JP2014176492A - 車両用昇降装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】プラットフォームの上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することを好適に抑制して、昇降時の快適性が損なわれることを好適に抑制することができる。
【解決手段】制御装置は、油圧ポンプの電動モータの駆動指令が出力されてからのリンク機構の回転角変位量Δrが所定値Δrth未満の場合には電動モータに供給される電流の指令値Ieとして予め設定された第1指令値Imapを用いる。また制御装置は、リンク機構の回転角変位量Δrが上記所定値Δrth以上の場合には電動モータに供給される電流の指令値Ieとして、リンク機構の回転角速度ωが目標速度ωtrgとなるようにリンク機構の回転角速度ωと目標速度ωtrgとの偏差に基づいてフィードバック制御により算出される第2指令値Ifbを用いる。
【選択図】図6
【解決手段】制御装置は、油圧ポンプの電動モータの駆動指令が出力されてからのリンク機構の回転角変位量Δrが所定値Δrth未満の場合には電動モータに供給される電流の指令値Ieとして予め設定された第1指令値Imapを用いる。また制御装置は、リンク機構の回転角変位量Δrが上記所定値Δrth以上の場合には電動モータに供給される電流の指令値Ieとして、リンク機構の回転角速度ωが目標速度ωtrgとなるようにリンク機構の回転角速度ωと目標速度ωtrgとの偏差に基づいてフィードバック制御により算出される第2指令値Ifbを用いる。
【選択図】図6
Description
本発明は、車椅子等を昇降するための車両用昇降装置に関し、同装置の作動を制御する制御装置に関する。
従来、例えばワンボックスカーの後部には車椅子用の昇降装置が設けられているものがある(例えば特許文献1参照)。こうした昇降装置は、車椅子を載置可能なプラットフォームを昇降させる昇降機構を備えており、昇降機構は電動式の油圧ポンプによって生成される油圧により駆動される。
通常、こうした昇降装置の制御装置は、操作スイッチがオン操作されると油圧ポンプを一定回転にて駆動し、昇降機構に対して油圧を供給する油圧回路に設けられた流量制御弁の開度を制御する。そして、昇降機構に対して印加される油圧が制御されることにより、プラットフォームの昇降速度が調整される。
また、流量制御弁を省略し、油圧ポンプのモータの回転速度を制御することにより、プラットフォームの昇降速度を調整するようにした昇降装置の制御装置もある。こうした制御装置においては、目標昇降速度が設定されており、この目標昇降速度とすべくモータに供給される電流がフィードバック制御される。
ところで、油圧ポンプの駆動開始時は油圧が低いために昇降機構はほとんど変位しない。そのため、油圧ポンプの駆動開始時はフィードバック制御が行なわれて、実際の昇降速度と目標昇降速度との乖離度合を「0」に近づけようとされるものの、同乖離度合が小さくならず、電流の指令値が次第に大きくなる。そのため、電流の指令値が過度に大きくなって油圧が上昇し、プラットフォームの上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することとなり、昇降時の快適性が損なわれるおそれがある。
本発明の目的は、プラットフォームの上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することを抑制することができる車両用昇降装置の制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するための車両用昇降装置の制御装置は、アクチュエータにより駆動されてプラットフォームを昇降させる昇降機構を備えた昇降装置に適用され、アクチュエータの駆動を制御する。また、制御装置は、アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が所定値未満の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として予め設定された第1指令値を用いるとともに、前記変位量が前記所定値以上の場合には昇降機構の変位速度が目標速度となるように昇降機構の変位速度と目標速度との乖離度合に基づいてアクチュエータに供給される電流の指令値としてフィードバック制御により算出される第2指令値を用いる。
同構成によれば、アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が所定値未満の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値がアクチュエータに供給される電流の指令値として予め設定された第1指令値が用いられる。このため、昇降機構がほとんど変位していないときに、フィードバック制御により算出される第2指令値が電流の指令値として採用されることがない。従って、電流の指令値に過度に大きな値が設定されることがなくなり、プラットフォームの上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することが好適に抑制される。
