JP2014207803A - モータ駆動装置及びモータ駆動システム - Google Patents

Abstract

【課題】モータ駆動装置全体の大型化を防止しつつ、アンプモジュールに大電流を流すことを可能とする。
【解決手段】少なくとも１つのモータ１１０を駆動するモータ駆動装置１であって、モータ１１０に電力を供給する少なくとも１つのアンプモジュール２と、アンプモジュール２を挿抜可能にそれぞれ接続する少なくとも１つのアンプ用コネクタ４１を備えた、制御基板４と、アンプモジュール２を挿抜可能に配設され、当該アンプモジュール２に対して電力を供給するブスバー５と、を有する。
【選択図】図２

Description

開示の実施形態は、モータ駆動装置及びモータ駆動システムに関する。

従来、複数のモータを駆動するモータ駆動装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術のモータ駆動装置は、制御基板と、この制御基板とは別部材として構成された動力基板と、を備えている。制御基板には、モータを制御するサーボ制御部との信号授受に使用される低い電圧系統の信号線が設けられる。動力基板には、アンプモジュールに供給する高い電圧系統が設けられる。この従来技術では、上記のように、高い電圧系統と低い電圧系統とを別々の基板上に配置することにより、絶縁及びノイズ等の信頼性が確保される。

国際公開２０１２／１１７６０９号

しかしながら、特許文献１に記載のものでは、制御基板及び動力基板の回路は、導電材の薄膜（例えば銅箔等）を用いたプリント回路によって構成される。この結果、アンプモジュールに供給するために動力基板に流れる電流が大きくなるほど、必要な薄膜の面積や厚みを増す必要があり、動力基板が大型化する。この結果、装置全体の大型化を招く。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、装置全体の大型化を防止しつつ、アンプモジュールに大電流を流すことができるモータ駆動装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、少なくとも１つのモータを駆動するモータ駆動装置であって、前記モータに電力を供給する少なくとも１つのアンプモジュールと、前記少なくとも１つのアンプモジュールを挿抜可能にそれぞれ接続する少なくとも１つのアンプ用コネクタを備えた、制御基板と、前記アンプモジュールを挿抜可能に配設され、当該アンプモジュールに対して電力を供給するブスバーと、を有するモータ駆動装置が適用される。

本発明のモータ駆動装置によれば、装置全体の大型化を防止しつつ、アンプモジュールに大電流を流すことができる。

一実施形態のモータ駆動装置において、互いに連結した２つのユニット（第１ユニット及び第２ユニット）の制御基板にアンプモジュールを合計５つ装着した例を表す斜視図である。 図１に示した構成から第１ユニットを取り外し、さらに第２ユニットの３つのアンプモジュールのうち２つを取り外した状態を表す斜視図である。 １軸アンプモジュール及び２軸アンプモジュールの詳細構造を表す斜視図である。 図２に示された、制御基板に装着されたアンプモジュールから、その右側及び上側を覆う蓋体を外した状態を表す斜視図である。 アンプモジュールの正側電源用コネクタ及び負側電源用コネクタの、ブスバーの正側ブスバー部及び負側ブスバー部への接続を説明するための説明図である。 アンプモジュールが、正側電源用コネクタ及び負側電源用コネクタを介し、正側ブスバー部及び負側ブスバー部へ接続されるときの態様を表す、斜視図である。 実施形態のモータ駆動装置を使用した、モータ駆動システムの全体構成を概念的に表すシステム構成図である。 第１ユニット及び第２ユニットの組み合わせの例を表す説明図である。

以下、一実施の形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、上下方向、前後方向、左右方向は、図１等の各図中に適宜示す矢印方向に対応している。

＜モータ駆動装置の概要＞
図１及び図２に示すように、本実施形態のモータ駆動装置１は、モータ１１０（後述の図７参照）に電力を供給する少なくとも１つの（この例では左右方向に配列される５つの）アンプモジュール２と、略水平方向に延設されアンプモジュール２を上方から着脱自在に設置する制御基板４と、制御基板４上に左右方向に延設されアンプモジュール２に対し電力を供給するブスバー５と、コンバータ装置６と、制御モジュール１２０（後述の図７参照）と、を備えている。

