CN108248327A - 基于智能agv升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统,包括车轮、移动支架、空气弹簧、限位块、转轴、转块、气缸、上固定支架、直线导轨、下固定支架。本发明结构紧凑,可以驱动车轮安全、平稳举升,便于精确控制车轮在高度方向上的位置;当遇到路面不平时,也可起到良好的缓冲效果。
Description
技术领域
本发明涉及一种车轮举升悬挂装置,特别是一种用于移动制孔机器人的车轮举升悬挂系统。
背景技术
传统的车轮悬挂方式常为机械悬挂,应用弹簧或减振部件缓冲车轮移动时产生的振动。但是,对于移动制孔机器人等特种设备而言,除了在其移动时需要减振,由于它在执行制孔加工任务时还会受到较大的反作用力,所以它在制孔时还须将车轮抬离地面,改由支腿、气垫等其它方式支撑,以保证工作时具有稳定的姿态,进而保证制孔精度。此时,传统的悬挂方式已无法满足要求,需要设计一种既可以驱动车轮安全、平稳举升,同时,当遇到路面不平时,也可起到良好缓冲效果的悬挂系统。
发明内容
本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足,提出一种结构紧凑、安全可靠的基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统。
本发明的技术解决方案是:基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统,其特征在于:它包括车轮(1)、移动支架(2)、空气弹簧(3)、转块(4)、转轴(5)、限位块(6)、气缸(7)、上固定支架(8)、直线导轨(9)、下固定支架(10);移动支架(2)与上固定支架(8)通过空气弹簧(3)连接,空气弹簧(3)与气动部件连接,通过气动控制对空气弹簧(3)进行充气、放气;转块(4)与气缸(7)通过转轴(5)连接,限位块(6)安装在移动支架(2)上,移动支架(2)通过直线导轨(9)安装在下固定支架(10)上。
对空气弹簧(3)进行充气时,车轮(1)下降,气缸(7)伸出,转轴(5)旋转并带动转块(4)旋转,当转块(4)旋转90°撞至限位块(6)时,系统检测空气弹簧(3)的充气量达到最大值,车轮(1)下降到了极限位置;对空气弹簧(3)进行放气时,车轮(1)上升,气缸(7)回缩,转轴(5)旋转并带动转块(4)旋转,当转块(4)旋转至初始位置并撞至限位块(6)时,系统检测空气弹簧(3)的放气量达到最大值,车轮(1)上升到了极限位置。
本发明的基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统,与传统的车轮悬挂装置相比,结构紧凑,实现了车轮的举升并可以精确控制车轮在高度方向上的位置;当遇到路面不平的情况时,也能提供更好的缓冲作用;具有限位保护系统,使系统的安全性得到了保证。
附图说明
图1为本发明基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统的结构示意图。
图中:1、车轮,2、移动支架,3、空气弹簧,4、转块,5、转轴,6、限位块,7、气缸,8、上固定支架,9、直线导轨,10、下固定支架。
具体实施方式
本发明的基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统结构如图1所示,包括麦克纳姆车轮1、移动支架2、空气弹簧3、转块4、转轴5、限位块6、气缸7、上固定支架8、直线导轨9、下固定支架10;移动支架2与上固定支架8通过空气弹簧3连接,空气弹簧3与气动部件连接,通过气动控制对空气弹簧3进行充气、放气;转块4与气缸7通过转轴5连接,限位块6安装在移动支架2上,移动支架2通过直线导轨9安装在下固定支架10上。
当充气时,移动支架2随着空气弹簧3的行程增加,使得移动支架2沿着直线导轨9进行移动,与上固定支架8之间产生的相对位移增加,麦克纳姆车轮1下降。当放气时,移动支架2随着空气弹簧3的行程缩短,与上固定支架8之间产生的相对位移缩短,麦克纳姆车轮1上升。
对空气弹簧3进行充气时,车轮下降,气缸7伸出一定行程,转轴5旋转并带动转块4旋转,当转块4旋转90°撞至限位块6时,系统检测空气弹簧3的充气量达到最大值,车轮下降到了极限位置;对空气弹簧3进行放气时,车轮上升,气缸7回缩,转轴5旋转并带动转块4旋转,当转块4旋转至初始位置并撞至限位块6时,系统检测空气弹簧3的放气量达到最大值,车轮上升到了极限位置;限位装置使系统的安全性得到了保证。
当整车在不平坦的路面上行走时,车轮在高度上会产生一定量的变化,带动移动支架2与上固定支架8之间的相对位置发生变化,空气弹簧3会随之发生压缩和回弹,从而起到缓冲作用,保证整车的平稳运行。
Claims (3)
1.基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统,其特征在于:它包括车轮(1)、移动支架(2)、空气弹簧(3)、转块(4)、转轴(5)、限位块(6)、气缸(7)、上固定支架(8)、直线导轨(9)、下固定支架(10);移动支架(2)与上固定支架(8)通过空气弹簧(3)连接,空气弹簧(3)与气动部件连接,通过气动控制对空气弹簧(3)进行充气、放气;转块(4)与气缸(7)通过转轴(5)连接,限位块(6)安装在移动支架(2)上,移动支架(2)通过直线导轨(9)安装在下固定支架(10)上。
2.根据权利要求1所述的基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统,其特征在于:对空气弹簧(3)进行充气时,车轮(1)下降,气缸(7)伸出,转轴(5)旋转并带动转块(4)旋转,当转块(4)旋转90°撞至限位块(6)时,系统检测空气弹簧(3)的充气量达到最大值,车轮(1)下降到了极限位置;对空气弹簧(3)进行放气时,车轮(1)上升,气缸(7)回缩,转轴(5)旋转并带动转块(4)旋转,当转块(4)旋转至初始位置并撞至限位块(6)时,系统检测空气弹簧(3)的放气量达到最大值,车轮(1)上升到了极限位置。
3.根据权利要求1所述的基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统,其特征在于:所述车轮(1)为麦克纳姆轮。
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