また、アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が前記所定値以上の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として、昇降機構の変位速度が目標速度となるように昇降機構の変位速度と目標速度との乖離度合に基づいてフィードバック制御により算出される第2指令値が用いられる。このため、昇降機構がある程度変位した後には、昇降機構の変位速度、すなわちプラットフォームの昇降速度が目標速度に好適に近づけられる。
本発明によれば、プラットフォームの上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することを好適に抑制することができる。
以下、図1〜図8を参照して、車両用昇降装置の制御装置を具体化した一実施形態について説明する。
図2及び図3に示すように、車両10の後端には同後端の開口を開閉可能なバックドア12が設けられている。
図2及び図3に示すように、車両10の後端には同後端の開口を開閉可能なバックドア12が設けられている。
また、図1〜図3に示すように、車体後部のフロアパネル14には車椅子用の昇降装置20が設けられている。
昇降装置20は、車椅子を載置可能なプラットフォーム30とフロアパネル14上に支持されてプラットフォーム30を図1及び図2に示す地表の高さ位置と、図3に示すフロアパネル14の高さ位置との間で昇降させる昇降機構22を備えている。
昇降装置20は、車椅子を載置可能なプラットフォーム30とフロアパネル14上に支持されてプラットフォーム30を図1及び図2に示す地表の高さ位置と、図3に示すフロアパネル14の高さ位置との間で昇降させる昇降機構22を備えている。
また、昇降装置20は、プラットフォーム30を車両前後方向にスライドさせるスライド機構32を備えている。
ここで、昇降機構22の構成について説明する。
ここで、昇降機構22の構成について説明する。
図2〜図4に示すように、フロアパネル14の後端部には一対の保持部材24が固定されている。保持部材24には一対のリンク26A、26Bの基端が車幅方向に延びる軸27A、27Bを介してそれぞれ回動可能に支持されている。これらリンク26A、26Bの先端にはアーム29の先端が車幅方向に延びる軸28A、28Bを介してそれぞれ回動可能に支持されている。このため、保持部材24、アーム29はリンクを構成する。従って、保持部材24、アーム29、及び一対のリンク26A、26Bによって平行四節リンク機構(以下、単にリンク機構26と称する。)が構成されている。
図1〜図3に示すように、アーム29の基端には前記プラットフォーム30がスライド機構32を介して支持されている。尚、実際には図1に示すように一対のリンク26A、26Bはカバー31によって覆われているが、図2、図3においては説明の便宜上、カバー31が省略して示されている。そして、リンク機構26のリンク26A、26Bは、図2に示す水平姿勢と、図3に示す起立姿勢との間で変位可能とされている。このようにリンク26A、26Bが変位することによりプラットフォーム30が略水平状態を維持したままで昇降される。尚、保持部材24には図示しないストッパが設けられており、リンク26A、26Bが上記起立姿勢まで変位するとストッパに当接することによってリンク機構26の変位が規制される。
また、リンク機構26の対角線上に位置する一対の軸27B、28Aの間には、リンク機構26を変位動作する油圧シリンダ52が介設されている。この油圧シリンダ52のピストンロッド53の出没に伴って油圧シリンダ52が伸縮することによってリンク機構26が変位動作され、プラットフォーム30が昇降される。
次に、油圧シリンダ52に油圧を供給する油圧回路の構成について説明する。
図5に示すように、油圧回路には電動モータ51によって駆動される油圧ポンプ50が設けられている。油圧ポンプ50は、正回転されることによりタンク40内の作動油を吸引するとともに第1油路42に対して吐出する一方、逆回転されることによりタンク40内の作動油を吸引するとともに第2油路46に対して吐出するように構成されている。これら油路42、46の途中には、油圧ポンプ50側への作動油の逆流を阻止する逆止弁44、48がそれぞれ設けられている。また、これら油路42、46には逆止弁44、48を迂回する迂回路が設けられており、その途中には可変絞り弁45、49が設けられている。
図5に示すように、油圧回路には電動モータ51によって駆動される油圧ポンプ50が設けられている。油圧ポンプ50は、正回転されることによりタンク40内の作動油を吸引するとともに第1油路42に対して吐出する一方、逆回転されることによりタンク40内の作動油を吸引するとともに第2油路46に対して吐出するように構成されている。これら油路42、46の途中には、油圧ポンプ50側への作動油の逆流を阻止する逆止弁44、48がそれぞれ設けられている。また、これら油路42、46には逆止弁44、48を迂回する迂回路が設けられており、その途中には可変絞り弁45、49が設けられている。
