二实时功率，计算所述电力牵引系统的第二允许功率的过程，包括：

对所述第一允许功率和所述第一实时功率作差，得到所述电力牵引系统的实时参考功率；

对所述实时参考功率和所述第二实时功率作差，得到所述第二允许功率。

优选的，所述根据所述第二允许功率，确定所述电力牵引系统的电机转矩的过程，包括：

将所述第二允许功率输入到所述电力牵引系统的功率控制器，将所述功率控制器的输出作为调整转矩；

获取所述电力牵引系统的实时电机转矩；

对所述调整转矩和所述实时电机转矩作差，将差值输出到所述电力牵引系统的转矩控制器，通过所述转矩控制器确定所述电机转矩。

优选的，所述电力牵引系统包括：

输入端与所述发电机连接的变流器；

与所述变流器连接的轮毂电机、蓄能模块及制动电阻；

所述电力牵引系统使所述轮毂电机输出所述电力转矩。

优选的，所述变流器包括：三相整流电桥、中间直流电压模块、多个三相逆变模块；

所述三相整流电桥的输入端连接所述发电机，输出端连接所述中间直流电压模块的输入端；

多个所述三相逆变模块的输入端均与所述中间直流电压模块的输出端连接，每个所述三相逆变模块的输出端均连接一个所述轮毂电机；

所述蓄能模块的输入端、所述制动电阻的输入端均通过各自的辅助开关管与所述中间直流电压模块的输出端连接。

优选的，所述电力牵引系统包括四个所述轮毂电机。

优选的，所述控制方法还包括：

通过所述蓄能模块实现制动能量回收。

相应的，本申请还公开了一种电传动系统的控制系统，应用于超大吨位混合动力装载机，所述电传动系统包括：

联轴安装的发动机、发电机及分动箱；

与所述分动箱连接的液压系统；

与所述发电机连接的电力牵引系统；

所述控制系统包括：

获取模块，用于获取所述液压系统的第一实时功率和第一允许功率，还用于获取所述电力牵引系统的第二实时功率；

计算模块，用于根据所述第一实时功率、所述第一允许功率和所述第二实时功率，计算所述电力牵引系统的第二允许功率；

转矩确定模块，用于根据所述第二允许功率，确定所述电力牵引系统的电机转矩。

优选的，所述获取模块获取所述液压系统的第一实时功率的过程，包括：

获取所述液压系统的实时系统压力与实时流量，根据以下公式确定所述第一实时功率：

P₁＝p*Q/η；

其中，P₁为所述第一实时功率，p为所述实时系统压力，Q为所述实时流量，η为所述液压系统的效率。

优选的，所述计算模块用于：

对所述第一允许功率和所述第一实时功率作差，得到所述电力牵引系统的实时参考功率；

对所述实时参考功率和所述第二实时功率作差，得到所述第二允许功率。

优选的，所述转矩确定模块具体用于：

将所述第二允许功率输入到所述电力牵引系统的功率控制器，将所述功率控制器的输出作为调整转矩；

获取所述电力牵引系统的实时电机转矩；

对所述调整转矩和所述实时电机转矩作差，将差值输出到所述电力牵引系统的转矩控制器，通过所述转矩控制器确定所述电机转矩。

优选的，所述电力牵引系统包括：

输入端与所述发电机连接的变流器；

与所述变流器连接的轮毂电机、蓄能模块及制动电阻；

所述电力牵引系统使所述轮毂电机输出所述电力转矩。

优选的，所述变流器包括：三相整流电桥、中间直流电压模块、多个三相逆变模块；

所述三相整流电桥的输入端连接所述发电机，输出端连接所述中间直流电压模块的输入端；

多个所述三相逆变模块的输入端均与所述中间直流电压模块的输出端连接，每个所述三相逆变模块的输出端均连接一个所述轮毂电机；

所述蓄能模块的输入端、所述制动电阻的输入端均通过各自的辅助开关管与所述中间直流电压模块的输出端连接。

优选的，所述电力牵引系统包括四个所述轮毂电机。

优选的，所述控制系统还包括：

回收模块，用于通过所述蓄能模块实现制动能量回收。

