JP2014061537A - スプレイ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】離型剤の塗布量がばらつくことを抑制できるスプレイ装置を提供する。
【解決手段】ロボット３１にスプレイヘッド４０が取付けられている。スプレイヘッド４０は金型２０，２１に向けて離型剤を噴霧するノズルを備えている。供給機構４１は、離型剤をスプレイヘッド４０に供給するための離型剤供給系と、離型剤の流量を検出する流量検出器１４３を備えている。ロボット３１はロボットコントローラ３２によって制御され、スプレイヘッド４０から金型２０，２１に向けて離型剤が噴霧される際、流量検出器１４３によって検出される離型剤の実流量が適正流量であれば、予めプログラムされた基準速度でスプレイヘッド４０を移動させ、流量検出器１４３によって検出される離型剤の実流量が適正流量でなければ、この実流量に応じたオーバライド値を前記基準速度に反映させた速度でスプレイヘッド４０を移動させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えばダイキャスト成形機や射出成形機等の成形機に使用される離型剤のスプレイ装置に関する。

ダイキャスト成形機等の成形機では、成形された製品が金型の内面に固着することを防いだり金型を冷却したりするために、適宜のタイミングで金型の内面にスプレイ装置によって離型剤が塗布されている。この離型剤は、スプレイヘッドに設けられたノズルから金型に向けて噴霧される。スプレイヘッドはロボット等のアームに取付けられており、ノズルから離型剤を噴霧しながら、予めプログラムされた速度で移動するようになっている。また特許文献１に開示されているように、金型への噴霧量をコントロールすることが可能なスプレイ装置も提案されている。該スプレイ装置では、離型剤タンクとノズルとの間の供給流路にシリンダを設け、該シリンダのピストンロッドに電動アクチュエータを接続している。そしてこの電動アクチュエータをサーボ制御し、ピストンロッドの位置を制御することにより、金型への噴霧量をコントロールしている。

特開２００１−０７１０９６号公報

前記スプレイヘッドのノズルから噴霧される離型剤は、ポンプ等を有する供給源から離型剤供給管を通ってスプレイヘッドへと送られる。またロボットによるスプレイヘッドの移動速度は、金型に応じて予めプログラムされた速度で決められている。しかしながらノズルの不具合や供給源のポンプの圧力変動などにより、ノズルから吐出する離型剤の流量が予期せずに変化することがある。離型剤の噴霧量が変化すると、金型に対する離型剤の過剰塗布あるいは塗布むらが生じる原因となる。

前記特許文献１のようにシリンダや電動アクチュエータを用いることによって金型への噴霧量をコントロール可能なスプレイ装置では、ノズルの不具合や予期せずに変化するポンプ等の圧力変動に即座に対応して吐出量を一定に保つことが困難である。しかも特許文献１のスプレイ装置は、離型剤の供給流路に前記シリンダや電動アクチュエータおよびサーボ機構などを設けるため構造が複雑となり、製造コストが高く、かつメンテナンスに手間がかかってしまう。

従って本発明の目的は、金型に対する離型剤の塗布量がばらつくことを抑制できるスプレイ装置を提供することにある。

本発明のスプレイ装置は、ロボットコントローラによって制御されるロボットに取付けられ金型に向けて離型剤を噴霧するノズルを備えたスプレイヘッドと、前記離型剤を前記ノズルに供給する離型剤供給系を有した供給機構と、前記離型剤供給系を流れる離型剤の流量を検出する流量検出器とを備えている。そして前記ロボットコントローラは、前記ノズルから前記金型に向けて離型剤が噴霧されているとき前記流量検出器によって検出される前記離型剤の実流量が適正流量であれば、予めプログラムされた基準速度で前記スプレイヘッドを移動させ、前記実流量が適正流量でなければ、該実流量に応じたオーバライド(override)値を前記基準速度に反映させた速度で前記スプレイヘッドを移動させる。

本発明の実施形態に係る前記ロボットコントローラは、前記流量検出器によって検出される前記実流量が前記適正流量よりも多ければ、該実流量が多いほど前記スプレイヘッドが前記基準速度よりも速く移動するよう前記基準速度に１００％を越えるオーバライド値を乗じた速度で前記スプレイヘッドを移動させ、前記実流量が前記適正流量よりも少なければ、該実流量が少ないほど前記スプレイヘッドが前記基準速度よりも遅く移動するよう前記基準速度に１００％未満のオーバライド値を乗じた速度で前記スプレイヘッドを移動させる。

