JP2014093899A - 回転機駆動システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転機駆動システム111は、2系統の3相巻線組801、802を有するモータ80、及び2系統のインバータ601、602を備える。3相巻線組801、802は、各相の巻線同士で正負逆転した逆起電圧が発生するように巻回されている。2系統のU相巻線811、821及びV相巻線812、822は、一端がインバータ601、602の4つのレグの出力端に接続されている。2系統のW相巻線813、W相巻線823は、一端同士が接続されている。これにより、回転機駆動システム111は、8個のスイッチング素子からなる4つのレグで3相交流電圧を生成し、モータ80を駆動することができる。
【選択図】図1
Description
一方、非特許文献1には、4個のスイッチング素子からなるブリッジ回路により、一系統の3相モータを駆動するシステムが提案されている。
非特許文献1の技術は、2つのレグにより3相モータを駆動するものである。しかし、一系統のシステムに適用が限られており、複数系統のシステムへの適用については考慮されていない。
これにより、複数系統の巻線組及び電力変換器を備えた回転機駆動システムにおいて、1系統の電力変換器あたりのレグの数を、従来技術の3つから2つにすることができる。したがって、1系統の電力変換器あたりのスイッチング素子の数を従来技術の6個から4個に低減することができる。
また、系統毎に巻線組または電力変換器の故障を判定するために電流検出手段を備え、一方の系統の巻線組または電力変換器が故障したと判断された場合、他方の系統の巻線組及び電力変換器により回転機の駆動を継続するようにしてもよい。
さらに、電力変換器の巻線側または電源側に通電を遮断可能な遮断手段を備え、異常があると判断された系統の遮断手段を遮断状態とするようにしてもよい。
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態について、図1〜図7を参照して説明する。
回転機駆動システム111は、操舵アシストトルクを発生する「回転機」としてのモータ80、モータ80に交流電流を供給する電力変換器60、電力変換器60の駆動を制御する制御部65、及び「電源」としてのバッテリ50を含む。
電力変換器60は、第1巻線組801に対応して設けられる「第1電力変換器」としての第1インバータ601、及び、第2巻線組802に対応して設けられる「第2電力変換器」としての第2インバータ602から構成されている。以下、インバータ、及びそのインバータと対応する3相巻線組の組合せの単位を「系統」という。
なお、「レグ」は「レッグ」と表記してもよい。
さらに、本実施形態では、第1巻線組801のW相巻線813と第2巻線組802のW相巻線823との一端同士が接続されていることを特徴とする。
ステータ84には2系統の3相巻線が巻回されている。ここで、例えば第1系統のU相巻線を「U1」のように示す。巻線U1、V1、W1が第1巻線組801を構成し、巻線U2、V2、W2が第2巻線組802を構成する。
Eu1= Esinθ ・・・(1.1)
Ev1= Esin(θ−120) ・・・(1.2)
Ew1= Esin(θ+120) ・・・(1.3)
Eu2=−Esinθ ・・・(1.4)
Ev2=−Esin(θ−120) ・・・(1.5)
Ew2=−Esin(θ+120) ・・・(1.6)
図5は、回転機駆動システム111における各相の巻線の両端の電圧V、及び、巻線を流れる電流Iを示している。下母線Lgをゼロ電位とし、W相巻線813、823同士の接続点の電位をVN、第1巻線組801の中性点の電位をVn1、第2巻線組802の中性点の電位をVn2とする。また、インバータ601、602の各レグの出力を単相交流電源Va、Vb、Vx、Vyとして示している。
Iu1+Iv1=Iw1=−Iw2=−Iu2−Iv2 ・・・(2.1)
第1系統について、巻線のインピーダンスをZとすると、式2.2のようになる。
Vn1=Va−(Iu1×Z)=Vb−(Iv1×Z)=VN−(Iw1×Z)
・・・(2.2)
式2.1、2.2より、式2.3が得られる。
3Vn1=Va+Vb+VN・・・(2.3)
