JP2014150868A - 湾曲装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】光源と、前記光源から照射される所望の検出光を伝搬可能な光ファイバと、前記光ファイバの一部に配置された被検出部と、前記光ファイバを通して伝搬された前記検出光を検出する受光部とによって構成され、前記光ファイバの湾曲時に、前記光ファイバの曲率の変化に応じて、前記被検出部を経て検出される光の特性が変化することを利用する形状センサであって、自由な方向に湾曲可能で且つ湾曲方向に対する検出感度に指向性を有する形状センサと、中心線方向から外れた少なくとも特定の方向に湾曲しやすい湾曲容易性とそれ以外の方向には湾曲しにくい湾曲困難性とを備えた湾曲指向性を有する可撓性湾曲構造物12とを組み合わせて構成される。
【選択図】図2
Description
上記構成では、前記湾曲方向規制機構本体の前記中心線の軸回り方向に対して概略90°の方向で前記形状センサの被検出部を経て光の特性変化を検出させることができ、湾曲装置の形状検出精度を向上させることができる。
上記構成では、前記湾曲方向規制機構本体の前記中心線の軸回り方向に対して概略90°の方向で前記形状センサの被検出部を経て光の特性変化を検出させることができ、湾曲装置の形状検出精度を向上させることができる。
好ましくは、 前記湾曲方向規制機構本体は内視鏡の一部であり、前記1方向湾曲規制部は、前記湾曲方向規制機構本体の前記中心線方向に沿って複数のリング状部材が並設され、前記中心線方向に沿って隣接状態で配置された一対のリング状部材間が前記湾曲方向規制機構本体の前記中心線方向と直交する方向に延設された回動軸を中心に前記内視鏡の上下方向、あるいは左右方向のいずれか一方に湾曲可能方向が規制されたリング状部材の連結構造体であり、前記2方向湾曲規制部は、前記中心線方向に沿って上下方向用の回動軸および左右方向用の回動軸が交互に配置され、前記内視鏡の上下方向および左右方向の4方向に湾曲可能方向が規制されたリング状部材の連結構造体によって形成され、前記自由湾曲部は、可撓性チューブによって形成され、前記湾曲方向規制機構本体の前記湾曲容易方向は、前記1方向湾曲規制部の前記回動軸と、前記2方向湾曲規制部の前記上下方向用の回動軸および前記左右方向用の回動軸とによって決定される前記リング状部材の連結構造体の湾曲可能方向と平行である。
好ましくは、前記2方向湾曲部は、前記2方向湾曲部の曲率を測定可能な位置に前記形状センサの被検出部が1つ設置され、前記4方向湾曲部および前記自由湾曲部は、前記第2湾曲部位および前記自由湾曲部の曲率を測定可能な所望の位置に複数個設置される。
好ましくは、前記リング状部材は、内周面側に配置され、前記形状センサの少なくとも一部を保持する筒状保持部材、または外周面側に配置され、前記形状センサの少なくとも一部を保持するセンサ保持凹部の少なくともいずれか一方、あるいは前記筒状保持部材とセンサ保持凹部との組合せによって、前記形状センサの少なくとも一部が直接または間接的に保持されている。
上記構成では、内視鏡と形状センサとを位置決め状態で適正に組み付けるようにしたものである。
好ましくは、前記樹脂製チューブは、前記内視鏡に内蔵される処置具挿通用のチャンネルチューブ、送気送水用のチューブ、噴流水送水用のチューブのうちの少なくとも1つである。
(構成)
図1乃至図5は、本発明の第1の実施の形態を示す。本実施の形態は、本発明の湾曲装置を内視鏡1に適用したものである。図1は内視鏡1のシステム全体の概略構成図を示す。内視鏡1のシステムは、内視鏡1と、複数のシステム構成機器2とによって構成されている。内視鏡1は、主に管腔内に挿入される細長い先端挿入管4と、この先端挿入管4の基端部に連結された手元操作部5と、ユニバーサルコード6とによって構成されている。
図2を用いて、先端挿入管4の内部構造を説明する。先端部11には、前記照明部18と、観察部19と、図示しない処置具等を挿入可能な処置具挿通用のチャンネル20と、図示しない送気送水用のノズルと、図示しない噴流水送水用の開口部などが配設されている。先端部11の後端側には、操作湾曲部15の先端部が連結されている。