本申请公开了一种电传动系统的控制方法，应用于超大吨位混合动力装载机，所述电传动系统包括：联轴安装的发动机、发电机及分动箱；与所述分动箱连接的液压系统；与所述发电机连接的电力牵引系统；所述控制方法包括：获取所述液压系统的第一实时功率和第一允许功率；获取所述电力牵引系统的第二实时功率；根据所述第一实时功率、所述第一允许功率和所述第二实时功率，计算所述电力牵引系统的第二允许功率；根据所述第二允许功率，确定所述电力牵引系统的电机转矩。本申请公开了一种电传动系统及其对应的控制方法，由于电传动系统无需液力变矩器、传动轴、变速箱等机械传动部件，部件选型更为简单，可应用于超大吨位装载机；同时电传动系统包括液压系统和电力牵引系统两个功率输出部位，通过本申请的控制方法，能够实现有效功率输出、快速反应调节的效果，具有广泛的市场价值。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种电传动系统的结构分布图；

图2为本发明实施例中一种电传动系统的控制方法的步骤流程图；

图3为本发明实施例中一种电力牵引系统的结构分布图；

图4为本发明实施例中一种控制方法的控制框图；

图5为本发明实施例中一种电传动系统的控制系统的结构分布图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

当前传统装载机通常配置有液力传动，在重载时效率较低，污染严重。同时超大吨位装载机的液力传动还有传动部件上选型困难的缺陷，导致超大吨位装载机的高效传动成为亟待解决的问题。本申请公开了一种电传动系统及其对应的控制方法，由于电传动系统无需液力变矩器、传动轴、变速箱等机械传动部件，部件选型更为简单，可应用于超大吨位装载机；同时电传动系统包括液压系统和电力牵引系统两个功率输出部位，通过本申请的控制方法，能够实现有效功率输出、快速反应调节的效果，具有广泛的市场价值。

本发明实施例公开了一种电传动系统的控制方法，应用于超大吨位混合动力装载机，参见图1所示，电传动系统包括：

联轴安装的发动机01、发电机02及分动箱03；

与分动箱03连接的液压系统04；

与发电机02连接的电力牵引系统05；

其中，发动机01、发电机02及分动箱03联轴安装，这三者的具体连接顺序不会影响它们的功率传动关系；发动机01为发动机02和液压系统04提供动力来源；液压系统04主要为装载机举升、装载及转向提供动力，发电机02为电力牵引系统05提供动力来源。

参见图2所示，控制方法包括：

S1：获取液压系统04的第一实时功率和第一允许功率；

S2：获取电力牵引系统05的第二实时功率；

S3：根据第一实时功率、第一允许功率和第二实时功率，计算电力牵引系统05的第二允许功率；

S4：根据第二允许功率，确定电力牵引系统05的电机转矩。

可以理解的是，本实施例中电传动系统的工作模式与传统电传动系统不同，传统电传动系统中发电机与柴油发动机同轴，柴油发动机输出功率直接通过发电机全部转为牵引系统功率；而本实施例中发电机02的轴端连接发动机01，发电机02的非传动轴端连接分动箱03，发电机01的一部分输出功率通过分动箱03传递给液压系统04，发电机01的另一部分输出功率通过发电机02传递给电力牵引系统05。具体的，如何控制电传动系统中功率的分配，涉及到本实施例中电传动系统的控制方法，该控制方法实际为双闭环控制，包括步骤S4中电力牵引系统05内部的转矩闭环控制，和步骤S1-S3中电力牵引系统05外与液压系统04之间的功率闭环控制。

本申请实施例公开了一种电传动系统及其对应的控制方法，由于电传动系统无需液力变矩器、传动轴、变速箱等机械传动部件，部件选型更为简单，可应用于超大吨位装载机；同时电传动系统包括液压系统和电力牵引系统两个功率输出部位，通过本申请的控制方法，能够实现有效功率输出、快速反应调节的效果，为国内大吨位装载的生产制造提供了可行、可靠的技术路线，具有广泛的市场价值。

本发明实施例公开了一种具体的电传动系统的控制方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。具体的，参见图3所示，电力牵引系统05包括：

