JP2014062899A - 情報提示装置及びその方法並びにプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】新たな観測値の検出から、表示画面に表示するタイムラグを小さくし、目標の有無や目標の状況を容易に把握する情報提示装置及びその方法並びにプログラムを提供する。
【解決手段】本実施形態の情報提示装置は、航跡維持部と尤度比算出部と確立航跡判定部とモニタ航跡判定部と情報提示部とを備える。航跡維持部は目標の確立航跡と相関のある観測値で確立航跡の情報を更新して確立航跡を維持する。尤度比算出部は観測値に対応する仮航跡の尤度比を算出する。確立航跡判定部は尤度比と仮航跡を目標の確立航跡とする上限閾値とを比較し、上限閾値以上の場合、仮航跡を目標の確立航跡と判定して航跡維持部に出力する。モニタ航跡判定部は上限閾値未満と判定された尤度比が、上限閾値より低いモニタ閾値以上の場合、仮航跡をモニタ航跡とし、この仮航跡の情報をモニタ航跡の情報として出力する。情報提示部は確立航跡の情報及びモニタ航跡の情報を提示する。
【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、センサから供給される観測値を用い、目標の情報を提示する情報提示装置及びその方法並びにプログラムに関する。

センサから供給される観測値を用いて、目標の情報（状態推定量など）を算出し（以下、「航跡」と呼ぶ）、その結果を表示する目標追跡装置などの情報提示装置がある。状態推定量とは、観測値から目標の状態を推定するために用いる状態ベクトルや共分散行列などを含む。従来の情報提示装置の一例を図１１に示す。同図は、従来の情報提示装置の構成の一例を示すブロック図である。この情報提示装置は、航跡維持部１０１、航跡生成部１０２、及び操作・表示部１０３を備える。

航跡維持部１０１は、センサから供給される観測値と、目標の確立航跡（Confirmed Track、以下では単に航跡と称することもある）との相関をとり、目標の航跡と相関がある観測値を用いて目標の航跡を更新する。航跡維持部１０１は、目標の航跡と相関がない観測値を航跡生成部１０２に出力する。また、航跡維持部１０１は、目標の航跡と相関のある観測値を用いて更新した目標の航跡を操作・表示部１０３に出力する。

航跡生成部１０２は、航跡維持部１０１から入力される観測値、すなわち目標の航跡と相関がない観測値を、目標の航跡になる可能性がある仮航跡（Tentative Track）として扱う。航跡生成部１０２は、入力された観測値と既存の仮航跡との相関をとる。そして、航跡生成部１０２は、入力された観測値と既存の仮航跡との間に相関がない場合、入力された観測値を新規の仮航跡として扱う。一方、航跡生成部１０２は、入力された観測値と既存の仮航跡との間に相関がある場合に、入力された観測値を用いて仮航跡を更新する。
また、航跡生成部１０２は、各仮航跡の尤度比をＳＰＲＴ（Sequential Probability Ratio Test）法により算出する。航跡生成部１０２は、算出した尤度比と上限閾値Ｔ_Ｕと下限閾値Ｔ_Ｌとに基づいて仮航跡を目標の航跡（確立航跡）とするか、仮航跡を破棄するかを決定する。ここで、上限閾値Ｔ_Ｕは、仮航跡を目標の航跡と判定する際に用いられる値である。また、下限閾値Ｔ_Ｌは、仮航跡を誤警報の航跡と判定する際に用いられる値である。ここで、誤警報は、目標が存在しない事象において目標検出基準を超えて目標と認識される場合に発生する。
操作・表示部１０３は、航跡維持部１０１から入力される各目標の航跡を表示画面に表示する。

図１２は、従来の情報提示装置の航跡生成部１０２が行う仮航跡に対する処理の流れの具体例を示すフローチャートである。同図のフローチャートに例示するように、航跡生成部１０２は、航跡維持部１０１から観測値を入力する（ステップＳ１０１）。
航跡生成部１０２は、入力した観測値と各仮航跡との相関をとり（ステップＳ１０２）、観測値と仮航跡の対応関係を決定する。
航跡生成部１０２は、誤警報の航跡を目標の航跡と判定する第１種の誤り率と、目標の航跡を誤警報の航跡と判定する第２種の誤り率と、目標の検出確率と、誤警報の検出確率と、仮航跡をスキャンするスキャン回数と、仮航跡のスキャンにおける仮航跡更新回数とに基づいて、ステップＳ１０３からステップＳ１０８までの処理を行う。
航跡生成部１０２は、各仮航跡の尤度比を算出する（ステップＳ１０３）。

航跡生成部１０２は、以下のステップＳ１０４からステップＳ１０８までの処理を仮航跡ごとに繰り返して行う。
航跡生成部１０２は、ステップＳ１０３において算出した仮航跡の尤度比が下限閾値Ｔ_Ｌ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。仮航跡の尤度比が下限閾値Ｔ_Ｌ以下である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、航跡生成部１０２は、当該仮航跡を破棄し（ステップＳ１０８）、次の仮航跡に対する処理を行う。
一方、仮航跡の尤度比が下限閾値Ｔ_Ｌ以下でない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、航跡生成部１０２は、仮航跡の尤度比が上限閾値Ｔ_Ｕ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

仮航跡の尤度比が上限閾値Ｔ_Ｕ以上である場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、航跡生成部１０２は、当該仮航跡を確立航跡とする決定をし（ステップＳ１０６）、当該仮航跡を目標の航跡（確立航跡）として航跡維持部１０１に出力し（ステップＳ１０７）、次の仮航跡に対する処理を行う。
一方、仮航跡の尤度比が上限閾値Ｔ_Ｕ以上でない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、航跡生成部１０２は、当該仮航跡を仮航跡のままとして、次の仮航跡に対する処理を行う。
航跡生成部１０２は、例えば、スキャンの周期ごとに、上述のように仮航跡に対する処理を行う。

図１３は、従来の情報提示装置の表示画面３００における航跡の表示例を示す図である。図１３に示すように、操作・表示部１０３は、表示画面３００に対し、航跡生成部１０２が航跡（確立航跡）と判定し、航跡維持部１０１が維持している目標の航跡２０１を表示する。
図１４は、情報提示装置の表示画面３００に対し、図１３のように航跡（確立航跡）だけでなく、センサから供給される観測値の全てを観測値５００として表示した表示例を示す図である。

特開２００３−４３１３２号公報

Samuel S.Blackman, "Multiple-Target Tracking with Radar Applications", Artech House, 1986.

位置２００（図中の四角）において観測値が検出されたとしても、航跡生成部１０２によってこの観測値が目標の航跡と判定されるまで、この観測値に対応する目標の航跡は表示画面３００に表示されない。そのため、目標の観測値が検出されても、観測値が目標の航跡と判定されるまでの間、操作員は目標の観測値の有無を認識することができない。なお、図１３において、位置２００は、航跡２０１（図中の二重丸）となる目標の観測値が検出された位置を航跡２０１の位置と対比して便宜上図示しているものである。そのため、実際には表示画面３００に位置２００を示す記号は表示されない。

ＳＰＲＴ法における尤度比と比較する上限閾値をより高くし、高い信頼性で目標の航跡を得ようとした場合、計算される尤度比が上限閾値以上あるいは下限値以下と判定されるまで、多くのスキャン回数が必要となる。このため、新たに観測値が検出されてから、この観測値が目標の航跡と判定されて表示画面３００に表示されるまでのタイムラグが大きくなるという課題がある。
また、図１４に示すように、センサのスキャン走査で検出された全ての観測値を、観測値５００（図中の×）として表示画面３００に表示する。この図１４の場合には、確かに表示されるまでのタイムラグが小さくなるものの、表示される情報量が増加してしまう。そのため、操作員が表示画面３００から目標の有無や目標の状況を把握することが困難になるという課題がある。
本発明が解決しようとする課題は、新たに観測値が検出されてから、表示画面に表示されるまでのタイムラグを小さくし、かつ目標の有無や目標の状況を容易に把握する情報提示装置及びその方法並びにプログラムを提供することにある。

