JP2014090584A - 車両用モータコントローラ - Google Patents

Abstract

【課題】モータをＰＷＭ制御する際に、自車両の受信機に対するノイズの混入を十分に抑制するとともに、他車両の受信機に対する影響をも低減すること。
【解決手段】高調波成分が受信チャンネルの周波数帯域内に属する第１の周波数も、拡散変調の対象となる複数のＰＷＭ周波数に含まれるように、各受信チャンネルに対する複数のＰＷＭ周波数を決定する。さらに、上記第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数へ変調される割合が、高調波成分が受信チャンネルの周波数帯域に属さない第２の周波数に相当するＰＷＭ周波数に変調する割合より小さくなるように、複数のＰＷＭ周波数へ拡散変調する際の、各ＰＷＭ周波数へ変調する割合を決定する。
【選択図】図５

Description

本発明は、車両に搭載されたモータをＰＷＭ制御する車両用モータコントローラに関する。

例えば特許文献１には、車両に搭載されたラジオ受信機が受信する受信チャンネル情報に基づき、モータ駆動部のＰＷＭ制御における制御基本周波数を拡散することが記載されている。

特開２００６−９４６５０号公報

上述した特許文献１の装置では、制御基本周波数又はその高調波の周波数が、受信チャンネルの周波数帯域内に存在する場合に、ラジオ受信機が受信しているチャンネルの周波数帯域内での、制御基本周波数及びその高調波の周波数のレベルが低くなるように、あるいは、ラジオ受信機が受信しているチャンネルの周波数帯域内に、制御基本周波数及びその高調波の周波数が入らないように、制御基本周波数の拡散を行う。

しかしながら、単に、制御基本周波数及びその高調波の周波数のレベルが低くなるように拡散を行なっても、ラジオ受信機のノイズ障害を十分に低減できるとは限らない。つまり、特許文献２の図２（ａ）に示されるように、拡散後の高調波スペクトルが、受信チャンネルの周波数帯域内か外かに係わらず、一定のレベルに低減された場合、その低減の程度が不足して、ラジオ音声にノイズが混入する虞がある。

一方、ラジオ受信機が受信しているチャンネルの周波数帯域内に、制御基本周波数及びその高調波の周波数が入らないように拡散を行えば、原則として、自車両のラジオ受信機でのノイズの混入を防止することができる。ただし、この場合、受信チャンネルの周波数帯以外の周波数帯における制御基本周波数又は高調波周波数のスペクトルレベルが相対的に大きくなってしまう。そのため、他車両におけるラジオ受信機に対する影響が大きくなるという問題が生じる。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、モータをＰＷＭ制御する際に、自車両の受信機に対するノイズの混入を十分に抑制するとともに、他車両の受信機に対する影響をも低減することが可能なモータコントローラを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明による車両用モータコントローラ（１）は、車両に搭載されたモータ（８）をＰＷＭ制御するものであって、
車両に搭載された受信機が受信している受信チャンネルを検出する受信チャンネル検出手段（９）と、
モータをＰＷＭ制御する際に、受信チャンネル検出手段によって検出された受信チャンネルに応じて選択された複数の周波数の間で、ＰＷＭ制御の基本周波数（以下、ＰＷＭ周波数）を変化させて、ＰＷＭ周波数を拡散変調する拡散変調部（５）と、を備え
複数の周波数には、高調波成分が、受信チャンネル検出手段が検出した受信チャンネルの周波数帯域内に属する第１の周波数も含まれており、拡散変調部は、ＰＷＭ周波数を第１の周波数に変調する割合を、高調波成分が受信チャンネルの周波数帯域に属さない第２の周波数に変調する割合より小さくすることを特徴とする。

このように、本発明による車両用モータコントローラによれば、ＰＷＭ周波数を拡散変調する場合に、受信チャンネルの周波数帯域内に属する第１の周波数も対象として拡散を行う。このため、受信チャンネルの周波数帯域外における、高調波成分のレベルを抑えることが可能となり、他車両の受信機に対する影響を十分に低減することができる。さらに、本発明によるモータコントローラでは、ＰＷＭ周波数を、受信チャンネル周波数帯域内の第１の周波数に変調する割合を、受信チャンネル周波数帯域外の第２の周波数に変調する割合より小さくする。このため、受信チャンネルの周波数帯域内の高調波成分のレベルを、受信チャンネルの周波数帯域外の高調波成分のレベルよりも大きく低減することが可能になる。従って、自車両の受信機に対するノイズの混入を十分に抑制することができる。