前記ノズルは、水性離型剤用ノズルと油性離型剤用ノズルとを含み、前記離型剤供給系は、前記水性離型剤用ノズルに水性離型剤を供給する水性離型剤供給系と、前記油性離型剤用ノズルに油性離型剤を供給する油性離型剤供給系とを含み、該油性離型剤供給系に前記流量検出器が設けられていてもよい。この実施形態の場合、前記ロボットコントローラは、前記油性離型剤用ノズルから油性離型剤が噴霧されているとき前記基準速度に前記オーバライド値を反映させた速度で前記スプレイヘッドを移動させる。

本発明のスプレイ装置によれば、例えばノズルの不具合や離型剤の供給源の圧力変動などによって流量が変化しても、金型に対する離型剤の塗布量がばらつくことを抑制でき、過剰塗布や塗布むらの発生を防止することができる。

１つの実施形態に係るスプレイ装置を備えた成形機を模式的に示す側面図。 離型剤の流量とオーバライド値との関係を示す図。 図１に示されたスプレイ装置のロボットとスプレイヘッドの斜視図。 スプレイヘッドの正面図。 スプレイヘッドの側面図。 スプレイヘッドの平面図。 図１に示されたスプレイ装置の供給機構の内部を示す正面図。 図１に示されたスプレイ装置の動作の一例を示すフローチャート。

以下に本発明の１つの実施形態について、図１から図８を参照して説明する。
図１は、成形機の一例であるダイキャスト成形機１０を模式的に示している。ダイキャスト成形機１０は、固定ダイプレート１１と、移動ダイプレート１２と、互いに平行に延びる４本のタイバー１３，１４（２本のみ示す）と、ダイプレート駆動機構１５などを含んでいる。ダイプレート駆動機構１５は、移動ダイプレート１２をタイバー１３,１４に沿って水平方向に移動させる機能を有している。このダイキャスト成形機１０は、成形機用コントローラ１６によって制御される。

固定ダイプレート１１に固定側金型２０が取付けられている。移動ダイプレート１２に移動側金型２１が取付けられている。これら金型２０，２１を閉じると、金型２０，２１間に製品（成形品）のためのキャビティ２２が形成される。キャビティ２２は、溶湯通路２３を介して溶湯供給機構（図示せず）に連通している。成形工程において、製品の材料である溶融金属が、キャビティ２２に供給されることにより、ダイキャスト製品が成形される。

このダイキャスト成形機１０は、金型２０，２１の内面（キャビティ面）２０ａ，２１ａに離型剤を塗布するためのスプレイ装置３０を備えている。スプレイ装置３０は、多関節形のロボット３１と、ロボット３１を制御するロボットコントローラ３２と、ロボット３１のアーム３１ａに取付けられたスプレイヘッド４０と、スプレイヘッド４０に離型剤やエア（空気）を供給するための電磁弁等を備えた供給機構４１と、供給機構４１を電気的に制御するスプレイ制御装置４２などを含んでいる。

ロボットコントローラ３２は、スプレイヘッド４０が離型剤を噴霧している間、予めプログラムされている移動速度でスプレイヘッド４０が移動するようにロボット３１を制御する機能を有している。その機能に加えて、後に詳しく説明するオーバライド値（図２に示す速度オーバライド値）に応じてスプレイヘッド４０の移動速度を臨機応変に変化させる機能も有している。

図３は、ロボット３１とスプレイヘッド４０を示す斜視図である。スプレイヘッド４０はロボット３１のアーム３１ａの先端部に取付けられている。図４はスプレイヘッド４０の正面図、図５はスプレイヘッド４０の側面図、図６はスプレイヘッド４０を上方から見た平面図である。

スプレイヘッド４０は、スプレイヘッド本体であるマニホールド（ミキシングマニホールド）５０を有している。マニホールド５０の一方の側面に、固定型用のエアブロー導入口５１と、移動型用のエアブロー導入口５２と、油性離型剤導入口５３とが設けられている。エアブロー導入口５１，５２には、供給機構４１からエアブロー用のエアが供給される。マニホールド５０の他方の側面に、水性離型剤導入口５４が設けられている。マニホールド５０の内部にはこれら導入口５１，５２，５３，５４にそれぞれ連通する複数の流路（図示せず）が形成されている。

図６に示すようにマニホールド５０の上面には、ロボット３１のアーム３１ａにボルト等によって固定されるアーム取付部５５が設けられている。マニホールド５０の上面の固定型側に、複数（例えば４つ）の固定型用の水性スプレイエア導入口６０と、例えば２つの固定型用の油性スプレイエア導入口６１が１列に並んで配置されている。水性スプレイエア導入口６０には供給機構４１から水性離型剤用のスプレイエアが供給される。油性スプレイエア導入口６１には油性離型剤用のスプレイエアが供給される。