第1油路42は油圧シリンダ52の基端に連通されており、第1油路42を通じて油圧シリンダ52内に油圧が供給されると、ピストンロッド53が油圧シリンダ52の外部に向けて突出する。
第2油路46は油圧シリンダ52の先端に連通されており、第2油路46を通じて油圧シリンダ52内に油圧が供給されると、ピストンロッド53が油圧シリンダ52の内部に向けて没入する。
そして、ピストンロッド53が油圧シリンダ52の外部に向けて突出することにより、図3に示す状態となるまでリンク機構26が変位する。
また、ピストンロッド53が油圧シリンダ52の内部に向けて没入することにより、図2に示す状態となるまでリンク機構26が変位する。
また、ピストンロッド53が油圧シリンダ52の内部に向けて没入することにより、図2に示す状態となるまでリンク機構26が変位する。
こうした油圧ポンプ50の駆動制御は制御装置60によって行なわれる。制御装置60にはセンサ及びスイッチからの信号が入力される。制御装置60は、センサ及びスイッチからの信号に基づいて油圧ポンプ50の電動モータ51への給電態様を制御する。こうしたセンサ及びスイッチとしては、例えば基準姿勢からのリンク機構26の変位量である回転角変位量Δrを検出する角度センサ62、及びスイッチ操作に応じてプラットフォーム30を上昇させる操作指令及び下降させる操作指令を出力する操作スイッチ64等がある。また、制御装置60は、単位時間当たりの回転角変位量Δrに基づいてリンク機構26の回転角速度ωを求める。
制御装置60は、操作スイッチ64からプラットフォーム30を上昇させる操作指令が出力されると、電動モータ51に対して給電を開始し、油圧ポンプ50を駆動する。
ここで、制御装置60は、油圧ポンプ50の駆動指令が出力されてからのリンク機構26の回転角変位量Δrが所定値Δrth未満の場合には油圧ポンプ50に供給される電流の指令値Ieを第1指令値Imapに設定する。すなわち、この第1指令値Imapは、予め実験やシミュレーションを通じて取得されたデータに基づいて求められており、制御装置60の記憶部に予め記憶されている。このように電流の指令値Ieとして第1指令値Imapが設定されることにより、昇降装置20が理想的な状態であれば、予め設定された目標速度ωtrgにてリンク機構26が変位する。ここでの理想的な状態とは、例えば油圧ポンプ50の電動モータ51に給電するバッテリの出力電圧が所定値以上であり、作動油が所定範囲内の温度であり、プラットフォーム30に載置される車椅子及び乗員が所定範囲内の重さであるといった条件が成立した状態である。
ここで、制御装置60は、油圧ポンプ50の駆動指令が出力されてからのリンク機構26の回転角変位量Δrが所定値Δrth未満の場合には油圧ポンプ50に供給される電流の指令値Ieを第1指令値Imapに設定する。すなわち、この第1指令値Imapは、予め実験やシミュレーションを通じて取得されたデータに基づいて求められており、制御装置60の記憶部に予め記憶されている。このように電流の指令値Ieとして第1指令値Imapが設定されることにより、昇降装置20が理想的な状態であれば、予め設定された目標速度ωtrgにてリンク機構26が変位する。ここでの理想的な状態とは、例えば油圧ポンプ50の電動モータ51に給電するバッテリの出力電圧が所定値以上であり、作動油が所定範囲内の温度であり、プラットフォーム30に載置される車椅子及び乗員が所定範囲内の重さであるといった条件が成立した状態である。
また制御装置60は、リンク機構26の回転角変位量Δrが上記所定値Δrthに達した場合には、油圧ポンプ50の電動モータ51に供給される電流の指令値Ieを、フィードバック制御により算出される第2指令値Ifbに切り換える。このフィードバック制御では、リンク機構26の回転角速度ωが目標速度ωtrgとなるようにリンク機構26の回転角速度ωと目標速度ωtrgとの偏差に基づいて第2指令値Ifbが算出される。すなわち、リンク機構26の単位時間当たりの回転角変位量Δrである回転角速度ωと目標速度ωtrgとの偏差を「0」に近づけるように第2指令値Ifbが設定される。
ところで、油圧ポンプ50の電動モータ51の駆動指令が出力されてからのリンク機構26の回転角変位量Δrが所定値Δrth以上になって電動モータ51に供給される電流の指令値Ieを第1指令値Imapから第2指令値Ifbに切り換える際に、以下の問題が生じるおそれがある。例えば、電動モータ51に給電するバッテリの電圧が適正値よりも低い場合には第1指令値Imapよりも電動モータ51に供給される電流の実値が低くなる。そのため、リンク機構26の回転角変位量Δrが上記所定値Δrth以上になったとき、リンク機構26の回転角速度ωが目標速度ωtrgよりも低い状態となっており、これら回転角速度ωの実値と目標速度ωtrgとの偏差が大きくなることで第2指令値Ifbが、それまでの第1指令値Imapよりも大きく設定される。その結果、油圧ポンプ50の回転速度が一時的に急上昇し、油圧が上昇して、プラットフォーム30の上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇するおそれがある。その結果、昇降時の快適性が損なわれるおそれがある。