制御基板４は、例えば図１に示す例では、左右方向に２つが配列されている。そして、それら２つの制御基板４，４のうち、左側の制御基板４と、当該左側の制御基板４に設けられたブスバー５と、当該左側の制御基板４に接続される２つのアンプモジュール２とで、第１ユニット１０が構成されている。また、上記２つの制御基板４，４のうち右側の制御基板４と、当該右側の制御基板４に設けられたブスバー５と、当該右側の制御基板４に接続される３つのアンプモジュール２とで、第２ユニット１１が構成されている。なお、これら第１ユニット１０の制御基板４と第２ユニット１１の制御基板４とは、基板用コネクタ（詳細は後述）を介して互いに左右方向に連結されている。

第２ユニット１１では、制御基板４の前後方向略中央部において、左右方向に３つのアンプ用コネクタ４１が配置される。これら３つのアンプ用コネクタ４１に、３つのアンプモジュール２がそれぞれ装着される（後述の図７も参照）。なお第１ユニット１０においても、詳細な図示を省略するが、上記同様、制御基板４の前後方向略中央部において、左右方向に２つのアンプ用コネクタ４１が配置される。これら２つのアンプモジュール２に、２つのアンプモジュール２がそれぞれ装着される（後述の図７も参照）。

＜アンプモジュール＞
各アンプモジュール２は、左右方向の厚みが薄い平坦な直方体形状の外郭を備えている。そして各アンプモジュール２の当該外郭の下端部の前後方向中央部には、上記アンプ用コネクタ４１と着脱可能な１つの装着用コネクタ２１が設けられている。各アンプモジュール２は、装着用コネクタ２１が制御基板４のアンプ用コネクタ４１に装着されることで、制御基板４に挿抜可能に接続される。

アンプモジュール２は、図３中の右手前側に示す２軸アンプモジュール（以下適宜、単に「２軸アンプモジュール２」と称する）と、図３中の左奥側に示す１軸アンプモジュール（以下適宜、単に「１軸アンプモジュール２」と称する）と、が予め用意されている。

２軸アンプモジュール２は、後方側（図３中左手前側）の端面に２つのモータ用コネクタ４２，４２を備えており、これらモータ用コネクタ４２，４２を介して、２つのモータ１１０，１１０に電力を供給する（後述の図７も参照）。１軸アンプもージュール２は、後方側（図３中左手前側）の端面に１つのモータ用コネクタ４２を備えており、この１つの１つのモータ用コネクタ４２を介して、１つのモータ１１０に電力を供給する。

なお、以下、本実施形態では、上記５つのアンプモジュール２の全てを、上記２軸アンプモジュール２とした場合を例にとって説明する。

＜ブスバー＞
ブスバー５は、上記図２に示すように、正（プラス）側の直流電力（第１の直流電源に相当）を供給する正側（Ｐ側）ブスバー部５１と、負（マイナス）側の直流電力（第２の直流電源に相当）を供給する負側（Ｎ側）ブスバー部５２と、を含んでいる。正側ブスバー部５１及び負側ブスバー部５２は、制御基板４から上方へ立設された板状形状をそれぞれ備えている。そして、これら正側ブスバー部５１及び負側ブスバー部５２は、制御基板４のうち上記アンプ用コネクタ４１よりも先方側の位置に、互いに間隔を空けつつ、左右方向に延設されている。

図４は、図２に示された、制御基板４に装着されたアンプモジュール２から、当該アンプモジュール２の右側及び上側を覆う蓋体２３を外した状態を表している。この図４及び上記図２に示すように、各アンプモジュール２には、上下鉛直方向にモジュール基板２Ａが設けられている。そして、このモジュール基板２Ａの前方側領域の下部から右側に突出するように、正側電源用コネクタ２４（直流電源用コネクタに相当）及び負側電源用コネクタ２５（直流電源用コネクタに相当）がそれぞれ設けられている。

