JPH10186016A - 航行体の動揺測定方法 - Google Patents
航行体の動揺測定方法Info
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- JPH10186016A JPH10186016A JP35391596A JP35391596A JPH10186016A JP H10186016 A JPH10186016 A JP H10186016A JP 35391596 A JP35391596 A JP 35391596A JP 35391596 A JP35391596 A JP 35391596A JP H10186016 A JPH10186016 A JP H10186016A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 積分処理を行うこと無く、また、頻繁なメン
テナンスが必要な装置を用いること無く船舶等の航行体
の動揺を測定することができる航行体の動揺測定方法を
提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ人工衛星の発射電波を受信する固
定局Ｂを陸上の既知位置に設けるとともに、船舶の船体
Ｓに前後左右に離間して３つの受信機１１ａ，１１ｂ，
１１ｃを設け、先ず、ＧＰＳスタティック測位法により
各受信機１１ａ，１１ｂ，１１ｃの固定局Ｂに対する相
対位置（初期基線ベクトルＶa ，Ｖb ，Ｖc ）を測定
し、この後、これら相対位置の変化（各ベクトルＶa ，
Ｖb ，Ｖc の変化分ΔＶa ，ΔＶb ，ΔＶc ）をＧＰＳ
キネマティック測位法により測定し、これら相対位置の
変化からローリング等の船体Ｓの動揺を算出するように
した。
テナンスが必要な装置を用いること無く船舶等の航行体
の動揺を測定することができる航行体の動揺測定方法を
提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ人工衛星の発射電波を受信する固
定局Ｂを陸上の既知位置に設けるとともに、船舶の船体
Ｓに前後左右に離間して３つの受信機１１ａ，１１ｂ，
１１ｃを設け、先ず、ＧＰＳスタティック測位法により
各受信機１１ａ，１１ｂ，１１ｃの固定局Ｂに対する相
対位置（初期基線ベクトルＶa ，Ｖb ，Ｖc ）を測定
し、この後、これら相対位置の変化（各ベクトルＶa ，
Ｖb ，Ｖc の変化分ΔＶa ，ΔＶb ，ΔＶc ）をＧＰＳ
キネマティック測位法により測定し、これら相対位置の
変化からローリング等の船体Ｓの動揺を算出するように
した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、船舶や航空機等
の航行体において進行方向やローリング等の動揺を計測
するための動揺測定方法、詳しくは、汎地球測位システ
ム（global positioning system 、以下、ＧＰＳと称す
る）の電波を受信する少なくとも３つの受信機を前後左
右に離間して配備し、これら受信機の受信電波を基に動
的干渉測位（キネマテティック kinematic ）方式によ
り航行体の動揺を算出する動揺測定方法に関する。
の航行体において進行方向やローリング等の動揺を計測
するための動揺測定方法、詳しくは、汎地球測位システ
ム（global positioning system 、以下、ＧＰＳと称す
る）の電波を受信する少なくとも３つの受信機を前後左
右に離間して配備し、これら受信機の受信電波を基に動
的干渉測位（キネマテティック kinematic ）方式によ
り航行体の動揺を算出する動揺測定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】航行体、例えば、船舶にあっては、ロー
リング、ピッチング、ヨーイング、ヒービング、サージ
ング、スウィンギングの６成分等の動揺を測定し、船体
の揺れの抑制制御等を行っている。従来、このような船
舶は、船体に加速度計、ローリング検知用バーチカルジ
ャイロおよびピッチング検知用バーチカルジャイロをそ
れぞれ設け、これらの加速度計とバーチカルジャイロの
出力信号をデータ処理装置により積分等の演算処理して
ローリング、ピッチング、ヨーイング、ヒービング、サ
ージング、スウィンギング等の船体の動揺を求めてい
た。
リング、ピッチング、ヨーイング、ヒービング、サージ
