JP2014145614A - 回頭角速度検出装置、移動体、回頭角速度検出方法、および、回頭角速度検出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】メンテナンスフリーであって高精度且つ高速に回頭角速度を算出する。
【解決手段】演算部３０の二重位相差算出部３０１は、搬送波位相測定部１１，１２で算出されたＧＰＳ衛星Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３，Ｓａｔ４に対する搬送波位相ＡＤＲ_１ｍ，ＡＤＲ_２ｍから二重位相差∇ΔＡＤＲを算出する。基線ベクトル変化量算出部３０２は、異なる時刻に取得した二重位相差∇ΔＡＤＲが、これらの時刻では変化しない方向余弦行列の二重差と基線ベクトルＸの変位ベクトルΔＸとの内積に等しいとする方程式を設定する。基線ベクトル変化量算出部３０２は、この方程式を解き、変位ベクトルΔＸを算出する。回頭角速度算出部３０３は、変位ベクトルΔＸを用いて回頭角θを算出し、回頭角速度Δθを算出する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、移動体の回頭角の速度を検出する回頭角速度検出装置に関する。

従来、船舶等の移動体の航行支援情報を得るために、当該移動体の回頭角速度を検出する装置が各種考案されている。回頭角速度検出には、角速度センサ（ジャイロ）を用いることがある。しかしながら、高精度な角速度センサは高価である。また、高精度な角速度センサは、機械式や光学式のジャイロを用いており、定期的なメンテナンスを行わなければ、高精度な検出結果を得ることができない。

このため、ＧＰＳ等の測位システムにおける測位結果に基づいて、回頭角速度を算出する装置がある。例えば、特許文献１には、移動体速度検出装置の一部として、回頭角速度検出部を備えている。この回頭角速度検出部は、測位演算により得られる位置から船首方位の変化を検出し、当該船首方位の変化を時間微分することで回頭角速度を算出している。

特開２００６−２６７０４２号公報

上述の測位結果から回頭角速度を算出する方法において、高精度に回頭角速度を検出するためには、高精度な測位結果を必要とする。このため、例えば、搬送波位相から測位を行うことで高精度な測位結果を得る。そして、搬送波位相から測位演算を行う場合、同時に整数値バイアスを決定しなければならない。

しかしながら、高精度な測位結果を得るためには、複数のアンテナ間の距離である基線長を、或程度以上、長くしなければならず、このように基線長を長くすると、整数値バイアスの決定に時間がかかってしまう。これにより、回頭角速度を高速に算出することが難しくなってしまう。

この発明の目的は、メンテナンスフリーであって、高精度且つ高速に回頭角速度を算出できる回頭角速度検出装置を提供することにある。

この発明の回頭角速度検出装置は、位相差算出部、基線ベクトル変化量算出部、および回頭角速度算出部を備える。位相差算出部は、複数のアンテナで受信した測位衛星から放送される測位信号に基づいて位相差を算出する。基線ベクトル変化量算出部は、位相差の時間変化から基線ベクトルの時間変化量を算出する。回頭角速度算出部は、基線ベクトルの時間変化量から回頭角速度を算出する。

この構成では、位相差を用いれば、回頭角速度を算出することができる。すなわち、測位する必要もなく、整数値バイアスの決定も必要なく、回頭角速度を検出することができる。この際、整数値バイアスを決定する必要が無いので、アンテナ間隔を広げても、回頭角速度の算出を高速に行うことができる。また、アンテナ間隔が広がることで、回頭角速度を高精度に算出することができる。

また、この発明の回頭角速度検出装置の基線ベクトル変化量算出部は、複数のアンテナ毎の方向余弦行列の差と基線ベクトルの時間変化量との内積が位相差の時間変化量に等しいとする方程式を設定し、該方程式から基線ベクトルの時間変化量を算出する。

この構成では、速度検出用の時間間隔では方向余弦行列を同じとみなすことができることを利用して、具体的に基線ベクトルの時間変化量を算出する方程式を設定している。この構成により、基線ベクトルの時間変化量を単純化された方程式で算出して回頭角速度を算出できる。

