JP2002345729A - 可撓性内視鏡装置 - Google Patents
可撓性内視鏡装置Info
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Abstract
状態とその変化を、放射線被爆なしに継続的に検出、表
示することができる可撓性内視鏡装置を提供すること。 【解決手段】曲げられた角度の大きさに対応して光の伝
達量が変化する曲がり検出部22を有する複数のフレキ
シブルな曲がり検出用光ファイバー21を、それらの曲
がり検出部22が内蔵物5の軸線方向に位置をずらして
配列されるように内蔵物5に固着し、各曲がり検出用光
ファイバー21の光伝達量から各曲がり検出部22が位
置する部分における内蔵物5の屈曲状態を検出して、そ
れを挿入部1の屈曲状態としてモニター画面41に表示
するようにした。
Description
するための可撓性内視鏡装置に関する。
は、胃腸等の内壁に沿って自由に屈曲するフレキシブル
な挿入部を有しており、挿入部の屈曲状態を体外から把
握するのは困難である。
な挿入状態にあるのか判断がつかなくなったり、次の挿
脱操作をどのようにすればよいか判断できなくなってし
まう場合がある。
態を透視することができるが、X線照射は厚い鉛壁等で
囲まれた特別の室内で行う必要があるだけでなく、連続
的なX線透視は放射線被爆の問題があり、人体に非常に
悪い影響を与える恐れがある。
部材を取り付け、その磁界発生部材の位置を人体外に配
置された磁気センサーにより検出して、体内にある挿入
部の先端の位置をモニター画面に表示するようにしたも
のがある(特許第2959723号)。
挿入部の先端に取り付けられた磁界発生部材の位置を検
出する装置では、挿入部先端の位置が分かるだけで挿入
部の屈曲状態は分からず、しかもそのような装置では外
来ノイズの影響を受け易く、良好な状態で位置検出を継
続できない場合が少なくない。
シブルな挿入部の屈曲状態とその変化を、放射線被爆な
しに継続的に検出、表示することができる可撓性内視鏡
装置を提供することを目的とする。
め、本発明の可撓性内視鏡装置は、フレキシブルな挿入
部内に、処置具挿通チャンネル等フレキシブルな内蔵物
が挿通配置された可撓性内視鏡装置において、曲げられ
た角度の大きさに対応して光の伝達量が変化する曲がり
検出部を有する複数のフレキシブルな曲がり検出用光フ
ァイバーを、それらの曲がり検出部が内蔵物の軸線方向
に位置をずらして配列されるように内蔵物に固着し、各
曲がり検出用光ファイバーの光伝達量から各曲がり検出
部が位置する部分における内蔵物の屈曲状態を検出し
て、それを挿入部の屈曲状態としてモニター画面に表示
するようにしたものである。
ァイバーの途中に光吸収部が所定の方向にだけ形成され
たものであってもよく、複数の曲がり検出用光ファイバ
ーが一枚のフレキシブルな帯状部材に取り付けられてい
て、その帯状部材が内蔵物の外壁部分に固着されていて
もよい。
90°又は180°回転した位置関係で複数固着されて
いてもよい。また、帯状部材が内蔵物の壁部に埋設され
ていてもよく、内蔵物が処置具挿通チャンネルであって
もよい。
説明する。図2は可撓性内視鏡装置の全体構成を示して
おり、基端が操作部2に連結された挿入部可撓管1の先
端付近の部分は、操作部2に配置された操作ノブ3を回
転操作することによって任意の方向に屈曲する湾曲部1
aになっている。
置された先端部本体4が連結されており、先端部本体4
に内蔵された固体撮像素子(図示せず)で撮像された内
視鏡観察像の映像信号が、操作部2から延出する映像信
号線6により外部のビデオプロセッサ7に送られ、内視
鏡観察画像が観察画像用モニター8に表示される。
ための例えば四フッ化エチレン樹脂チューブ等のような