第2系統について、式2.2、2.3と同様に、式2.4、2.5が得られる。
Vn2=Vx−(Iu2×Z)=Vy−(Iv2×Z)=VN−(Iw2×Z)
・・・(2.4)
3Vn2=Vx+Vy+VN・・・(2.5)
VN=Va−(Iu1×Z)+(Iw1×Z)
=Vb−(Iv1×Z)+(Iw1×Z)
=Vx−(Iu2×Z)+(Iw2×Z)
=Vy−(Iv2×Z)+(Iw2×Z) ・・・(2.6)
4VN=Va+Vb+Vx+Vy−{(Iu1+Iv1+Iu2+Iv2)×Z}
+{2×(Iw1+Iw2)×Z}
=Va+Vb+Vx+Vy ・・・(2.7)
Vu1=Va−Vn1 ・・・(3.1)
Vv1=Vb−Vn1 ・・・(3.2)
Vw1=VN−Vn1 ・・・(3.3)
Vu2=Vx−Vn2 ・・・(3.4)
Vv2=Vy−Vn2 ・・・(3.5)
Vw2=VN−Vn2 ・・・(3.6)
Vn1=(Va+Vb)/3 ・・・(2.3’)
Vn2=(Vx+Vy)/3 ・・・(2.5’)
Vu1=Va−(Va+Vb)/3 ・・・(3.1’)
Vv1=Vb−(Va+Vb)/3 ・・・(3.2’)
Vw1=−(Va+Vb)/3 ・・・(3.3’)
Vu2=Vx−(Vx+Vy)/3 ・・・(3.4’)
Vv2=Vy−(Vx+Vy)/3 ・・・(3.5’)
Vw2=−(Vx+Vy)/3 ・・・(3.6’)
V1=sinθ ・・・(4.1)
V2=sin(θ−120) ・・・(4.2)
V3=sin(θ+120) ・・・(4.3)
V1+V2+V3=0 ・・・(4.4)
さらに、各レグの出力Va、Vb、Vx、Vyと3相電圧V1、V2、V3との関係を式4.5、4.6のように定める。
Va=−Vx=V1−V3 ・・・(4.5)
Vb=−Vy=V2−V3 ・・・(4.6)
Vu1=(V1−V3)−(V1+V2−2V3)/3
=(V1−V3)−(−3V3)/3= V1 ・・・(5.1)
Vv1= V2 ・・・(5.2)
Vw1= V3 ・・・(5.3)
Vu2=−V1 ・・・(5.4)
Vv2=−V2 ・・・(5.5)
Vw2=−V3 ・・・(5.6)
以上より、回転機駆動システム111は、2系統のインバータ601、602の4つのレグを用いて2系統の巻線組801、802に3相交流電圧を印加可能であることが理論的に説明される。
制御部65は、図示しないマイコン、駆動回路(プリドライバ)等で構成される。マイコンは、トルク信号、回転角信号等の入力信号に基づき、制御に係る各演算値を制御演算する。駆動回路は、スイッチング素子611〜614、621〜624のゲートに接続され、マイコンの制御に基づいてスイッチング出力する。
制御部65は、減算器21、電流フィードバック制御器22、2相3相変換部23、4レグ出力算出部24、電圧/デューティ変換部27、相電流算出部28、3相2相変換部29等を含む。
2相3相変換部23は、回転角センサ85からフィードバックされた回転角θに基づき、電圧指令Vd、VqをU相、V相、W相の3相電圧指令Vu、Vv、Vwに変換して4レグ出力算出部24に出力する。
Va=Vu−Vw ・・・(6.1)
Vb=Vv−Vw ・・・(6.2)
Vx=−(Vu−Vw) ・・・(6.3)
Vy=−(Vv−Vw) ・・・(6.4)
D={上SWオン時間/(上SWオン時間+下SWオン時間)}×100
なお、上下SWが同時にオフするデッドタイムは無視し、上SWオン時間=下SWオフ時間、上SWオフ時間=下SWオン時間とみなす。aレグ、bレグ、xレグ、yレグについてのデューティを、それぞれ、Da、Db、Dx、Dyと表す。
また、図7(a)、(b)に示す3相電流との電気角(位相)θの対応について、Kdを比例定数とすると、aレグのデューティDaはKd×sin(θ−30)で表され、bレグのデューティDbはKd×sin(θ−90)で表される。
3相2相変換部29は、回転角センサ85からフィードバックされた回転角θに基づき、相電流算出部28が算出した3相の相電流検出値Iu、Iv、Iwを、d軸電流Id及びq軸電流Iqに変換する。
そして、故障したと判定された場合、制御部65は、回転機駆動システムの構成に応じた処理を実行する。例えば、後述する第2実施形態のように系統毎に通電を遮断可能な遮断手段を備えたシステムでは、故障した系統の遮断手段を遮断状態とし、ブレーキ電流が流れることを防止する。