また、この発明の回頭角速度検出装置では、位相差は二重位相差であり、方向余弦行列の差は方向余弦行列の二重差である。

この構成では、具体的な回頭角速度の算出演算として二重位相差を用いる場合を示している。

また、この発明の回頭角速度検出装置では、アンテナは２個であり、該２個のアンテナで受信する測位信号数は４個である。

この構成では、回頭角速度を算出するための最低限の条件を示している。この条件、すなわち、基線ベクトルが形成できる最低限のアンテナ数と、一般的な測位を行うのに必要最小限の測位信号数さえあれば、回頭角速度を算出できる。これにより、航行支援情報を必要とする移動体にとって必要最小限な構成で、回頭角速度を高精度に算出することができる。

また、この発明の移動体は、上述の回頭角速度検出装置と、該回頭角速度検出装置から出力される回頭角速度を用いて航行支援情報を生成する航行支援情報生成部と、を備える。

この構成では、上述のように回頭角速度を高精度に算出できることにより、適切な航行支援情報を提供することができる。

また、この発明の移動体では、アンテナは、移動体の先端近傍と後端近傍にそれぞれ配置されている。

この構成では、アンテナの間隔が広くなるので、回頭角速度を高精度に算出できる。この際、アンテナの間隔が広くても、整数値バイアスを決定する必要が無いので、高速に回頭角速度を算出できる。

この発明によれば、メンテナンスフリーであって、単純な演算処理で高精度に回頭角速度を算出できる。

本発明の実施形態に係る回頭角速度検出装置のブロック図である。 本発明の実施形態に係る回頭角速度検出装置の演算部のブロック図である。 本発明の実施形態に係る回頭角速度の算出原理を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る回頭角速度の算出方法を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る回頭角速度検出装置を備える移動体のブロック図である。

本発明の第１の実施形態に係る回頭角速度検出装置の構成について、図を参照して説明する。なお、本実施形態では、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用する場合を示すが、他のＧＮＳＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）を利用する場合にも本実施形態の構成を適用することができる。また、本実施形態では、４個のＧＰＳ衛星Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３，Ｓａｔ４の測位信号を受信して追尾している場合を示している。４個以上のＧＰＳ衛星の測位信号を受信して、追尾できていればよい。

図１は本発明の実施形態に係る回頭角速度検出装置のブロック図である。

回頭角速度検出装置は、搬送波位相測定部２１，２２、演算部３０を備える。搬送波位相測定部２１は、アンテナ１０１に接続されている。搬送波位相測定部２２は、アンテナ１０２に接続されている。

搬送波位相測定部２１は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３，Ｓａｔ４から放送される各測位信号を受信し、捕捉、追尾する。搬送波位相測定部２１は、Ｓａｔｍ（ｍ＝１，２，３，４）の測位信号毎に搬送波位相ＡＤＲ_１ｍ（ｍ＝１，２，３，４）を算出する。具体的には、搬送波位相測定部２１は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１からの測位信号を追尾しながら、搬送波位相ＡＤＲ_１１を算出する。搬送波位相測定部２１は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ２からの測位信号を追尾しながら、搬送波位相ＡＤＲ_１２を算出する。搬送波位相測定部２１は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ３からの測位信号を追尾しながら、搬送波位相ＡＤＲ_１３を算出する。搬送波位相測定部２１は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ４からの測位信号を追尾しながら、搬送波位相ＡＤＲ_１４を算出する。

搬送波位相測定部２２は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３，Ｓａｔ４から放送される各測位信号を受信し、捕捉、追尾する。搬送波位相測定部２２は、Ｓａｔｍ（ｍ＝１，２，３，４）の測位信号毎に搬送波位相ＡＤＲ_２ｍ（ｍ＝１，２，３，４）を算出する。具体的には、搬送波位相測定部２２は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１からの測位信号を追尾しながら、搬送波位相ＡＤＲ_２１を算出する。搬送波位相測定部２２は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ２からの測位信号を追尾しながら、搬送波位相ＡＤＲ_２２を算出する。搬送波位相測定部２２は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ３からの測位信号を追尾しながら、搬送波位相ＡＤＲ_２３を算出する。搬送波位相測定部２２は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ４からの測位信号を追尾しながら、搬送波位相ＡＤＲ_２４を算出する。