输入端与发电机02连接的变流器1；

与变流器1连接的轮毂电机2、蓄能模块3及制动电阻4；

其中，电力牵引系统05使轮毂电机2输出电力转矩。

进一步的，电力牵引系统05可包括四个轮毂电机2，四个轮毂电机2可各自独立驱动。此外，也可以选择其他数量的轮毂电机2和不同的驱动方式，满足装载机的实际需求即可。

具体的，变流器1包括：三相整流电桥11、中间直流电压模块12、多个三相逆变模块13；

三相整流电桥13的输入端连接发电机02，输出端连接中间直流电压模块12的输入端；

多个三相逆变模块13的输入端均与中间直流电压模块12的输出端连接，每个三相逆变模块13的输出端均连接一个轮毂电机2；

蓄能模块3的输入端、制动电阻4的输入端均通过各自的辅助开关管与中间直流电压模块12的输出端连接。

具体的，蓄能模块3包括但不限于锂电池、超级电容、氢原料电池，其辅助开关管包括开关柜和DC-DC单元，其中DC-DC单元具备升降压功能，可实现能量双向流动。蓄能模块3和制动电阻4可配合回收整车的制动能量，蓄能模块3同时作为紧急情况下的电源补充。此外，蓄能模块3还为整个电力牵引系统05的控制电路提供电源，制式为直流24V，电力牵引系统05能够承受的整车运行引起的电源波动范围在DC+9～36V。

进一步的，本实施例中电传动系统的控制方法还包括：通过蓄能模块3实现制动能量回收。上文提到，制动电阻4也可作用于制动能量，但总体来说，蓄能模块3的回收优先级要高于制动电阻4，只有在蓄能模块3的蓄能电量达到预设电量时，蓄能模块3接近满电量，才会设置制动电阻4进行制动能量的消耗。可以理解的是，装载机在铲装作业过程中，电力牵引系统05频繁在牵引状态和制动状态间来回切换，本实施例通过蓄能模块3实现制动能量回收，进一步降低了整机能耗，运营成本减少。

可见，变流器1的主电路包括三相整流电桥11、中间直流电压模块12、多个三相逆变模块13，主电路涉及的开关管类型、电阻电容根据实际需求进行选择，本实施例中不作限制；轮毂电机2、蓄能模块3以及制动电阻4均采用共直流母线拓扑方式与变流器1连接，具体是否接入及电能流通由相应的开关管通断决定，开关管的通断依据为控制电路按照本实施例中控制方法输出的控制信号。图3中的电路拓扑图还包括设于主电路上的二次传感器，这些传感器为控制方法提供了有效的采样数据，作为控制方法的实施依据。

可以理解的是，装载机的作业工况复杂、负载波动剧烈，本实施例中由发动机和蓄能模块3组合成混合动力能源系统，可根据负载波动需求自适应快速调节电力牵引系统、增大铲装作业瞬时力矩，极大程度上提升了整机性能。

本发明实施例公开了一种具体的电传动系统的控制方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。

具体的，步骤S1中获取液压系统的第一实时功率的过程，包括：

获取液压系统的实时系统压力与实时流量，根据以下公式确定第一实时功率：

P₁＝p*Q/η；

其中，P₁为第一实时功率，p为实时系统压力，Q为实时流量，η为液压系统的效率。

进一步的，步骤S3中根据第一实时功率P₁、第一允许功率P₁'和第二实时功率P₂，计算电力牵引系统的第二允许功率P₂'的过程，包括：

对第一允许功率P₁'和第一实时功率P₁作差，得到电力牵引系统的实时参考功率P_M；

对实时参考功率P_M和第二实时功率P₂作差，得到第二允许功率P₂'。

进一步的，根据第二允许功率P₂'，确定电力牵引系统的电机转矩T_M的过程，包括：

将第二允许功率P₂'输入到电力牵引系统的功率控制器，将功率控制器的输出作为调整转矩T₁；

获取电力牵引系统的实时电机转矩T₁'；

对调整转矩T₁和实时电机转矩T₁'作差，将差值输出到电力牵引系统的转矩控制器，通过转矩控制器确定电机转矩T_M。

进一步的，转矩控制器确定了电机转矩T_M后，会将对应该电机转矩的控制信号发送给变流器，变流器向连接的轮毂电机输出电能，进而使轮毂电机以电机转矩T_M运转。

具体的，参见图4所示本实施例中控制方法的控制框图，其中每个参量及其示意均如上文所示，控制框图为双闭环控制，其中本次轮毂电机输出的电机转矩T_M作为下次控制采样的实时电机转矩T₁'，转矩闭环控制由转矩控制器实现，功率闭环控制由功率控制器实现。

可以理解的是，针对当前电驱动装载机直接转矩控制策略中实时外环功率的获取困难，本实施例基于分动箱的工作特点，提出由功率控制器实时计算得出电力牵引系统的可利用功率值，从而实现轮毂电机的直接转矩控制。

