JP2014113199A - 医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造 - Google Patents

医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造 Download PDF

Info

Publication number
JP2014113199A
JP2014113199A JP2012267252A JP2012267252A JP2014113199A JP 2014113199 A JP2014113199 A JP 2014113199A JP 2012267252 A JP2012267252 A JP 2012267252A JP 2012267252 A JP2012267252 A JP 2012267252A JP 2014113199 A JP2014113199 A JP 2014113199A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
clearance
state
arm
balance
rotating plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2012267252A
Other languages
English (en)
Other versions
JP5977659B2 (ja
Inventor
Masao Doi
正雄 土居
Yusuke Nakata
雄介 中田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitaka Kohki Co Ltd
Original Assignee
Mitaka Kohki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitaka Kohki Co Ltd filed Critical Mitaka Kohki Co Ltd
Priority to JP2012267252A priority Critical patent/JP5977659B2/ja
Publication of JP2014113199A publication Critical patent/JP2014113199A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5977659B2 publication Critical patent/JP5977659B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Microscoopes, Condenser (AREA)

Abstract

【課題】エンコーダとコンピュータを使用せず且つ水平回動軸ごとに独立した調整が可能な医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造を提供する。
【解決手段】通常時は可動部材15がクリアランスCをゼロにしてレバー12及び回転プレート11が横アーム2に連動して追従回転する。バランス調整時には可動部材15によりクリアランスCが確保され、クリアランスC内で移動する係合部13によりスイッチS1、S2が作動してバランスの不均衡状態を検出することができる。スイッチS1、S2から調整手段に信号が出力されて不均衡が是正される。スイッチS1、S2を利用した構造のため、装置全体の小型化を図ることができ、バランス調整も容易である。
【選択図】 図4