そこで、制御装置60は、油圧ポンプ50の電動モータ51の駆動指令が出力されてからのリンク機構26の回転角変位量Δrが上記所定値Δrth以上になったときに、第1指令値Imapと第2指令値Ifbとの偏差の絶対値|Imap−Ifb|を算出する。そして、当該偏差の絶対値|Imap−Ifb|が所定値α以上の場合には、当該偏差の絶対値|Imap−Ifb|が所定値α未満となるまで電動モータ51に供給される電流の指令値Ieとしての第1指令値Imapの採用が継続され、第2指令値Ifbへの切り換えが遅延される。
次に、図6を参照して、電流指令値の設定処理の手順について説明する。尚、この処理は、制御装置60を通じて所定期間毎に繰り返し実行される。
図6に示すように、この一連の処理では、まず、操作スイッチ64がオン操作されているか否かが判断される(ステップS101)。尚、このオン操作にはプラットフォーム30を上昇させる場合の操作と下降させる場合の操作の双方が含まれている。
図6に示すように、この一連の処理では、まず、操作スイッチ64がオン操作されているか否かが判断される(ステップS101)。尚、このオン操作にはプラットフォーム30を上昇させる場合の操作と下降させる場合の操作の双方が含まれている。
ここで、否定判断された場合(ステップS101:「NO」)には、この一連の処理が一旦終了される。
一方、肯定判断された場合(ステップS101:「YES」)には、次に、電動モータ51の駆動指令が出力されてからの経過時間、すなわちステップS101において肯定判断されてからの経過時間と第1指令値Imapとの関係が規定されたマップを参照して、そのときの経過時間に対応した第1指令値Imapが導出される(ステップS102)。
一方、肯定判断された場合(ステップS101:「YES」)には、次に、電動モータ51の駆動指令が出力されてからの経過時間、すなわちステップS101において肯定判断されてからの経過時間と第1指令値Imapとの関係が規定されたマップを参照して、そのときの経過時間に対応した第1指令値Imapが導出される(ステップS102)。
そして次に、リンク機構26の回転角速度ωと目標速度ωtrgとの偏差とに基づいてフィードバック制御により第2指令値Ifbが算出される(ステップS103)。
そして次に、リンク機構26の回転角変位量Δrが所定値Δrth未満であるか否かが判断される(ステップS104)。
そして次に、リンク機構26の回転角変位量Δrが所定値Δrth未満であるか否かが判断される(ステップS104)。
ここで、肯定判断された場合(ステップS104:「YES」)には、次に、上記ステップS102において導出された第1指令値Imapが電流の指令値Ieに設定され(ステップS105)、この一連の処理が一旦終了される。
一方、否定判断された場合(ステップS104:「NO」)には、次に、上記ステップS102において導出された第1指令値Imapと、上記ステップS103において算出された第2指令値Ifbとの偏差の絶対値|Imap−Ifb|が所定値α以下であるか否かが判断される(ステップS106)。
ここで、肯定判断された場合(ステップS106:「YES」)には、次に、第2指令値Ifbが電流の指令値Ieに設定され(ステップS107)、この一連の処理が一旦終了される。
一方、否定判断された場合(ステップS106:「NO」)には、次に、第1指令値Imapが電流の指令値Ieに設定され(ステップS105)、この一連の処理が一旦終了される。
次に、本実施形態の作用について説明する。
図7に実線にて示すように、タイミングt0において操作スイッチ64がオン操作されると、電動モータ51への通電が開始され、油圧ポンプ50の駆動が開始される。ここで、タイミングt0から、リンク機構26の回転角変位量Δrが所定値Δrthとなるタイミングt1までは、マップが参照されることにより、電動モータ51の駆動指令が出力されてからの経過時間に対応した第1指令値Imapが電流の指令値Ieに設定される。このため、油路42(46)内の油圧が低く、リンク機構26がほとんど変位していないときに、フィードバック制御により算出される第2指令値Ifbが設定されることがない。従って、電流の指令値Ieが過度に大きく設定されることがなくなり、プラットフォーム30の上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することが好適に抑制される。