ング、スウィンギングの６成分等の動揺を測定し、船体
の揺れの抑制制御等を行っている。従来、このような船
舶は、船体に加速度計、ローリング検知用バーチカルジ
ャイロおよびピッチング検知用バーチカルジャイロをそ
れぞれ設け、これらの加速度計とバーチカルジャイロの
出力信号をデータ処理装置により積分等の演算処理して
ローリング、ピッチング、ヨーイング、ヒービング、サ
ージング、スウィンギング等の船体の動揺を求めてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の船舶にあっては、質量体を大きな角速度で回転
させるバーチカルジャイロを用いるため、質量体の回転
機構等の耐用期間が自ずと定まり、消耗部品の交換等の
メンテナンスが不可欠という問題がある。また特に、ヒ
ービングは２回積分で求めるが、その算出には個々の船
舶や航行する海域に合わせてフィルタ定数を設定しなけ
ればならず、その設定が困難で、また、高い精度を期待
できないという問題がある。一方、光ジャイロや振動ジ
ャイロ等の角速度センサを用いてローリング等を求める
方法も知られるが、この方法にあっても、積分が不可欠
で積分フィルタの定数の設定が困難である。この発明
は、上記問題に鑑みてなされたもので、メンテナンスが
不要で、かつ、その信号処理も容易かつ簡単に行える航
行体の動揺測定方法を提供することを目的とする。
た従来の船舶にあっては、質量体を大きな角速度で回転
させるバーチカルジャイロを用いるため、質量体の回転
機構等の耐用期間が自ずと定まり、消耗部品の交換等の
メンテナンスが不可欠という問題がある。また特に、ヒ
ービングは２回積分で求めるが、その算出には個々の船
舶や航行する海域に合わせてフィルタ定数を設定しなけ
ればならず、その設定が困難で、また、高い精度を期待
できないという問題がある。一方、光ジャイロや振動ジ
ャイロ等の角速度センサを用いてローリング等を求める
方法も知られるが、この方法にあっても、積分が不可欠
で積分フィルタの定数の設定が困難である。この発明
は、上記問題に鑑みてなされたもので、メンテナンスが
不要で、かつ、その信号処理も容易かつ簡単に行える航
行体の動揺測定方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明にかかる航行体の動揺測定方法は、
複数のＧＰＳ衛星および地上の既知位置に設けられた固
定局とを備える汎地球測位システムと、少なくとも２個
が左右に、少なくとも１個が前後に離間して航行体に設
けられ、前記ＧＰＳ衛星および固定局の出力電波を受信
する少なくとも３個のＧＰＳアンテナとを備え、該３個
のＧＰＳアンテナにより受信した衛星電波および前記固
定局が受信した衛星電波に基づき前記固定局に対する前
記航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部位の相対位置を測定
した後、これらＧＰＳアンテナ設置部位の相対位置の変
化量を測定し、これらＧＰＳアンテナ設置部位の相対位
置の変化量を基に航行体の動揺を算出するようにした。
め、請求項１の発明にかかる航行体の動揺測定方法は、
複数のＧＰＳ衛星および地上の既知位置に設けられた固
定局とを備える汎地球測位システムと、少なくとも２個
が左右に、少なくとも１個が前後に離間して航行体に設
けられ、前記ＧＰＳ衛星および固定局の出力電波を受信
する少なくとも３個のＧＰＳアンテナとを備え、該３個
のＧＰＳアンテナにより受信した衛星電波および前記固
定局が受信した衛星電波に基づき前記固定局に対する前
記航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部位の相対位置を測定
した後、これらＧＰＳアンテナ設置部位の相対位置の変
化量を測定し、これらＧＰＳアンテナ設置部位の相対位
置の変化量を基に航行体の動揺を算出するようにした。
【０００５】また、請求項２の発明にかかる航行体の動
揺測定方法は、複数のＧＰＳ衛星を備える汎地球測位シ
ステムと、少なくとも２個が左右に、少なくとも１個が
前後に離間して航行体に設けられ、前記ＧＰＳ衛星の出
力電波を受信する少なくとも３個のＧＰＳアンテナとを
備え、該３個のＧＰＳアンテナにより受信した電波に基
づき航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部位の相対位置を測
