JP7435356B2 - 航跡予測装置、航跡予測方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
注目する過去航跡を構成する測定点と、当該測定点から所定の範囲以内に存在する他の過去航跡を構成する測定点との重心座標点を、前記注目する過去航跡を構成する測定点のそれぞれに対して算出し、算出した複数の前記重心座標点により表される航跡である重心航跡を算出する重心航跡算出部と、
複数の過去航跡のそれぞれを前記注目する過去航跡とすることにより算出された前記重心航跡のそれぞれについて、信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記重心航跡のうち前記信頼度に基づいて一つの前記重心航跡を選択する重心航跡選択部と、
移動体の予測される航跡として、前記移動体の観測された座標から、選択された前記重心航跡に徐々に収束する航跡を算出する航跡予測部と
を有する。
注目する過去航跡を構成する測定点と、当該測定点から所定の範囲以内に存在する他の過去航跡を構成する測定点との重心座標点を、前記注目する過去航跡を構成する測定点のそれぞれに対して算出し、算出した複数の前記重心座標点により表される航跡である重心航跡を算出し、
複数の過去航跡のそれぞれを前記注目する過去航跡とすることにより算出された複数の前記重心航跡のそれぞれについて、信頼度を算出し、
前記複数の重心航跡のうち前記信頼度に基づいて一つの前記重心航跡を選択し、
移動体の予測される航跡として、前記移動体の観測された座標から、選択された前記重心航跡に徐々に収束する航跡を算出する。
注目する過去航跡を構成する測定点と、当該測定点から所定の範囲以内に存在する他の過去航跡を構成する測定点との重心座標点を、前記注目する過去航跡を構成する測定点のそれぞれに対して算出し、算出した複数の前記重心座標点により表される航跡である重心航跡を算出する重心航跡算出ステップと、
複数の過去航跡のそれぞれを前記注目する過去航跡とすることにより算出された複数の前記重心航跡のそれぞれについて、信頼度を算出する信頼度算出ステップと、
前記複数の重心航跡のうち前記信頼度に基づいて一つの前記重心航跡を選択する重心航跡選択ステップと、
移動体の予測される航跡として、前記移動体の観測された座標から、選択された前記重心航跡に徐々に収束する航跡を算出する航跡予測ステップと
をコンピュータに実行させる。
<実施の形態1>
図1は実施の形態1にかかる航跡予測装置100の構成の一例を示すブロック図である。航跡予測装置100は、移動体の移動を予測する装置である。本実施の形態では、一例として、移動体は航空機である。
図6は、航跡予測装置100のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図6に示すように、航跡予測装置100は、ネットワークインタフェース150、メモリ151、プロセッサ152、ディスプレイ153、及び入力装置154を含む。
このように、航跡予測装置100は、コンピュータとして機能する装置である。
次に、ステップS102において、信頼度算出部104が、算出された各重心航跡の信頼度を算出する。
次に、ステップS103において、重心航跡選択部105が、算出された信頼度に基づいて、重心航跡を選択する。具体的には、重心航跡選択部105は、算出された信頼度の値が最も大きい重心航跡を選択する。
次に、ステップS104において、航跡予測部106が、予測対象の移動体の観測された測定点と、ステップS103で選択された重心航跡とに基づいて、当該移動体の予測航跡を算出する。
次に、ステップS105において、表示制御部107が、算出された予測航跡をディスプレイ153に表示する。
次に、実施の形態2について説明する。実施の形態2は、実施の形態1の特徴的な要素から構成される実施の形態である。図8は、実施の形態2にかかる航跡予測装置1の構成の一例を示すブロック図である。
航跡予測部5は、移動体の予測される航跡として、移動体の観測された座標から、選択された重心航跡に徐々に収束する航跡を算出する。
2 重心航跡算出部
3 信頼度算出部
4 重心航跡選択部
5 航跡予測部
81 重心航跡
82 重心航跡
90 過去航跡
91 球
100 航跡予測装置
101 データ取得部
102 データ記憶部
103 重心航跡算出部
104 信頼度算出部
105 重心航跡選択部
106 航跡予測部
107 表示制御部
150 ネットワークインタフェース
151 メモリ
152 プロセッサ
153 ディスプレイ
154 入力装置
Claims (9)
- 注目する過去航跡を構成する測定点と、当該測定点から所定の範囲以内に存在する他の過去航跡を構成する測定点との重心座標点を、前記注目する過去航跡を構成する測定点のそれぞれに対して算出し、算出した複数の前記重心座標点により表される航跡である重心航跡を算出する重心航跡算出部と、