相应的，本申请实施例还公开了一种电传动系统的控制系统，应用于超大吨位混合动力装载机。参见图1所示，电传动系统包括：

联轴安装的发动机01、发电机02及分动箱03；

与分动箱03连接的液压系统04；

与发电机02连接的电力牵引系统05；

参见图5所示，控制系统包括：

获取模块21，用于获取液压系统04的第一实时功率和第一允许功率，还用于获取电力牵引系统05的第二实时功率；

计算模块22，用于根据第一实时功率、第一允许功率和第二实时功率，计算电力牵引系统05的第二允许功率；

转矩确定模块23，用于根据第二允许功率，确定电力牵引系统05的电机转矩。

进一步的，获取模块21获取液压系统04的第一实时功率的过程，包括：

获取液压系统04的实时系统压力与实时流量，根据以下公式确定第一实时功率：

P₁＝p*Q/η；

其中，P₁为第一实时功率，p为实时系统压力，Q为实时流量，η为液压系统的效率。

在一些具体的实施例中，计算模块22用于：

对第一允许功率和第一实时功率作差，得到电力牵引系统05的实时参考功率；

对实时参考功率和第二实时功率作差，得到第二允许功率。

在一些具体的实施例中，转矩确定模块23具体用于：

将第二允许功率输入到电力牵引系统05的功率控制器，将功率控制器的输出作为调整转矩；

获取电力牵引系统05的实时电机转矩；

对调整转矩和实时电机转矩作差，将差值输出到电力牵引系统05的转矩控制器，通过转矩控制器确定电机转矩。

在一些具体的实施例中，电力牵引系统05包括：

输入端与发电机连接的变流器；

与变流器连接的轮毂电机、蓄能模块及制动电阻；

电力牵引系统使轮毂电机输出电力转矩。

在一些具体的实施例中，变流器包括：三相整流电桥、中间直流电压模块、多个三相逆变模块；

三相整流电桥的输入端连接发电机，输出端连接中间直流电压模块的输入端；

多个三相逆变模块的输入端均与中间直流电压模块的输出端连接，每个三相逆变模块的输出端均连接一个轮毂电机；

蓄能模块的输入端、制动电阻的输入端均通过各自的辅助开关管与中间直流电压模块的输出端连接。

在一些具体的实施例中，电力牵引系统05包括四个轮毂电机。

在一些具体的实施例中，控制系统还包括：

回收模块，用于通过蓄能模块实现制动能量回收。

本申请实施例公开了一种电传动系统及其对应的控制方法，由于电传动系统无需液力变矩器、传动轴、变速箱等机械传动部件，部件选型更为简单，可应用于超大吨位装载机；同时电传动系统包括液压系统和电力牵引系统两个功率输出部位，通过本申请的控制方法，能够实现有效功率输出、快速反应调节的效果，为国内大吨位装载的生产制造提供了可行、可靠的技术路线，具有广泛的市场价值。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种电传动系统的控制方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (16)