定した後、これら航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部位の
相対位置の変化量を測定し、これら航行体の各ＧＰＳア
ンテナ設置部位の相対位置の変化量を基に航行体の動揺
を算出するようにした。
揺測定方法は、複数のＧＰＳ衛星を備える汎地球測位シ
ステムと、少なくとも２個が左右に、少なくとも１個が
前後に離間して航行体に設けられ、前記ＧＰＳ衛星の出
力電波を受信する少なくとも３個のＧＰＳアンテナとを
備え、該３個のＧＰＳアンテナにより受信した電波に基
づき航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部位の相対位置を測
定した後、これら航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部位の
相対位置の変化量を測定し、これら航行体の各ＧＰＳア
ンテナ設置部位の相対位置の変化量を基に航行体の動揺
を算出するようにした。
【０００６】
【作用】請求項１の航行体の動揺測定方法によれば、Ｇ
ＰＳの人工衛星が発射する電波を各ＧＰＳアンテナと既
知位置の固定局とで受信し、固定局から伝送される位相
データ等の信号に基づき各ＧＰＳアンテナにより受信し
た電波と固定局の受信電波との位相差等から固定局に対
する航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部位の相対位置、す
なわち、絶対位置（初期基線ベクトル）を測定した後、
これら絶対位置の変化（基線ベクトルの変化分）をそれ
ぞれ測定し、これらの絶対位置の変化から航行体の動揺
を算出する。また、請求項２の航行体の動揺測定方法に
よれば、ＧＰＳの人工衛星が発射する電波を各ＧＰＳア
ンテナにより受信し、航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部
位の相対位置（初期基線ベクトル）を測定し、この相対
位置の変化（基線ベクトルの変化分）、換言すれば、各
ＧＰＳアンテナ設置部位により画定される空間あるいは
平面の姿勢変化を測定し、各ＧＰＳアンテナ設置部位の
相対位置の変化から航行体の動揺を検出する。このた
め、請求項１，２の航行体の動揺測定方法は、機械的に
劣化する装置を用いること無く、また、フィルタ定数の
設定が煩雑な積分等の処理を行うこと無く、航行体の動
揺を検出できる。
ＰＳの人工衛星が発射する電波を各ＧＰＳアンテナと既
知位置の固定局とで受信し、固定局から伝送される位相
データ等の信号に基づき各ＧＰＳアンテナにより受信し
た電波と固定局の受信電波との位相差等から固定局に対
する航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部位の相対位置、す
なわち、絶対位置（初期基線ベクトル）を測定した後、
これら絶対位置の変化（基線ベクトルの変化分）をそれ
ぞれ測定し、これらの絶対位置の変化から航行体の動揺
を算出する。また、請求項２の航行体の動揺測定方法に
よれば、ＧＰＳの人工衛星が発射する電波を各ＧＰＳア
ンテナにより受信し、航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部
位の相対位置（初期基線ベクトル）を測定し、この相対
位置の変化（基線ベクトルの変化分）、換言すれば、各
ＧＰＳアンテナ設置部位により画定される空間あるいは
平面の姿勢変化を測定し、各ＧＰＳアンテナ設置部位の
相対位置の変化から航行体の動揺を検出する。このた
め、請求項１，２の航行体の動揺測定方法は、機械的に
劣化する装置を用いること無く、また、フィルタ定数の
設定が煩雑な積分等の処理を行うこと無く、航行体の動
揺を検出できる。
【０００７】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面を参照して説
明する。図１ａ，ｂは請求項１の発明の一実施例にかか
る航行体の動揺測定方法を説明する図であり、図１ａが
正面視の模式構成図、図１ｂが平面視の模式構成図であ
る。
明する。図１ａ，ｂは請求項１の発明の一実施例にかか
る航行体の動揺測定方法を説明する図であり、図１ａが
正面視の模式構成図、図１ｂが平面視の模式構成図であ
る。
【０００８】図中、Ｂは固定局、ＰはＧＰＳ人工衛星、
Ｓは船体である。周知のように、ＧＰＳ人工衛星Ｐは、