マニホールド５０の上面の移動型側には、複数（例えば４つ）の移動型用の水性スプレイエア導入口６２と、例えば２つの移動型用の油性スプレイエア導入口６３が１列に並んで配置されている。水性スプレイエア導入口６２には供給機構４１から水性離型剤用のスプレイエアが供給される。油性スプレイエア導入口６３には油性離型剤用のスプレイエアが供給される。

マニホールド５０の下面の固定型側に、例えば４本の固定型用のエアブロー導管６５と、例えば４本の固定型用の水性離型剤導管６６と、例えば２本の固定型用の油性離型剤導管６７が設けられている。エアブロー導管６５は、固定型用のエアブロー導入口５１に連通している。水性離型剤導管６６は、固定型用の水性スプレイエア導入口６０に接続されている。油性離型剤導管６７は、固定型用の油性スプレイエア導入口６１に接続されている。水性離型剤導管６６の下端に、水性離型剤用ノズル６８が設けられている。油性離型剤導管６７の下端には、油性離型剤用ノズル６９が設けられている。

マニホールド５０の下面の移動型側に、例えば４本の移動型用のエアブロー導管７５と、例えば４本の移動型用の水性離型剤導管７６（図３に示す）と、例えば２本の移動型用の油性離型剤導管７７が設けられている。エアブロー導管７５は、移動型用のエアブロー導入口５２に連通している。水性離型剤導管７６は、移動型用の水性スプレイエア導入口６２（図６に示す）に接続されている。油性離型剤導管７７は、移動型用の油性スプレイエア導入口６３に接続されている。水性離型剤導管７６の下端に、水性離型剤用ノズル７８が設けられている。油性離型剤導管７７の下端には、油性離型剤用ノズル７９が設けられている。

水性離型剤用ノズル６８，７８は、水性離型剤導管６６，７６を介して水性離型剤導入口５４に連通し、水性離型剤を噴霧するようになっている。油性離型剤用ノズル６９，７９は、油性離型剤導管６７，７７を介して油性離型剤導入口５３に連通し、油性離型剤を噴霧するようになっている。水性離型剤用ノズル６８，７８と油性離型剤用ノズル６９，７９の噴霧量は、それぞれ、マニホールド５０に設けられた噴霧量調整ねじ７０，７１を操作することにより、調整することができるようになっている。

これらの導管６５，６６，６７，７５，７６，７７は、それぞれマニホールド５０の下方に延びている。そして各導管６５，６６，６７，７５，７６，７７は、上下方向の中間部において、支持部材８０によって互いに支持されている。図５に示すように固定型用のエアブロー導管６５の下端部は、固定側金型２０の方向を向くように曲げられ、その先端にエア噴出口８１が開口している。このエア噴出口８１は、エアブロー導入口５１に連通している。移動型用のエアブロー導管７５の下端部は、移動側金型２１の方向を向くように曲げられ、その先端にエア噴出口８２が開口している。このエア噴出口８２は、エアブロー導入口５２に連通している。

図７は、水性離型剤および油性離型剤とエアをスプレイヘッド４０に供給するための供給機構４１を示している。この供給機構４１は、筐体であるバルブボックス９０と、バルブボックス９０の内部に配置されたエア供給系９１と、水性離型剤供給系９２と、油性離型剤供給系９３などを有している。バルブボックス９０には、開閉可能な扉（図示せず）が設けられている。

エア供給系９１には、図７の下部に示されているエア供給管路１００を介して、圧縮空気の供給源１０１が接続されている。このエア供給系９１は、電磁弁１０２を備えた第１のエアブロー供給管１０３と、電磁弁１０４を備えた第２のエアブロー供給管１０５とを有している。一方の電磁弁１０２とエアブロー供給管１０３とは、エアブロー用のエアを前記エアブロー導入口５１に供給するための第１のエアブロー供給系を構成している。他方の電磁弁１０４とエアブロー供給管１０５とは、エアブロー用のエアを前記エアブロー導入口５２に供給するための第２のエアブロー供給系を構成している。

また前記エア供給系９１は、減圧弁１１０を備えた水性離型剤用のエア供給管１１１と、減圧弁１１２を備えた油性離型剤用のエア供給管１１３とを含んでいる。水性離型剤用のエア供給管１１１は、電磁弁１１５を備えた第１の水性スプレイエア供給管１１６と、電磁弁１１７を備えた第２の水性スプレイエア供給管１１８とに分岐している。一方の電磁弁１１５と第１の水性スプレイエア供給管１１６とは、水性離型剤のためのスプレイ用エアを前記水性スプレイエア導入口６０に供給するための第１の水性スプレイエア供給系を構成している。他方の電磁弁１１７と第２の水性スプレイエア供給管１１８とは、水性離型剤のためのスプレイ用エアを前記水性スプレイエア導入口６２に供給するための第２の水性スプレイエア供給系を構成している。