図7に示すように、被検出部26は、検出用光ファイバ25aの外周からクラッド102の一部が除去され、コア101の一部が露出している開口部112と、開口部112に配置された光特性変換部材113と、を有する。尚、被検出部26は、コア101が露出していなくても、導光路を通る光が開口部112まで到達していればよい。
検出用光ファイバ25aが直線状の状態であっても、開口部112の幅に従い、ある程度の光量が光特性変換部材113で損失される。この光の損失量を基準とした場合には、例えば、光特性変換部材113が屈曲する検出用光ファイバ25aの屈曲方向における外周面上に配置されていれば、基準とした導光損失量よりも多い導光損失量が生じる。反対に、光特性変換部材113が屈曲する検出用光ファイバ25aの屈曲方向における内周面上に配置されていれば、基準とした導光損失量よりも少ない導光損失量が生じる。
次に、上記構成の作用について説明する。
(操作湾曲部15における作用)
図2および図3を用いて、本実施の形態の操作湾曲部15における作用を説明する。操作湾曲部15を構成する複数のリング状部材15aは、それぞれ同軸に配置された回動軸15bを中心に回動可能に連結されているため、リング状部材15aで構成される操作湾曲部15の湾曲容易方向は図3中に矢印Aで示すようにY軸方向になる1方向湾曲規制部が形成されている。そのため、操作湾曲部15が湾曲すると、内蔵されるチャンネル20上に設置される形状センサ23も操作湾曲部15と相似形に湾曲する。このとき、形状センサ23に設けられた被検出部26aの検出指向方向d1は、図3中に矢印Aで示す操作湾曲部15の湾曲容易方向と平行である(一致している)ため、操作湾曲部15の湾曲率を最も高感度に検出する事が可能になる。
図2および図4A,4Bを用いて、第2湾曲部16における作用を説明する。第2湾曲部16では、可撓性湾曲構造物12の中心線方向に沿って左右方向用の回動軸16b1と、上下方向用の回動軸16b2とが交互に配置されている。これにより、第2湾曲部16によって内視鏡1の上下方向および左右方向の4方向に湾曲容易方向が規制されている。すなわち、第2湾曲部16の湾曲容易方向は、可撓性湾曲構造物12の中心線の軸回り方向に対して図4B中に矢印Aで示す内視鏡1の上下(up−down)の2方向(Y軸に平行な方向)と、図4A中に矢印Bで示す左右(left−right)の2方向(X軸に平行な方向)とに規制されている。そのため、第2湾曲部16が湾曲すると、内蔵されるチャンネル20上に設置される形状センサ23も第2湾曲部16と相似形に湾曲する。このとき、形状センサ23に設けられた一方の被検出部26b1の検出指向方向d2は、上下方向用の回動軸16b2を中心とする図4B中に矢印Aで示すX軸に平行な方向の湾曲容易方向と平行である(一致している)。同様に、形状センサ23に設けられた他方の被検出部26b2の検出指向方向d3は、図4A中に矢印Bで示す左右方向用の回動軸16b1を中心とするY軸に平行な方向の湾曲容易方向と平行である(一致している)。そのため、第2湾曲部16の湾曲率を最も高感度に検出する事が可能になる。
図2および図5を用いて自由湾曲部14における作用を説明する。可撓性チューブ22は、自由な方向に湾曲可能であり、操作湾曲部15の1方向湾曲規制部130および第2湾曲部16の2方向湾曲規制部140のような湾曲規制部は設けられていない。従って、湾曲容易方向も存在せず、自由にあらゆる方向に湾曲可能である。形状センサ23の自由湾曲部14の範囲に設けられる被検出部26c1,26c2の検出指向方向d4、d5は、被検出部26aや被検出部26b1,26b2と同じX軸Y軸と平行に設けられている(90°直交している)ので、被検出部26c1,26c2の出力を元に演算すれば、いずれの方向に湾曲しても自由湾曲部14の湾曲方向および曲率を検出する事が可能になる。