また、上述した車両用モータコントローラにおいて、拡散変調部は、受信チャンネル検出手段によって検出された受信チャンネルが属する周波数帯が低い場合には、それよりも周波数帯が高い場合に比較して、ＰＷＭ周波数を第１の周波数に変調する割合を低下させることが好ましい。受信チャンネルが属する周波数帯が低くなるほど、高調波成分によるノイズの影響を受けやすくなる傾向、つまり、高調波成分のレベルが小さくても、ノイズとして聞こえやすくなる傾向があるためである。

なお、上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。

また、上述した特徴以外の本発明の特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。

実施形態による車両用モータコントローラの構成の一例を示す構成図である。 ＰＷＭ周波数ｆａにてＰＷＭ制御を行った場合に、ＰＷＭ周波数ｆａ及びその高調波の周波数２ｆａ、３ｆａ、４ｆａ、５ｆａ、…においてノイズが発生する様子を示した図である。 ＰＷＭ周波数を拡散変調することにより、ＰＷＭ周波数及びその高調波スペクトルが低下する様子を示した図である。 ＰＷＭ周波数の拡散変調を行うための処理を示すフローチャートである。 図４のフローチャートの処理により、受信チャンネルの周波数帯域内に属する高調波スペクトルが、周波数帯域外の高調波スペクトルに比較して十分に小さいレベルまで低減される様子を概念的に示した図である。 受信チャネルの周波数帯が相対的に低いため、第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数ｆａへ変調される割合を比較的低い値に設定した例を示す図である。 受信チャネルの周波数帯が相対的に高いため、第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数ｆａへ変調される割合を比較的高い値に設定した例を示す図である。 第２実施形態において、受信チャンネルの周波数帯が低い場合に、それよりも周波数帯が高い場合に比較して、ＰＷＭ周波数を第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数に変調する割合を低下させつつ、ＰＷＭ周波数を拡散変調するための処理を示すフローチャートである。 図８のフローチャートの処理により、受信チャンネルの周波数帯が相対的に低い場合に、その周波数帯域内に含まれるＰＷＭ周波数の高調波スペクトルのレベルをより低いレベルまで低下させた様子を概念的に示す図である。 第３実施形態において、第１の周波数と第２の周波数とを区分けするための周波数範囲を説明するための説明図である。 第３実施形態において、第１の周波数と第２の周波数とを区分けするための周波数範囲の一例を示す図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態による車両用モータコントローラについて、図面を参照しつつ詳細に説明する。

図１は、本実施形態による車両用モータコントローラ１の構成の一例を示している。図１において、モータコントローラ１により駆動制御されるモータ８は、例えば三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の固定子巻線、及び永久磁石からなる回転子を有するブラシレスモータである。このモータ８への通電電流の大きさが、モータコントローラ１によるＰＷＭ制御によってコントロールされる。ただし、本実施形態によるモータコントローラ１の制御対象となるモータ８は上述したモータに限られず、例えば、ＰＷＭ制御により回転速度がコントロールされるブラシレスモータやステッピングモータであっても良い。要するに、本実施形態によるモータコントローラ１は、ＰＷＭ制御されるすべてのモータを制御対象とすることができる。

車両には、ラジオ放送を受信するラジオ受信機１０、及びラジオ受信機１０にてラジオ放送が受信されているとき、その受信チャンネル情報を検出して、モータコントローラ１に出力する受信チャンネル情報検出部９が搭載されている。受信チャンネル情報検出部９は、例えば、車両に搭載されたラジオ受信機を含む各種のオーディオ機器を制御するＥＣＵからなる。

