JP2014182105A - 走行体速度計測方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【課題手段】 鉄道車両1には、走行方向にある間隔Lをあけて、ハンガ17を検出するための第1センサ3と第2センサ5が設けられている。鉄道車両1が走行すると、第1センサ3と第2センサ5がハンガ17を検出する。第1センサ3でハンガ17を検出した時刻をT1とし、第2センサ5でハンガ17を検出した時刻をT2とすると、これらの時刻T1、T2及び第1センサ3と第2センサ5間の間隔Tとから、車両1がハンガ17を通過した速度VmはL/(T2−T1)となる。この速度と、走行体加速度等の別途の原理により算出した走行体速度(別原理速度)とを勘案又は補正して車両1の速度を求める。
【選択図】 図1
Description
また、GPSのデータを使用する場合は、トンネル等のGPSが届かない場所では算出することができない。
ある目標物を前記第1センサで検出した時刻T1を計測し、
該目標物を前記第2センサで検出した時刻T2を計測し、
該目標物の検出時刻から計測した走行体速度(目標物速度)Vmを、
Vm=L/(T2-T1)
により求め、
走行体加速度や車輪回転数、走行体位置変化等の別途の原理により算出した走行体速度(別原理速度)と前記目標物速度を勘案又は補正して前記走行体の速度を求めることを特徴とする。
ある目標物を前記第1センサで検出した時刻T1を計測し、
該目標物を前記第2センサで検出した時刻T2を計測し、
該目標物の検出時刻から計測した電車速度(目標物速度)Vmを、
Vm=L/(T2-T1)
により求めることを特徴とする。
時刻TNでは、N番目の目標物において計測した目標物速度VmNとし、
時刻TN+1では、N+1番目の目標物において計測した目標物速度VmN+1とし
両時刻間の時刻Tにおいては、目標物速度VmNと目標物速度VmN+1の時刻Tに関する時間比例配分値に、別原理速度Vbの変動を加味して得ることとできる。
時刻TNでは、N番目の目標物において計測した目標物速度VmNを補正速度VhNとし、
時刻TN+1では、N+1番目の目標物において計測した目標物速度VmN+1を補正速度VhN+1とし
N番目の目標物通過時刻からN+1番目の目標物通過時刻までの間の時刻Tにおける補正速度(VhT)を、以下の方法によって求めることとできる:
1)時刻Tにおける目標物速度VmTを、時間・速度平面内における座標(TN、VmN)と座標(TN+1、VmN+1)を時刻Tで比例配分した速度とする、
2)時刻Tにおける別原理速度を、時間・速度平面内における座標(TN、VbN)と座標(TN+1、VbN+1)を時刻Tで比例配分した速度VbT´として近似する、
3)時刻Tにおける、別原理速度VbTと近似した別原理速度VbT´との差Δy1を求める、
4)時刻Tにおける補正速度VhTを、時刻Tにおける目標物速度VmTに差Δy1を加えた速度とする。
時刻TNでは、N番目の目標物において計測した目標物速度VmNとし、
時刻TN+1では、N+1番目の目標物において計測した目標物速度VmN+1とし
両時刻間においては、目標物速度VmNに別原理速度Vbの変動を加味して補正速度を得ることもできる。
時刻TNでは、N番目の目標物において計測した目標物速度VmNを補正速度VhNとし、
時刻TN+1では、N+1番目の目標物において計測した目標物速度VmN+1を補正速度VhN+1とし
N番目の目標物通過時刻からN+1番目の目標物通過時刻までの間の時刻Tにおける補正速度VhTを、以下の方法によって求めることとできる:
1)時刻Tにおける別原理速度VbTと、時刻TNにおける別原理速度VbNとの差Δy2(時刻TNから時刻Tまでの別原理速度の変動分)を求める、
2)時刻Tにおける補正速度VhTを、時刻TNにおける目標物速度VmNに、時刻TNから時刻Tまでの別原理速度の変動分Δy2を加えた速度とする。
ある目標物を前記第1センサで検出した時刻をT1、及び、該目標物を前記第2センサで検出した時刻T2から、
走行体の速度(目標物速度)Vmを、
Vm=L/(T2-T1) により求め、
前記走行体速度計測手段で計測された走行体速度(別原理速度)と前記目標物速度を勘案又は補正して前記走行体の速度を求める。
ある目標物を前記第1センサで検出した時刻をT1、及び、該目標物を前記第2センサで検出した時刻T2から、
電車の速度(目標物速度)Vmを、
Vm=L/(T2-T1) により求め、
前記電車速度計測手段で計測された電車速度(別原理速度)と前記目標物速度を勘案又は補正して前記電車の速度を求める。
図1を参照して、本発明の実施の形態に係る走行体速度計測方法の概要を説明する。本例では、図1(A)に示すように、走行体1をレール10(走行経路)に沿って走行する電気鉄道車両とする。レール10に沿ってトロリ線13が配設されている。トロリ線13は、ちょう架線15から、所定の間隔(例えば5m)で設けられたハンガ17で吊り下げられており、ちょう架線15は、所定の間隔(例えば50m)で設けられた支持物19(電柱やビームなど)に支持されている。