搬送波位相ＡＤＲ_１ｍ，ＡＤＲ_２ｍは、所定の時間間隔で順次算出される。搬送波位相ＡＤＲ_１ｍ，ＡＤＲ_２ｍは、演算部３０に入力される。

図２は、本発明の実施形態に係る回頭角速度検出装置の演算部のブロック図である。

演算部３０は、二重位相差算出部３０１、基線ベクトル変化量算出部３０２、および、回頭角速度算出部３０３を備える。

二重位相差算出部３０１は、搬送波位相ＡＤＲ_１ｍ，ＡＤＲ_２ｍから二重位相差∇ΔＡＤＲを算出する。二重位相差∇ΔＡＤＲの算出方法は、相対測位の基本的な概念から既知であり省略する。二重位相差∇ΔＡＤＲは、所定の時間間隔で順次算出される。二重位相差∇ΔＡＤＲを算出する時間間隔は、搬送波位相ＡＤＲ_１ｍ，ＡＤＲ_２ｍを算出する時間間隔と同じであってもよく、搬送波位相ＡＤＲ_１ｍ，ＡＤＲ_２ｍを算出する時間間隔よりも長くてもよい。以下、或時刻（ｔ）での二重位相差∇ΔＡＤＲを、∇ΔＡＤＲ_ｔとする。

基線ベクトル変化量算出部３０２は、各時刻での二重位相差∇ΔＡＤＲを順次記憶する。基線ベクトル変化量算出部３０２は、異なる時刻に取得した二重位相差∇ΔＡＤＲと、次に示す方程式とから、基線ベクトルＸの変化量ΔＸを算出する。基線ベクトルＸとは、２個のアンテナ１０１，１０２間を結ぶベクトルであり、ここでは、アンテナ１０１を基点とするベクトルを示す。

図３は、本発明の実施形態に係る回頭角速度の算出原理を説明するための図である。なお、図では、回頭角速度を算出する時刻（ｔ）での状態を実線で、該時刻（ｔ）よりも所定時間前の時刻（ｔ−１）での状態を破線で示している。

アンテナ１０１，１０２は、次の条件を満たすように移動体９００に設置されている。
（Ａ）回頭角速度検出装置１０が実装される移動体９００の先端と後端とを結ぶ直線と、基線ベクトルｘが平行である。
（Ｂ）移動体９００の後端側が基点となるように、アンテナ１０１を移動体９００の後端側とする。

時刻（ｔ−１）から時刻（ｔ）にかけて、移動体９００が回頭すると、図３に示すように、移動体９００（ｔ−１）の状態から移動体９００（ｔ）の状態に変位する。この際、移動体９００の後端近傍に配置されたアンテナ１０１は移動していないものを見なせ、図３に示すように、時刻（ｔ）でのアンテナ１０１（ｔ）の位置は、時刻（ｔ−１）でのアンテナ１０１（ｔ−１）の位置と同じである。

移動体９００の先端付近に配置されたアンテナ１０２は、移動体９００の回頭により移動し、図３に示すように、時刻（ｔ）でのアンテナ１０２（ｔ）の位置は、時刻（ｔ−１）でのアンテナ１０２（ｔ−１）から変位している。

このため、時刻（ｔ−１）での基線ベクトルＸ_ｔ−１の始点と時刻（ｔ）での基線ベクトルＸ_ｔの始点は一致するが、時刻（ｔ−１）での基線ベクトルＸ_ｔ−１の終点と時刻（ｔ）での基線ベクトルＸ_ｔの終点は一致しない。これにより、時刻（ｔ−１）での基線ベクトルＸ_ｔ−１と時刻（ｔ）での基線ベクトルＸ_ｔとは、回頭に応じて生じた回頭角θｔの角度を成す。そして、時刻（ｔ−１）での基線ベクトルＸ_ｔ−１の終点が基線ベクトルの変位ベクトルΔＸ_ｔの始点となり、時刻（ｔ）での基線ベクトルＸ_ｔの終点が基線ベクトルの変位ベクトルΔＸ_ｔの終点となる。