Description

本発明は医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造に関するものである。
医療分野では手術顕微鏡等の重量物を任意の空中位置に吊り下げて支持するバランシングスタンドが使用されている。手術顕微鏡やその付属機器等の重量物を横アームの一端側に支持し、そして他端側に設けられたカウンタウェイトによりバランスを調整するようにした構造である。横アームは中間部に水平回動軸が設けられ、この水平回動軸を中心に土台となる縦アームに対して回転自在に支持されている。
水平回動軸にはクラッチ手段が設けられており、通常時は回転がロックされている。横アームを回動させて一端側に支持された重量物を任意の高さ位置に移動させる場合は、クラッチ手段を解放して横アームを回動させる。水平回動軸を中心とした横アームの両側の重量バランスが均衡していれば、横アームを移動させた後に手を離しても、あたかも無重力状態にいるように停止し、その位置で手術顕微鏡の向きなどを自由に変化させることができる。手術顕微鏡の位置及び向きが最適に調整された後は、水平軸に設けられたクラッチ手段を再びロックしてその状態を維持する。
水平回動軸を中心とした重量バランスは、水平回動軸の回転角度を検出するエンコーダと、そのエンコーダからの信号を受けてカウンタウェイトを制御するコンピュータとから構成されている(例えば、特許文献1参照)。
特開2005−52679号公報
しかしながら、このような従来の技術にあっては、エンコーダとコンピュータの組み合わせによりバランス調整するため、装置が大型になり、制御も複雑になる。特に横アームが多関節で回転角度を検出する水平回動軸の数が多い場合は更に複雑になる。
本発明は、このような従来の技術に着目してなされたものであり、エンコーダとコンピュータを使用せず且つ水平回動軸ごとに独立した調整が可能な医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造を提供することを目的としている。
請求項1記載の医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造は、第1アーム、該第1アームに位置固定された水平回動軸のまわりに回動自在に支持される第2アームであって、その一端に重量物が支持され、その他端には該水平回動軸のまわりに重量バランスを均衡させる調整手段が設けられたものとを具備する医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造であって、前記水平回動軸を介して前記第2アームに位置固定されるレバーと、前記水平回動軸に回動自在に支持される回転プレートと、前記レバー又は回転プレートのいずれか一方側に設けられる係合部と、該係合部を所定のクリアランスを介して挟持するように他方側に設けられる一対の挟持部と、前記一対の挟持部又は係合部のいずれか一方側に設けられ、両者の当接状態を検出して調整手段が重量バランスを均衡させるための信号を出力する接触検出器と、前記第2アームに固定され、回転プレートの一部と係合して回転プレートをロック自在なクラッチ手段と、前記レバー又は回転プレートのいずれか一方に設けられ、前記クリアランスを小さくする方向へ可動自在な拘束部材と、を設け、通常時には接触検出器が不感知状態となり且つ拘束部材が可動して前記クリアランスを無くし、回転プレートがレバーに追従回転可能な状態となり、バランス調整時には接触検出器が感知状態となり且つ可動部材が前記クリアランスを確保した状態となり、クラッチ手段が回転プレートをロックし、係合部がクリアランス内で移動して接触検出器を作動させて調整手段に信号を出力することを特徴とする。
請求項2記載の発明は、調整手段が、前記第2アームの他端側に設けられたカウンタウェイトを移動自在にした構造であることを特徴とする請求項1記載の医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造。
請求項3記載の発明は、前記接触検出器は前記係合部が前記一対の挟持部の一方に近接した状態、前記一対の挟持部の他方に近接した状態、およびいずれにも近接していない状態を検出して重量バランスを均衡させるための均衡情報信号を出力することを特徴とする。
請求項4記載の発明は、前記接触検出器は前記一対の挟持部に設けられた一対のスイッチであることを特徴とする。
請求項1記載の発明によれば、エンコーダとコンピュータを利用せずに単にオンオフするだけのスイッチを利用した構造のため、装置全体の小型化を図ることができ、バランス調整も容易である。各水平回動軸ごとに独立した調整が可能なため、制御する回動軸の数が増えても相互に連携する必要がなく、各軸が独立してバランス調整することにより全体のバランス調整が可能である。