次に、本発明の第2実施形態による回転機駆動システムについて、図8〜図11を参照して説明する。
図8に示す第2実施形態の回転機駆動システム112は、第1実施形態の回転機駆動システム111(図1参照)に対し、電源リレー710、720、及びモータリレー711、712、721、722、74をさらに備えている。電源リレー及びモータリレーは、それぞれ、特許請求の範囲に記載の「電源側遮断手段」及び「巻線側遮断手段」に相当し、回路の通電を遮断可能である。第2実施形態では、これらの電源リレー及びモータリレーは、還流ダイオードを有する半導体スイッチング素子で構成されている。
モータリレー721、722は、第2インバータ602のxレグ及びyレグの出力端と第2巻線組802のU相及びV相巻線821、822との間にそれぞれ設けられている。
モータリレー711、712、721、722の還流ダイオードは、本実施形態では、インバータ側からモータ側に向かう向きに設置されている。しかし、他の実施形態では、これと逆に、モータ側からインバータ側に向かう向きとしてもよい。
例えば第2系統が故障したと仮定すると、図9(a)に示すように、第2系統の電源リレー720、モータリレー721、722、及び両系統に跨がるモータリレー74をオフする。すると、回転機駆動システム112は、図9(b)に示す1系統の駆動回路と等価となる。
なお、スイッチング素子やモータ巻線のオープン故障の場合には、電源リレー及びモータリレーを遮断状態としなくても、或いは、第1実施形態のように電源リレー及びモータリレーを設けていなくても、片系統での駆動が可能である。
図10では、故障した第2巻線組802を×印で示す。制御部65は、モータ80のトルクをトルク指令Trq*に追従させるため、正常な第1系統について、巻線組801を流れる電流Iが、トルク指令T*に基づいて算出した電流指令I*に追従するよう電流制御する。
ここで、U相逆起電圧をEsinθ、V相逆起電圧をEsin(θ−120)とすると、U相からV相に電流Iを流すことで発生するトルクは、Ktを比例定数とすると、式7.1のようになる。
I×Kt×sinθ−I×Kt×sin(θ−120)
=(√3)I×Kt×sin(θ+30) ・・・(7.1)
よって、トルク指令T*から電流指令I*への変換式は、式7.2のようになる。
I*=(1/Kt)×T*/{(√3)sin(θ+30)} ・・・(7.2)
2レグ出力算出部34は、第1インバータ601のaレグ及びbレグの電圧指令Va、Vbを算出する。電圧/デューティ変換部37は、電圧指令Va、Vbをデューティ指令Da、Dbに変換し、第1インバータ601に出力する。
Da(%)=(Va/VD)×100+50 ・・・(8.1)
Db(%)=(Vb/VD)×100+50 ・・・(8.2)
例えば、電動パワーステアリング装置1に適用された場合、一方の系統の巻線組またはインバータが故障しても直ちにモータ80の駆動を停止するのではなく、片系統で駆動を継続することで、運転者は、操舵アシストトルクを得つつ、ディーラー等まで車両を運転することができる。
図12に示す本発明の第3実施形態の回転機駆動システム113は、第2実施形態の回転機駆動システム112(図8参照)に対し、第1系統V相巻線812が第2インバータ602のxレグに接続され、第2系統U相巻線821が第1インバータ601のbレグに接続されている点が異なる。
電源リレー710が遮断したとき、両系統のU相巻線811、821への通電が遮断されるとともに、第2インバータ602のxレグ及びyレグにより、両系統のV相巻線812、822への通電が継続可能である。逆に、電源リレー720が遮断したとき、両系統のV相巻線812、822への通電が遮断されるとともに、第1インバータ601のaレグ及びbレグにより、両系統のU相巻線811、821への通電が継続可能である。
第2実施形態のように、同一の巻線組を構成する位相差120degのU相及びV相巻線を同一のインバータのレグの出力端に接続した構成では、片系統駆動における2相の逆起電圧の振幅は、1相の電圧振幅の(√3)倍となる。それに対し、第3実施形態の構成では、片系統駆動における2相の逆起電圧の振幅は、1相の電圧振幅の2倍となる。したがって電圧振幅が大きくなるため、より大きなモータトルクを得ることができる。