モータコントローラ１は、制御基本周波数選択部３，制御基本周波数発生部４，及び拡散制御部５を含む制御回路２と、モータドライバ６及びフィルタ７とで構成されている。

制御回路２は、図示しない位置検出センサからの信号や、外部から指示されたトルクや速度の指令値などに基づいて、モータ８を駆動するためのＰＷＭ信号のデューティ比を決定する。そして、制御回路２の制御基本周波数選択部３が、受信チャンネル情報検出部９から取得した受信チャンネル情報に基づいて、ＰＷＭ制御を行う際における、拡散のための複数の基本周波数（以下、ＰＷＭ周波数）を選択する。例えば、ラジオ受信機１０が受信する各受信チャンネルに対応して、選択されるべき複数のＰＷＭ周波数が予め決定される。そして、制御基本周波数選択部３には、その決定された対応関係をリスト化したものを記憶させておく。制御基本周波数選択部３は、受信チャンネル情報を取得したとき、記憶した対応関係のリストを参照して、複数のＰＷＭ周波数を選択する。また、このリストには、各受信チャンネルに対応して選択されるべき複数のＰＷＭ周波数ばかりでなく、高調波成分が受信チャンネルの周波数帯域内に属するＰＷＭ周波数であるか否かに関する情報が付加されている。

拡散制御部５は、制御基本周波数選択部３から、複数のＰＷＭ周波数及び高調波成分が受信チャンネルの周波数帯域内に属するＰＷＭ周波数であるか否かに関する情報を取得する。そして、拡散制御部５は、高調波成分が受信チャンネルの周波数帯域内に属するか否かに関する情報を考慮しつつ、各ＰＷＭ周波数に切り換える（変調する）割合を定める。さらに、拡散制御部５は、その定めた割合に従って、制御に使用するＰＷＭ周波数を周期的に変化させるよう制御基本周波数発生部４に指示する。これにより、複数のＰＷＭ周波数への拡散変調が行われる。制御基本周波数発生部４は、拡散制御部５から指示されたＰＷＭ周波数において、決定されたデューティ比にてオン、オフするＰＷＭ信号を発生する。

モータドライバ６は、インバータ回路を含み、制御基本周波数発生部４から出力されたＰＷＭ信号を用いて、モータ８の各相に対するパルス状の通電電流を発生する。この通電電流は、フィルタ回路７を介して、モータ８に与えられる。フィルタ回路７は、ＰＷＭ信号により発生するノイズを低減すべく設けられている。しかしながら、後述するように、本実施形態においては、ＰＷＭ信号の発生時点でノイズの低減が図られているので、フィルタ回路７として簡易かつ安価なフィルタ回路を設ければ実用上十分である。

ここで、ＰＷＭ制御に起因してノイズが発生することが知られている。このノイズは、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、ＰＷＭ周波数ｆａ及びその高調波の周波数２ｆａ、３ｆａ、４ｆａ、５ｆａ、…において顕著に表れる。従って、ラジオ受信機などの受信機の使用周波数と、ＰＷＭ制御により発生するノイズの周波数とが重なった場合、受信機における音声等の受信に悪影響が及ぶこととなる。

そこで、本実施形態では、モータをＰＷＭ制御する際に、一定のＰＷＭ周波数を使用するのではなく、上述したように、ＰＷＭ周波数を複数のＰＷＭ周波数へ拡散変調する。例えば、図３（ａ）、（ｂ）は、最もシンプルな例として、ＰＷＭ周波数を２種類のＰＷＭ周波数ｆａ、ｆｂへ拡散変調した例を示している。この図３（ａ）、（ｂ）から明らかなように、ＰＷＭ周波数を複数のＰＷＭ周波数へ拡散変調することにより、ノイズ（ＰＷＭ周波数スペクトル及び高調波スペクトル）のピークを下げて、受信機に対するノイズの影響を抑制することができる。