本実施形態における情報提示装置は、航跡維持部と、尤度比算出部と、確立航跡判定部と、モニタ航跡判定部と、情報提示部と、を備える。航跡維持部は、ｎ個（ｎは１以上）のセンサから観測値を入力し、目標の確立航跡と相関のある観測値に基づいて確立航跡の情報を更新することにより確立航跡を維持するとともに、当該確立航跡の情報及び観測値を出力する。尤度比算出部は、航跡維持部から供給される観測値に対応する仮航跡の尤度比を算出する。確立航跡判定部は、当該尤度比と前記仮航跡を目標の確立航跡とするか否かを判定するための上限閾値とを比較し、前記仮航跡の前記尤度比が前記上限閾値以上の場合、前記観測値に対応する仮航跡を目標の確立航跡と判定し、当該仮航跡の情報を前記確立航跡の情報として前記航跡維持部に対して出力する。モニタ航跡判定部は、上限閾値未満と判定された尤度比が、上限閾値より低いモニタ閾値以上となった場合に、観測値に対応する仮航跡をモニタ航跡とし、当該仮航跡の情報を前記モニタ航跡の情報として出力する。情報提示部は、航跡維持部から出力される確立航跡の情報、及びモニタ航跡判定部から出力されるモニタ航跡の情報を提示する。

また、本実施形態における情報提示方法は、航跡維持ステップと、尤度比算出ステップと、確立航跡判定ステップと、モニタ航跡判定ステップと、情報提示ステップと、を含む。航跡維持ステップは、ｎ個（ｎは１以上）のセンサから観測値を入力し、目標の確立航跡と相関のある観測値に基づいて確立航跡の情報を更新することにより確立航跡を維持するとともに、当該確立航跡の情報及び観測値を出力する。尤度比算出ステップは、航跡維持ステップにおいて供給される観測値に対応する仮航跡の尤度比を算出する。確立航跡判定ステップは、当該尤度比と前記仮航跡を目標の確立航跡とするか否かを判定するための上限閾値とを比較し、前記仮航跡の前記尤度比が前記上限閾値以上の場合、前記観測値に対応する仮航跡を目標の確立航跡と判定し、当該仮航跡の情報を前記確立航跡の情報として前記航跡維持部に対して出力する。モニタ航跡判定ステップは、上限閾値未満と判定された尤度比が、上限閾値より低いモニタ閾値以上となった場合に、観測値に対応する仮航跡をモニタ航跡とし、当該仮航跡の情報を前記モニタ航跡の情報として出力する。情報提示ステップは、航跡維持ステップにおいて出力される確立航跡の情報、及びモニタ航跡判定ステップにおいて出力されるモニタ航跡の情報を提示する。

また、本実施形態におけるプログラムは、コンピュータを、航跡維持手段、尤度比算出手段、確立航跡判定手段、モニタ航跡判定手段、情報提示手段、として機能させるためのプログラムである。航跡維持手段は、ｎ個（ｎは１以上）のセンサから観測値を入力し、目標の確立航跡と相関のある観測値に基づいて確立航跡の情報を更新することにより前記確立航跡を維持するとともに、当該確立航跡の情報及び前記観測値を出力する。尤度比算出手段は、前記航跡維持手段から供給される観測値に対応する仮航跡の尤度比を算出する。確立航跡判定手段は、当該尤度比と前記仮航跡を目標の確立航跡とするか否かを判定するための上限閾値とを比較し、前記仮航跡の前記尤度比が前記上限閾値以上の場合、前記観測値に対応する仮航跡を目標の確立航跡と判定し、当該仮航跡の情報を前記確立航跡の情報として前記航跡維持手段に対して出力する。モニタ航跡判定手段は、前記上限閾値未満と判定された前記尤度比が、前記上限閾値より低いモニタ閾値以上となった場合に、前記観測値に対応する仮航跡をモニタ航跡とし、当該仮航跡の情報を前記モニタ航跡の情報として出力する。情報提示手段は、前記航跡維持手段から出力される前記確立航跡の情報、及び前記モニタ航跡判定手段から出力される前記モニタ航跡の情報を通知する。

第１の実施形態における情報提示装置の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態における航跡維持部１の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態における航跡記憶部１０が記憶する航跡テーブルの一例を示す図である。 第１の実施形態における航跡生成部２の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態における情報提示装置が仮航跡に対して行う処理の流れの具体例を示すフローチャートである。 第１の実施形態における操作・表示部３の表示画面３２におけるモニタ航跡及び航跡（確立航跡）の各々の表示例を示す図である。 第２の実施形態における情報提示装置の構成を示すブロック図である。 第２の実施形態における航跡生成部２ａの構成を示すブロック図である。 第２の実施形態における情報提示装置が仮航跡に対して行う処理の流れの具体例を示すフローチャートである。 第２の実施形態における操作・表示部３ａの表示画面３２ａにおけるモニタ航跡及び航跡（確立航跡）の各々の表示例を示す図である。 従来の情報提示装置の構成の一例を示すブロック図である。 従来の情報提示装置の航跡生成部１０２が行う仮航跡に対する処理の流れの具体例を示すフローチャートである。 従来の情報提示装置の表示画面３００における航跡（確立航跡）の表示例を示す図である。 情報提示装置の表示画面３００に対し、図１３のように航跡（確立航跡）だけでなく、センサから供給される観測値の全てを観測値５００として表示した表示例を示す図である。

以下、実施形態による情報提示装置について、図１から図１０を参照して説明する。
実施形態による情報提示装置は、自身の表示画面に対し、目標の航跡（確立航跡）のみを表示させるのではなく、仮航跡の中から任意の確からしさを有する仮航跡を選択し、上記航跡に加えてモニタ航跡として表示させる。これにより、実施形態における情報提示装置は、仮航跡が目標の航跡（確立航跡）と判定されて表示されるまでのタイムラグを短くするとともに、操作員の観察する情報量を任意に調整する。

＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態における情報提示装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の情報提示装置は、航跡維持部１、航跡生成部２、及び、操作・表示部３を備えている。情報提示装置は、ｎ個（ｎは１以上）のセンサ（レーダ装置等）から入力される観測値に基づいて、目標の航跡を算出し、その結果を表示する。

航跡維持部１には、センサが受信した受信信号に基づいて得られた観測値が入力される。観測値は、受信信号に対して所定の信号処理を施して得られる情報であって観測された目標の位置等を示す情報（例えば、距離と仰角と方位角とを含む情報、又は、経度と緯度と高度とを含む情報）と観測を行った時刻である観測時刻の情報とを含む情報である。航跡維持部１は、観測値と各目標の航跡（確立航跡）との相関をとり、各目標の確立航跡（Confirmed Track、以下では単に航跡と称することもある）を更新する。また、航跡維持部１は、各目標の航跡を操作・表示部３に出力し、各目標の航跡を操作・表示部３に表示させる。また、航跡維持部１は、航跡生成部２において所定の条件を満たした仮航跡の情報を目標の航跡（確立航跡）の情報として取得する。航跡維持部１は、取得した確立航跡を記憶、維持する。

航跡生成部２には、航跡維持部１において各目標の航跡と相関がなかった観測値が入力される。航跡生成部２は、航跡維持部１から入力される観測値を、目標の航跡となる可能性がある仮航跡として扱う。具体的には、航跡生成部２は、観測値と各仮航跡との相関をとり、相関がある観測値を用いて各仮航跡の仮航跡情報を更新する。このとき、航跡生成部２は、各仮航跡と相関のない観測値を、新たな仮航跡として扱う。また、航跡生成部２は、各仮航跡に対して尤度比を算出し、算出した尤度比に基づいて、仮航跡を目標の航跡であるか否かの判定をする。航跡生成部２は、目標の航跡であると判定した場合、当該仮航跡の情報を確立航跡の情報として出力する。また、航跡生成部２は、仮航跡が誤警報の航跡であるか否かの判定を行い、仮航跡が誤警報の航跡であると判定した場合、当該仮航跡を削除する。
また、後述するように、仮航跡の尤度比に基づいて、仮航跡がモニタ航跡であるか否かの判定を行う。

ここで、仮航跡の尤度比とは、目標の相関領域である相関ゲート内に目標が含まれる確率と、相関ゲート内に誤警報が含まれる確率との比を時間軸の相関の有無に基づいて累積した数値である。すなわち、仮航跡の尤度比は、仮航跡の相関ゲートと、航跡維持部１から供給される観測値との相関がとれた回数に比例する数値である。したがって、尤度比が高いほど仮航跡が目標の航跡である確からしさが高く、尤度比が低いほど仮航跡が目標の航跡である確からしさは低くなる。すなわち、尤度比が低いほど仮航跡が誤警報の航跡である可能性が高い。

操作・表示部３は、航跡維持部１から出力される目標の航跡と、航跡生成部２から出力されるモニタ航跡とを自身の表示画面に表示する。

図２は、本実施形態における航跡維持部１の構成を示すブロック図である。同図に示すように、航跡維持部１は、航跡記憶部１０、相関判定部１１、フィルタリング処理部１２及び相関ゲート生成部１３を備えている。