そして、図４に示すように、正側電源用コネクタ２４は、ブスバー５の上記正側ブスバー部５１に接続され、負側電源用コネクタ２５は、ブスバー５の負側ブスバー部５２に接続され、さらに装着用コネクタ２１がアンプ用コネクタ４１に接続されることで、モジュール基板２Ａ（言い替えればアンプモジュール２）の下端部が、上記制御基板４に装着される。

＜正側・負側電源用コネクタ及びアンプ用コネクタのブスバーへの接続＞
正側電源用コネクタ２４及び負側電源用コネクタ２５は、図５に示すように、先端側が狭くなった正面視逆Ｕ字状の例えば導体金属板製のコンタクト２６を備えている。コンタクト２６の内側の両側面には、例えば導体金属板を湾曲させた板ばね２７が設けられている。そして、図６に示すように、モジュール基板２Ａ（言い替えればアンプモジュール２）を制御基板４に対し降下させて、アンプモジュール２の正側電源用コネクタ２４及び負側電源用コネクタ２５が、制御基板４のブスバー５の正側ブスバー部５１及び負側ブスバー部５２に対し押し付けられる。これによって、それら正側電源用コネクタ２４及び負側電源用コネクタ２５それぞれの逆Ｕ字状のコンタクト２６が、ブスバー５の正側ブスバー部５１及び負側ブスバー部５２を両側から挟み込む。この結果、正側電源用コネクタ２４及び負側電源用コネクタ２５は、コンタクト２６内側の板ばね２７の弾性によって抜け止めが防止された状態で正側ブスバー部５１及び負側ブスバー部５２に接続される。このとき略同時に、モジュール基板２Ａの下端部の装着用コネクタ２１が制御基板４のアンプ用コネクタ４１に対し押しつけられることで、装着用コネクタ２１がアンプ用コネクタ４１に挿抜可能に接続される。

＜ブスバー同士の連結＞
ここで、各ユニットのブスバー５は、左右方向（言い替えれば延設方向）に沿った両端部に、他のユニットのブスバー５と接続可能な連結機構を備えている。すなわち、図４及び図５に示すように、ブスバー５の右側（図４中の左手前側、図５中紙面に向かって手前側）の端部には、上記連結機構の一方を構成する連結機構部５３Ａが設けられている。

この連結機構部５３Ａは、正側ブスバー部５１及び負側ブスバー部５２の右側端部の下部から前後方向に鉤状に持ち上がったリセ部５４と、各リセ部５４の上端に右方に突出するように設けられた略Ｕ字状の先端部５５と、を備えている。先端部５５は、右方に向けて開口する開口部５６を有している。

一方、図２に示すように、ブスバー５の左側（図２中の右手前側）の端部には、上記連結機構の他方を構成する連結機構部５３Ｂが設けられている。

この連結機構部５３Ｂは、正側ブスバー部５１及び負側ブスバー部５２の左方側の下部から前後方向に鉤状に持ち上がったタブ部５７と、各タブ部５７の上端に設けられ、ねじ穴を有するボス５８と、ボス５８のねじ穴に螺合するねじ５９とを備えている。

上記構成において、一つのユニットのブスバー５に他のユニットのブスバー５を接続する際には、一つのユニットの上記連結機構部５３Ｂにおける正側ブスバー部５１側及び負側ブスバー部５２側の各先端部５５，５５が、他のユニットの上記連結機構部５３Ａにおける正側ブスバー部５１側及び負側ブスバー部５２側の各ボス５８，５８に載置される。その後、各先端部５５の開口部５６に挿通されたねじ５９が各ボス５８のねじ穴にねじ込まれ、これによってねじ５９を介して先端部５５がボス５８に固定される。