特に、本実施形態においては、高調波成分が受信チャンネルの周波数帯域内に属する第１の周波数も、拡散変調の対象となる複数のＰＷＭ周波数に含まれるように、各受信チャンネルに対する複数のＰＷＭ周波数を決定するようにした。図３（ａ）、（ｂ）に示す例では、ＰＷＭ周波数ｆａの第３高調波３ｆａが、受信チャンネルの周波数帯域内に属するので、ＰＷＭ周波数ｆａが第１の周波数に該当する。本実施形態では、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、この第１の周波数も対象として、ＰＷＭ周波数の拡散変調を行う。その結果、受信チャンネルの周波数帯域外の周波数だけを対象として拡散変調を行った場合に比較して、受信チャンネルの周波数帯域外における、高調波スペクトルのレベルを抑えることができる。そのため、自車両におけるモータ８のＰＷＭ制御により発生するノイズの、他車両の受信機に対する影響を十分に低減することができる。

ただし、拡散制御部５は、上記の第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数へ変調される割合が、高調波成分が受信チャンネルの周波数帯域に属さない第２の周波数に相当するＰＷＭ周波数に変調する割合より小さくなるように、複数のＰＷＭ周波数へ拡散変調する際の、各ＰＷＭ周波数へ切り換える（変調する）割合を決定する。例えば、図３（ａ）、（ｂ）は、第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数ｆａの割合が２０％、第２の周波数に相当するＰＷＭ周波数に相当するＰＷＭ周波数ｆｂの割合が８０％となるように、ＰＷＭ周波数を変化（拡散変調）させた例を示している。このようにすることにより、受信チャンネルの周波数帯域内の周波数も対象として拡散変調を行いながら、受信チャンネルの周波数帯域内の高調波スペクトルのレベルを、周波数帯域外の高調波スペクトルのレベルよりも大きく低減することができる。従って、自車両のラジオ受信機１０に対するノイズの混入を十分に抑制することができる。

このようなＰＷＭ周波数の拡散変調を行うための制御回路２における処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。

まず、ステップＳ１００において、ラジオ受信機１０における受信チャンネルの情報を取得する。そして、ステップＳ１１０にて、取得した受信チャンネル情報に基づき、予め決定された対応関係を参照して、複数のＰＷＭ周波数を選択する。この複数のＰＷＭ周波数には、高調波成分が、受信チャンネルの周波数帯域内に属するＰＷＭ周波数及び周波数帯域内に属さないＰＷＭ周波数が含まれている。そして、複数のＰＷＭ周波数には、高調波成分が、受信チャンネルの周波数帯域内に属するか否かに関する情報が付加されている。

ステップＳ１２０では、ステップＳ１１０において選択された複数のＰＷＭ周波数を対象として、各ＰＷＭ周波数へ切り換える（変調する）割合を決定する。この際、高調波成分が受信チャンネルの周波数帯域内に属するＰＷＭ周波数へ変調される割合が、高調波成分が受信チャンネルの周波数帯域に属さないＰＷＭ周波数に変調する割合より小さくなるように、その割合を定める。そして、その割合に従って、ＰＷＭ周波数を周期的に変化させつつ、制御に使用するＰＷＭ周波数を選択する。ステップＳ１３０では、選択されたＰＷＭ周波数を持ち、図示しない別の処理にて決定されたデューティ比に応じてオン、オフするＰＷＭ信号が生成され、出力される。

ステップＳ１４０では、ラジオ受信機１０において、受信チャンネルが変更されたか否かを判定する。受信チャンネルが変更された場合には、ステップＳ１１０からの処理を再度実行し、受信チャンネルが変更されていない場合には、ＰＷＭ周波数の拡散変調のため、ステップＳ１２０からの処理を実行する。

このような処理を実行することにより、例えば図５に概念的に示すように、受信チャンネルの周波数帯域内に属する高調波スペクトルは、周波数帯域外の高調波スペクトルに比較して十分に小さいレベルまで低減される。このため、自車両のラジオ受信機１０の受信への影響を良好に抑制することができる。さらに、受信チャンネルの周波数帯域内に高調波成分が含まれないように、ＰＷＭ周波数の拡散変調を行った場合に比較して、受信チャンネルの周波数帯域外の高調波スペクトルのレベルを低減することができる。このため、他車両の受信機への影響も、従来に比較して低減することができる。