航跡記憶部１０には、目標の航跡ごとに対応する航跡情報を含む航跡テーブルが記憶されている。図３は、本実施形態における航跡記憶部１０が記憶する航跡テーブルの一例を示す図である。同図に示すように、航跡テーブルは、インデックス、航跡番号、更新時刻、平滑値、予測値、仮航跡更新回数（ｍ）、スキャン回数（ｋ）、及び、尤度比（ＳＴ）の各項目の列を有している。航跡テーブルの各行は、各項目の値を含み目標の航跡ごとに存在する航跡情報である。

インデックスは、航跡テーブルにおいて各行の航跡情報を管理する通し番号である。航跡番号は、目標の航跡を一意に識別する番号である。更新時刻は、各目標の航跡の更新に用いられた観測値の観測時刻である。平滑値は、更新時刻が示す時刻における目標の状態ベクトル（ｘ（＾）：位置や速度等を含む）とその共分散行列（Ｐ（＾））とを含む情報である。予測値は、時刻（ｔｐ）と、当該時刻（ｔｐ）における目標の状態ベクトル（ｘ（〜）：位置や速度等を含む）とその共分散行列（Ｐ（〜））とを含む情報である。仮航跡更新回数（ｍ）、スキャン回数（ｋ）、及び尤度比（ＳＴ）は、航跡生成部２において仮航跡が目標の航跡（確立航跡）として確立されるまでに仮航跡が更新された回数、スキャンされた回数、及び確立構成とされた際の尤度比である。
図３において、状態ベクトル（ｘ（＾））はｘの上部に「＾（ハット）」が記載されて表現され、共分散行列（Ｐ（＾））はＰの上部に「＾（ハット）」が記載されて表現され、状態ベクトル（ｘ（〜））はｘの上部に「〜（チルダ）」が記載されて表現され、共分散行列（Ｐ（〜））はＰの上部に「〜（チルダ）」が記載されて表現されている。

同図に示す航跡テーブルには、航跡番号「２」で識別される航跡情報が、インデックス「２」で示される２行目に記憶されている。航跡番号「２」の航跡情報は、更新時刻「ｈｈ：ｍｍ：ｓｓ．ｓｓ」、平滑値（ｘ（＾）２，Ｐ（＾）２）、予測値（ｔｐ，ｘ（〜）２，Ｐ（〜）２）、仮航跡更新回数「ｍ２」、スキャン回数「ｋ２」、及び尤度比「ＳＴ２」を含んでいる。

図２に戻って、航跡維持部１の構成の説明を続ける。
相関判定部１１には、観測値が入力される。相関判定部１１は、入力される観測値と、航跡記憶部１０に記憶されている各目標の航跡との相関をとる。具体的には、相関判定部１１は、航跡記憶部１０に記憶されている航跡情報を順に読み出し、読み出した航跡情報の予測値に基づいて目標の相関ゲートを設定する。相関判定部１１は、読み出した航跡情報の予測値に含まれる状態ベクトル及び共分散行列から相関ゲートを算出して設定する。
相関判定部１１は、観測値により示される状態ベクトルが設定した相関ゲート内に含まれるか否かを判定する。相関判定部１１は、観測値が相関ゲート内に含まれる場合、相関ゲートに対応する目標の航跡の航跡番号と当該観測値との対応関係をフィルタリング処理部１２に通知する。一方、相関判定部１１は、観測値が相関ゲート内に含まれない場合、相関ゲートに対応する目標の航跡と観測値とに相関がないと判定する。相関判定部１１は、航跡記憶部１０に記憶されている全ての目標の航跡と相関がない観測値を航跡生成部２に出力する。

フィルタリング処理部１２には、相関判定部１１から航跡番号と観測値との対応関係が通知される。
フィルタリング処理部１２は、観測値と航跡情報との対応関係に基づいて、観測時刻における各目標の状態ベクトル及び共分散行列の平滑値を算出し、航跡記憶部１０に記憶されている航跡情報を更新する。また、フィルタリング処理部１２は、算出した状態ベクトル及び共分散行列の平滑値を、相関ゲート生成部１３及び操作・表示部３に対して出力する。

相関ゲート生成部１３は、フィルタリング処理部１２から入力される各目標の状態ベクトル及び共分散行列の平滑値に基づいて、観測値が次に入力されるタイミング（時刻）における予測値としての目標の状態ベクトル及び共分散行列を算出する。例えば、相関ゲート生成部１３は、センサのスキャンが行われる周期内において目標が移動すると予測される位置、そのときの予測される速度、予測される位置の誤差範囲を算出して予測値を求める。相関ゲート生成部１３は、目標ごとに、算出した目標の状態ベクトル及び共分散行列と時刻とを含む情報により、航跡記憶部１０の航跡テーブルにおける航跡情報の予測値を更新する。

図４は、本実施形態における航跡生成部２の構成を示すブロック図である。同図に示すように、航跡生成部２は、仮航跡記憶部２０、相関判定部２１、仮航跡生成部２２、フィルタリング処理部２３、相関ゲート生成部２４、スキャン回数更新部２５、尤度比算出部２６、確立航跡判定部２７、モニタ閾値算出部２８、及び、モニタ航跡判定部２９を備えている。

仮航跡記憶部２０には、仮航跡ごとに対応する仮航跡情報を含む仮航跡テーブルが記憶されている。仮航跡記憶部２０に記憶されている仮航跡テーブルは、図３に示した航跡テーブルと同じ構成を有している。仮航跡テーブルにおいて各行は、仮航跡ごとに存在する仮航跡情報に対応する。なお、仮航跡テーブルは、航跡番号に代えて仮航跡番号の項目の列を有する。仮航跡番号は、仮航跡を一意に識別する番号である。

相関判定部２１には、航跡維持部１から観測値が入力される。この観測値は、航跡維持部１の航跡記憶部１０に記憶されている全ての航跡と相関がない観測値である。相関判定部２１は、入力される観測値と、仮航跡記憶部２０に記憶されている仮航跡との相関をとる。具体的な処理は、相関判定部１１と同様であり、相関判定部２１は、仮航跡記憶部２０に記憶されている仮航跡情報を順に読み出し、読み出した仮航跡情報の予測値における位置と共分散行列とに基づいて目標の相関ゲートを設定する。相関判定部２１は、読み出した仮航跡情報の予測値に含まれる状態ベクトル及び共分散行列から相関ゲートを算出して設定する。相関判定部２１は、観測値により示される状態ベクトルが設定した相関ゲート内に含まれるか否かを判定する。相関判定部２１は、観測値が相関ゲート内に含まれる場合、相関ゲートに対応する仮航跡の仮航跡番号と当該観測値との対応関係を、フィルタリング処理部２３に通知する。相関判定部２１は、仮航跡記憶部２０に記憶されている全ての仮航跡と相関がない観測値を仮航跡生成部２２に出力する。

仮航跡生成部２２は、相関判定部２１から入力される観測値を新たな目標の可能性がある情報として、入力された観測値に基づいて仮航跡情報を生成する。仮航跡生成部２２は、生成した仮航跡情報を仮航跡記憶部２０に書き込んで記憶させる。また、仮航跡生成部２２は、仮航跡更新回数とスキャン回数との初期値として「０」を設定し、尤度比に仮航跡更新回数とスキャン回数とに応じて算出される値を設定する。

フィルタリング処理部２３には、相関判定部２１から仮航跡番号と観測値との対応関係が通知される。

フィルタリング処理部２３は、対応関係を決定した観測値と仮航跡情報とに基づいて、観測時刻における各目標の状態ベクトル及び共分散行列の平滑値を算出し、仮航跡記憶部２０に記憶されている仮航跡情報を更新する。また、フィルタリング処理部２３は、観測値と対応がとれた仮航跡情報に含まれる仮航跡更新回数を「１」増加させる更新を行う。
また、フィルタリング処理部２３は、算出した状態ベクトル及び共分散行列を含む平滑値を相関ゲート生成部２４に出力する。

相関ゲート生成部２４は、フィルタリング処理部２３から入力される各目標の状態ベクトル及び共分散行列を含む平滑値に基づいて、観測値が次に入力されるタイミング（時刻）における目標の状態ベクトル及び共分散行列を算出する。例えば、相関ゲート生成部２４は、目標ごとに、算出した目標の状態ベクトル及び共分散行列と時刻とを含む予測値で、仮航跡記憶部２０に記録されている仮航跡情報の予測値を更新する。