それぞれが所定の軌道を廻り、コード（Code）と衛星メ
ッセージ（Satellite Message ）とが変調された電波を
発射する。固定局Ｂは、陸上の既知位置に設けられ、Ｇ
ＰＳ人工衛星Ｐの発射電波を受信して位相データ等のデ
ータ信号を変調した電波を発射する。
Ｓは船体である。周知のように、ＧＰＳ人工衛星Ｐは、
それぞれが所定の軌道を廻り、コード（Code）と衛星メ
ッセージ（Satellite Message ）とが変調された電波を
発射する。固定局Ｂは、陸上の既知位置に設けられ、Ｇ
ＰＳ人工衛星Ｐの発射電波を受信して位相データ等のデ
ータ信号を変調した電波を発射する。
【０００９】船体Ｓには、前部に第１のアンテナ付きの
受信機１１ａが、後部に左右（幅方向）に離間して第２
と第３の２つのアンテナ付きの受信機１１ｂ，１１ｃ
が、また、固定局Ｂの発射電波を受信するデータ受信設
備（図示せず）が設けられ、これら受信機１１ａ，１１
ｂ，１１ｃ（以下、番号１１で代表する）とデータ受信
設備とがデータ処理装置１４に接続されている。これら
受信機１１はそれぞれ、ＧＰＳ人工衛星Ｐの発射電波を
受信して位相データ等の信号をデータ処理装置１１に出
力する。
受信機１１ａが、後部に左右（幅方向）に離間して第２
と第３の２つのアンテナ付きの受信機１１ｂ，１１ｃ
が、また、固定局Ｂの発射電波を受信するデータ受信設
備（図示せず）が設けられ、これら受信機１１ａ，１１
ｂ，１１ｃ（以下、番号１１で代表する）とデータ受信
設備とがデータ処理装置１４に接続されている。これら
受信機１１はそれぞれ、ＧＰＳ人工衛星Ｐの発射電波を
受信して位相データ等の信号をデータ処理装置１１に出
力する。
【００１０】データ処理装置１１は、上記各受信機１１
の出力信号が入力し、また、固定局Ｂの位相データ等の
信号がデータ受信設備等を介して入力する。後に詳述す
るが、このデータ処理装置１４は、初期化においてスタ
テイック測位法等により固定局Ｂに対する各受信機１１
の相対位置を測定し、以後、各受信機１１と固定局Ｂの
受信電波の位相差等に基づき各受信機１１の相対位置の
変化分を測定し、これら各受信機１１の相対位置の変化
分からローリング等の船体Ｓの動揺を算出する。
の出力信号が入力し、また、固定局Ｂの位相データ等の
信号がデータ受信設備等を介して入力する。後に詳述す
るが、このデータ処理装置１４は、初期化においてスタ
テイック測位法等により固定局Ｂに対する各受信機１１
の相対位置を測定し、以後、各受信機１１と固定局Ｂの
受信電波の位相差等に基づき各受信機１１の相対位置の
変化分を測定し、これら各受信機１１の相対位置の変化
分からローリング等の船体Ｓの動揺を算出する。
【００１１】この実施例にあっては、図１ｂに示すよう
に、先ず、初期化処理において固定局Ｂに対する各受信
機１１の相対位置、すなわち、初期基線ベクトルＶa ，
Ｖb，Ｖc を測定する（図では、ベクトルＶa のみを記
載する）。この初期基線ベクトルの測定は、船舶が港に
停泊しているような静止状態で行う。ここで、固定局Ｂ
の位置は既知であるため、各受信機１１の位置は基線ベ
クトルＶa ，Ｖb ，Ｖc により絶対位置として表され
る。なお、上記固定局Ｂは既知の位置にあるため、固定
局Ｂに対する相対位置は絶対位置としても表される。
に、先ず、初期化処理において固定局Ｂに対する各受信
機１１の相対位置、すなわち、初期基線ベクトルＶa ，
Ｖb，Ｖc を測定する（図では、ベクトルＶa のみを記
載する）。この初期基線ベクトルの測定は、船舶が港に
停泊しているような静止状態で行う。ここで、固定局Ｂ
の位置は既知であるため、各受信機１１の位置は基線ベ
クトルＶa ，Ｖb ，Ｖc により絶対位置として表され
る。なお、上記固定局Ｂは既知の位置にあるため、固定
局Ｂに対する相対位置は絶対位置としても表される。
【００１２】そして、この後、各受信機１１位置のキネ
マティック測位、すなわち、各装置位置の変化（各ベク
トルＶa ，Ｖb ，Ｖc の変化分ΔＶa ，ΔＶb ，Δ
Ｖc ）を測定し、これら変化分ΔＶa ，ΔＶb ，ΔＶc
から船体Ｓの動揺を算出する。このため、バーチカルジ
ャイロを用いること無く、また、フィルタ定数の設定が
煩雑な積分等の処理を行うこと無く、船体Ｓの動揺を測
定することができる。
マティック測位、すなわち、各装置位置の変化（各ベク
トルＶa ，Ｖb ，Ｖc の変化分ΔＶa ，ΔＶb ，Δ