なお、図５は、第１の周波数及び第２の周波数に相当するＰＷＭ周波数として、それぞれ複数のＰＷＭ周波数への変調を行った場合の例を示している。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態による車両用モータコントローラについて説明する。本実施形態の車両用モータコントローラの構成は、上述した第１実施形態の車両用モータコントローラと同様であるため説明を省略する。

本実施形態による車両用モータコントローラ１では、受信チャンネルの周波数の高低に応じて、第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数へ変調する割合を変更する点に特徴がある。以下、本実施形態の車両用モータコントローラ１の特徴について詳しく説明する。

図６（ｂ）及び図７（ｂ）に概略的に示すように、受信チャンネルの周波数帯が低くなるほど、高調波成分によるノイズの影響を受けやすくなる。換言すると、受信チャンネルの周波数帯が低くなるほど、高調波成分のレベルが小さくても、ノイズとして聞こえやすくなる。

そのため、本実施形態による車両用モータコントローラ１では、受信チャンネル情報検出部９によって検出された受信チャンネルの周波数帯が低い場合には、それよりも周波数帯が高い場合に比較して、ＰＷＭ周波数を第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数に変調する割合を低下させることとした。例えば、図６（ａ）、（ｂ）に示す例では、受信チャネルの周波数帯が相対的に低いため、第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数ｆａへ変調される割合が２０％と、比較的低い値に設定されている。一方、図７（ａ）、（ｂ）に示す例では、受信チャネルの周波数帯が相対的に高いため、第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数ｆａへ変調される割合が２５％と、図６（ａ）、（ｂ）よりも高い値に設定されている。

このような処理を実行するため、図８に示すフローチャートでは、図４のフローチャートに対して、ステップＳ１１２及びＳ１１４の処理が追加されている。ステップＳ１１２では、受信チャンネルの周波数帯が、相対的に低いか高いかを、予め定めた基準周波数Ｘと比較することにより判定する。ステップＳ１１４では、ステップＳ１１２における判定結果に基づき、受信チャンネルの周波数帯が基準周波数Ｘよりも低い場合には、第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数に変調する割合を相対的に小さい割合となるように、各ＰＷＭ周波数へ変調する割合を決定する。一方、受信チャンネルの周波数帯が基準周波数Ｘよりも高い場合には、第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数に変調する割合を相対的に大きな割合となるように、各ＰＷＭ周波数へ変調する割合を決定する。

図４のフローチャートに対して、このようなステップＳ１１２、Ｓ１１４の処理を追加したことにより、例えば図９に概念的に示すように、受信チャンネルの周波数帯が低い場合には、その周波数帯域内に含まれるＰＷＭ周波数の高調波スペクトルのレベルをより低いレベルまで低下させることができる。このため、ＰＷＭ制御によるノイズの影響を効果的に抑制することができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態による車両用モータコントローラについて説明する。本実施形態の車両用モータコントローラの構成は、上述した第１実施形態の車両用モータコントローラと同様であるため説明を省略する。

本実施形態による車両用コントローラ１においては、受信チャンネルの周波数帯域を、聴取者が実際にノイズとして聞こえる周波数を考慮して、より厳密に設定した点に特徴がある。

すなわち、図１０に一例を示すように、通常、聴取者が、高調波によるノイズを聞き取れるのは、その高調波の周波数が受信チャンネルの周波数の±５ｋHz以内に属する場合である。換言すれば、高調波成分の周波数が、受信チャンネルの周波数から５ｋHz以上離れれば、聴取者は、その高調波によるノイズを聞き取る虞は非常に小さくなる。また、受信チャンネルの周波数に対して、高調波成分の周波数が±２０Ｈｚの範囲に属する場合も、聴取者は、その高調波によるノイズを聞きとる虞は小さくなる。

そこで、本実施形態による車両用モータコントローラ１では、まず、高調波成分が、受信チャンネルの周波数の±５ｋHz以下の範囲に属するＰＷＭ周波数を、第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数とし、受信チャンネルの周波数の±５ｋHzを超える範囲に属するＰＷＭ周波数を、第２の周波数に相当するＰＷＭ周波数とした。さらに、受信チャンネルの周波数の±２０Hz以下の範囲は、受信チャンネルの周波数帯域外とみなし、高調波成分が、受信チャンネルの周波数の±２０Hz以下の範囲に属する周波数は、第２の周波数に相当するＰＷＭ周波数とすることとした。