スキャン回数更新部２５は、スキャン信号が入力される都度、仮航跡記憶部２０に記憶されている各仮航跡情報に含まれるスキャン回数を「１」増加させる更新を行う。スキャン信号は、センサ（レーダ装置等）が目標からの受信信号を得るためにスキャンを行ったことを示す信号であって、センサから入力される信号である。なお、センサが一部の領域に対してスキャンを行う都度、スキャン信号を出力する場合、スキャン回数更新部２５は、当該領域に位置する目標に対応する仮航跡情報のスキャン回数を更新する。このスキャン回数は、仮航跡を更新するための機会数を示している（スキャンレートが一定の場合）。

尤度比算出部２６は、スキャン信号が入力されると、仮航跡ごとに、当該仮航跡に対応する仮航跡情報を仮航跡記憶部２０から読み出す。尤度比算出部２６は、読み出した仮航跡情報に含まれる仮航跡更新回数及びスキャン回数を用いて尤度比を算出する。尤度比算出部２６は、スキャン信号が入力される毎に、各仮航跡の仮航跡情報に含まれる尤度比を、新たに算出した尤度比に書き換える更新処理を行う。尤度比算出部２６が算出する尤度比は、仮航跡が目標の航跡である確からしさを示す値である。この尤度比は、スキャン回数をｋとし、仮航跡更新回数をｍとしたときに、ＳＰＲＴ法に基づいて下記（１）式により算出される。

上記（１）式における係数ａ_１及び係数ａ_２は、以下に示す（２）式及び（３）式で表される。

上記（２）式及び（３）式におけるＰ_Ｄは目標の検出確率であり、Ｐ_Ｆは誤警報の検出確率である。

また、本実施形態においては、仮航跡を目標の航跡（確立航跡）と判定する処理としてＳＰＲＴ法を用いている。このＳＰＲＴ法は、スキャン回数ｋ及び仮航跡更新回数ｍから求めた尤度比ＳＴにより仮航跡を目標の航跡にするか否かの判定を行う。ＳＰＲＴ法は、２つの仮説のいずれかを採択するという問題に適用される。ここで、Ｈ０を帰無仮説、Ｈ１を対立仮説とする。例えば、仮航跡を目標の航跡と判定する際にＳＰＲＴ法を用いた場合、Ｈ０に目標が存在しないという仮説を割り当てる。すなわちＨ０を採択する場合、仮航跡は誤警報の航跡であるという判定をすることになる。一方、Ｈ１には目標が存在するという仮説を割り当てる。すなわちＨ１を採択する場合、仮航跡は目標の航跡（確立航跡）であるという判定をすることになる。

ＳＰＲＴ法では、スキャンを行う都度、尤度比ＳＴを評価し、その結果により以下の３つのうちいずれかを選択する。
１．Ｈ０を採択、仮航跡が誤警報の航跡である。
２．Ｈ１を採択、仮航跡が目標の航跡である。
３．Ｈ０及びＨ１のいずれも採択せず、仮航跡の判定処理を継続する。

また、上述した係数ａ_１及び係数ａ_２のほかに、仮航跡が目標の航跡か、あるいは誤警報の航跡であるかの判定を行うための下限閾値Ｔ_Ｌ及び上限閾値Ｔ_Ｕが予め定められる。
この下限閾値Ｔ_Ｌ及び上限閾値Ｔ_Ｕは、以下の（４）式及び（５）式で表される。

上記（４）式及び（５）式で用いられているαは誤警報の航跡を目標の航跡と判定する第１種の誤り率（請求項におけるベース誤り率に対応）を示し、βは目標の航跡を誤警報の航跡と判定する第２種の誤り率を示している。（４）式における「１−α」は誤警報の航跡を誤警報の航跡と判定して仮航跡を削除する確率を示している。また、（５）式における「１−β」は目標の航跡を目標の航跡と判定する確率（請求項におけるベース確率に対応）を示している。

確立航跡判定部２７は、仮航跡記憶部２０に記憶されている仮航跡情報ごとに、仮航跡情報の尤度比ＳＴと予め定められた下限閾値Ｔ_Ｌ及び上限閾値Ｔ_Ｕとの比較を行う。
確立航跡判定部２７は、仮航跡情報に含まれる尤度比ＳＴが上限閾値Ｔ_Ｕ以上である場合、対立仮説Ｈ１を採択してこの仮航跡情報に対応する仮航跡を目標の航跡であると判定し、仮航跡を目標の航跡（確立航跡）にすることを決定する。このとき、確立航跡判定部２７は、目標の航跡と判定された仮航跡の仮航跡情報を仮航跡記憶部２０から読み出し、読み出した仮航跡情報を確立航跡の情報とする。確立航跡判定部２７は、確立航跡の情報を、航跡維持部１の航跡記憶部１０に書き込むことで記憶させる。また、確立航跡判定部２７は、目標の航跡（確立航跡）と判定された仮航跡の仮航跡情報を仮航跡記憶部２０から削除する。

確立航跡判定部２７は、仮航跡情報に含まれる尤度比ＳＴが下限閾値Ｔ_Ｌ以下である場合、帰無仮説Ｈ０を採択してこの仮航跡情報に対応する仮航跡を誤警報の航跡と判定し、当該仮航跡情報を仮航跡記憶部２０から削除する。
確立航跡判定部２７は、尤度比ＳＴが上限閾値Ｔ_Ｕ以上でなく、かつ下限閾値Ｔ_Ｌ以下でもない仮航跡情報（Ｔ_Ｕ＞ＳＴ＞Ｔ_Ｌ）に関しては、当該仮航跡を仮航跡のままとして仮航跡記憶部２０に記憶させておき、仮航跡として判定対象にしておく。

モニタ閾値算出部２８は、第１種の誤り率αを超える値を有するモニタ閾値用の誤り率α_Ｍ（α＜α_Ｍ）と、上述の第２種の誤り率βとを用いて、下記（６）式により、モニタ閾値Ｔ_Ｍを算出する。モニタ閾値算出部２８は、算出したモニタ閾値Ｔ_Ｍをモニタ航跡判定部２９に出力する。

上記（６）式は、上限閾値Ｔ_Ｕを算出する（５）式において、第１種の誤り率αを誤り率α_Ｍに代えた構成となっている。したがって、モニタ閾値Ｔ_Ｍを算出するための誤り率α_Ｍを第１種の誤り率αに対して大きくするほど、実質的にモニタ閾値Ｔ_Ｍを上限閾値Ｔ_Ｕより低い値にすることになる。

モニタ航跡判定部２９は、仮航跡記憶部２０に記憶されている各仮航跡の仮航跡情報を読み出し、読み出した仮航跡情報に含まれる尤度比ＳＴと、モニタ閾値算出部２８が算出したモニタ閾値Ｔ_Ｍとを比較する。モニタ航跡判定部２９は、各仮航跡情報の尤度比とモニタ閾値Ｔ_Ｍとを比較することにより、モニタ閾値Ｔ_Ｍ以上の仮航跡をモニタ航跡とし、このモニタ航跡の状態ベクトルを含む情報を操作・表示部３に対して出力する。

なお、モニタ閾値Ｔ_Ｍ、下限閾値Ｔ_Ｌ及び上限閾値Ｔ_Ｕの各々は、予め計算してそれぞれモニタ航跡判定部２９、確立航跡判定部２７に設定されても良い。また、モニタ閾値Ｔ_Ｍ、下限閾値Ｔ_Ｌ及び上限閾値Ｔ_Ｕの各々は、操作・表示部３から操作員がキーボードなどの入力手段により、それぞれの任意の数値を直接に入力することによって設定されても良い。また、モニタ閾値Ｔ_Ｍは、操作員が係数α_Ｍを上記入力手段で任意に調整することにより、間接的に操作・表示部３から任意に制御するようにしても良い。これにより、操作員は、モニタ閾値Ｔ_Ｍを上記入力手段により変更することで、操作・表示部３の表示画面に表示されるモニタ航跡の数を任意に変更することが可能となる。

また、操作員がモニタ閾値Ｔ_Ｍを上記入力手段により変更する構成の場合、変更したモニタ閾値Ｔ_Ｍが、仮航跡の中からどの程度の確からしさを有したモニタ航跡を抽出するかが不明である。このため、モニタ閾値算出部２８は、当該モニタ閾値Ｔ_Ｍを用いて、上記（６）式から係数α_Ｍを算出し、操作・表示部３に対して出力するように構成してもよい。そして、操作・表示部３は、モニタ閾値算出部２８から供給される係数α_Ｍを画面に表示させる。これにより、操作員は、自身が設定したモニタ閾値Ｔ_Ｍがどの程度の確からしさの仮航跡を抽出するかを認識することが可能となり、任意の確からしさの仮航跡を操作・表示部３の表示画面に、モニタ航跡として表示させることができる。