ここで、時刻（ｔ）における、アンテナ１０１，１０２から各ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３，Ｓａｔ４に向かう方向余弦行列Ｈの二重差を∇ΔＨ_ｔとすると、時刻（ｔ）において、次の方程式が成り立つ。ここで、方向余弦行列Ｈとは、アンテナの位置を基準としてＧＰＳ衛星の方角を決定する角度を示す行列である。そして、方向余弦行列Ｈの二重差∇ΔＨとは、二つのアンテナ１０１，１０２と、二つのＧＰＳ衛星から設定される四つの方向余弦行列の差を示す行列である。

∇ΔＨ_ｔ・Ｘ_ｔ＝∇ΔＡＤＲ_ｔ −（１）
同様に、時刻（ｔ−１）における、アンテナ１０１，１０２から各ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３，Ｓａｔ４に向かう方向余弦行列Ｈの二重差を∇ΔＨ_ｔ−１とすると、時刻（ｔ−１）において、次の方程式が成り立つ。

∇ΔＨ_ｔ−１・Ｘ_ｔ−１＝∇ΔＡＤＲ_ｔ−１ −（２）
なお、これら（１）式、（２）式において、「・」はベクトルの内積を意味する。

ここで、回頭角速度を算出するための時間間隔、すなわち、時刻（ｔ−１）と時刻（ｔ）との間隔を、極短く設定する。具体的には、要求される回頭角速度の算出精度に対して、方向余弦行列の回頭による変化が影響しない程度の時間間隔よりも短く設定する。なお、通常要求される回頭角速度の算出間隔によってアンテナ１０２が移動する距離（変位ベクトルΔＸ_ｔの絶対値）は、各アンテナ１０１，１０２と各ＧＰＳ衛星との距離に比べて十分に小さいので、時刻（ｔ−１）と時刻（ｔ）とで方向余弦行列は変化しないと仮定することができる。

このような設定を行うことで、（２）式の時刻（ｔ−１）の方向余弦行列の二重差∇ΔＨ_ｔ−１と、（２）式の時刻（ｔ）の方向余弦行列の二重差∇ΔＨ_ｔとは、同じとして扱うことができる。

したがって、（１）式と（２）式の差分を算出することができ、次の（３）式となる。

∇ΔＨ_ｔ・ΔＸ_ｔ＝∇ΔＡＤＲ_ｔ−∇ΔＡＤＲ_ｔ−１ −（３）
すなわち、時刻（ｔ）における方向余弦行列の二重差∇ΔＨ_ｔと、変位ベクトルΔＸ_ｔとの内積が、時刻（ｔ）における搬送波位相の二重差（二重位相差）∇ΔＡＤＲ_ｔから時刻（ｔ−１）における搬送波位相の二重差（二重位相差）∇ΔＡＤＲ_ｔ−１を減算したものに等しいとする方程式を設定することができる。

この（３）式に示す方程式を解くことで、基線ベクトルの変位ベクトルΔＸ_ｔを算出することができる。

回頭角速度算出部３０３は、基線ベクトル変化量算出部３０２で算出された変位ベクトルΔＸ_ｔと次式を用いて、時刻（ｔ−１）から時刻（ｔ）にかけて移動体９００が回頭したことによる回頭角θ_ｔを算出する。

θ_ｔ＝ＡＢＳ（ΔＸ_ｔ）×（３６０）／（２πｒ） −（４）
（４）式において、ＡＢＳ（）は、ベクトルの長さ（絶対値）であり、ｒは、基線長（基線ベクトルＸの長さ）である。

なお、回頭角θｔは、（４）式に限らず、他の方法を用いて算出することもできる。例えば、変位ベクトルΔＸ_ｔから、時刻（ｔ−１）での基線ベクトルＸ_ｔ−１の方向に直交する成分ベクトルを算出し、この成分ベクトルと基線ベクトルＸ_ｔ−１との成す角を、回頭角θとして算出してもよい。