図7に実線にて示すように、タイミングt0において操作スイッチ64がオン操作されると、電動モータ51への通電が開始され、油圧ポンプ50の駆動が開始される。ここで、タイミングt0から、リンク機構26の回転角変位量Δrが所定値Δrthとなるタイミングt1までは、マップが参照されることにより、電動モータ51の駆動指令が出力されてからの経過時間に対応した第1指令値Imapが電流の指令値Ieに設定される。このため、油路42(46)内の油圧が低く、リンク機構26がほとんど変位していないときに、フィードバック制御により算出される第2指令値Ifbが設定されることがない。従って、電流の指令値Ieが過度に大きく設定されることがなくなり、プラットフォーム30の上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することが好適に抑制される。
またこの場合、タイミングt1やタイミングt2においては、第1指令値Imapと第2指令値Ifbとの偏差の絶対値|Imap−Ifb|が所定値α以上であるため、電流の指令値Ieとして引き続き第1指令値Imapが採用され、第2指令値Ifbへの切り換えが遅延される。
そして、タイミングt3において当該偏差の絶対値|Imap−Ifb|が所定値α未満となると、それ以降においては、図8に示すように、第2指令値Ifbが電流の指令値Ieに設定される。このため、電流の指令値Ieが急変することが抑制される。従って、油圧ポンプ50の回転速度が一時的に急変して油圧が変動することが抑制され、プラットフォーム30の上昇速度或いは下降速度が一時的に急変することが好適に抑制される。
また、油路42(46)内の油圧が高くなって、リンク機構26がある程度回転した後には、リンク機構26の回転角速度ωが目標速度ωtrgに近づけられ、プラットフォーム30の昇降速度が目標速度に好適に近づけられる。
以上説明した本実施形態に係る車両用昇降装置の制御装置によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
(1)制御装置60は、油圧ポンプ50の電動モータ51の駆動指令が出力されてからのリンク機構26の回転角変位量Δrが所定値Δrth未満の場合には電動モータ51に供給される電流の指令値Ieとして予め設定された第1指令値Imapを用いる。また制御装置60は、リンク機構26の回転角変位量Δrが上記所定値Δrth以上の場合には電動モータ51に供給される電流の指令値Ieとして、リンク機構26の回転角速度ωが目標速度ωtrgとなるようにリンク機構26の回転角速度ωと目標速度ωtrgとの偏差に基づいてフィードバック制御により算出される第2指令値Ifbを用いる。こうした制御構成によれば、プラットフォーム30の上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することを好適に抑制することができ、昇降時の快適性が損なわれることを好適に抑制することができる。
(1)制御装置60は、油圧ポンプ50の電動モータ51の駆動指令が出力されてからのリンク機構26の回転角変位量Δrが所定値Δrth未満の場合には電動モータ51に供給される電流の指令値Ieとして予め設定された第1指令値Imapを用いる。また制御装置60は、リンク機構26の回転角変位量Δrが上記所定値Δrth以上の場合には電動モータ51に供給される電流の指令値Ieとして、リンク機構26の回転角速度ωが目標速度ωtrgとなるようにリンク機構26の回転角速度ωと目標速度ωtrgとの偏差に基づいてフィードバック制御により算出される第2指令値Ifbを用いる。こうした制御構成によれば、プラットフォーム30の上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することを好適に抑制することができ、昇降時の快適性が損なわれることを好適に抑制することができる。
(2)電動モータ51の駆動指令が出力されてからのリンク機構26の回転角変位量Δrが上記所定値Δrth以上になったときに、そのときの第1指令値Imapと第2指令値Ifbとの偏差の絶対値が所定値α以上の場合には、当該偏差の絶対値が所定値α未満となるまで電流の指令値Ieとして第2指令値Ifbを用いることが遅延される。こうした制御構成によれば、電流の指令値Ieが第1指令値Imapから第2指令値Ifbに切り換えられる際に電流の指令値Ieが急変することが抑制される。従って、油圧ポンプ50の回転速度が一時的に急変して油圧が変動することが抑制され、プラットフォーム30の上昇速度或いは下降速度が一時的に急変することを好適に抑制することができ、昇降時の快適性が損なわれることを好適に抑制することができる。
尚、本発明に係る車両用昇降装置の制御装置は、上記実施形態にて例示した構成に限定されるものではなく、これを適宜変更した例えば次のような形態として実施することもできる。
・電動モータ51の駆動指令が出力されてからの昇降機構22の回転角変位量Δrが所定値Δrth以上になったときに、そのときの第1指令値Imapと第2指令値Ifbとの乖離度合が所定度合以上の場合には、当該乖離度合に応じて電流の指令値Ieとして用いられる第2指令値Ifbを所定期間にわたり補正するようにすることもできる。この場合、昇降機構22の回転角変位量Δrが所定値Δrth以上になったときに、第2指令値Ifbが第1指令値Imapよりも高い場合には、当該第2指令値Ifbから、当該第2指令値Ifbと第1指令値Imapとの偏差に応じた補正値を減じた値を最終的な電流の指令値Ieとすればよい。また、昇降機構22の回転角変位量Δrが所定値Δrth以上になったときに、第2指令値Ifbが第1指令値Imapよりも低い場合には、当該第2指令値Ifbに、当該第2指令値Ifbと第1指令値Imapとの偏差に応じた補正値を加えた値を最終的な電流の指令値Ieとすればよい。尚、上記所定期間を、昇降機構22の回転角変位量Δrが所定値Δrth以上になってから、そのときどきの第1指令値Imapと第2指令値Ifbとの乖離度合が所定度合未満となるまでの期間とすることが好ましい。