図５は、本実施形態における情報提示装置が仮航跡に対して行う処理の流れの具体例を示すフローチャートである。このフローチャートが示す処理は、例えば、スキャン信号が入力される（仮航跡を更新するための機会がある）都度、行われる。
同図のフローチャートに例示するように、航跡生成部２において相関判定部２１は航跡維持部１から観測値を入力する（ステップＳ１）。
相関ゲート生成部２４は、仮航跡記憶部２０に記憶されている仮航跡情報の予測値を観測値の観測時刻に基づいて更新する。相関判定部２１は、入力した観測値と仮航跡記憶部２０に記憶されている各仮航跡情報との相関をとる。相関判定部２１は、各仮航跡情報と観測値との相関に基づいて、観測値と仮航跡の対応関係を決定する（ステップＳ２）。

尤度比算出部２６は、仮航跡記憶部２０に記憶されている仮航跡情報を順に読み出し、読み出した仮航跡情報の尤度比ＳＴを算出する。尤度比算出部２６は、算出した尤度比ＳＴを仮航跡記憶部２０に書き込み記憶させる（ステップＳ３）。
また、操作員が操作・表示部３によりモニタ閾値Ｔ_Ｍを間接的に変更する制御データを入力した場合、モニタ閾値算出部２８は、この制御データに基づいて、（６）式によってモニタ閾値Ｔ_Ｍを算出する。ここで、制御データは、誤り率α_Ｍを含むデータであり、操作員が操作・表示部３を介して入力した制御情報に基づいて生成される。

確立航跡判定部２７は、仮航跡記憶部２０に記憶されている仮航跡情報それぞれに対して、ステップＳ５からステップＳ１２までの処理を行う（ステップＳ４）。
確立航跡判定部２７は、仮航跡記憶部２０から仮航跡情報を読み出し（ステップＳ５）、読み出した仮航跡情報に含まれる尤度比ＳＴが下限閾値Ｔ_Ｌ以下であるか否かを判定する（ステップＳ６）。ここで、確立航跡判定部２７は、内部の記憶部に記憶されている上限閾値Ｔ_Ｕ及び下限閾値Ｔ_Ｌを、尤度比との比較に用いる。

尤度比ＳＴが下限閾値Ｔ_Ｌ以下である場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、確立航跡判定部２７は、読み出した仮航跡情報を仮航跡記憶部２０から削除し（ステップＳ１２）、処理をステップＳ５に戻して次の仮航跡に対する処理を行う。
一方、尤度比ＳＴが下限閾値Ｔ_Ｌでない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、確立航跡判定部２７は、読み出した仮航跡情報に含まれる尤度比ＳＴが上限閾値Ｔ_Ｕ以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。

尤度比ＳＴが上限閾値Ｔ_Ｕ以上である場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、確立航跡判定部２７は、読み出した仮航跡情報の仮航跡を目標の航跡（確立航跡）と判定し（ステップＳ８）、当該仮航跡情報を航跡維持部１に新たな航跡情報として出力し（ステップＳ９）、処理をステップＳ５に戻して次の仮航跡に対する処理を行う。航跡（確立航跡）情報として航跡維持部１に出力された仮航跡情報には、航跡維持部１において航跡番号が割り当てられ、仮航跡番号が航跡番号に置き換えられて航跡記憶部１０に記憶される。
一方、尤度比ＳＴが上限閾値Ｔ_Ｕ以上でない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、確立航跡判定部２７は当該仮航跡を仮航跡のままとする。
そして、モニタ航跡判定部２９は、尤度比ＳＴがモニタ閾値Ｔ_Ｍ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。

尤度比ＳＴがモニタ閾値Ｔ_Ｍ以上である場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、モニタ航跡判定部２９は、この仮航跡をモニタ航跡として操作・表示部３に対して出力し（ステップＳ１１）、処理をステップＳ５に戻して次の仮航跡に対する処理を行う。これにより、操作・表示部３は、モニタ航跡判定部２９から供給されるモニタ航跡の状態ベクトルの情報に基づき、表示画面に対してモニタ航跡の記号を表示する。
一方、尤度比ＳＴがモニタ閾値Ｔ_Ｍ以上でない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、モニタ航跡判定部２９は、処理をステップＳ５に戻して次の仮航跡に対する処理を行う。

相関判定部２１は、全ての観測値がいずれかの仮航跡と対応付けられたか否かを判定し（ステップＳ１３）、全ての観測値がいずれかの仮航跡と対応付けられた場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理を終了する。
一方、いずれの仮航跡とも対応付けられていない観測値が存在する場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、仮航跡生成部２２は、いずれの仮航跡とも対応付けられなかった観測値ごとに仮航跡情報を生成し、生成した仮航跡情報を仮航跡記憶部２０に書き込み記憶させ（ステップＳ１４）、フローチャートの処理を終了する。

以上の処理を行うことにより、航跡生成部２は、航跡維持部１において航跡と相関がないと判定された観測値を用いて、仮航跡に対する処理を行う。また、航跡維持部１が航跡と相関があった観測値も含め、センサから供給される観測値を全て航跡生成部２に対して出力するように構成してもよい。
また、ステップＳ３において、確立航跡判定部２７は、内部の記憶部に上限閾値Ｔ_Ｕ及び下限閾値Ｔ_Ｌを記憶せず、制御データに基づいて、フローチャートが実行される毎に、上限閾値Ｔ_Ｕ及び下限閾値Ｔ_Ｌを算出するように構成されていても良い。ここで、制御データは、第１種の誤り率αを含むデータである。確立航跡判定部２７は、（４）式に基づいて下限閾値Ｔ_Ｌを算出し、（５）式に基づいて上限閾値Ｔ_Ｕを算出する。

図６は、第１の実施形態における操作・表示部３の表示画面３２におけるモニタ航跡及び航跡（確立航跡）の各々の表示例を示す図である。操作・表示部３は、モニタ航跡判定部２９から供給されるモニタ航跡の状態ベクトルの情報に基づいて、自身の表示画面３２に対して、モニタ航跡の記号を表示させる。
図６において、例えば、ｘ軸が経度を示し、ｙ軸が緯度を示している。位置６００は、観測値が新たな仮航跡とされた位置を便宜上示すものである。そのため、実際には操作・表示部３の表示画面３２に位置６００（図中の四角形）を示す記号の画像は表示されない。また、同様に、目標の移動方向を示す矢印５０１（図中の点線で示す矢印）も方向を便宜的に示すものであり、実際には操作・表示部３の表示画面３２には表示されない。

図６（ａ）、図６（ｂ）及び図６（ｃ）は、それぞれ第１の状態、第２の状態及び第３の状態を示している。
第１の状態（図６（ａ））において、新たな仮航跡とされた位置６００から、複数回スキャン後に、尤度比ＳＴがモニタ閾値Ｔ_Ｍ以上となったため、操作・表示部３は、自身の表示画面３２にモニタ航跡６０１（図中の丸）を表示する。矢印５０１の方向に目標の仮航跡が移動しているため、モニタ航跡６０１の表示位置は、位置６００から矢印５０１の方向に移動している。

第２の状態（図６（ｂ））は、第１の状態から複数回スキャン後の状態である。第２の状態において、尤度比ＳＴがモニタ閾値Ｔ_Ｍ以上となったため、操作・表示部３は、自身の表示画面３２にモニタ航跡６０１を表示する。矢印５０１の方向に目標の仮航跡が移動しているため、モニタ航跡６０１の位置は、図６（ａ）におけるモニタ航跡６０１の表示位置からさらに矢印５０１の方向に移動している。

第３の状態（図６（ｃ））は、図６（ｂ）の状態から複数回スキャン後の状態である。
第３の状態において、図６（ｂ）から図６（ｃ）の間に、モニタ航跡６０１に対応する仮航跡が目標の航跡（確立航跡）と判定された。そのため、操作・表示部３は、自身の表示画面３２に目標の航跡として航跡７０１（図中の二重丸）を表示する。矢印５０１の方向に目標が移動しているため、航跡７０１の位置は、図６（ｂ）におけるモニタ航跡６０１の表示位置からさらに矢印５０１の方向に移動している。
ここで、操作・表示部３は、自身の表示画面３２に航跡及びモニタ航跡の各々を表示する際、目標の航跡とある程度の確からしさを有する仮航跡であるモニタ航跡との区別が観察する操作員につきやすいように、形状、色、大きさ、輝度など、あるいはこれらの組み合わせにより、航跡及びモニタ航跡の各々を区別して表示する。例えば、確からしさにより、モニタ航跡の表示の階調を変更させることで、操作員に対して視覚的に確からしさを明示させるようにする。