可撓性チューブからなる処置具挿通チャンネル5(内蔵
物)が全長にわたって長手方向に挿通配置されている。
5aは処置具挿入口、5bは処置具突出口である。
数の曲がり検出用光ファイバー21が配置されたフレキ
シブルな合成樹脂製の帯状部材20が取り付けられてい
て、その曲がり検出用光ファイバー21の端部が光信号
入出力装置30に接続されている。
がコンピュータ40に接続され、そのコンピュータ40
には、ブラウン管又は液晶等を用いて画像表示を行う挿
入状態表示用モニター41が接続されている。
察用対物光学系9aによる被写体の投影位置に固体撮像
素子9bの撮像面が配置され、処置具挿通チャンネル5
の先端が先端部本体4に接続固着されている。この他
に、照明用ライトガイドや送気送水配管等も設けられて
いるが、その図示は省略されている。
21が配置された帯状部材であり、処置具挿通チャンネ
ル5の軸線に垂直な断面を図示する図3に示されるよう
に、一対の帯状部材20が、処置具挿通チャンネル5の
外壁面に180°軸線周りに回転した位置関係で接着等
によって固着されている。
観察画面における上方向(即ち、図2に示される操作部
2の前面側の延長方向)と下方向に位置するように配置
されている。
イバー21は順に位置を変えて滑らかに曲げ戻され、各
曲がり検出用光ファイバー21の曲げ戻し部の近傍に曲
がり検出部22が形成されている。
ル5の軸線方向に例えば数センチメートル程度の間隔を
あけて、処置具挿通チャンネル5の全長にわたって例え
ば5〜30個程度配置されている。
アにクラッドが被覆された曲がり検出用光ファイバー2
1の途中の部分に、光吸収部分が所定の方向(例えば上
方向又は下方向)にだけ形成されたものであり、曲がり
検出部22が曲げられた程度に対応して光の伝達量が変
化するので、それを検出することによって曲がり検出部
22が配置された部分の曲がり角度を検出することがで
きる。
94号等に記載されている通りであるが、以下に簡単に
説明をする。図4において、21aと21bは、一本の
曲がり検出用光ファイバー21のコアとクラッドであ
り、曲がり検出部22には、コア21a内を通過してき
た光をコア21a内に全反射せずに吸収してしまう光吸
収部22aが、クラッド21bの特定方向(ここでは
「下方向」)の部分に形成されている。
出用光ファイバー21が上方向に曲げられると、コア2
1a内を通る光のうち光吸収部22aにあたる光の量
(面積)が増えるので、曲がり検出用光ファイバー21
の光伝達量が減少する。
用光ファイバー21が下方向に曲げられると、コア21
a内を通る光のうち光吸収部22aにあたる光の量(面
積)が減少するので、曲がり検出用光ファイバー21の
光伝達量が増加する。
り検出用光ファイバー21の曲がり量と光伝達量とは一
定の関係(例えば一次関数的関係)になるので、曲がり
検出用光ファイバー21の光伝達量を検出することによ
り、光吸収部22aが形成されている曲がり検出部22
部分の曲がり角度を検出することができる。
間隔をあけて複数の曲がり検出部22が配列されている
場合には、各曲がり検出部22間の間隔と検出された各
曲がり検出部22の曲がり角度から、挿入部可撓管1全
体の上下方向の屈曲状態を検出することができる。
ような曲がり検出部22に対して左右に位置をずらして
第2の曲がり検出部22′を配置して、二つの曲がり検
出部22,22′の光伝達量を比較すれば、左右方向に
捩れがない場合には双方の光伝達量に差がなく、左右方
向の捩じれ量に応じて双方の光伝達量の差が大きくな
る。
の光伝達量を計測してその計測値を比較することによ
り、曲がり検出部22,22′が配置された部分の左右
方向の捩れ量を検出することができる。各曲がり検出部
22,22′における光伝達量を検出、比較することに