＜制御基板同士の連結＞
各ユニットの制御基板４は、他のユニットの制御基板４と互いに接続可能な基板用コネクタを備えている。すなわち、図２に示すように、各ユニットの制御基板４の左側（図２中右手前側）の縁部には、この例では後側寄りの位置に、一方の基板用コネクタ６０が設けられている。これに対応して、図４に示すように、制御基板４の右側（図４中左手前側）の縁部には、この例では後側寄りの位置に、他方の基板用コネクタ６３が設けられている。

上記一方の基板用コネクタ６０は、長穴状の被嵌合部６１を備えており、被嵌合部６１の高さ方向中央部には前後方向に沿った挿入板６２が設けられている。

上記他方の基板用コネクタ６３は、略直方体状の嵌合部６４を備えており、嵌合部６４には前後方向に沿った受容穴６５が設けられている。

上記構成において、一つのユニットの制御基板４に他のユニットの制御基板４を接続する際には、一つのユニットの上記一方の基板用コネクタ６０の被嵌合部６１に、他のユニットの上記他方の基板用コネクタ６３の嵌合部６４が挿入され、これによって被嵌合部６１の挿入板６２が嵌合部６４の受容穴６５に嵌め込まれ、固定される。

なお、上記のようにして連結機構部５３Ｂの先端部５５と、連結機構部５３Ａのボス５８とを上下方向に重ね合わせた後にねじ５９によって締結固定するのに代え、適宜のコネクタ（図示せず）によって、上記のようにして基板用コネクタ６０，６３によって制御基板４同士が連結固定されるときに略同時に隣接する２つのユニットのブスバー５同士を互いに連結する、いわゆるワンタッチ構造としてもよい。この場合、各ユニットの制御基板４同士を接続するときに一括して各ユニットのブスバー５同士も接続することができるので、ユーザの作業負担を軽減し、利便性を向上できる。

＜システム構成＞
上記構成のモータ駆動装置１を備えたモータ駆動システム１００の電気的全体構成を、図７に示す。図７に示すように、このモータ駆動システム１００は、１０個のモータ１１０と、上記モータ駆動装置１と、を備えている。

モータ１１０は、回転軸１１１等の各モータ１１０の回転体の回転角度を検出して位置検出信号を出力する、エンコーダ１１２をそれぞれ有している。

＜モータ駆動装置の電気的構成の概略＞
モータ駆動装置１は、上記コンバータ装置６と、１０個の上記モータ１１０にそれぞれ電力を供給する５個の上記アンプモジュール２と、上記制御モジュール１２０と、を有している。

コンバータ装置６は、コンバータモジュール１０１と、コンデンサモジュール１０２とを備えている。コンバータモジュール１０１は、交流電源（例えばＡＣ２００Ｖ）を入力して、モータ駆動直流電源（例えばＤＣ＋３００Ｖ）及び制御電源（例えばＤＣ＋５ＶやＤＣ±１２Ｖ）を生成し出力する。コンデンサモジュール１０２は、コンデンサ１０３を搭載している。コンデンサ１０３は、コンバータモジュール１０１により生成されたモータ駆動直流電源を平滑化する。

各アンプモジュール２は、２つのモータ１１０と接続するためのモータケーブルのコネクタ（図示省略）を挿抜可能に接続できる、２つの上記モータ用コネクタ４２を有している。各モータ用コネクタ４２に対しモータケーブルの一方側のコネクタが嵌合され、モータケーブルの他方側のコネクタが１つのモータ１１０の上記コネクタ１１３に嵌合される。これにより、１つのアンプモジュール２が２つのモータ１１０，１１０と接続され、２つのモータ１１０，１１０を駆動する。すなわち、アンプモジュール２は、２つのモータ１１０それぞれのエンコーダ１１２からの位置検出信号を入力して、対応する信号を生成し、第１ユニット１０（又は第２ユニット１１）の制御基板４（以下適宜、第１ユニット１０の制御基板４と第２ユニット１１の制御基板４とを区別せず単に「制御基板４」と称する）へと出力する。

なお、各アンプモジュール２に接続される各モータ１１０の容量（出力量）は、各々同一でもよいし、各々異なっていてもよく、各アンプモジュール２は、それぞれ、対応するモータ１１０の容量に係わらず略同一の外形寸法を有するように構成されている。