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の湾曲装置では、可撓性湾曲構造物12の湾曲方向規制範囲においては、内視鏡1の湾曲容易方向と形状センサ23の検出指向方向が平行な為、形状センサ23の検出感度を最大限高めた状態(広いダイナミックレンジで)で内視鏡1の形状を検出可能になる。そのため、内視鏡1の湾曲曲率が小さくても(大きな曲げRでも)、内視鏡1の先端挿入管4の形状をより高精度に検出できる可能性が高い内視鏡1を提供することができる。
(構成)
図9および図10(A)は、本発明の第2の実施の形態を示す。本実施の形態は、第1の実施の形態(図1乃至図7参照)の内視鏡1の構成を次の通り変更した変形例である。
すなわち、本実施の形態の内視鏡1では、図9に示すように可撓性湾曲構造物12の湾曲規制部13を構成する湾曲部201に可撓性湾曲構造物12の中心線方向に沿って複数並設されたリング状部材202の外周面側に図10(A)に示すように内側に陥没させた複数、本実施の形態では4つのセンサ保持凹部203が形成されている。4つのセンサ保持凹部203は、リング状部材202の周方向に例えば90°間隔で配置されている。
本実施の形態では湾曲部201のリング状部材202に形状センサ23を保持させたので、リング状部材202の回動動作と一緒に、可撓性湾曲構造物12の湾曲動作に倣って(沿って)形状センサ23が直接に湾曲する。そのため、可撓性湾曲構造物12の内部に配設されたチャンネル20に形状センサ23を固定した場合のように可撓性湾曲構造物12内で偏って湾曲する可能性が少なく、可撓性湾曲構造物12の湾曲形状をより正確に検出する事が可能になる。したがって、本実施の形態では第1実施形態の効果に加え、より正確に先端挿入管4の形状を検出することが可能になる。
Claims (13)
- 光源と、前記光源から照射される所望の検出光を伝搬可能な光ファイバと、前記光ファイバの一部に配置された被検出部と、前記光ファイバを通して伝搬された前記検出光を検出する光検出部とによって構成され、前記光ファイバの湾曲時に、前記光ファイバの曲率の変化に応じて、前記被検出部を経て検出される光の特性が変化することを利用する形状センサであって、自由な方向に湾曲可能で且つ湾曲方向に対する検出感度に指向性を有する形状センサと、
中心線方向から外れた少なくとも特定の方向に湾曲しやすい湾曲容易性とそれ以外の方向には湾曲しにくい湾曲困難性とを備えた湾曲指向性を有する湾曲方向規制機構とを組み合わせて構成されることを特徴とする湾曲装置。 - 前記形状センサは前記被検出部の検出感度が前記光ファイバの湾曲方向に対して異なる感度指向性を有し、前記湾曲方向規制機構の本体の少なくとも前記中心線方向のある範囲においては、前記検出感度の最も高い検出指向方向が、前記湾曲方向規制機構本体の湾曲容易方向と略一致していることを特徴とする、請求項1に記載の湾曲装置。
- 前記湾曲方向規制機構本体は前記中心線方向において、その一部は、少なくとも前記湾曲容易方向が前記湾曲方向規制機構本体の前記中心線の軸回り方向に対して1方向のみに規制された1方向湾曲規制部、もしくは2方向のみに規制された2方向湾曲規制部のいずれか一方とを有する湾曲規制部と、前記湾曲方向規制機構本体の前記中心線の軸回り方向に対して全方向に自由に湾曲可能な自由湾曲部とによって構成され、
前記湾曲方向規制機構本体に設置される前記形状センサは前記湾曲規制部内においては、前記湾曲容易方向と略一致するように湾曲可能方向が規制される様に組み合わされ、
且つ前記自由湾曲部では、前記湾曲方向規制機構本体に設置される前記形状センサも自由な方向に湾曲可能となっている事を特徴とする、請求項2に記載の湾曲装置。 - 前記形状センサは、前記湾曲方向規制機構本体の前記1方向湾曲規制部と対応する部分ではその検出感度の最も高い検出指向方向が、前記1方向湾曲規制部の前記湾曲容易方向と略一致する様に前記被検出部が設置され、