より挿入部可撓管1全体の三次元の屈曲状態を検出する
ことができる。
等に記載されている通りであり、本発明においては、二
つの左右にずれた曲がり検出部22,22′を処置具挿
通チャンネル5の180°対称位置に配置したものであ
る。
り、一つの発光ダイオード31からの射出光が全部の曲
がり検出用光ファイバー21に入射される。32は、発
光ダイオード31の駆動回路である。
の射出端毎に、光の強度レベルを電圧レベルに変換して
出力するフォトダイオード33が配置されていて、各フ
ォトダイオード33からの出力が、アンプ34で増幅さ
れてからアナログ/デジタル変換器35によりデジタル
信号化されてコンピュータ40に送られる。
挿入部可撓管1が体内に挿入される際には、図9に示さ
れるように、挿入部案内部材50が体内への入口部分
(例えば口又は肛門)に取り付けられて、挿入部可撓管
1はその挿入部案内部材50内を通される。
管1の挿入長(即ち、挿入部案内部材50に対する通過
長)Lを検出するためのエンコーダ60等が設けられて
いて、エンコーダ60からの出力信号がコンピュータ4
0に送られるようになっている。
の一例を示しており、圧縮コイルスプリング52によっ
て付勢された複数の回転自在な球状部材51が、挿入部
可撓管1を周囲から挟み付ける状態に配置されている。
管1の挿入長Lに比例して回転し、球状部材51のうち
の一つに、挿入部可撓管1の挿入長Lに比例する数のパ
ルスを出力するエンコーダ60が連結されている。
部可撓管1の挿入長Lの検出は、例えば特開昭56−9
7429号や特開昭60−217326号等に記載され
ているように、挿入部可撓管1の表面からの光反射等を
利用してもよく、その他の手段によっても差し支えな
い。
コンピュータ40には光信号入出力装置30とエンコー
ダ60から挿入部可撓管1の屈曲状態検出信号と挿入長
検出信号が入力し、挿入部案内部材50の画像50′
と、挿入部可撓管1の屈曲状態を示す画像1′が挿入状
態表示用モニター41に表示される。
0′の表示位置を挿入状態表示用モニター41上におい
て固定し、それより前方に挿入された部分の挿入部可撓
管1の屈曲状態を示す画像1′を、挿入部可撓管1の変
化に合わせてリアルタイムで変化させることにより、体
内における挿入部可撓管1の状態を容易に把握すること
ができる。
用モニター41に表示させるためのコンピュータ40の
ソフトウェアの内容の概略を示すフロー図であり、図中
のSはステップを示す。
状態を表示させるためには、まず挿入部可撓管1を体内
に挿入する前に、実際に用いられる内視鏡の挿入部可撓
管1の屈曲角度と曲がり検出用光ファイバー21から得
られる検出信号とを対比させるキャリブレーションを行
っておくことが好ましい(S1)。
ら、エンコーダ60から挿入部可撓管1の挿入長Lの検
出信号を入力して(S2)、挿入部案内部材50が挿入
部可撓管1のどの位置にあるかを算出する(S3)。
からの検出信号V1 …を入力して(S4)、その検出信
号V1 …をキャリブレーションデータに基づいて曲がり
角度に変換し(S5)、各曲がり検出部22部分の曲が
り角度から、三次元座標上における各曲がり検出部22
の位置を算出する(S6)。
いて挿入部案内部材50の像50′の位置を動かさない
ようにして、各曲がり検出部22の位置を滑らかに結ん
で表示することにより挿入部可撓管1の屈曲状態が表示
され(S7)、S2へ戻ってS2〜S7を繰り返す。
モニター41における表示は二次元画像であるが、各曲
がり検出部22の位置についての三次元データが得られ
ているので、「上方向」だけでなく任意の回転方向にお
ける挿入部可撓管1の屈曲状態を表示させることができ
る。
から挿入部可撓管1の軸線周りの回転方向を検出して、
挿入部可撓管1の軸線周りの回転量に対応して挿入状態