制御モジュール１２０は、ＣＰＵ１２１を搭載している。ＣＰＵ１２１は、自身が内蔵する記憶部から読み出して出力されるモータ制御指令（位置・速度・トルクのいずれか１つの制御指令）を、制御基板４の１０個の制御演算部１３１に分配して出力する。

＜制御基板の電気的構成の詳細＞
制御基板４は、コンバータモジュール１０１からの制御電源を入力する。制御基板４には、１０個の上記制御演算部１３１（制御ＩＣ）と、５つのアンプモジュール２がそれぞれ挿抜可能に接続される５つの上記アンプ用コネクタ４１と、制御モジュール１２０が挿抜可能に接続される１つの制御モジュール用コネクタ４３と、制御モジュール１２０からのモータ制御指令に基づき各アンプモジュール２のスイッチング素子４５を制御するための信号線（図示省略）と、が配置されている。

制御基板４には、各アンプモジュール２の制御用の信号授受に使用される低電圧系統（例えばＤＣ＋５ＶやＤＣ±１２Ｖ等）の電圧が供給される。すなわち、各アンプ用コネクタ４１に対して各アンプモジュール２の装着用コネクタ２１が嵌合されることで、制御基板４は各アンプモジュール２と接続される。また、制御基板４は、制御モジュール用コネクタ４３に対して制御モジュール１２０のコネクタ１２２が嵌合されることによって、制御モジュール１２０と接続されている。

このとき、制御基板４の上記各制御演算部１３１は、例えばＩＣチップで構成されており、それぞれ１つのモータに対応している。各制御演算部１３１は、上記制御モジュール１２０からのモータ制御指令、及び、各モータ１００のエンコーダ１０２からの位置検出信号を入力して、入力したモータ制御指令に応じた制御演算（電流制御演算含む）を実行する。そして、この制御演算に基づいたスイッチング指令を、上記アンプ用コネクタ４１を介しアンプモジュール２の上記スイッチング素子４５に対して出力する。

一方、制御基板４にはまた、高電圧系統（例えばＤＣ＋３００Ｖ等）の動力線である、上記ブスバー５が設けられている。ブスバー５には、上記コンバータモジュール１０１からのモータ駆動直流電源が入力される。上記５つのアンプモジュール２の正側電源用コネクタ２４及び負側電源用コネクタ２５がブスバー５の正側ブスバー部５１及び負側ブスバー部５２にそれぞれ接続されることにより、各アンプモジュール２に電力が供給される。

上記構成により、モータ駆動装置１は、制御モジュール１２０から出力されたモータ制御指令に応じて、５個のアンプモジュール２と接続される１０個のモータ１１０にそれぞれ電力を供給し、各モータ１１０を駆動する。

＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のモータ駆動装置１は、複数のアンプモジュール２と、制御基板４と、ブスバー５と、を備えている。制御基板４には、複数のアンプ用コネクタ４１が設けられる。各アンプ用コネクタ４１を用いることで、各アンプモジュール２が制御基板４と接続される。これにより、制御基板４からの信号により、各アンプモジュール２のスイッチング素子４５が制御される。

このとき、各アンプモジュール２に対する電力の供給は、上記ブスバー５によって行われる。アンプモジュール２をブスバー５に接続することで、各アンプモジュール２に対し一括して電力を供給することができる。そして、このように、アンプモジュール２への電力供給を断面積が大きなブスバー５を用いて行うことにより、大電流が流れる場合であっても、導電材の薄膜を用いる場合のように広大な面積や厚みが必要となることはない。この結果、モータ駆動装置１全体の大型化を防止でき、装置全体を比較的コンパクトに構成することができる。

また、本実施形態では特に、アンプモジュール２は、ブスバー５の正側の直流電力を供給する正側ブスバー部５１、及び、負側の直流電力を供給する負側ブスバー部５２と、互いに接続可能な、正側電源用コネクタ２４及び負側電源用コネクタ２５を備えている。これにより、アンプモジュール２に対し確実に電力を供給することができる。