図13に示す本発明の第4実施形態は、第1実施形態の2系統の回転機駆動システム111(図1参照)に対し、第3系統のインバータ603及び巻線組803が並列に追加された3系統の回転機駆動システム114である。第3インバータ603の構成は、第1、第2インバータ601、602と同様であるので説明を省略する。
このように、本発明の回転機駆動システムは、3系統以上の複数系統のシステムにも適用することができる。
(第5実施形態)
図14に示す第5実施形態のように、モータ80を構成する3相巻線組804、805は、上記第1実施形態のY結線に代えてΔ結線としてもよい。
また、2系統のうち1系統をY結線、もう1系統をΔ結線としてもよい。
第2実施形態(図8参照)の半導体モータリレー711、712、721、722、74に代えて、図15(a)に示す第6実施形態のように、機械式モータリレー761、762、771、772、79を「巻線側遮断手段」として用いてもよい。
この場合、図15(b)に示すように、インバータ601、602と巻線組801、802との間の「巻線側遮断手段」について、第1系統はU相巻線811側のモータリレー761のみとし、第2系統はV相巻線822側のモータリレー772のみとしてもよい。
最後に、電流検出手段401、402を構成する電流検出素子の配置、及び電流検出値に基づく相電流算出の例について、図16〜図19を参照して説明する。図16〜図19では、電流検出素子を簡単に「○印」で図示する。
図16(a)に示す例は、上記各実施形態(図1、図8等参照)に示す代表例である。この例では、第1インバータ601のaレグ、bレグ、及び、第2インバータ602のxレグ、yレグの下SWと下母線Lgとの間に、それぞれ電流検出素子411、412、421、422を設けている。以下、電流検出素子411、412、421、422の各電流検出値をIa、Ib、Ix、Iyと表す。
また、W相電流Iwは、キルヒホッフの法則に基づく式10.1により算出される。
Iu=(Ia−Ix)/2 ・・・(9.1)
Iv=(Ib−Iy)/2 ・・・(9.2)
Iu=Ia ・・・(9.3)
Iv=Ib ・・・(9.4)
Iw=−Iu−Iv ・・・(10.1)
Iu=Ia ・・・(9.3)
Iv=−Iy ・・・(9.4’)
Iw=−Iu−Iv ・・・(10.1)
また、W相電流Iwは、図16(a)の例と同様、式10.1により算出される。
Iu=(Iu1−Iu2)/2 ・・・(9.5)
Iv=(Iv1−Iv2)/2 ・・・(9.6)
Iu=Iu1 ・・・(9.7)
Iv=Iv1 ・・・(9.8)
Iw=−Iu−Iv ・・・(10.1)
Iu=Iu1 ・・・(9.7)
Iv=−Iv2 ・・・(9.8’)
Iw=−Iu−Iv ・・・(10.1)
Iw=Iw1 ・・・(10.2)
なお、図17(b)の例に対して電流検出素子44を追加してもよい。
図19(a)の例では、インバータ601、602の上母線Lpに電流検出素子410、420が配置されている。図19(b)の例では、インバータ601、602の下母線Lgに電流検出素子419、429が配置されている。
(ア)第4実施形態を除く2系統の実施形態では巻線同士が接続される相をW相として説明したが、W相に限らず、U相またはV相の巻線同士を接続してもよい。
(イ)上記第2、第3実施形態では電源リレー及びモータリレーを両方備えているが、電源リレーまたはモータリレーの一方のみを備える構成としてもよい。
(エ)回転機はモータ以外に発電機であってもよく、当然ながら用途は限定されない。本発明は、電動パワーステアリング装置に限らず、あらゆる回転機を駆動する回転機駆動システムとしても適用することができる。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
50 ・・・バッテリ(電源)、
601、602、603 ・・・インバータ(電力変換器)、
611〜614、621〜624・・・スイッチング素子、
65 ・・・制御部、
80 ・・・モータ(回転機)、
801、802、803 ・・・巻線組。
Claims (9)