Ｖc ）を測定し、これら変化分ΔＶa ，ΔＶb ，ΔＶc
から船体Ｓの動揺を算出する。このため、バーチカルジ
ャイロを用いること無く、また、フィルタ定数の設定が
煩雑な積分等の処理を行うこと無く、船体Ｓの動揺を測
定することができる。
【００１３】図２ａ，ｂには、請求項２記載の発明にか
かる航行体の動揺測定方法の一実施例を示す。なお、上
述した実施例と同一の部分には同一の番号を付して一部
の説明を省略する。この実施例は、固定局Ｂを用いない
ものである。すなわち、各受信機１１によりＧＰＳ人工
衛星Ｐの電波を受信し、各受信機１１の相対位置（初期
基線ベクトルＶab，Ｖbc，Ｖca）を測定し、この後、こ
れら相対位置の変化をキネマティック測位、すなわち、
基線ベクトルベクトルＶab，Ｖbc，Ｖcaの変化分Δ
Ｖab，ΔＶbc，ΔＶcaを測定し、これら基線ベクトルＶ
ab，Ｖbc，Ｖcaの変化分ΔＶab，ΔＶbc，ΔＶcaを基に
船体Ｓの動揺を算出する。
かる航行体の動揺測定方法の一実施例を示す。なお、上
述した実施例と同一の部分には同一の番号を付して一部
の説明を省略する。この実施例は、固定局Ｂを用いない
ものである。すなわち、各受信機１１によりＧＰＳ人工
衛星Ｐの電波を受信し、各受信機１１の相対位置（初期
基線ベクトルＶab，Ｖbc，Ｖca）を測定し、この後、こ
れら相対位置の変化をキネマティック測位、すなわち、
基線ベクトルベクトルＶab，Ｖbc，Ｖcaの変化分Δ
Ｖab，ΔＶbc，ΔＶcaを測定し、これら基線ベクトルＶ
ab，Ｖbc，Ｖcaの変化分ΔＶab，ΔＶbc，ΔＶcaを基に
船体Ｓの動揺を算出する。
【００１４】この実施例にあっては、上述した実施例と
比較し、固定局Ｂの発射電波が到達しない海域において
もＧＰＳ人工衛星Ｐの電波が受信できれば船体Ｓの動揺
を検出できる。
比較し、固定局Ｂの発射電波が到達しない海域において
もＧＰＳ人工衛星Ｐの電波が受信できれば船体Ｓの動揺
を検出できる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明にかかる
航行体の動揺測定方法によれば、航行体に少なくとも２
個が前後に離間し少なくとも２個が幅方向に離間して位
置するように少なくとも３つの受信機を設け、これら受
信機の位置をＧＰＳキネマティック測位して測定結果を
基に航行体の動揺を算出するため、機械的に劣化するバ
ーチカルジャイロ等の装置を用いる必要がなくメンテナ
ンスが不要で高い耐久性が得られ、フィルタ定数の設定
が煩雑な積分等の処理を行う必要も無く、取扱も容易と
なる。
航行体の動揺測定方法によれば、航行体に少なくとも２
個が前後に離間し少なくとも２個が幅方向に離間して位
置するように少なくとも３つの受信機を設け、これら受
信機の位置をＧＰＳキネマティック測位して測定結果を
基に航行体の動揺を算出するため、機械的に劣化するバ
ーチカルジャイロ等の装置を用いる必要がなくメンテナ
ンスが不要で高い耐久性が得られ、フィルタ定数の設定
が煩雑な積分等の処理を行う必要も無く、取扱も容易と
なる。
【図１】請求項１の発明にかかる航行体の動揺測定方法
の一実施例を模式的に示し、ａが側面図、ｂが平面図で
ある。
の一実施例を模式的に示し、ａが側面図、ｂが平面図で
ある。
【図２】請求項２の発明にかかる航行体の動揺測定方法
の一実施例を模式的に示し、ａが全体模式図、ｂが船舶
の模式平面図である。
の一実施例を模式的に示し、ａが全体模式図、ｂが船舶
の模式平面図である。
１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ 受信機 １４ データ処理装置 Ｂ 固定局 Ｐ ＧＰＳ人工衛星 Ｓ 船体
Claims (3)
- 【請求項１】 複数のＧＰＳ衛星および地上の既知位置
に設けられた固定局とを備える汎地球測位システムと、
少なくとも２個が左右に、少なくとも１個が前後に離間
して航行体に設けられ、前記ＧＰＳ衛星および固定局の
出力電波を受信する少なくとも３個のＧＰＳアンテナと
を備え、該３個のＧＰＳアンテナにより受信した衛星電
波および前記固定局が受信した衛星電波に基づき前記固
定局に対する前記航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部位の
相対位置を測定した後、これらＧＰＳアンテナ設置部位
の相対位置の変化量を測定し、これらＧＰＳアンテナ設