そして、回頭角速度算出部３０３は、このように算出された回頭角θ_ｔ、時刻（ｔ−１）と時刻（ｔ）との時間差Δｔとから、単位時間当たりの回頭角の変化量である回頭角速度Δθ_ｔを算出する。

以上のように、本実施形態を用いれば、二重位相差と方向余弦行列の二重差とから、回頭角速度を算出することができる。これにより、単純な方程式で回頭角速度を算出して、回頭角速度を算出することができる。さらに、移動体の先端と後端にアンテナを配置することで、基線ベクトルの変位を高精度に算出でき、回頭角速度を高精度に算出することができる。この際、整数バイアスを決定する必要が無いので、この整数バイアスの決定に要する演算時間を必要とせず、装置の起動から最初に回頭角速度を算出するまでの時間や、信号の受信が中断された状態から復帰した後の最初に回頭角速度を算出するまでの時間を、短縮することができる。

また、本実施形態の構成を用いることで、機械式や光学式のジャイロを用いる必要が無いため、メンテナンスフリーの回頭角速度検出装置を実現することができる。また、回頭角速度検出装置を安価に実現することができる。

なお、上述の説明では、各処理をそれぞれ個別の機能部で実現する例を示したが、上述の処理をプログラム化して記憶しておき、コンピュータ等の演算器で読み出して実行する用にしてもよい。図４は本発明の実施形態に係る回頭角速度の算出方法を示すフローチャートである。

演算器は、各ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３，Ｓａｔ４から放送されアンテナ１０１，１０２で受信された測位信号に対する搬送波位相ＡＤＲを算出する（Ｓ１０１）。この際、演算器は、同じ時刻において異なる４個以上の搬送波位相ＡＤＲを算出する。

演算器は、複数の搬送波位相ＡＤＲを適宜組み合わせて、二重位相差∇ΔＡＤＲを算出する（Ｓ１０２）。この際、演算器は、３個以上の二重位相差∇ΔＡＤＲを算出する。

演算器は、上述の（３）式の方程式を用いて、基線ベクトルの変位ベクトルΔＸを算出する（Ｓ１０３）。

演算器は、上述の（４）式等を用いて、回頭角θを算出し、当該回頭角θから回頭角速度Δθを算出する（Ｓ１０４）。

このような処理であっても、高精度に回頭角速度を算出することができる。また、整数値バイアスの決定演算を必要としないので、演算負荷が軽減でき、例えば同じ回頭角速度の算出速度が要求される場合であれば、従来よりも少ないリソースで回頭角速度を算出することができる。

このような回頭角速度検出装置は、次に示す移動体に採用することができる。図５は本発明の実施形態に係る回頭角速度検出装置を備える移動体のブロック図である。

移動体１００は、上述の構成からなる回頭角速度検出装置１０と、航行支援情報生成部４０とを備える。回頭角速度検出装置１０の搬送波位相測定部２１には、アンテナ１０１が接続されている。回頭角速度検出装置１０の搬送波位相測定部２２には、アンテナ１０２が接続されている。

アンテナ１０１は、移動体９００の後端もしくは後端近傍に取り付けられている。アンテナ１０２は、移動体９００の先端もしくは先端近傍に取り付けられている。なお、アンテナ１０１，１０２はできる限り離間している方が、回頭角速度を高精度に算出することができる。そして、上述の回頭角速度検出装置１０を用いることで、アンテナ１０１，１０２間を離しても、整数値バイアスを決定する必要が無いので、高速に回頭角速度を算出することができる。したがって、移動体９００としては、大型タンカー船等の船舶や、航空機等が好適である。

回頭角速度検出装置１０で検出（算出）した回頭角速度Δθは、航行支援情報生成部４０へ出力される。

航行支援情報生成部４０は、回頭角速度Δθを用いて、各種の航行支援情報を生成する。例えば、航行支援情報生成部４０は、移動体９００の回頭角および回頭角速度をオペレータの監視する表示画面に表示する。