- 複数系統の3相の巻線組(801、802、803)を有する回転機(80)と、
各系統の前記巻線組に対応して設けられ、ブリッジ接続された複数のスイッチング素子(611〜614、621〜624)からなる2つのレグを有し、対応する前記巻線組に交流電流を供給する複数系統の電力変換器(601、602、603)と、
前記複数系統の電力変換器の駆動を制御する制御部(65)と、
を備え、
前記複数系統の3相の巻線組は、
各系統から3相のうち1相を選択し組み合わせた3組の相グループについて、当該相グループ毎の逆起電圧の和が0となるように巻線が巻回されており、
いずれか1つの前記相グループを構成する各系統の前記巻線組の1相の巻線同士を互いに接続し、残り2つの前記相グループを構成する各系統の前記巻線組の2相の巻線を前記電力変換器の2つのレグの出力端に接続したことを特徴とする回転機駆動システム(111、112、113、114)。 - 前記回転機は、2系統の前記巻線組である第1巻線組(801)及び第2巻線組(802)を有し、
前記複数系統の電力変換器は、前記第1巻線組に対応する第1電力変換器(601)、及び、前記第2巻線組に対応する第2電力変換器(602)からなり、
前記第1巻線組及び前記第2巻線組は、前記相グループ毎に、正負逆転した逆起電圧が発生することを特徴とする請求項1に記載の回転機駆動システム(111、112、113)。 - 前記制御部は、
前記第1電力変換器の第1のレグの出力(Va)と、前記第2電力変換器の第1のレグの出力(Vx)とを所定の中心電圧に対して正負逆転するように駆動し、
前記第1電力変換器の第2のレグの出力(Vb)と、前記第2電力変換器の第2のレグの出力(Vy)とを前記所定の中心電圧に対して正負逆転するように駆動することを特徴とする請求項2に記載の回転機駆動システム。 - 前記第1巻線組と前記第1電力変換器との間、前記第2巻線組と前記第2電力変換器との間、及び、互いに接続される前記第1巻線組と第2巻線組との間に設けられ、通電を遮断可能な巻線側遮断手段(711、712、721、722、74)を備えることを特徴とする請求項2または3に記載の回転機駆動システム(112、113)。
- 前記第1電力変換器及び前記第2電力変換器と電力の授受を行う電源(50)と、
前記電源と前記第1電力変換器との間、及び、前記電源と前記第2電力変換器との間に設けられ、通電を遮断可能な電源側遮断手段(710、720)と、
を備えることを特徴とする請求項2〜4のいずれか一項に記載の回転機駆動システム(112、113)。 - 前記巻線組のいずれかの巻線または前記電力変換器のいずれかのレグを流れる電流を検出する電流検出手段(411、412、413、414、421、422、423、424、44)を系統毎に備え、
前記制御部は、前記電流検出手段の検出値に基づいて前記巻線組または前記電力変換器の故障を判定し、
一方の系統の前記巻線組または前記電力変換器が故障したと判定された場合、他方の系統の前記巻線組及び前記電力変換器により前記回転機の駆動を継続することを特徴とする請求項2または3に記載の回転機駆動システム(112、113)。 - 前記巻線組のいずれかの巻線または前記電力変換器のいずれかのレグを流れる電流を検出する電流検出手段を系統毎に備え、
前記制御部は、前記電流検出手段の検出値に基づいて前記巻線組または前記電力変換器の故障を判定し、
故障したと判定された系統の前記巻線側遮断手段を遮断状態とすることを特徴とする請求項4に記載の回転機駆動システム。 - 前記巻線組のいずれかの巻線または前記電力変換器のいずれかのレグを流れる電流を検出する電流検出手段を系統毎に備え、
前記制御部は、前記電流検出手段の検出値に基づいて前記巻線組または前記電力変換器の故障を判定し、
故障したと判定された系統の前記電源側遮断手段を遮断状態とすることを特徴とする請求項5に記載の回転機駆動システム。 - 運転者の操舵を補助するためのアシストトルクを発生する回転機の駆動に適用される請求項1〜8のいずれか一項に記載の回転機駆動システムと、
前記回転機の出力をステアリングシャフトに伝達する動力伝達手段(89)と、
を備えた電動パワーステアリング装置(1)。
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