従って、例えば図１１に示すように、受信チャンネルの周波数が５５０ｋHzである場合、高調波成分の周波数が５４５ｋHzから５５５ｋHzの範囲に属し、かつ５４９．９８ｋHzから５５０．０２ｋHzまでの範囲に属さないＰＷＭ周波数が第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数となる。高調波成分の周波数が、上記した周波数範囲に該当しないＰＷＭ周波数、すなわち、高調波成分の周波数が５５５ｋHzを超えるか、もしくは５４５ｋHzを下回るＰＷＭ周波数ｆｘと、高調波成分の周波数が５４９．９８ｋHzから５５０．０２ｋHzまでの範囲に属するＰＷＭ周波数ｆｖは、第２の周波数に相当するＰＷＭ周波数となる。なお、図１１において、Ｎは整数を表している。また、例えば、ＰＷＭ周波数として用いることができる周波数範囲は、２０〜５００ｋHzとする。

この第３実施形態によれば、第１の周波数に相当するＰＷＭ周波数と、第２の周波数に相当するＰＷＭ周波数とを、より精密に区分けすることが可能になる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。

例えば、上述した各実施形態において、ＰＷＭ周波数を複数の周波数に拡散変調する割合は、各ＰＷＭ周波数によるパルス信号の出力時間に基づいて定めていた。しかしながら、その割合は、各ＰＷＭ周波数によるパルス信号のパルス数に基づいて定めても良い。

１ 車両用モータコントローラ
２ 制御回路
３ 制御基本周波数選択部
４ 制御基本周波数発生部
５ 拡散制御部
６ モータドライバ
７ フィルタ
８ モータ
９ 受信チャンネル情報検出部
１０ ラジオ受信機

Claims (5)

1. 車両に搭載されたモータ（８）をＰＷＭ制御するモータコントローラ（１）であって、
   前記車両に搭載された受信機（１０）が受信している受信チャンネルを検出する受信チャンネル検出手段（９）と、
   前記モータをＰＷＭ制御する際に、前記受信チャンネル検出手段によって検出された受信チャンネルに応じて選択された複数の周波数の間で、ＰＷＭ制御の基本周波数（以下、ＰＷＭ周波数）を変化させて、前記ＰＷＭ周波数を拡散変調する拡散変調部（５）と、を備え
   前記複数の周波数には、高調波成分が、前記受信チャンネル検出手段が検出した受信チャンネルの周波数帯域内に属する第１の周波数も含まれており、前記拡散変調部は、前記ＰＷＭ周波数を前記第１の周波数に変調する割合を、高調波成分が前記受信チャンネルの周波数帯域に属さない第２の周波数に変調する割合より小さくすることを特徴とするモータコントローラ。
2. 前記拡散変調部は、前記受信チャンネル検出手段によって検出された受信チャンネルが属する周波数帯が低い場合には、それよりも周波数帯が高い場合に比較して、前記ＰＷＭ周波数を前記第１の周波数に変調する割合を低下させることを特徴とする請求項１に記載のモータコントローラ。
3. 高調波成分が、前記受信チャンネルの周波数の±５ｋHz以下の範囲に属する周波数が、前記第１の周波数とされ、前記受信チャンネルの周波数の±５ｋHzを超える範囲に属する周波数が、前記第２の周波数とされることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータコントローラ。
4. 前記受信チャンネルの周波数の±２０Hz以下の範囲は、前記受信チャンネルの周波数帯域外とみなし、高調波成分が、前記受信チャンネルの周波数の±２０Hz以下の範囲に属する周波数は、前記第２の周波数とみなすことを特徴とする請求項３に記載のモータコントローラ。
5. ＰＷＭ制御のためのＰＷＭ信号に応じてオン、オフされるスイッチング素子からなるモータドライバ（６）と、
   前記モータドライバとモータとの間に設けられ、前記モータドライバを介して前記モータに通電される電流のノイズを減衰するフィルタ回路（７）と、を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のモータコントローラ。

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