このように、上述の回頭角速度検出装置および回頭角速度検出処理を適用することで、より適切な航行支援情報をオペレータへ提供することができる。

なお、この際、航行支援情報生成部４０に、他の測位装置やセンサ等から位置情報や速度情報が入力されれば、これらの情報を用いて、さらに詳細な移動体９００の航行状態を示す情報を表示画面に表示させることができる。

また、上述の説明では、回頭角速度を三次元の基線ベクトルで算出する例を示したが、高度を固定して二次元の基線ベクトルから算出することも可能である。この場合には、必要とする測位信号数を低減することができる。

また、上述の説明では、二重位相差を用いる場合を示したが、一重位相差を用いても、同様に、測位や整数値バイアスの算出を行うことなく、回頭角速度を算出することができる。

１０：回頭角速度検出装置、
２１，２２：搬送波位相測定部、
３０：演算部、
３０１：二重位相差算出部、
３０２：基線ベクトル変化量算出部、
３０３：回頭角速度算出部、
１０１，１０２：アンテナ、
９００：移動体、
Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３，Ｓａｔ４：ＧＰＳ衛星、

Claims (10)

1. 複数のアンテナで受信した測位衛星から放送される測位信号に基づいて位相差を算出する位相差算出部と、
   前記位相差の時間変化から基線ベクトルの時間変化量を算出する基線ベクトル変化量算出部と、
   前記基線ベクトルの時間変化量から回頭角速度を算出する回頭角速度算出部と、を備えた回頭角速度検出装置。
2. 請求項１に記載の回頭角速度検出装置であって、
   前記基線ベクトル変化量算出部は、
   前記複数のアンテナ毎の方向余弦行列の差と前記基線ベクトルの時間変化量との内積が前記位相差の時間変化量に等しいとする方程式から前記基線ベクトルの時間変化量を算出する、回頭角速度検出装置。
3. 請求項２に記載の回頭角速度検出装置であって、
   前記位相差は二重位相差であり、
   前記方向余弦行列の差は方向余弦行列の二重差である、回頭角速度検出装置。
4. 請求項３に記載の回頭角速度検出装置であって、
   前記アンテナは２個であり、
   該２個のアンテナで受信する測位信号数は４個である、回頭角速度検出装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の回頭角速度検出装置と、
   該回頭角速度検出装置から出力される前記回頭角速度を用いて、航行支援情報を生成する航行支援情報生成部と、を備える移動体。
6. 請求項５に記載の移動体であって、
   前記アンテナは、前記移動体の先端近傍と後端近傍にそれぞれ配置されている、移動体。
7. 複数のアンテナで受信した測位衛星から放送される測位信号に基づいて位相差を算出する位相差算出工程と、
   前記位相差の時間変化から基線ベクトルの時間変化量を算出する基線ベクトル変化量算出工程と、
   前記基線ベクトルの時間変化量から回頭角速度を算出する回頭角速度算出工程と、を有する回頭角速度検出方法。
8. 請求項７に記載の回頭角速度検出方法であって、
   前記基線ベクトル変化量算出工程は、
   前記複数のアンテナ毎の方向余弦行列の差と前記基線ベクトルの時間変化量との内積が前記位相差の時間変化量に等しいとする方程式を設定し、該方程式から前記基線ベクトルの時間変化量を算出する、回頭角速度検出方法。
9. 移動体の回頭角速度を検出する処理をコンピュータに実行させる回頭角速度検出プログラムであって、
   前記コンピュータは、
   複数のアンテナで受信した測位衛星から放送される測位信号に基づいて位相差を算出する相差算出処理と、
   前記位相差の時間変化から基線ベクトルの時間変化量を算出する基線ベクトル変化量算出処理と、
   前記基線ベクトルの時間変化量から回頭角速度を算出する回頭角速度算出処理と、を実行する回頭角速度検出プログラム。
10. 請求項９に記載の回頭角速度検出プログラムであって、
    前記コンピュータは、
    前記基線ベクトル変化量算出処理として、
    前記複数のアンテナ毎の方向余弦行列の差と前記基線ベクトルの時間変化量との内積が前記位相差の時間変化量に等しいとする方程式を設定し、該方程式から前記基線ベクトルの時間変化量を算出する、回頭角速度検出プログラム。

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