通常時は可動部材が挟持部と係合部とのクリアランスを無くすため、第2アームの操作回転に応じて、レバーと回転プレートも係合した状態で自由に追従回転して、第2アームの回転を邪魔しない。バランスが調整された状態では、第2アームは第1アームに対して水平回動軸を中心に軽い力で回転し、手を離してもその位置で停止する。止めた状態をクラッチ手段によりロックしても良い。クラッチ手段によりロックされた状態ではクリアランスがないため第2アームががたつくことはない。従ってクラッチ手段によりロックすれば、バランシングスタンドの保管や輸送の際にも他方のアームがしっかりと固定される。
第2アームのバランスが不均衡になった場合は、クラッチ手段で回転プレートをロックし、可動部材を可動させて係合部と挟持部との間にクリアランスを発生させる。するとクリアランス内で係合部が移動可能となりバランスがずれた方のスイッチを作動させて、バランスの不均衡状態を検出することができる。バランスの不均衡状態が検出されると、スイッチから調整手段にバランスを均衡させるための信号が出力され、不均衡状態が是正される。調整手段でバランスの調整が行われた後には再度通常時の状態に戻される。
請求項2記載の発明によれば、調整手段が移動自在なカウンタウェイトのため、構造が簡単である。
請求項3記載の発明によれば、接触検出器が3つの均衡情報信号を出力するだけで調整手段を制御するため構造がシンプルで安定性および信頼性の高い制御を実現することができる。
請求項4記載の発明によれば、一対のスイッチにより調整手段を制御することができるので迅速なフィードバック制御を行うことができ制御系をコンパクトに構成することができる。
本発明の第1実施形態に係るバランシングスタンドを示す側面図。 レバー及び回転プレートを示す正面図。 レバー及び回転プレートを示す斜視図。 レバー及び回転プレートの構造を示す一部断面の正面図。 図4中矢示SA−SA線に沿う断面図。 図5のレバー及び回転プレート部分を示す拡大断面図。 可動部材によりクリアランスをゼロにした状態を示す図2相当の正面図。 レバー及び回転プレートが自由に回転する状態を示す図7相当の正面図。 係合部が一対の挟持部間で相対回動してスイッチを作動させる状態を示す係合部及び挟持部の断面図。 第2実施形態に係るレバーと回転プレートのクリアランスゼロ状態を示す正面図。 クリアランスを確保した状態を示す図10相当の正面図。 第3実施形態に係るレバーと回転プレートのクリアランスゼロ状態を示す正面図。 クリアランスを確保した状態を示す図12相当の正面図。 第4実施形態に係るレバーと回転プレートのクリアランスゼロ状態を示す正面図。 クリアランスを確保した状態を示す図14相当の正面図。 第5実施形態に係るレバーと回転プレートのクリアランスゼロ状態を示す正面図。 クリアランスを確保した状態を示す図16相当の正面図。
図1〜図9は、本発明の第1実施形態を示す図である。
図1はバランシングスタンドを示す図である。符号1は基準となる縦アーム(第1アーム)であり重力方向と一定の位置関係にある部位、典型的にはフロアなどに固定されている。この縦アーム1の上端には、横アーム(第2アーム)2の中間部が回動自在に支持されている。横アーム2には水平回動軸3が一体形成され、その水平回動軸3がベアリング4を介して縦アーム1の上部を貫通している。したがって、水平回動軸3の主軸は縦アーム1に対して水平方向に位置固定され、横アーム2は水平回動軸3のまわりに回転自在に支持される。
横アーム2の一端には「重量物」としての手術顕微鏡5、側視鏡6、カメラ7が吊り下げ支持されている。側視鏡6とカメラ7は、手術顕微鏡5に対して着脱自在に取付けられており、これらを取り外すことにより、「重量物」としての重さが変化する。
横アーム2の他端にはモータ8により移動自在なカウンタウェイト9が設けられている。このモータ8とカウンタウェイト9により、「調整手段」が構成されている。
横アーム2の水平回動軸3が貫通している縦アーム1の上部はカバー10(図5参照)にて覆われている。このカバー5の内部には、回転プレート11がベアリング4を介して水平回動軸3に対して回転自在に取り付けられている。
回転プレート11を貫通した水平回動軸3の先端にはレバー12が固定され、水平回動軸3と一体的に回動する。したがって、レバー12は水平回動軸3を介して横アーム2に位置固定されており、レバー12の姿勢(角度)は横アーム2の姿勢を反映する。
レバー12には横アーム2を水平にした状態で下方へ突出する係合部13が一体形成されている。一方、回転プレート11の係合部13に対応する両側位置には、係合部13を所定のクリアランスCを設けた状態で挟持する一対の挟持部14が形成されている。なおクリアランスCはレバー12および係合部13に対する回転プレート11の回動範囲(実質的クリアランス)に対応し、後述する可動部材15により移動が束縛された場合にはクリアランスCはゼロとなる。
また回転プレート11の一方の挟持部14にはレバー12および係合部13と回転プレート11との相対移動を拘束する拘束部材としての可動部材15が突出自在に設けられている。この可動部材15は回転プレート11の側部に固定されたモータ16により回転するネジ17と螺合し、ネジ17の回転により挟持部14から対向する係合部13側(クリアランスC側)へ出没自在である。