また、本実施形態では特に、モータ駆動装置１は、制御基板４、ブスバー５、及び、それら制御基板４とブスバー５とに接続されたアンプモジュール２、を備えた１つのユニット（例えば上記第１ユニット１０、第２ユニット１１等）が、複数連結されて構成されている。そして、各ユニットのブスバー５が、左右方向に沿った両端部に、他のユニットのブスバー５と接続可能な上記連結機構部５３Ａ，５３Ｂを備えている。

このように、モータ駆動装置１が、制御基板４とブスバー５とアンプモジュール２を備えたものをユニットとして、このユニットを複数連結して構成される。これにより、ユーザの用途やニーズに応じて、所望のユニットを連結して用いることができ、自在性・汎用性を向上することができる。

また、本実施形態では特に、各ユニットの制御基板４は、他のユニットの制御基板４と互いに接続可能な基板用コネクタ６０，６３を備えている。

これにより、上記のようにして複数のユニットが連結してモータ駆動装置１が構成されるとき、各ユニットの制御基板４同士を円滑に接続することができる。

また、本実施形態では特に、複数のユニットは、２つのアンプモジュール２を挿抜可能にそれぞれ接続する２つのアンプ用コネクタ４１を備えた制御基板４を有する、少なくとも１つの第１ユニット１０と、３つのアンプモジュール２を挿抜可能にそれぞれ接続する３つのアンプ用コネクタ４１を備えた制御基板４を有する、少なくとも１つの第２ユニット１１と、を含み、それら、少なくとも１つの第１ユニット１０と、少なくとも１つの第２ユニット１１とが、連結されている。

本実施形態では、第１ユニット１０は、２つのアンプ用コネクタ４１を備えることで、２つのアンプモジュール２を接続することができる。第２ユニット１１は、３つのアンプ用コネクタ４１を備えることで、３つのアンプモジュール２を接続することができる。このように、ユニットとして、第１ユニット１０と第２ユニット１１との２種類が備えられることにより、上記のようにして複数のユニットを連結してモータ駆動装置１が構成されるときの、制御対象とするアンプモジュール２の数のバリエーションを多種多様とすることができる。この効果を、図８（ａ）〜（ｇ）によりさらに詳細に説明する。

図８（ａ）は、制御対象とするアンプモジュール２の数が２個である場合を示している。この場合、上記した１つの第１ユニット１０が単独で用いられる。この第１ユニット１０の制御基板４には、上記ブスバー５（正側ブスバー部５１及び負側ブスバー部５２）と、２個のアンプモジュール２（図示省略。以下同様）を接続可能な２つのアンプ用コネクタ４１と、が備えられる。ブスバー５により２個のアンプモジュールに上記高電圧系統からの電力が供給され、２個のアンプ用コネクタ４１により２個のアンプモジュールに上記低電圧系統からの電圧が供給される。

図８（ｂ）は、制御対象とするアンプモジュール２の数が３個である場合を示している。この場合、上記した１つの第２ユニット１１が単独で用いられる。この第２ユニット１１の制御基板４には、上記ブスバー５と、３個のアンプモジュール２を接続可能な３つのアンプ用コネクタ４１と、が備えられる。ブスバー５により３個のアンプモジュールに上記高電圧系統からの電力が供給され、３個のアンプ用コネクタ４１により３個のアンプモジュールに上記低電圧系統からの電圧が供給される。

図８（ｃ）は、制御対象とするアンプモジュール２の数が４個である場合を示している。この場合、２つの第１ユニット１０，１０が上記コネクタ６０，６３を介し連結して用いられる。なお、コネクタ６０とコネクタ６３とによる隣接する２つのユニットの接続部分をハッチングで表している（以下、同様）。これら２個の第１ユニット１０，１０の連結体においては、４個のアンプモジュール２を接続可能な４つのアンプ用コネクタ４１が備えられるとともに、各ユニットごとのブスバー５が前述した連結機構５３Ａ，５３Ｂにより導通して電気的に一体化される。そして、この一体化したブスバー５により４個のアンプモジュールに上記高電圧系統からの電力が供給され、４個のアンプ用コネクタ４１により４個のアンプモジュールに上記低電圧系統からの電圧が供給される。

