JP2014202610A - 光測距装置 - Google Patents
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Abstract
Description
L[m]=光速3.0x108[m]x t[s]/2 (1)
と表される。上記式による距離算出を行うことで光測距装置を実現している。
光測距装置はレーザモジュール12と駆動基板13から構成される。レーザモジュール12はレーザ光源1、反射角度可変ミラー2、受光手段3からなる。駆動基板13はミラー駆動部4、レーザ光源駆動部5、光量受光部6、増幅率制御部7、制御信号生成部9、パルス生成部10と距離算出部11からなる。受光手段3はレーザモジュール12の筐体外側に配置しているが、それに限らず、レンズ、ミラー等を用いレーザモジュール12内に配置してもよい。光を受光可能な構成であればよい。
駆動基板13における制御信号生成部9は、ミラー駆動部制御信号100、レーザ光源駆動部制御信号101、バイアス電圧制御信号102、同期信号200を生成する。レーザ光源駆動部制御信号101と同期信号200はレーザ光源駆動部5に入力される。レーザ光源駆動部5は入力されたレーザ光源駆動部制御信号101と同期信号200に応じレーザ駆動信号203を生成し、レーザ駆動信号203の信号レベルやその印加時間によりレーザ光源1の光量を調整する。また、ミラー駆動部制御信号100と同期信号200はミラー駆動部4に入力される。ミラー駆動部4はミラー駆動部制御信号100と同期信号200に応じ水平方向駆動信号201と垂直駆動信号202を生成する。水平方向駆動信号201と垂直駆動信号202はそれぞれ反射角度可変ミラー2の水平方向、垂直方向の角度を制御する。バイアス電圧制御信号102と同期信号200は増幅率制御部7に入力される。増幅率制御部7はバイアス電圧制御信号102と同期信号200に応じバイアス電圧を受光手段3に印加する。
以上が本実施例の距離測定原理、構成及びその駆動方法である。
まずAPDの特性に関して説明する。
図4は光量受光部6の構成を示した図である。
光量受光部6は、受光手段3への入射光により生じた電流を電圧に変換する電流電圧変換部61、微小な電圧を増幅する増幅部62、アンプのオフセット成分を除去するオフセット除去部63から構成される。増幅部62とオフセット除去部は例えばオフセット除去部→増幅部のように順番が入れ替わってもよいし、増幅部→オフセット除去部→増幅部→オフセット除去部のように複数のブロックを使用してもよい。求める効果に応じ柔軟に変更してよい。
上段に回路図、下段に各位置に対応した電圧を示している。
回路構成は、受光手段3から流れ込む電流を抵抗により電圧に変換し、微小電圧を増幅器62により増幅する。さらにアンプによって生じたオフセット成分をコンデンサで除去し、最後に電圧を増幅し信号をパルス生成部10に出力する構成となっている。
図7aと図7bは回路処理方法により生じる問題点を示した図である。
図7aは同距離で反射率が異なる対象物14にレーザモジュール12から光を照射した図であり、図7bは対象物14から受光手段3に検出される光(以下戻り光)の受光強度を示した図である。
図8aと図8bは、受光手段3、光量受光部6、パルス生成部10の構成とそれぞれの出力信号の遷移を示した図である。図8aのAは受光手段3の出力、Bは光量受光部6の出力、Cはパルス生成部10の出力を示している。パルス生成部10は入力信号と基準電圧を比較しパルス変換を行う。A,B,C各パルスは、出射開始時は反射率高の面からの戻り光、後半は反射率低の面からの戻り光に対応している。
2 反射角度可変ミラー
3 受光手段
4 ミラー駆動部
5 レーザ光源駆動部
6 光量受光部
7 増幅率制御部
8 同期信号生成部
9 制御信号生成部
10 パルス生成部
11 距離算出部
12 レーザモジュール
13 駆動基板
14 対象物
61 電流電圧変換部
62 増幅部
63 オフセット除去部
71 微分回路
72 目標バイアス電圧算出部
73 バイアス電圧生成部
74 レーザ強度制御部
100ミラー駆動部制御信号
100レーザ光源駆動部制御信号
102バイアス電圧制御信号
103レーザパルス出射タイミング信号
104レーザ制御信号
200同期信号
203レーザ駆動信号
201水平方向駆動信号
202垂直駆動信号
Claims (10)
- 測距光を測定対象物に照射し、測定対象物からの反射光を受光して測定対象物までの距離を測定する光測距装置において、
測距光を発光する光源と、
測定対象物に前記測距光を走査する反射角度可変ミラーと、
前記測距光の測定対象物からの反射光を受光する受光手段と、
前記受光手段により得られた受光信号を検出する光量受光部と、
前記光量受光部で検出した反射光の光量に基づいて前記受光手段の受光感度の設定目標値の検出あるいは前記受光手段の受光感度を設定する増幅率制御部と、
前記光量受光部で検出した発光信号から測距光の飛行時間を検出し、測定対象物までの距離を算出する距離算出部と、を備え、
第1の走査期間に、前記増幅率制御部は前記光量受光部で検出した反射光の光量に基づいて前記受光手段の設定目標値を検出し、
第2の走査期間に、前記増幅率制御部は前記受光手段の感度を前記第1の走査期間で検出した設定目標値に設定し、前記距離算出部が測定対象物までの距離を算出する
ことを特徴とする光測距装置。 - 請求項1に記載の光測距装置において、
前記反射角度可変ミラーは2次元に測距光を走査し、
前記第1の走査期間と第2の走査期間は、前記2次元の走査フレームごとに切り替える
ことを特徴とする光測距装置。 - 請求項1に記載の光測距装置において、
前記反射角度可変ミラーは2次元に測距光を走査し、
前記第1の走査期間と第2の走査期間は、前記2次元の走査ラインごとに切り替える
ことを特徴とする光測距装置。 - 請求項1に記載の光測距装置において、
前記反射角度可変ミラーは1次元に測距光を走査し、
前記第1の走査期間と第2の走査期間は、前記1次元の走査ラインごとに切り替える
ことを特徴とする光測距装置。 - 請求項1に記載の光測距装置において、
前記反射角度可変ミラーは1次元に測距光を走査し、
前記第1の走査期間と第2の走査期間は、前記1次元の走査ラインの所定の解像度ごとに切り替える
ことを特徴とする光測距装置。 - 請求項1から5に記載の光測距装置において、
前記光量受光部は増幅部及び/またはオフセット除去部を含む
ことを特徴とする光測距装置。 - 請求項1から5に記載の光測距装置において、
前記増幅率制御部は微分回路を含む
ことを特徴とする光測距装置。 - 請求項1から7に記載の光測距装置において、
前記受光手段はアバランシェフォトダイオードである
ことを特徴とする光測距装置。 - 請求項1から7に記載の光測距装置において、
前記光源はレーザである
ことを特徴とする光測距装置。 - 請求項9に記載の光測距装置において、
前記レーザの波長は赤外領域である
ことを特徴とする光測距装置。
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