置部位の相対位置の変化量を基に航行体の動揺を算出す
るようにしたことを特徴とする航行体の動揺測定方法。 - 【請求項２】 複数のＧＰＳ衛星を備える汎地球測位シ
ステムと、少なくとも２個が左右に、少なくとも１個が
前後に離間して航行体に設けられ、前記ＧＰＳ衛星の出
力電波を受信する少なくとも３個のＧＰＳアンテナとを
備え、該３個のＧＰＳアンテナにより受信した電波に基
づき航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部位の相対位置を測
定した後、これら航行体の各ＧＰＳアンテナ設置部位の
相対位置の変化量を測定し、これら航行体の各ＧＰＳア
ンテナ設置部位の相対位置の変化量を基に航行体の動揺
を算出するようにしたことを特徴とする航行体の動揺測
定方法。 - 【請求項３】 前記ＧＰＳアンテナは３個であって、１
個を航行体の前部に、２個を航行体の後部に左右に離間
して配置した請求項１または請求項２記載の航行体の動
揺測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35391596A JPH10186016A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | 航行体の動揺測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35391596A JPH10186016A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | 航行体の動揺測定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10186016A true JPH10186016A (ja) | 1998-07-14 |
Family
ID=18434088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35391596A Pending JPH10186016A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | 航行体の動揺測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10186016A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001147263A (ja) * | 1999-11-24 | 2001-05-29 | Hitachi Zosen Corp | Ｇｐｓによる物体の変位計測方法および変位計測装置 |
| JP2001166030A (ja) * | 1999-12-07 | 2001-06-22 | Japan Radio Co Ltd | レーダ・アンテナ方位測定装置 |
| JP2006284242A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Furuno Electric Co Ltd | 潮流測定装置及び潮流測定方法 |
| JP2011215113A (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-27 | Furuno Electric Co Ltd | Ｇｎｓｓ受信機、航法装置、信号処理装置、ｇｎｓｓ速度補正プログラム及びｇｎｓｓ速度補正方法 |
| CN103292813A (zh) * | 2013-05-24 | 2013-09-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种提高水面艇编队导航精度的信息滤波方法 |
| JP2014145614A (ja) * | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Furuno Electric Co Ltd | 回頭角速度検出装置、移動体、回頭角速度検出方法、および、回頭角速度検出プログラム |
-
1996
- 1996-12-19 JP JP35391596A patent/JPH10186016A/ja active Pending
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