更に両挟持部14には接触検出器としての一対のスイッチS1、S2が設けられている。スイッチS1、S2はクリアランスC側に向けて突出する検知部(たとえば押しボタン)を有している。検知部の移動や変形を検出する。スイッチS1、S2は検知部の移動量等が所定値を越えたときにONまたはOFFすることによりレバー12との接触状態を検出しその信号を出力する。すなわちバランス調整時には、接触検出器はスイッチS1が接触状態を検出する第1の非均衡状態と、スイッチS2が接触状態を検出する第2の非均衡状態と、いずれのスイッチも接触状態を検出しない均衡状態の3つの状態に応じた均衡情報信号を出力する。スイッチS1、S2は制御部18を介して前記カウンタウェイト9のモータ8に接続されている。制御部18は接触検出器からの均衡情報信号に基づいてモータ8を駆動し均衡状態をフィードバック制御する。
尚、回転プレート11の裏側には水平回動軸3の貫通部周辺に沿って円形のフランジ19が形成され、縦アーム1側にはそのフランジ19を必要時に挟んで水平回動軸3のまわりの回動をロックするクラッチ20が固定されている。このフランジ19とクラッチ20により「クラッチ手段」が構成されている。
次に作用を説明する。
通常時はクラッチ20は解放され、回転プレート11は自由に回転する。その状態で、図7及び図8に示すように、可動部材15は突出状態とされ、レバー12の係合部13は反対側の挟持部14に押し付けられた状態となって、実質的なクリアランスCが小さくなってゼロとなり、回転プレート11は横アーム2(水平回動軸3)と一体となったレバー12に追従回転自在となる。スイッチS1、S2は不感知状態となっているため、押されてもモータ8は作動しない。すなわち、スイッチS1,S2の開閉状態にかかわらず制御部18はモータ8の制御情報として感知しない状態(不感知状態)となっている。
ドクターが手術顕微鏡5の上下位置を変更するために、横アーム2を回転させる場合は、手術顕微鏡5の図示せぬボタンを押してクラッチ20をフリーにする。そして手術顕微鏡5を手で持ちながら横アーム2を自由に回転させる。重量バランスが保たれているため回転操作も軽い力で行うことができる。
ドクターが必要な位置で手術顕微鏡5から手を離しても、横アーム2は重量バランスが保たれているため、その空中位置で停止する。手術顕微鏡5の図示せぬボタンから指を離すことにより、クラッチ20が回転プレート11のフランジ19をロックし、横アーム2のその位置はその状態で固定される。
クラッチ20がロックされた状態では、レバー12と回転プレート11との間の実質的クリアランスCもゼロになっているため、縦アーム1に対して横アーム2がロックされるため全く回転しない。尚、バランシングスタンドを保管したり輸送したりする場合も、このようにクラッチ20をロックして実質的クリアランスCはゼロにされる。
次に手術顕微鏡5側で側視鏡6やカメラ7の着脱により重量が変化する場合はバランス調整を行う必要がある。
重量物の重量[kg]が変更される前は重量バランスが実現している。その状態でクラッチ20をロックしてカメラ7等の着脱を行う。すると水平回動軸3のまわりの重量バランスがくずれるため水平アーム2にトルクが発生して回動しようとする。
その場合は、クラッチ20をロックした状態で、バランス調整のための図示せぬボタンを押すと可動部材15が後退して、係合部13と両挟持部14との間にクリアランスCが確保される。クリアランスCが確保されると、係合部13はクリアランスC内で自由に移動することができる。さらに接触検出器のスイッチS1、S2の開閉状態が制御部18でモータ8の制御情報として感知可能な状態(感知状態)となる。
そして横アーム2の水平回動軸3を中心としたバランス状態が不均衡な場合は、横アーム2がいずれか一方側へ回転する。横アーム2が回転すると水平回動軸3と共にレバー12も回転する。回転プレート11の挟持部14はクラッチ20により固定されて回転しないため、レバー12の係合部13はクリアランスC内を相対的に移動し、バランスがずれた方のスイッチS1、S2を押す。バランスの非均衡状態(第1または第2の非均衡状態)が検出されると接触検出器から非均衡状態の信号が出力される。制御部18は均衡情報信号としての非平衡状態の信号を検知するとカウンタウェイト9のモータ8に信号を出力し、カウンタウェイト9の位置を不均衡が是正される方向へ移動させるようにフィードバックする。バランスが均衡状態となると、係合部13がスイッチS1、S2を押さなくなるため均衡状態の信号が制御部18に出力されるので、カウンタウェイト9はその位置で停止して、横アーム2は水平回動軸3を中心としたバランス均衡状態に戻る。いずれかの非均衡状態がわずかにでも発生すると水平回動軸3のまわりのトルクが発生して水平アーム2が回動するため確実に接触検出器で検出することができる。
その後、クラッチ20が再度フリーとなって可動部材15が突出し、係合部13と挟持部14との間の実質的クリアランスCがゼロにされた状態となり、再度通常使用状態に戻る。