鉄道車両1には、走行方向にある間隔Lをあけて、ハンガ17(目標物)を検出するための第1センサ3(走行方向前方)と第2センサ5(後方)が設けられている。
Vm=L/(T2−T1)
となる。
グラフの上半分に示すように、前述の方法で求められた通過速度は、ある点(位置)における通過速度であり、ある位置毎に存在する連続していないグラフとなる。例えば、ハンガのピッチは代表的には5mであるので、秒速10m(時速36km)の場合、1秒間内に得られる速度は2回、秒速30m(時速108km)の場合は6回、秒速100m(時速360km)の場合は20回である。
そして、時刻Tにおける別原理速度VbTと、近似直線AL1上の時刻Tにおける速度VbT´との差Δy1を求める。
この近似直線AL2上における時刻Tの目標物速度VmTに、前述の差Δy1を加えた速度を、補正速度VhTとする。つまり、時刻Tにおける目標物速度VmTに、別原理速度から得られた変動(Δy1)を加えて、ある時刻(T)の速度(VhT)(点P3)を得る。
そして、時刻TNにおける目標物速度VmNに、別原理速度の変動分Δy2を加えた速度を、時刻Tの補正速度(VhT)(点P3)とする。
ただし、この方法では、ある目標物を車両が通過する際に得られた目標物速度と別原理速度を用いて補正速度を得ることができるので、リアルタイムに近い計測が可能である。
このように、目標物が存在する位置(時刻)ではそのまま目標物速度を適用し、存在しない区間では別原理速度から換算した速度を適用することで、離散的な目標物速度を滑らかに結ぶことができる。例えば、時刻270秒付近の、目標物が存在していない位置でも、速度が低下した後増加するという変動を表している。
実験では、測定距離50m間で加減速を繰り返し行った場合でも、走行距離(得られた速度×時間から求めたもの)の誤差は0.2%程度であった。
この速度測定装置として、図5(A)に示すような、トロリ線の摩耗を検出する装置20を兼用できる。トロリ線摩耗検出装置20は、鉄道車両(保守用車両)の屋根に搭載される基台21を有する。基台21には、走行方向と直交する方向に延びるフレーム23が取り付けられている。このフレーム23に、トロリ線摩耗検知センサ25(例えばレーザセンサなど)が設置されている。センサ25は、フレーム23の上面に、トロリ線13を挟むように、レールの幅方向の両側に設置されている。
また、目標物は、その位置が把握されているとともに繰り返し出現するものであり、電気鉄道車両の場合は、ハンガの他に、ドロッパ、電柱、ビーム等を含む。自動車の場合は、ガイドレール支柱や距離表示支柱等を含む。
さらに、本実施例では走行方向にある間隔Lをおいて目標物を検知するようにしたが、走行経路上にある間隔Lだけ離して二つのセンサを置くとともに、走行体に目標物を設置し、両センサで目標物を検出するようにしてもよい。あるいは、センサの検出角度を変えて、走行体がある距離Lだけ進んだときに同一目標物を検出するようにしてもよい。
10 レール 13 トロリ線
15 ちょう架線 17 ハンガ
19 支持物 20 トロリ線摩耗検出装置
21 基台 23 フレーム
25 センサ 27 ブラケット
31 速度計測手段 33 制御部
Claims (8)
- 走行経路に沿って走行する走行体の速度を計測する方法であって、
前記走行経路には、該経路に沿って繰り返し出現するように配置されている目標物が存在しており、
前記走行体に、走行方向にある間隔Lをおいて前記目標物を検知できる二つの目標物センサ(第1センサ・第2センサ)を配置しておき、
ある目標物を前記第1センサで検出した時刻T1を計測し、
該目標物を前記第2センサで検出した時刻T2を計測し、
該目標物の検出時刻から計測した走行体速度(目標物速度)Vmを、
Vm=L/(T2-T1)
により求め、
走行体加速度や車輪回転数、走行体位置変化等の別途の原理により算出した走行体速度(別原理速度)と前記目標物速度を勘案又は補正して前記走行体の速度を求めることを特徴とする走行体速度計測方法。 - 電車線路に沿って走行する電車の速度を計測する方法であって、
前記電車線路には、該経路に沿って繰り返し出現するトロリ線のハンガやドロッパ、電柱のような目標物が存在しており、
前記電車に、走行方向にある間隔Lをおいて前記目標物を検知できる二つの目標物センサ(第1センサ・第2センサ)を配置しておき、
ある目標物を前記第1センサで検出した時刻T1を計測し、
該目標物を前記第2センサで検出した時刻T2を計測し、
該目標物の検出時刻から計測した電車速度(目標物速度)Vmを、
Vm=L/(T2-T1)
により求めることを特徴とする電車速度計測方法。 - N番目の目標物通過時刻TNからN+1番目の目標物通過時刻TN+1までの間の各時点における補正速度を、
時刻TNでは、N番目の目標物において計測した目標物速度VmNとし、
