JP2014186633A - 鉄筋の溶接方法および鉄筋の溶接調節システム - Google Patents
鉄筋の溶接方法および鉄筋の溶接調節システム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】治具座上の鉄筋が交差し配置される既定位置を決定し及び鉄筋の交差箇所に設定される既定溶接座標を設定させるステップと、少なくとも2本の鉄筋は前記治具座上の前記既定位置に実質的に交差し配置され、前記少なくとも2本の鉄筋は第一交差箇所を形成させるステップと、前記少なくとも2本の鉄筋の前記第一交差箇所を含む映像を取得するステップと、前記映像中の前記第一交差箇所の座標を取得するステップと、前記第一交差箇所の座標と前記既定溶接座標とを対比させ、前記第一交差箇所の座標と前記既定溶接座標との間の変位を計算するステップと、前記変位が0ではない場合、前記第一交差箇所の座標を実際溶接座標に調整させるステップを含む。鉄筋の溶接調節システムは鉄筋の配置装置、映像獲取装置、及び情報処理装置を備え、前記方法を実施する。
【選択図】図1
Description
治具座上の鉄筋が交差し配置される既定位置を決定し及び鉄筋の交差箇所に設定される既定溶接座標を設定するステップと、
少なくとも2本の鉄筋は前記治具座上の前記既定位置に実質的に交差し配置され、前記少なくとも2本の鉄筋は第一交差箇所を形成させるステップと、
前記少なくとも2本の鉄筋の前記第一交差箇所を含む映像を取得するステップと、
前記映像中の前記第一交差箇所の座標を取得するステップと、
前記第一交差箇所の座標と前記既定溶接座標とを対比させ、前記第一交差箇所の座標と前記既定溶接座標との間の変位を計算するステップと、
前記変位が0ではない場合、前記第一交差箇所の座標を実際溶接座標に調整させるステップを含むことを特徴とする。
(第1実施形態)
本発明の実施形態に係る鉄筋の溶接方法は図1に示すステップである。ステップ110は治具座上の鉄筋が交差し配置される既定位置を決定し及び鉄筋の交差箇所に設定される既定溶接座標を設定するものである。
映像70dに対しフレーム選択方式により領域を選択させる。フレームQの外の部分を消去し、図4EのようにフレームQ内の十字形のパターン72を残す。次は、パターン72に対し輪郭処理を施し、選択領域内から輪郭トレースにより鉄筋輪郭73を抽出し、図4Fの外層輪郭73のようになる。その後、前記輪郭73に対し凸状パケット処理を施し、鉄筋の輪郭73を包囲させる凸状多辺形74を取得し、つまり、図4Gに示すような緑色の八辺形70gとなる。凸状パケット取得後に凸状欠損を取得し、例えばパターン72の分割された4個の象限中の凸状多辺形74の辺縁及び鉄筋の輪郭73の外層の辺フレームから出た三角形領域である。凸状欠損を取得後にその上のディープ点70hを更に計算し、即ち図4Hの標点の座標等を計算する。これら前記ディープ点は鉄筋の輪郭73の角度の180度より大きい角の頂点である。
)、cvConvexHull2(
)、及びcvConvexityDefects(
)を実行させる。獲得されたディープ点75の座標から形心を算出する。例えば図4Hの4個の縁点の座標が(x1、y1)、(x2、y2)、(x3、y3)、(x4、y4)であり、形心位置が[(x1+x2+x3+x4)/4、(y1+y2+y3+y4)/4]である場合、図4Iに示すような黄色の座標となる。このため、形心76の位置は第一交差箇所の映像中の座標である。ステップ140を経て図4Jの実際交差する鉄筋の第一交差箇所の映像70j及び70a乃至70i中の座標を取得し、パソコン及びこれに制御される鉄筋溶接装置等の情報処理装置に送り溶接点の調節を行う。
200 鉄筋の配置装置
250 治具座
255 固定部材
300 映像獲取装置
400 情報処理装置
50 鉄筋溶接装置
600 鉄筋吊り掛け装置
70a 映像
70b 映像
70c 映像
70d 映像
70e 映像
70f 映像
70g 映像
70h 映像
70i 映像
70j 映像
71 鉄筋同質領域
72 パターン
73 輪郭
74 凸状多辺形
75 ディープ点
76 形心
800 鉄筋
801 鉄筋
802 鉄筋
803 鉄筋
804 鉄筋
805 鉄筋
900 鉄筋
901 鉄筋
902 鉄筋
903 鉄筋
904 鉄筋
905 鉄筋
A1 既定位置
A2 既定位置
A3 既定位置
A4 既定位置
A5 既定位置
B1 既定位置
B2 既定位置
B3 既定位置
B4 既定位置
B5 既定位置
C 既定交差箇所
C1 既定交差箇所
C2 既定交差箇所