1.一种电传动系统的控制方法，其特征在于，应用于超大吨位混合动力装载机，所述电传动系统包括：

联轴安装的发动机、发电机及分动箱；

与所述分动箱连接的液压系统；

与所述发电机连接的电力牵引系统；

所述控制方法包括：

获取所述液压系统的第一实时功率和第一允许功率；

获取所述电力牵引系统的第二实时功率；

根据所述第一实时功率、所述第一允许功率和所述第二实时功率，计算所述电力牵引系统的第二允许功率；

根据所述第二允许功率，确定所述电力牵引系统的电机转矩。

2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，获取所述液压系统的第一实时功率的过程，包括：

获取所述液压系统的实时系统压力与实时流量，根据以下公式确定所述第一实时功率：

P₁＝p*Q/η；

其中，P₁为所述第一实时功率，p为所述实时系统压力，Q为所述实时流量，η为所述液压系统的效率。

3.根据权利要求2所述控制方法，其特征在于，所述根据所述第一实时功率、所述第一允许功率和所述第二实时功率，计算所述电力牵引系统的第二允许功率的过程，包括：

对所述第一允许功率和所述第一实时功率作差，得到所述电力牵引系统的实时参考功率；

对所述实时参考功率和所述第二实时功率作差，得到所述第二允许功率。

4.根据权利要求3所述控制方法，其特征在于，所述根据所述第二允许功率，确定所述电力牵引系统的电机转矩的过程，包括：

将所述第二允许功率输入到所述电力牵引系统的功率控制器，将所述功率控制器的输出作为调整转矩；

获取所述电力牵引系统的实时电机转矩；

对所述调整转矩和所述实时电机转矩作差，将差值输出到所述电力牵引系统的转矩控制器，通过所述转矩控制器确定所述电机转矩。

5.根据权利要求1至4任一项所述控制方法，其特征在于，所述电力牵引系统包括：

输入端与所述发电机连接的变流器；

与所述变流器连接的轮毂电机、蓄能模块及制动电阻；

所述电力牵引系统使所述轮毂电机输出所述电机转矩。

6.根据权利要求5所述控制方法，其特征在于，所述变流器包括：三相整流电桥、中间直流电压模块、多个三相逆变模块；

所述三相整流电桥的输入端连接所述发电机，输出端连接所述中间直流电压模块的输入端；

多个所述三相逆变模块的输入端均与所述中间直流电压模块的输出端连接，每个所述三相逆变模块的输出端均连接一个所述轮毂电机；

所述蓄能模块的输入端、所述制动电阻的输入端均通过各自的辅助开关管与所述中间直流电压模块的输出端连接。

7.根据权利要求6所述控制方法，其特征在于，所述电力牵引系统包括四个所述轮毂电机。

8.根据权利要求7所述控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

通过所述蓄能模块实现制动能量回收。

9.一种电传动系统的控制系统，其特征在于，应用于超大吨位混合动力装载机，所述电传动系统包括：

联轴安装的发动机、发电机及分动箱；

与所述分动箱连接的液压系统；

与所述发电机连接的电力牵引系统；

所述控制系统包括：

获取模块，用于获取所述液压系统的第一实时功率和第一允许功率，还用于获取所述电力牵引系统的第二实时功率；

计算模块，用于根据所述第一实时功率、所述第一允许功率和所述第二实时功率，计算所述电力牵引系统的第二允许功率；

转矩确定模块，用于根据所述第二允许功率，确定所述电力牵引系统的电机转矩。

10.根据权利要求9所述控制系统，其特征在于，所述获取模块获取所述液压系统的第一实时功率的过程，包括：

获取所述液压系统的实时系统压力与实时流量，根据以下公式确定所述第一实时功率：

P₁＝p*Q/η；

其中，P₁为所述第一实时功率，p为所述实时系统压力，Q为所述实时流量，η为所述液压系统的效率。

11.根据权利要求10所述控制系统，其特征在于，所述计算模块用于：

对所述第一允许功率和所述第一实时功率作差，得到所述电力牵引系统的实时参考功率；

对所述实时参考功率和所述第二实时功率作差，得到所述第二允许功率。

12.根据权利要求11所述控制系统，其特征在于，所述转矩确定模块模块具体用于：

将所述第二允许功率输入到所述电力牵引系统的功率控制器，将所述功率控制器的输出作为调整转矩；

获取所述电力牵引系统的实时电机转矩；

对所述调整转矩和所述实时电机转矩作差，将差值输出到所述电力牵引系统的转矩控制器，通过所述转矩控制器确定所述电机转矩。

13.根据权利要求9至12任一项所述控制系统，其特征在于，所述电力牵引系统包括：

输入端与所述发电机连接的变流器；

与所述变流器连接的轮毂电机、蓄能模块及制动电阻；

所述电力牵引系统使所述轮毂电机输出所述电机转矩。

14.根据权利要求13所述控制系统，其特征在于，所述变流器包括：三相整流电桥、中间直流电压模块、多个三相逆变模块；

所述三相整流电桥的输入端连接所述发电机，输出端连接所述中间直流电压模块的输入端；

多个所述三相逆变模块的输入端均与所述中间直流电压模块的输出端连接，每个所述三相逆变模块的输出端均连接一个所述轮毂电机；

所述蓄能模块的输入端、所述制动电阻的输入端均通过各自的辅助开关管与所述中间直流电压模块的输出端连接。

15.根据权利要求14所述控制系统，其特征在于，所述电力牵引系统包括四个所述轮毂电机。

16.根据权利要求15所述控制系统，其特征在于，还包括：

回收模块，用于通过所述蓄能模块实现制动能量回收。

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