本実施形態によれば、モニタ閾値Ｔ_Ｍを超える尤度比ＳＴを有する仮航跡がモニタ航跡として表示される。したがって、仮航跡から目標の航跡と判定されるまでのタイムラグに比較してより短いタイムラグで、ある程度の確からしさを有したモニタ航跡が表示される。その結果、操作員に対して与える情報量を従来に比して増加させることができ、操作員が適切な判断を容易に下せる効果が得られる。

このように、本実施形態においては、センサから供給される観測値の全てを表示せずある程度の確からしさを有する仮航跡のみをモニタ航跡として選択して表示させる方法をとっている。そのため、本実施形態によれば、情報量が過度に多くなることがなく、操作員の状況判断を阻害させることはない。

また、上述したように、本実施形態によれば、操作員が直接にモニタ閾値Ｔ_Ｍを、あるいは係数α_Ｍを調整して間接的にモニタ閾値Ｔ_Ｍを調整することにより、操作・表示部３から任意に制御することができる。そのため、操作員は、操作・表示部３の表示画面に表示するモニタ航跡の表示数、すなわち観察する情報量を任意に調整することができる。
したがって、操作員の情報処理能力に対応した表示を行うことができ、操作員が目標の状況を容易に把握することを可能とする。
また、本実施形態によれば、操作員は、モニタ閾値Ｔ_Ｍを直接あるいは間接的に変更することにより、そのモニタ閾値Ｔ_Ｍの確からしさから、どの程度の確からしさの仮航跡が現時点において仮航跡中に存在するかを確認することが可能である。ここで、操作員は、操作・表示部３の表示画面に表示される係数α_Ｍにより、モニタ閾値Ｔ_Ｍにより抽出されて表示画面に表示されているモニタ航跡の示す確からしさを確認することができる。そのため、操作員は、仮航跡の中から目標の航跡と判定される確率の高いモニタ航跡を容易に検出することができる。

＜第２の実施形態＞
図７は、第２の実施形態による情報提示装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の情報提示装置は、航跡維持部１、航跡生成部２ａ、及び、操作・表示部３ａを備えている。本実施形態の情報提示装置は、第１の実施形態における情報提示装置と同様に、センサ（レーダ装置等）から入力される観測値に基づいて、目標の航跡を算出し、その結果を表示する。
本実施形態における情報提示装置の構成は、第１の実施形態における情報提示装置の構成（図１）に対して、航跡生成部２を航跡生成部２ａに代え、操作・表示部３を操作・表示部３ａに代えられている。なお、航跡維持部１については第１の実施形態の構成と同じであるのでその説明を省略する。以下、第２の実施形態が第１の実施形態と異なる点を説明する。

図８は、第２の実施形態における航跡生成部２ａの構成を示すブロック図である。同図に示すように、航跡生成部２ａは、仮航跡記憶部２０、相関判定部２１、仮航跡生成部２２、フィルタリング処理部２３、相関ゲート生成部２４、スキャン回数更新部２５、尤度比算出部２６、確立航跡判定部２７、モニタ閾値算出部２８ａ、及び、モニタ航跡判定部２９ａを備えている。
また、第２の実施形態においては、第１の実施形態におけるモニタ閾値Ｔ_Ｍに代え、複数のモニタ閾値として第ｉモニタ閾値Ｔ_Ｍｉ（ｉ＝１，２，…，Ｉ）を設けている。この第ｉモニタ閾値Ｔ_Ｍｉは、モニタ閾値算出部２８ａにより求められる。以下、第ｉモニタ閾値Ｔ_Ｍｉについて説明する。
モニタ閾値算出部２８ａは、第２種の誤り率βと、操作・表示部３ａから供給される誤り率α_Ｍｉとを用い、（７）式により、第ｉモニタ閾値Ｔ_Ｍｉの算出を行う。

また、上記（７）式における第ｉモニタ閾値用の誤り率β_Ｍｉは、以下の（８）式により求められる。

（８）式において、第１種の誤り率αより第ｉモニタ閾値Ｔ_Ｍｉ用の第１種の誤り率α_Ｍｉが大きい（α＜α_Ｍｉ）。そのため、第ｉモニタ閾値Ｔ_Ｍｉ用の第２種の誤り率β_Ｍｉと第２種の誤り率βとは、β_Ｍｉ＜βの関係となる。（８）式によれば、第ｉモニタ閾値Ｔ_Ｍｉと上限閾値Ｔ_Ｕとは、Ｔ_Ｍｉ＜Ｔ_Ｕの関係となる。これにより、第１の実施形態と同様に、第ｉモニタ閾値Ｔ_Ｍｉの各々は、上限閾値Ｔ_Ｕに比較して、信頼度は低いことになる。

また、Ｉ＝２の場合において、第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１用の第１種の誤り率α_Ｍ１と第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２用の第１種の誤り率α_Ｍ２と、第１種の誤り率αとの関係を、α_Ｍ１≧α_Ｍ２＞αとした場合、上限閾値Ｔ_Ｕと第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１と第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２とは、Ｔ_Ｕ＞Ｔ_Ｍ２≧Ｔ_Ｍ１となる。
モニタ閾値算出部２８ａは、第１種の誤り率α、第２種の誤り率β、第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１用の第１種の誤り率α_Ｍ１及び第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２用の第１種の誤り率α_Ｍ２を用い、（７）式及び（８）式により、第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１及び第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２を算出する。 ここで、第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２で選択される仮航跡は、第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１で選択される仮航跡より、目標の航跡である確からしさが高い。

モニタ航跡判定部２９ａは、第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１及び第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２の各々と、尤度比算出部２６が算出した尤度比ＳＴとを比較する。モニタ航跡判定部２９ａは、尤度比ＳＴが第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２以上である場合、第２モニタ航跡を表示させるための制御信号を操作・表示部３ａへ出力する。モニタ航跡判定部２９ａは、尤度比ＳＴが第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１以上である場合、第１モニタ航跡を表示させるための制御信号を操作・表示部３ａへ出力する。
操作・表示部３ａは、第１モニタ航跡、第２モニタ航跡及び航跡（確立航跡）の各々を、自身の表示画面にそれぞれ表示する。操作・表示部３ａは、第１モニタ航跡、第２モニタ航跡及び航跡それぞれの区別が操作員につきやすいように、形状、色、大きさ、輝度など、あるいはこれらの組み合わせにより、第１モニタ航跡、第２モニタ航跡及び航跡の各々を区別して表示する。これにより、操作員は、刻々と変化する各モニタ航跡の態様により、仮航跡が目標の航跡であることを示す信頼度（確からしさ）の変化を視覚的に確認することができる。
また、操作員は、モニタ航跡として表示画面に表示されている仮航跡において、目標の航跡と判定される確率の高い仮航跡を識別し、確率の高い仮航跡を容易に観察対象として選択することができる。

次に、図９は、本実施形態における情報提示装置が仮航跡に対して行う処理の流れの具体例を示すフローチャートである。このフローチャートが示す処理は、例えば、スキャン信号が入力される（仮航跡を更新するための機会がある）都度、行われる。
図９のフローチャートでは、第１の実施形態と同様の処理については図５のフローチャートと同一の符号を付してある。第１の実施形態と異なる点は、ステップＳ１０に代えてステップＳ１０Ａ及びＳ１０Ｂの処理が設けられている点、またステップＳ１１に代えてステップＳ１１Ａ及び１１Ｂの処理が設けられている点である。

図９のフローチャートにおいて、尤度比算出部２６は、仮航跡記憶部２０に記憶されている仮航跡情報を順に読み出し、読み出した仮航跡情報の尤度比ＳＴを算出する。尤度比算出部２６は、算出した尤度比ＳＴを仮航跡記憶部２０に書き込み記憶させる（ステップＳ３）。
モニタ閾値算出部２８は、制御データに基づいて、（７）式及び（８）式によって第ｉモニタ閾値Ｔ_Ｍｉを算出する。制御データは、誤り率α_Ｍｉを含むデータである。以下、本実施形態においては、Ｉ＝２として、第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１及び第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２を用いて説明する。
以下、ステップＳ１０Ａ、Ｓ１０Ｂ、Ｓ１１Ａ、Ｓ１１Ｂの説明を行う。