時刻TN+1では、N+1番目の目標物において計測した目標物速度VmN+1とし
両時刻間の時刻Tにおいては、目標物速度VmNと目標物速度VmN+1の時刻Tに関する時間比例配分値に、別原理速度Vbの変動を加味して得ることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行体又は電車の速度計測方法。 - N番目の目標物通過時刻TNからN+1番目の目標物通過時刻TN+1までの間の各時点における補正速度(Vh)を求める際に、
時刻TNでは、N番目の目標物において計測した目標物速度VmNを補正速度VhNとし、
時刻TN+1では、N+1番目の目標物において計測した目標物速度VmN+1を補正速度VhN+1とし
N番目の目標物通過時刻からN+1番目の目標物通過時刻までの間の時刻Tにおける補正速度(VhT)を、以下の方法によって求めることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行体又は電車の速度計測方法:
1)時刻Tにおける目標物速度VmTを、時間・速度平面内における座標(TN、VmN)と座標(TN+1、VmN+1)を時刻Tで比例配分した速度とする、
2)時刻Tにおける別原理速度を、時間・速度平面内における座標(TN、VbN)と座標(TN+1、VbN+1)を時刻Tで比例配分した速度VbT´として近似する、
3)時刻Tにおける、別原理速度VbTと近似した別原理速度VbT´との差Δy1を求める、
4)時刻Tにおける補正速度VhTを、時刻Tにおける目標物速度VmTに差Δy1を加えた速度とする。 - N番目の目標物通過時刻TNからN+1番目の目標物通過時TN+1までの間の各時点における補正速度を、
時刻TNでは、N番目の目標物において計測した目標物速度VmNとし、
時刻TN+1では、N+1番目の目標物において計測した目標物速度VmN+1とし
両時刻間においては、目標物速度VmNに別原理速度Vbの変動を加味して補正速度を得ることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行体又は電車の速度計測方法。 - N番目の目標物通過時刻TNからN+1番目の目標物通過時刻TN+1までの間の各時点における速度(補正速度Vh)を求める際に、
時刻TNでは、N番目の目標物において計測した目標物速度VmNを補正速度VhNとし、
時刻TN+1では、N+1番目の目標物において計測した目標物速度VmN+1を補正速度VhN+1とし
N番目の目標物通過時刻からN+1番目の目標物通過時刻までの間の時刻Tにおける補正速度VhTを、以下の方法によって求めることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行体又は電車の速度計測方法:
1)時刻Tにおける別原理速度VbTと、時刻TNにおける別原理速度VbNとの差Δy2(時刻TNから時刻Tまでの別原理速度の変動分)を求める、
2)時刻Tにおける補正速度VhTを、時刻TNにおける目標物速度VmNに、時刻TNから時刻Tまでの別原理速度の変動分Δy2を加えた速度とする。 - 走行経路に沿って走行する走行体の速度を計測する装置であって、
前記走行経路には、該経路に沿って繰り返し出現するように配置されている目標物が存在しており、
前記走行体に配置された、走行方向にある間隔Lをおいて前記目標物を検知できる二つの目標物センサ(第1センサ・第2センサ)と、
前記走行体の加速度や車輪回転数、走行体位置変化等の別途の原理により算出される走行体速度計測手段と、
以下の演算装置と、を備えることを特徴とする走行体速度計測装置:
ある目標物を前記第1センサで検出した時刻をT1、及び、該目標物を前記第2センサで検出した時刻T2から、
走行体の速度(目標物速度)Vmを、
Vm=L/(T2-T1) により求め、
前記走行体速度計測手段で計測された走行体速度(別原理速度)と前記目標物速度を勘案又は補正して前記走行体の速度を求める。 - 電車線路に沿って走行する電車の速度を計測する装置であって、
前記電車線路には、該経路に沿って繰り返し出現するトロリ線のハンガやドロッパ、電柱のような目標物が存在しており、
前記電車に配置された、走行方向にある間隔Lをおいて前記目標物を検知できる二つの目標物センサ(第1センサ・第2センサ)と、
前記電車の加速度や車輪回転数、電車位置変化等の別途の原理により算出される電車速度計測手段と、
以下の演算装置と、を備えることを特徴とする電車速度計測装置:
ある目標物を前記第1センサで検出した時刻をT1、及び、該目標物を前記第2センサで検出した時刻T2から、
電車の速度(目標物速度)Vmを、
Vm=L/(T2-T1) により求め、
前記電車速度計測手段で計測された電車速度(別原理速度)と前記目標物速度を勘案又は補正して前記電車の速度を求める。
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