この実施形態によれば、エンコーダやコンピュータを使用せず、単にスイッチS1、S2だけで3つの均衡情報を検出して横アーム2の水平回動軸3を中心としたバランス調整が行えるため、バランシングスタンド全体の小型化を図ることができる。またバランス調整の制御も容易であり迅速かつ高い安定性および信頼性のあるバランス調整が実現される。
仮に横アームが多関節構造で複数の水平回動軸を持つ場合も、水平回動軸3を中心としたバランス調整を水平回動軸3個々に独立して行えるため、個々が独立してバランス調整することにより、全体の調整も図ることができる。
(第2実施形態)
次に他の実施形態について説明する。以下に示す実施形態は前記実施形態と同様の構成要素を備えている。よって、それら同様の構成要素については共通の符号を付すとともに、重複する説明を省略する。
図10及び図11は、本願発明の第2実施形態を示す図である。
この実施形態では、拘束部材としてレバー12に回転する可動部材21を設け、それをモータ22により回転させる構造にした。可動部材21は係合部13に沿った状態と、係合部13に対して直角になる状態の2つの状態が得られる。
クリアランスCを無くして係合部13の移動を拘束する場合は可動部材21を係合部13の主軸に対して直角状態(図10)にして、クリアランスCを確保する場合は可動部材15を係合部13の主軸に沿った状態(図11)にする。このように可動部材21はレバー12に設けた回転式のものであっても良い。
(第3実施形態)
図12及び図13は、本願発明の第3実施形態を示す図である。
この実施形態では、挟持部23に形成されたテーパ状の斜面23aに当接するテーパ状の可動部材(拘束部材)24を係合部13に設けた。この可動部材24はレバー12に固定されたモータ25で回転するネジ26と螺合しており、ネジ26の回転によりスライドして、テーパ状の斜面23aに対して接離自在となっている。すなわち、テーパー状の斜面23a(法線方向)に直交しない方向に可動部材24と挟持部23が相対移動するためクリアランスCを自在に変更することができる。従って、可動部材24が挟持部23の斜面23aに当接した場合(図12)はクリアランスCはゼロとなって係合部13の移動が拘束され、可動部材24が挟持部23の斜面23aから離れた場合(図13)はクリアランスCが確保される。このように可動部材24はレバー12側に設けたスライド式のものであっても良い。
(第4実施形態)
図14及び図15は、本願発明の第4実施形態を示す図である。
この実施形態では、レバー27の係合部28を挟持する挟持部29を一体構造とし、これをを拘束部材としての可動部材30とした。可動部材30はネジ31とモータ32により回転プレート11側に設けられ、スライドすることにより係合部28に対して接離自在となる。挟持部29はテーパ状の斜面29aを有し、そこにスイッチS1、S2も設けられている。係合部28のスイッチS1、S2に対応する部分はストレート形状になっている。テーパー状の斜面29a(法線方向)に直交しない方向に可動部材30と係合部28が相対移動するためクリアランスCを自在に変更することができる。
従って、挟持部29が係合部28に当接した場合(図14)はクリアランスCはゼロとなって係合部13の移動が拘束され、挟持部294が係合部28から離れた場合(図15)はクリアランスCが確保される。このように可動部材30は挟持部29と一体にして、回転プレート11側に設けても良い。
(第5実施形態)
図16及び図17は、本願発明の第5実施形態を示す図である。
この実施形態では、挟持部33をレバー34側に設け、係合部35を回転プレート11側に設けて、その係合部35をネジ36とモータ37によりスライド自在とし、それ自体を拘束部材としての可動部材38とした。挟持部33はテーパ状の斜面33aを有し、そこにスイッチS1、S2も設けられている。係合部35のスイッチS1、S2に対応する部分はストレート形状になっている。テーパー状の斜面33a(法線方向)に直交しない方向に可動部材38と挟持部33が相対移動するためクリアランスCを自在に変更することができる。
従って、係合部35が挟持部33に当接した場合(図16)はクリアランスCはゼロとなり、係合部35が挟持部33から離れた場合(図17)はクリアランスCが確保される。このように可動部材38は係合部35と一体にして、回転プレート11側に設けても良い。
以上の各実施形態では、スイッチS1、S2を2つ設ける例を示したが、1つでもレバー12の回転方向を検出可能な構造のものは、それを1つだけ設けるようにしても良い。
1 縦アーム(第1アーム)
2 横アーム(第2アーム)
3 水平回動軸
5 手術顕微鏡(重量物)
6 側視鏡(重量物)
7 カメラ(重量物)
8 モータ(調整手段)
9 カウンタウェイト(調整手段)
11 回転プレート
12、27、34 レバー
13、28、35 係合部
14、23、29、33 挟持部
15、21、24、30、38 可動部材
19 フランジ(クラッチ手段)
20 クラッチ(クラッチ手段)
C クリアランス
S1、S2 スイッチ(接触検出器)