モニタ航跡判定部２９ａは、第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２と、尤度比算出部２６が算出した尤度比ＳＴとを比較する（ステップＳ１０Ａ）。
尤度比ＳＴが第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２以上である場合（ステップＳ１０Ａ：ＹＥＳ）、モニタ航跡判定部２９ａは、この仮航跡を第２モニタ航跡として操作・表示部３ａに対して出力し（ステップＳ１１Ａ）、処理をステップＳ５に戻して次の仮航跡に対する処理を行う。一方、尤度比ＳＴが第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２未満の場合（ステップＳ１０Ａ：ＮＯ）、モニタ航跡判定部２９ａは、処理をステップＳ１０Ｂへ進める。

モニタ航跡判定部２９ａは、第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１と、尤度比算出部２６が算出した尤度比ＳＴとを比較する（ステップＳ１０Ｂ）。
尤度比ＳＴが第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１以上である場合（ステップＳ１０Ｂ：ＹＥＳ）、モニタ航跡判定部２９ａは、この仮航跡を第１モニタ航跡として操作・表示部３ａに対して出力し（ステップＳ１１Ｂ）、処理をステップＳ５に戻して次の仮航跡に対する処理を行う。一方、尤度比ＳＴが第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１未満の場合（ステップＳ１０Ｂ：ＮＯ）、処理をステップＳ５に戻して次の仮航跡に対する処理を行う。

図１０は、第２の実施形態における操作・表示部３ａの表示画面３２ａにおけるモニタ航跡及び航跡（確立航跡）の各々の表示例を示す図である。図１０において、例えば、ｘ軸が経度を示し、ｙ軸が緯度を示している。図１０（ａ）、図１０（ｂ）及び図１０（ｃ）は、それぞれ第１の状態、第２の状態及び第３の状態における表示の具体例を示す。
第１の状態（図１０（ａ））において、表示画面３２ａは、観測値が新たな仮航跡とされた位置６００を示す。また、操作・表示部３ａは、表示画面３２ａに対して第１モニタ航跡６０１を表示する。位置６００（図中の四角形）は、図６の場合と同様に、観測値が新たな仮航跡とされた位置を便宜上示すものである。そのため、実際には操作・表示部３ａの表示画面３２ａに位置６００を示す記号の画像は表示されない。また、同様に、目標の移動方向を示す矢印５０１（図中の点線で示す矢印）も方向を便宜的に示すものであり、実際には操作・表示部３の表示画面３２ａには表示されない。位置６００で新たな仮航跡とされてから、複数回のスキャン後に、尤度比ＳＴが第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１以上となると、モニタ航跡判定部２９ａからの表示指示により、操作・表示部３ａは、自身の表示画面３２ａに第１モニタ航跡６０１（図中の三角形）を表示する。矢印５０１の方向に目標が移動しているため、第１モニタ航跡６０１の位置は、位置６００からスキャンの周期間に移動している。

第２の状態（図１０（ｂ））は、第１の状態から複数回スキャン後の状態である。第２の状態において、尤度比ＳＴが第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２以上となり、操作・表示部３ａは、表示画面３２ａに対して第２モニタ航跡６０２（図中の丸）を表示する。矢印５０１の方向に目標が移動しているため、第２モニタ航跡６０２の位置は、図１０（ａ）の第１モニタ航跡６０１の位置からスキャンの周期間に移動している。
第３の状態（図１０（ｃ））は、図１０（ｂ）の状態から複数回スキャン後の状態である。第３の状態では、第２モニタ航跡６０２の仮航跡が目標の航跡と判定されたことに応じて、操作・表示部３ａは、自身の表示画面３２ａに目標の航跡（確立航跡）として航跡７０１（図中の二重丸）を表示する。

上述したように、本実施形態によれば、第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１を超える尤度比ＳＴを有する仮航跡を第１モニタ航跡とし、第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２を超える尤度比ＳＴを有する仮航跡を第２モニタ航跡として表示する。そのため、仮航跡であっても第１モニタ閾値Ｔ_Ｍ１及び第２モニタ閾値Ｔ_Ｍ２の各々の確からしさによって、仮航跡をモニタ航跡として表示することができる。したがって、複数段階の信頼度のモニタ航跡が表示されることにより、操作員は刻々と変化する仮航跡の確からしさを認識することができ、仮航跡が目標の航跡と判定されるまでの状態を、第１の実施形態に比較してより詳細に確認することができる。ここで、操作員は、操作・表示部３の表示画面に表示される係数α_Ｍｉにより、モニタ閾値Ｔ_Ｍｉの各々より抽出されて表示画面に表示されているモニタ航跡それぞれの示す確からしさを確認することができる。そのため、操作員は、仮航跡の中から目標の航跡と判定される確率の高いモニタ航跡を容易に検出することができる。
また、本実施形態によれば、仮航跡が目標の航跡と判定されるまでのタイムラグに比較して、より短いタイムラグで、かつある程度の目標の航跡と判定される確からしさを有した仮航跡が段階的な確からしさを示すモニタ航跡として表示される。その結果、操作員に対して与える情報量を従来に比して増加し、操作員が適切な判断を容易に下せる効果が得られる。

また、第１の実施形態及び第２の実施形態において、仮航跡が目標の航跡と判定されるまでのタイムラグに比較して、より短いタイムラグで、かつある程度の目標の航跡と判定される確からしさを有した仮航跡がモニタ航跡として表示される。
したがって、第１の実施形態及び第２の実施形態においては、操作員に対して与える情報量を従来に比して増加させ、操作員が適切な判断を容易に下せる効果が得られる。

また、上述の実施形態で用いた誤警報の検出確率Ｐ_Ｆは、単位空間（又は単位面積）当たりの誤警報数に相関ゲートのサイズ（空間又は面積）を乗じて得られる値を用いてもよい。このような場合、誤警報の検出確率Ｐ_Ｆがゲートサイズに応じて変化することに合わせて、尤度比ＳＴを算出する（１）式に代えて下記（９）式を用いて尤度比ＳＴを算出するようにしてもよい。

また、上述の実施形態において、上限閾値Ｔ_Ｕや、下限閾値Ｔ_Ｌ、モニタ閾値Ｔ_Ｍ、Ｔ_Ｍｉを算出する式に自然対数（ｌｎ）を用いた例を示したが、自然対数に代えて常用対数（ｌｏｇ_１０）を用いるようにしてもよい。更に、相互の関係が保たれるように式を変形したり、対数の代わりに真数を用いるようにしてもよい。
また、第１の実施形態において、モニタ閾値Ｔ_Ｍを算出する際、（６）式に代え、誤り率α_Ｍｉを誤り率α_Ｍとし、（７）式及び（８）式用いて算出するようにしても良い。
また、第２の実施形態において、モニタ閾値Ｔ_Ｍｉを算出する際、（７）式及び（８）式に代え、誤り率α_Ｍを誤り率α_Ｍｉとし、（６）式を用いて算出するようにしても良い。

なお、上述の各実施形態における図１の航跡維持部１及び航跡生成部２の機能、図７の航跡維持部１及び航跡生成部２ａの機能の各々を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより航跡維持部１及び航跡生成部２として動作させるようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
例えば、上記の実施形態では、情報提示装置を１つの装置として構成した例を示したが複数の装置を通信回線等で接続して構成してもよい。

１…航跡維持部 ２，２ａ…航跡生成部 ３，３ａ…操作・表示部 １０…航跡記憶部 １１，２１…相関判定部 １２，２３…フィルタリング処理部 １３，２４…相関ゲート生成部 ２０…仮航跡記憶部 ２２…仮航跡生成部 ２５…スキャン回数更新部 ２６…尤度比算出部 ２７…確立航跡判定部 ２８，２８ａ…モニタ閾値算出部 ２９，２９ａ…モニタ航跡判定部 ３２，３２ａ…表示画面

Claims (18)