・昇降機構は四節リンク機構を備えるものに限られるものではなく、プラットフォームを鉛直方向に沿って昇降させるものであってもよい。この場合、基準位置からの昇降機構の変位量を検出する変位センサを設けるようにすればよい。この場合、制御装置を通じて、単位時間当たりの変位量に基づいて昇降機構の変位速度が求めるようにすればよい。
・上記実施形態では、電動モータ51によって油圧ポンプ50を駆動し、この油圧ポンプ50によって生成される油圧によって油圧シリンダ52を伸縮させることにより、昇降機構22を動作させるようにしている。しかしながら、本発明に係るアクチュエータはこれに限られるものではなく、例えばギアモータ等によって直接、昇降機構を動作させるようにすることもできる。
10…車両、12…バックドア、14…フロアパネル、20…昇降装置、22…昇降機構、24…保持部材、26…四節リンク機構、26A、26B…リンク、27A、27B、28A、28B…軸、29…アーム、30…プラットフォーム、31…カバー、32…スライド機構、40…タンク、42…第1油路、44…逆止弁、45…可変絞り弁、46…第2油路、48…逆止弁、49…可変絞り弁、50…油圧ポンプ、51…電動モータ、52…シリンダ、53…ピストンロッド、60…制御装置、62…角度センサ、64…操作スイッチ。
Claims (5)
- アクチュエータにより駆動されてプラットフォームを昇降させる昇降機構を備えた昇降装置に適用され、アクチュエータの駆動を制御する制御装置であって、
アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が所定値未満の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として予め設定された第1指令値を用いるとともに、前記変位量が前記所定値以上の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として、昇降機構の変位速度が目標速度となるように昇降機構の変位速度と目標速度との乖離度合に基づいてフィードバック制御により算出される第2指令値を用いる、
車両用昇降装置の制御装置。 - アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が前記所定値以上になったときに、そのときの第1指令値と第2指令値との乖離度合が所定度合以上の場合には、当該乖離度合が所定度合未満となるまで電流の指令値として第2指令値を用いることを遅延させる、
請求項1に記載の車両用昇降装置の制御装置。 - アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が前記所定値以上になったときに、そのときの第1指令値と第2指令値との乖離度合が所定度合以上の場合には、当該乖離度合に応じて電流の指令値として用いられる第2指令値を補正する、
請求項1に記載の車両用昇降装置の制御装置。 - 昇降機構は車両のフロアパネルに支持され、プラットフォームを支持する四節リンク機構を備え、
アクチュエータは往復動可能に設けられたロッドを有し、ロッドの往復動に伴って四節リンク機構を変位させる油圧シリンダを備え、
油圧シリンダのロッドの往復動に伴って四節リンク機構が変位することによりプラットフォームが昇降され、
アクチュエータの駆動指令が出力されてからの四節リンク機構の変位量が所定値未満の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として第1指令値を用いるとともに、前記変位量が前記所定値以上の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として第2指令値を用いる、
請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の車両用昇降装置の制御装置。 - アクチュエータは、油圧シリンダのロッドを往復動させる油圧を生成するポンプを駆動する電動モータを備え、
電動モータの駆動指令が出力されてからの四節リンク機構の変位量が所定値未満の場合には電動モータに供給される電流の指令値として第1指令値を用いるとともに、前記変位量が前記所定値以上の場合には電動モータに供給される電流の指令値として第2指令値を用いる、
請求項4に記載の車両用昇降装置の制御装置。
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