Claims (4)

  1. 第1アームと、
    該第1アームに位置固定された水平回動軸のまわりに回動自在に支持される第2アームであって、その一端に重量物が支持され、その他端には該水平回動軸のまわりに重量バランスを均衡させる調整手段が設けられたものとを具備する医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造であって、
    前記水平回動軸を介して前記第2アームに位置固定されるレバーと、
    前記水平回動軸に回動自在に支持される回転プレートと、
    前記レバー又は回転プレートのいずれか一方側に設けられる係合部と、該係合部を所定のクリアランスを介して挟持するように他方側に設けられる一対の挟持部と、
    前記一対の挟持部又は係合部のいずれか一方側に設けられ、両者の当接状態を検出して調整手段が重量バランスを均衡させるための信号を出力する接触検出器と、
    前記第2アームに固定され、回転プレートの一部と係合して回転プレートをロック自在なクラッチ手段と、
    前記レバー又は回転プレートのいずれか一方に設けられ、前記クリアランスを小さくする方向へ可動自在な拘束部材と、を設け、
    通常時には接触検出器が不感知状態となり且つ拘束部材が可動して前記クリアランスを無くし、回転プレートがレバーに追従回転可能な状態となり、
    バランス調整時には接触検出器が感知状態となり且つ拘束部材が前記クリアランスを確保した状態となり、クラッチ手段が回転プレートをロックし、係合部がクリアランス内で移動して接触検出器を作動させて調整手段に信号を出力することを特徴とする医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造。
  2. 調整手段が、前記第2アームの他端側に設けられたカウンタウェイトを移動自在にした構造であることを特徴とする請求項1記載の医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造。
  3. 前記接触検出器は前記係合部が前記一対の挟持部の一方に近接した状態、前記一対の挟持部の他方に近接した状態、およびいずれにも近接していない状態を検出して重量バランスを均衡させるための均衡情報信号を出力することを特徴とする請求項1または2記載の医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造。
  4. 前記接触検出器は前記一対の挟持部に設けられた一対のスイッチであることを特徴とする請求項3記載の医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造。
JP2012267252A 2012-12-06 2012-12-06 医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造 Active JP5977659B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012267252A JP5977659B2 (ja) 2012-12-06 2012-12-06 医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012267252A JP5977659B2 (ja) 2012-12-06 2012-12-06 医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2014113199A true JP2014113199A (ja) 2014-06-26
JP5977659B2 JP5977659B2 (ja) 2016-08-24