1. ｎ個（ｎは１以上）のセンサから観測値を入力し、目標の確立航跡と相関のある観測値に基づいて確立航跡の情報を更新することにより前記確立航跡を維持するとともに、当該確立航跡の情報及び前記観測値を出力する航跡維持部と、
   前記航跡維持部から供給される観測値に対応する仮航跡の尤度比を算出する尤度比算出部と、
   当該尤度比と前記仮航跡を目標の確立航跡とするか否かを判定するための上限閾値とを比較し、前記仮航跡の前記尤度比が前記上限閾値以上の場合、前記観測値に対応する仮航跡を目標の確立航跡と判定し、当該仮航跡の情報を前記確立航跡の情報として前記航跡維持部に対して出力する確立航跡判定部と、
   前記上限閾値未満と判定された前記尤度比が、前記上限閾値より低いモニタ閾値以上となった場合に、前記観測値に対応する仮航跡をモニタ航跡とし、当該仮航跡の情報を前記モニタ航跡の情報として出力するモニタ航跡判定部と、
   前記航跡維持部から出力される前記確立航跡の情報、及び前記モニタ航跡判定部から出力される前記モニタ航跡の情報を提示する情報提示部と、
   を備えたことを特徴とする情報提示装置。
2. 前記情報提示部が、
   前記航跡維持部の出力する前記確立航跡と、前記モニタ航跡判定部の出力する前記モニタ航跡との各々を異なる態様で提示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報提示装置。
3. 前記モニタ閾値を任意に変える操作部をさらに備える
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の情報提示装置。
4. 前記モニタ閾値が複数設けられ、
   前記モニタ航跡判定部が、
   前記尤度比が複数のモニタ閾値の各々以上となる毎に、前記仮航跡を当該モニタ閾値と関係付けたモニタ航跡とし、当該モニタ航跡の情報を出力する
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報提示装置。
5. 目標の航跡を目標の航跡と判定するベース確率と、誤警報の航跡を目標の航跡と判定するベース誤り率との比から前記上限閾値を求め、
   目標の航跡を目標の航跡と判定するベース確率と、前記ベース誤り率より大きく、誤警報の航跡を目標の航跡として判定するモニタ航跡用誤り率との比から、前記モニタ閾値を算出するモニタ閾値算出部をさらに備える
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報提示装置。
6. 目標の航跡を目標の航跡と判定するベース確率と、誤警報の航跡を目標の航跡と判定するベース誤り率との比から前記上限閾値を求め、
   目標の航跡を目標の航跡と判定する、前記ベース確率とは異なる値のモニタ用確率と、前記ベース誤り率より大きく、誤警報の航跡を目標の航跡と判定するモニタ航跡用誤り率との比から、前記モニタ閾値を算出するモニタ閾値算出部をさらに備え、
   前記ベース確率、前記ベース誤り率及び前記モニタ航跡用誤り率に基づき、前記モニタ用確率を求める
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報提示装置。
7. ｎ個（ｎは１以上）のセンサから観測値を入力し、目標の確立航跡と相関のある観測値に基づいて確立航跡の情報を更新することにより前記確立航跡を維持するとともに、当該確立航跡の情報及び前記観測値を出力する航跡維持ステップと、
   前記航跡維持ステップにおいて供給される観測値に対応する仮航跡の尤度比を算出する尤度比算出ステップと、
   当該尤度比と前記仮航跡を目標の確立航跡とするか否かを判定するための上限閾値とを比較し、前記仮航跡の前記尤度比が前記上限閾値以上の場合、前記観測値に対応する仮航跡を目標の確立航跡と判定し、当該仮航跡の情報を出力する確立航跡判定ステップと、
   前記上限閾値未満と判定された前記尤度比が、前記上限閾値より低いモニタ閾値以上となった場合に、前記観測値に対応する仮航跡をモニタ航跡とし、当該仮航跡の情報を前記モニタ航跡の情報として出力するモニタ航跡判定ステップと、
   前記航跡維持ステップにおいて出力される前記確立航跡の情報、及び前記モニタ航跡判定ステップにおいて出力される前記モニタ航跡の情報を提示する情報提示ステップと、
   を含むことを特徴とする情報提示方法。
8. 前記情報提示ステップにおいて、
   前記航跡維持ステップにおいて出力される航跡と、前記モニタ航跡判定ステップにおいて出力される前記モニタ航跡との各々が異なる態様で情報提示される
   ことを特徴とする請求項７に記載の情報提示方法。
9. 前記モニタ閾値を任意に変える操作ステップをさらに含む
   ことを特徴とする請求項７または請求項８に記載の情報提示方法。
10. 前記モニタ閾値が複数設けられ、
    前記モニタ航跡判定ステップにおいて、
    前記尤度比が複数のモニタ閾値の各々以上となる毎に、前記仮航跡を当該モニタ閾値と関係付けたモニタ航跡とし、当該モニタ航跡の情報が出力される
    ことを特徴とする請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の情報提示方法。
11. 目標の航跡を目標の航跡と判定するベース確率と、誤警報の航跡を目標の航跡と判定するベース誤り率との比から前記上限閾値を求め、
    目標の航跡を目標の航跡と判定するベース確率と、前記ベース誤り率より大きく、誤警報の航跡を目標の航跡として判定するモニタ航跡用誤り率との比から、前記モニタ閾値を算出するモニタ閾値算出ステップをさらに含む
    ことを特徴とする請求項７から請求項１０のいずれか一項に記載の情報提示方法。
12. 目標の航跡を目標の航跡と判定するベース確率と、誤警報の航跡を目標の航跡と判定するベース誤り率との比から前記上限閾値を求め、
    目標の航跡を目標の航跡と判定する、前記ベース確率とは異なる値のモニタ用確率と、前記ベース誤り率より大きく、誤警報の航跡を目標の航跡と判定するモニタ航跡用誤り率との比から、前記モニタ閾値を算出するモニタ閾値算出ステップをさらに含み、
    前記ベース確率、前記ベース誤り率及び前記モニタ航跡用誤り率に基づき、前記モニタ用確率を求める
    ことを特徴とする請求項７から請求項１０のいずれか一項に記載の情報提示方法。
13. コンピュータを、
    ｎ個（ｎは１以上）のセンサから観測値を入力し、目標の確立航跡と相関のある観測値に基づいて確立航跡の情報を更新することにより前記確立航跡を維持するとともに、当該確立航跡の情報及び前記観測値を出力する航跡維持手段、
    前記航跡維持手段から供給される観測値に対応する仮航跡の尤度比を算出する尤度比算出手段、
    当該尤度比と前記仮航跡を目標の確立航跡とするか否かを判定するための上限閾値とを比較し、前記仮航跡の前記尤度比が前記上限閾値以上の場合、前記観測値に対応する仮航跡を目標の確立航跡と判定し、当該仮航跡の情報を前記航跡維持手段に対して出力する確立航跡判定手段、
    前記上限閾値未満と判定された前記尤度比が、前記上限閾値より低いモニタ閾値以上となった場合に、前記観測値に対応する仮航跡をモニタ航跡とし、当該仮航跡の情報を前記モニタ航跡の情報として出力するモニタ航跡判定手段、
    前記航跡維持手段から出力される前記確立航跡の情報、及び前記モニタ航跡判定手段から出力される前記モニタ航跡の情報を通知する情報提示手段、
    として機能させるためのプログラム。
14. 前記情報提示手段が、
    前記航跡維持手段の出力する確立航跡と、前記モニタ航跡判定手段の出力する前記モニタ航跡との各々を異なる態様で情報提示する
    ことを特徴とする請求項１３に記載のプログラム。
15. コンピュータを、
    前記モニタ閾値を任意に変える操作手段
    としてさらに機能させる
    ことを特徴とする請求項１３または請求項１４に記載のプログラム。
16. 前記モニタ閾値が複数設けられ、
    前記モニタ航跡判定手段が、
    前記尤度比が複数のモニタ閾値の各々以上となる毎に、前記仮航跡を当該モニタ閾値と関係付けたモニタ航跡とし、当該モニタ航跡の情報を出力する
    ことを特徴とする請求項１３から請求項１５のいずれか一項に記載のプログラム。
17. コンピュータに
    目標の航跡を目標の航跡と判定するベース確率と、誤警報の航跡を目標の航跡と判定するベース誤り率との比から前記上限閾値を求め、
    目標の航跡を目標の航跡と判定するベース確率と、前記ベース誤り率より大きく、誤警報の航跡を目標の航跡として判定するモニタ航跡用誤り率との比から、前記モニタ閾値を算出するモニタ閾値算出手段、
    としてさらに機能させる
    ことを特徴とする請求項１３から請求項１６のいずれか一項に記載のプログラム。
18. 目標の航跡を目標の航跡と判定するベース確率と、誤警報の航跡を目標の航跡と判定するベース誤り率との比から前記上限閾値を求め、
    目標の航跡を目標の航跡と判定する、前記ベース確率とは異なる値のモニタ用確率と、前記ベース誤り率より大きく、誤警報の航跡を目標の航跡と判定するモニタ航跡用誤り率との比から、前記モニタ閾値を算出し、前記ベース確率、前記ベース誤り率及び前記モニタ航跡用誤り率に基づき、前記モニタ用確率を求めるモニタ閾値算出手段、
    としてさらに機能させる
    ことを特徴とする請求項１３から請求項１６のいずれか一項に記載のプログラム。

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