C3 既定交差箇所
C4 既定交差箇所
C5 既定交差箇所
i 第一交差箇所
i1 第一交差箇所
i2 第一交差箇所
i3 第一交差箇所
i4 第一交差箇所
i5 第一交差箇所
w1 実際溶接点
w2 実際溶接点
w3 実際溶接点
w4 実際溶接点
w5 実際溶接点
R0 基準点
R1 参考点
R2 参考点
R3 参考点
R4 参考点
Q フレーム
M 映像
I 入力信号
O 出力信号
O’ 出力信号
Claims (3)
- 治具座上の鉄筋が交差し配置される既定位置を決定し及び鉄筋の交差箇所に設定される既定溶接座標を設定するステップと、
少なくとも2本の鉄筋は前記治具座上の前記既定位置に実質的に交差し配置され、前記少なくとも2本の鉄筋は第一交差箇所を形成させるステップと、
前記少なくとも2本の鉄筋の前記第一交差箇所を含む映像を取得するステップと、
前記映像中の前記第一交差箇所の座標を取得するステップと、
前記第一交差箇所の座標と前記既定溶接座標とを対比させ、前記第一交差箇所の座標と前記既定溶接座標との間の変位を計算するステップと、
前記変位が0ではない場合、前記第一交差箇所の座標を実際溶接座標に調整させるステップを含む事を特徴とする鉄筋の溶接方法。 - 交差し配置される前記少なくとも2本の鉄筋は二次元平面を構成させ、前記映像を取得させるステップは、前記二次元平面の方向に垂直に前記少なくとも2本の鉄筋及び前記第一交差箇所を撮影させるステップを含む事を特徴とする、請求項1に記載の鉄筋の溶接方法。
- 少なくとも2本の鉄筋が交差し配置されて網状鉄筋構造を形成させ、治具座からなり、前記少なくとも2本の鉄筋は前記治具座上に交差し配置され、第一交差箇所を形成させる鉄筋の配置装置と、
前記少なくとも2本の鉄筋の前記第一交差箇所を含む映像を取得する映像獲取装置と、
前記映像獲取装置に接続され、前記映像中の前記第一交差箇所の座標を取得する情報処理装置を備え、
前記情報処理装置は前記第一交差箇所の座標に基き選択的に出力信号を発信させ、前記第一交差箇所の座標を実際溶接座標に調整させる事を特徴とする鉄筋の溶接調節システム。
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JP2013062177A JP5628364B2 (ja) | 2013-03-25 | 2013-03-25 | 鉄筋の溶接方法および鉄筋の溶接調節システム |
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JP2013062177A Active JP5628364B2 (ja) | 2013-03-25 | 2013-03-25 | 鉄筋の溶接方法および鉄筋の溶接調節システム |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112991327A (zh) * | 2021-04-14 | 2021-06-18 | 河北省科学院应用数学研究所 | 基于机器视觉的钢格网焊接系统、方法和终端设备 |
JP7469987B2 (ja) | 2020-08-07 | 2024-04-17 | Jfeエンジニアリング株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
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JPS6069714A (ja) * | 1983-07-28 | 1985-04-20 | ポラロイド コ−ポレ−シヨン | 物体位置決めの装置および方法 |
JPH05293643A (ja) * | 1992-04-20 | 1993-11-09 | Kajima Corp | 異形鉄筋溶接方法および溶接ロボット |
JPH0637495A (ja) * | 1992-07-17 | 1994-02-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装機のノズル位置補正方法 |
JPH06114581A (ja) * | 1992-10-01 | 1994-04-26 | Nippon Steel Corp | レーザ溶接機 |
-
2013
- 2013-03-25 JP JP2013062177A patent/JP5628364B2/ja active Active
Patent Citations (4)
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