Family

ID=51169875

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012267252A Active JP5977659B2 (ja) 2012-12-06 2012-12-06 医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5977659B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019133155A (ja) * 2018-01-30 2019-08-08 ライカ インストゥルメンツ (シンガポール) プライヴェット リミテッドLeica Instruments (Singapore) Pte. Ltd. バランシング装置および顕微鏡を釣り合わせる方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10272143A (ja) * 1997-03-31 1998-10-13 Mitaka Koki Co Ltd 医療用スタンド装置
JP2000141251A (ja) * 1998-11-05 2000-05-23 Mitaka Koki Co Ltd バランシングスタンド用の自動バランス装置
JP2001025472A (ja) * 1999-05-12 2001-01-30 Olympus Optical Co Ltd 医療用光学機器の支持装置
JP2001509861A (ja) * 1995-10-12 2001-07-24 ライカ ミクロスコピー ズュステーメ アーゲー 台 架
JP2003246600A (ja) * 2002-01-04 2003-09-02 Leica Microsystems (Schweiz) Ag 自動平衡装置を有する架台

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001509861A (ja) * 1995-10-12 2001-07-24 ライカ ミクロスコピー ズュステーメ アーゲー 台 架
JPH10272143A (ja) * 1997-03-31 1998-10-13 Mitaka Koki Co Ltd 医療用スタンド装置
JP2000141251A (ja) * 1998-11-05 2000-05-23 Mitaka Koki Co Ltd バランシングスタンド用の自動バランス装置
JP2001025472A (ja) * 1999-05-12 2001-01-30 Olympus Optical Co Ltd 医療用光学機器の支持装置
JP2003246600A (ja) * 2002-01-04 2003-09-02 Leica Microsystems (Schweiz) Ag 自動平衡装置を有する架台

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019133155A (ja) * 2018-01-30 2019-08-08 ライカ インストゥルメンツ (シンガポール) プライヴェット リミテッドLeica Instruments (Singapore) Pte. Ltd. バランシング装置および顕微鏡を釣り合わせる方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP5977659B2 (ja) 2016-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5953215B2 (ja) 医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造
JP5961102B2 (ja) 医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造
US11439471B2 (en) Surgical tool system and method
US9943962B2 (en) Robotic medical apparatus with collision detection and method for collision detection in a robotic medical apparatus
AU2011223942B2 (en) Intuitive multiple degrees of freedom portable control device
JP6141659B2 (ja) 測量装置
TW200907377A (en) Test head manipulator
JP7354202B2 (ja) ハンドヘルドジンバル
JP5586822B2 (ja) デジタル放射線検出器の保持装置、デジタル放射線検出器、デジタル放射線撮影装置、cアーム撮影装置、及び制御方法
JP6516771B2 (ja) ビデオ撮影装置の支持ヘッド
JP5977659B2 (ja) 医療用バランシングスタンドの自動バランス調整構造
JP2018029680A (ja) 放射線画像撮影台
US20120299830A1 (en) Input device
US20180194224A1 (en) Operating handle
JP2018044780A (ja) 形状測定機
US10143429B2 (en) X-ray diagnostic device
JP4930131B2 (ja) X線透視撮影装置
US9724599B2 (en) Operator and operating device
EP3220038B1 (en) Method of balancing a load using a support system and support system
JP5627715B2 (ja) 放射線発生装置、放射線撮影システム、デジタル放射線検出器の保持装置、及び放射線発生システム
US20220370159A1 (en) Surgical tool system and method
JP2010234133A (ja) 眼科装置
JPH01291836A (ja) 被検者肩当装置
JP6250443B2 (ja) 形状測定機及びその位置調整方法
SE521656C2 (sv) Receptorenhet till patientbord för röntgenfotografering eller annan typ av strålavkänning

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20151014

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160719

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20160722

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160722

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5977659

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250