複数の過去航跡のそれぞれを前記注目する過去航跡とすることにより算出された前記重心航跡のそれぞれについて、信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記重心航跡のうち前記信頼度に基づいて一つの前記重心航跡を選択する重心航跡選択部と、
移動体の予測される航跡として、前記移動体の観測された座標から、選択された前記重心航跡に徐々に収束する航跡を算出する航跡予測部と
を有する航跡予測装置。 - 前記信頼度算出部は、前記注目する過去航跡を構成する測定点と、当該測定点から前記所定の範囲以内に存在する他の過去航跡を構成する測定点とから構成される測定点群のばらつき度合いに基づいて前記信頼度を算出する
請求項1に記載の航跡予測装置。 - 前記信頼度算出部は、一つの前記重心航跡に対して前記重心座標点毎の前記ばらつき度合いを算出し、算出した前記ばらつき度合いに基づいて前記重心座標点毎の信頼度を算出し、算出した信頼度の平均値を当該重心航跡の前記信頼度とする
請求項2に記載の航跡予測装置。 - 前記航跡予測部は、収束の度合いを定めるパラメータ値として、前記航跡予測部により前記移動体の予測される航跡として算出される航跡と、正解データである所定の航跡との差分が所定の閾値以下となるよう学習された値を用いて、前記移動体の予測される航跡を算出する
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の航跡予測装置。 - 前記重心航跡算出部は、前記所定の範囲の大きさを定めるパラメータ値として、前記航跡予測部により前記移動体の予測される航跡として算出される航跡と、正解データである所定の航跡との差分が所定の閾値以下となるよう学習された値を用いて、前記重心航跡を算出する
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の航跡予測装置。 - 前記航跡予測部により予測された航跡を表示するよう制御する表示制御部をさらに有する
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の航跡予測装置。 - 前記移動体は、航空機である
請求項1乃至6のいずれか1項に記載の航跡予測装置。 - 注目する過去航跡を構成する測定点と、当該測定点から所定の範囲以内に存在する他の過去航跡を構成する測定点との重心座標点を、前記注目する過去航跡を構成する測定点のそれぞれに対して算出し、算出した複数の前記重心座標点により表される航跡である重心航跡を算出し、
複数の過去航跡のそれぞれを前記注目する過去航跡とすることにより算出された複数の前記重心航跡のそれぞれについて、信頼度を算出し、
前記複数の重心航跡のうち前記信頼度に基づいて一つの前記重心航跡を選択し、
移動体の予測される航跡として、前記移動体の観測された座標から、選択された前記重心航跡に徐々に収束する航跡を算出する
航跡予測方法。 - 注目する過去航跡を構成する測定点と、当該測定点から所定の範囲以内に存在する他の過去航跡を構成する測定点との重心座標点を、前記注目する過去航跡を構成する測定点のそれぞれに対して算出し、算出した複数の前記重心座標点により表される航跡である重心航跡を算出する重心航跡算出ステップと、
複数の過去航跡のそれぞれを前記注目する過去航跡とすることにより算出された複数の前記重心航跡のそれぞれについて、信頼度を算出する信頼度算出ステップと、
前記複数の重心航跡のうち前記信頼度に基づいて一つの前記重心航跡を選択する重心航跡選択ステップと、
移動体の予測される航跡として、前記移動体の観測された座標から、選択された前記重心航跡に徐々に収束する航跡を算出する航跡予測ステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
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JP2020137927A JP7435356B2 (ja) | 2020-08-18 | 2020-08-18 | 航跡予測装置、航跡予測方法、及びプログラム |
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JP (1) | JP7435356B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2020116264A1 (ja) | 2018-12-06 | 2020-06-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の走行支援方法、車両走行支援装置及び自動運転システム |
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2020
- 2020-08-18 JP JP2020137927A patent/JP7435356B2/ja active Active
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