図８（ｄ）は、制御対象とするアンプモジュール２の数が５個である場合を示している。この場合、１つの第１ユニット１０と１つの第２ユニット１１とが上記コネクタ６０，６３を介し連結して用いられる。これら２個のユニット１０，１１の連結体においては、５個のアンプモジュール２を接続可能な５つのアンプ用コネクタ４１が備えられるとともに、各ユニットごとのブスバー５が前述した連結機構５３Ａ，５３Ｂにより導通して電気的に一体化される。そして、この一体化したブスバー５により５個のアンプモジュールに上記高電圧系統からの電力が供給され、５個のアンプ用コネクタ４１により５個のアンプモジュールに上記低電圧系統からの電圧が供給される。

図８（ｅ）は、制御対象とするアンプモジュール２の数が６個である場合の一例を示している。この例では、２個の第２ユニット１１が上記コネクタ６０，６３を介し連結して用いられる。これら２個の第２ユニット１１，１１の連結体においては、６個のアンプモジュール２を接続可能な６つのアンプ用コネクタ４１が備えられるとともに、各ユニットごとのブスバー５が前述した連結機構５３Ａ，５３Ｂにより導通して電気的に一体化される。そして、この一体化したブスバー５により６個のアンプモジュールに上記高電圧系統からの電力が供給され、６個のアンプ用コネクタ４１により６個のアンプモジュールに上記低電圧系統からの電圧が供給される。なお、この場合に、３個の第１ユニット１０を連結して用いても良い。

図８（ｆ）は、制御対象とするアンプモジュール２の数が７個である場合の一例を示している。この例では、２つの第１ユニット１０，１０及び１つの第２ユニット１１が互いに上記コネクタ６０，６３を介し連結して用いられる。これら３個のユニット１０，１０，１１の連結体においては、７個のアンプモジュール２を接続可能な７つのアンプ用コネクタ４１が備えられるとともに、各ユニットごとのブスバー５が前述した連結機構５３Ａ，５３Ｂにより導通して電気的に一体化される。そして、この一体化したブスバー５により７個のアンプモジュールに上記高電圧系統からの電力が供給され、７個のアンプ用コネクタ４１により７個のアンプモジュールに上記低電圧系統からの電圧が供給される。

図８（ｇ）は、制御対象とするアンプモジュール２の数が８個である場合の一例を示している。この例では、２つの第２ユニット１１，１１及び１つの第１ユニット１０が互いに上記コネクタ６０，６３を介し連結して用いられる。これら３個のユニット１１，１１，１０の連結体においては、８個のアンプモジュール２を接続可能な８つのアンプ用コネクタ４１が備えられるとともに、各ユニットごとのブスバー５が前述した連結機構５３Ａ，５３Ｂにより導通して電気的に一体化される。そして、この一体化したブスバー５により８個のアンプモジュールに上記高電圧系統からの電力が供給され、８個のアンプ用コネクタ４１により８個のアンプモジュールに上記低電圧系統からの電圧が供給される。なお、この場合に、４個の第１ユニット１０を連結して用いても良い。

以下同様に、制御対象とするアンプモジュール２の数が９個以上である場合であっても、第１ユニット１０と第２ユニット１１を適宜の数組み合わせることで、多様な数のアンプモジュール２の組み合わせに対応することができる。

以上既に述べた以外にも、上記実施形態や変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

その他、一々例示はしないが、上記実施形態は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１ モータ駆動装置
２ アンプモジュール
４ 制御基板
５ ブスバー
１０ 第１ユニット
１１ 第２ユニット
２１ 装着用コネクタ
２４ 正側電源用コネクタ（直流電源用コネクタ）
２５ 負側電源用コネクタ（直流電源用コネクタ）
４１ アンプ用コネクタ
５１ 正側ブスバー部
５２ 負側ブスバー部
５３Ａ，Ｂ 連結機構部（連結機構）
６０，６３ 基板用コネクタ
１００ モータ駆動システム
１１０ モータ