表示用モニター41の表示像を回転させれば、挿入状態
表示用モニター41に患者の身体の向きが固定されたか
のごとく画像表示させることができる。
のではなく、例えば図12に示される第2の実施例のよ
うに、一対の帯状部材20を処置具挿通チャンネル5の
軸線周りに90°回転した位置関係に固着してもよい。
その場合、帯状部材20を観察画面の上下方向のいずれ
かと左右方向のいずれかに当たる位置に配置すると信号
処理が容易である。
うに、処置具挿通チャンネル5の外面に形成された溝内
に帯状部材20を嵌め込んだ状態で固着してもよく、図
14に示される第4の実施例のように、内外二重(又は
三重以上)のチューブ5i,5oを重ねて形成された処置
具挿通チャンネルの層間等に帯状部材20を埋設しても
よい。
ル5以外の内蔵物に取り付けるようにしても差し支えな
い。
曲がり検出用光ファイバーに形成された曲がり検出部に
おいて曲げられた角度の大きさに対応して光の伝達量が
変化し、各曲がり検出用光ファイバーの光伝達量から各
曲がり検出部が位置する部分における内蔵物の屈曲状態
が検出されて挿入部の屈曲状態として表示されるので、
体内に挿入された内視鏡挿入部の屈曲状態を放射線被爆
なしに継続的に検出、表示することができ、曲がり検出
用光ファイバーが挿入部内に挿通配置された内蔵物に取
り付けられているので、曲がり検出用光ファイバーが破
損し難くて内視鏡の挿入性の障害にもならず、また、検
出用光ファイバーを内蔵物と一体のユニットとして容易
に製造することができる。
先端部分の側面断面図である。
の略示図である。
に垂直な断面における断面図である。
ァイバーの曲がり検出部の略示断面図である。
ァイバーの曲がり検出部が屈曲した状態の略示断面図で
ある。
ァイバーの曲がり検出部が逆方向に屈曲した状態の略示
断面図である。
ァイバーによる三次元の屈曲状態検出の原理を説明する
ための略示図である。
ある。
の全体構成を示す略示図である。
図である。
アの内容を略示するフロー図である。
ルの軸線に垂直な断面における断面図である。
ルの軸線に垂直な断面における断面図である。
ルの軸線に垂直な断面における断面図である。
Claims (6)
- 【請求項1】フレキシブルな挿入部内に、処置具挿通チ
ャンネル等フレキシブルな内蔵物が挿通配置された可撓
性内視鏡装置において、 曲げられた角度の大きさに対応して光の伝達量が変化す
る曲がり検出部を有する複数のフレキシブルな曲がり検
出用光ファイバーを、それらの曲がり検出部が上記内蔵
物の軸線方向に位置をずらして配列されるように上記内
蔵物に固着し、 上記各曲がり検出用光ファイバーの光伝達量から上記各
曲がり検出部が位置する部分における上記内蔵物の屈曲
状態を検出して、それを上記挿入部の屈曲状態としてモ
ニター画面に表示するようにしたことを特徴とする可撓
性内視鏡装置。 - 【請求項2】上記曲がり検出部は、上記曲がり検出用光
ファイバーの途中に光吸収部が所定の方向にだけ形成さ
れたものである請求項1記載の可撓性内視鏡装置。 - 【請求項3】上記複数の曲がり検出用光ファイバーが一
枚のフレキシブルな帯状部材に取り付けられていて、そ
の帯状部材が上記内蔵物の外壁部分に固着されている請
求項1又は2記載の可撓性内視鏡装置。 - 【請求項4】上記帯状部材が、上記内蔵物の軸線周りに
90°又は180°回転した位置関係で複数固着されて
いる請求項3記載の可撓性内視鏡装置。 - 【請求項5】上記帯状部材が上記内蔵物の壁部に埋設さ
れている請求項3又は4記載の可撓性内視鏡装置。 - 【請求項6】上記内蔵物が上記処置具挿通チャンネルで
ある請求項1、2、3、4又は5記載の可撓性内視鏡装
置。
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