さらに、前記湾曲規制部に隣接される前記自由湾曲部と対応する部分では、前記湾曲規制部に設置される前記検出指向方向と略一致する様に設置される第1の被検出部と、前記第1の被検出部の検出指向方向とは異なる方向に設置される第2の被検出部を有する事を特徴とする、請求項3に記載の湾曲装置。 - 前記第1の被検出部の検出指向方向と、前記第2の被検出部の検出指向方向とのなす角度が、前記湾曲方向規制機構本体の前記中心線の軸回り方向に対して概略90°である事を特徴とする、請求項4に記載の湾曲装置。
- 前記形状センサは、前記湾曲方向規制機構本体の前記2方向湾曲規制部と対応する部分ではその検出感度の最も高い検出指向方向が、前記2方向湾曲規制部の2方向の前記湾曲容易方向と略一致する様に、2つの前記被検出部が設置され、
さらに、前記湾曲規制部に隣接される前記自由湾曲部と対応する部分では、前記湾曲規制部に設置される前記2つの前記被検出部の検出指向方向と略一致する様に設置される事を特徴とする、請求項3に記載の湾曲装置。 - 前記2方向湾曲規制部における2方向の湾曲容易方向が互いになす角度が前記湾曲方向規制機構本体の前記中心線の軸回り方向に対して概略90°である事を特徴とする、請求項6に記載の湾曲装置。
- 前記形状センサは、前記自由湾曲部と対応する部分では、検出感度の最も高い検出指向方向が前記湾曲方向規制機構本体の前記中心線の軸回り方向に対して概略90°の角度をもって配置される2つの被検出部から構成される1組の被検出部ユニットが少なくとも1組み設置されており、
前記湾曲規制部に設置される前記形状センサの前記被検出部の検出指向方向と、前記自由湾曲部に設置される前記被検出部ユニットの前記2つの被検出部の検出指向方向とは、異なっている事を特徴とする、請求項3に記載の湾曲装置。 - 前記湾曲方向規制機構本体は内視鏡の一部であり、
前記1方向湾曲規制部は、前記湾曲方向規制機構本体の前記中心線方向に沿って複数のリング状部材が並設され、前記中心線方向に沿って隣接状態で配置された一対のリング状部材間が前記湾曲方向規制機構本体の前記中心線方向と直交する方向に延設された回動軸を中心に前記内視鏡の上下方向、あるいは左右方向のいずれか一方に湾曲可能方向が規制されたリング状部材の連結構造体であり、
前記2方向湾曲規制部は、前記中心線方向に沿って上下方向用の回動軸および左右方向用の回動軸が交互に配置され、前記内視鏡の上下方向および左右方向の4方向に湾曲可能方向が規制されたリング状部材の連結構造体によって形成され、
前記自由湾曲部は、可撓性チューブによって形成され、
前記湾曲方向規制機構本体の前記湾曲容易方向は、前記1方向湾曲規制部の前記回動軸と、前記2方向湾曲規制部の前記上下方向用の回動軸および前記左右方向用の回動軸とによって決定される前記リング状部材の連結構造体の湾曲可能方向と平行である事を特徴とする、請求項3に記載の湾曲装置。 - 前記2方向湾曲部は、前記2方向湾曲部の曲率を測定可能な位置に前記形状センサの被検出部が少なくとも1つ設置され、
前記4方向湾曲部および前記自由湾曲部は、前記第2湾曲部位および前記自由湾曲部の曲率を測定可能な所望の位置に複数個設置される事を特徴とする、請求項9に記載の湾曲装置。 - 前記リング状部材は、内周面側に配置され、前記形状センサの少なくとも一部を保持する筒状保持部材、または外周面側に配置され、前記形状センサの少なくとも一部を保持するセンサ保持凹部の少なくともいずれか一方、あるいは前記筒状保持部材とセンサ保持凹部との組合せによって、前記形状センサの少なくとも一部が直接または間接的に保持されている事を特徴とする、請求項9に記載の湾曲装置。
- 前記形状センサは、前記内視鏡に内蔵される樹脂製チューブの外周面に、少なくともその一部が固定保持されている事を特徴とする、請求項9に記載の湾曲装置。
- 前記樹脂製チューブは、前記内視鏡に内蔵される処置具挿通用のチャンネルチューブ、送気送水用のチューブ、噴流水送水用のチューブのうちの少なくとも1つである事を特徴とする、請求項12に記載の湾曲装置。
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