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、複数のモータを駆動するモータ駆動装置であって、それぞれが対応する前記モータに電力を供給するとともに、所定方向に並べて配置される複数のアンプモジュールと、前記複数のアンプモジュールを挿抜可能にそれぞれ接続する複数のアンプ用コネクタを備えた、制御基板と、前記複数のアンプモジュールに対して共通に設けられ、前記所定方向に沿って延設され、当該複数のアンプモジュールそれぞれを挿抜可能に配設され、各アンプモジュールに対して電力を供給するブスバーと、を有するモータ駆動装置が適用される。
また、本発明の別の観点によれば、少なくとも１つのモータを駆動するモータ駆動装置であって、前記モータに電力を供給する少なくとも１つのアンプモジュールと、前記少なくとも１つのアンプモジュールを挿抜可能にそれぞれ接続する少なくとも１つのアンプ用コネクタを備えた、制御基板と、前記アンプモジュールを挿抜可能に配設され、当該アンプモジュールに対して電力を供給するブスバーと、を有し、 前記制御基板、前記ブスバー、及び、それら制御基板とブスバーとに接続された前記アンプモジュール、を備えた１つのユニットが、複数連結されて構成され、各ユニットの前記ブスバーは、延設方向に沿った端部に、他のユニットの前記ブスバーと接続可能な連結機構を備えているモータ駆動装置が提供される。

Claims (7)

1. 少なくとも１つのモータを駆動するモータ駆動装置であって、
   前記モータに電力を供給する少なくとも１つのアンプモジュールと、
   前記少なくとも１つのアンプモジュールを挿抜可能にそれぞれ接続する少なくとも１つのアンプ用コネクタを備えた、制御基板と、
   前記アンプモジュールを挿抜可能に配設され、当該アンプモジュールに対して電力を供給するブスバーと、
   を有することを特徴とするモータ駆動装置。
2. 前記アンプモジュールは、第１の直流電源及び第２の直流電源を供給する複数の前記ブスバーと互いに接続可能な直流電源用コネクタを備えている
   ことを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。
3. 前記制御基板、前記ブスバー、及び、それら制御基板とブスバーとに接続された前記アンプモジュール、を備えた１つのユニットが、複数連結されて構成され、
   各ユニットの前記ブスバーは、前記延設方向に沿った端部に、他のユニットの前記ブスバーと接続可能な連結機構を備えている
   ことを特徴とする請求項１又は２記載のモータ駆動装置。
4. 各ユニットの前記制御基板は、他のユニットの前記制御基板と互いに接続可能な基板用コネクタを備えている
   ことを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置。
5. 前記複数のユニットの前記連結機構は、
   当該複数のユニットの前記基板用コネクタが互いに連結されるときに、当該複数のユニットの前記ブスバーを互いに連結する
   ことを特徴とする請求項４記載のモータ駆動装置。
6. 前記複数のユニットは、
   ２つの前記アンプモジュールを挿抜可能にそれぞれ接続する２つの前記アンプ用コネクタを備えた前記制御基板を有する、少なくとも１つの第１ユニットと、
   ３つの前記アンプモジュールを挿抜可能にそれぞれ接続する３つの前記アンプ用コネクタを備えた前記制御基板を有する、少なくとも１つの第２ユニットと、
   を含み、
   それら、少なくとも１つの前記第１ユニットと、少なくとも１つの前記第２ユニットとが、連結されて構成された
   ことを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれか１項記載のモータ駆動装置。
7. 少なくとも１つのモータと、
   入力されたモータ制御指令に応じて、前記モータを駆動する請求項１乃至５のいずれか１項に記載のモータ駆動装置と、
   を備えたことを特徴とするモータ駆動システム。

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