エア供給系９１の一部である油性離型剤用のエア供給管１１３は、電磁弁１２０を備えた第１の油性スプレイエア供給管１２１と、電磁弁１２２を備えた第２の油性スプレイエア供給管１２３とに分岐している。一方の電磁弁１２０と第１の油性スプレイエア供給管１２１とは、油性離型剤のためのスプレイ用エアを前記油性スプレイエア導入口６１に供給するための第１の油性スプレイエア供給系を構成している。他方の電磁弁１２２と第２の油性スプレイエア供給管１２３とは、油性離型剤のためのスプレイ用エアを前記油性スプレイエア導入口６３に供給するための第２の油性スプレイエア供給系を構成している。これらの電磁弁１０２，１０４，１１５，１１７，１２０，１２２は、スプレイ制御装置４２によって開閉が制御される。

水性離型剤供給系９２には、図７においてバルブボックス９０の下部に接続される水性離型剤供給管路１３０を介して、水性離型剤の供給源１３１が接続されている。水性離型剤供給系９２は、減圧弁１３２と、水性離型剤供給管１３３とを有している。水性離型剤の供給源１３１は、水性離型剤を収容するタンクと、ポンプあるいは蓄圧器等の加圧手段（図示せず）を有している。

油性離型剤供給系９３には、油性離型剤供給管路１４０を介して、油性離型剤の供給源１４１が接続されている。油性離型剤供給系９３は、減圧弁１４２と、流量検出器１４３と、油性離型剤供給管１４４とを有している。油性離型剤の供給源１４１は、油性離型剤を収容するタンクと、ポンプあるいは蓄圧器等の加圧手段（図示せず）を有している。

流量検出器１４３の一例は、油性離型剤が流れる管路１４５内の流量に応じた電気信号を出力するセンサ部１４６と、アンプ１４７と、流量を表示する表示部１４８などを含んでいる。この流量検出器１４３によって検出されたアナログ出力１４９（図１と図７に示す）は、ロボットコントローラ３２内でデジタル信号に変換される。ロボットコントローラ３２は、図２に示すオーバライド値（補正係数）に基いてスプレイヘッド４０の移動速度を制御する。

すなわち本実施形態のスプレイ装置３０の場合、油性離型剤用ノズル６９，７９から油性離型剤を噴霧する際に、ロボットコントローラ３２は、図２に示すオーバライド値に基いてスプレイヘッド４０の移動速度を制御する。オーバライド値は、流量検出器１４３によって検出される油性離型剤の実流量が適正流量のときを１００％とし、この適正流量に対する実流量の割合いに応じた補正係数である。例えば流量検出器１４３によって検出された実流量が適正流量であれば、オーバライド値が１００％であるため、コントローラ３２は予め設定されているプログラムの基準速度でスプレイヘッド４０を移動させる。

何らかの原因、例えば油性離型剤用ノズル６９，７９の流路断面の減少、あるいは油性離型剤の供給源１４１の圧力低下等によって、流量検出器１４３によって検出される実流量が適正流量よりも少ない場合、ロボットコントローラ３２は、実流量が少ないほどスプレイヘッド４０が遅く移動するように、実流量に応じて基準速度に１００％未満のオーバライド値を乗じた速度でスプレイヘッド４０を移動させる。逆に、何らかの原因で、流量検出器１４３によって検出される実流量が適正流量よりも多ければ、ロボットコントローラ３２は、実流量が多いほどスプレイヘッド４０が速く移動するように、実流量に応じて基準速度に１００％を越えるオーバライド値を乗じた速度でスプレイヘッド４０を移動させる。

前記エアブロー供給管１０３，１０５と、水性スプレイエア供給管１１６，１１８と、油性スプレイエア供給管１２１，１２３と、水性離型剤供給管１３３と、油性離型剤供給管１４４は、バルブボックス９０の上部に接続されたカバー管１５０内に挿入され、前記ロボット３１に設けられたスプレイヘッド４０へと導かれている。

前記第１のエアブロー供給管１０３は、スプレイヘッド４０に設けられた固定型用のエアブロー導入口５１に接続されている。第２のエアブロー供給管１０５は、移動型用のエアブロー導入口５２に接続されている。

前記第１の水性スプレイエア供給管１１６は、固定型用の水性スプレイエア導入口６０に接続されている。第２の水性スプレイエア供給管１１８は、移動型用の水性スプレイエア導入口６２に接続されている。前記第１の油性スプレイエア供給管１２１は、固定型用の油性スプレイエア導入口６１に接続されている。第２の油性スプレイエア供給管１２３は、移動型用の油性スプレイエア導入口６３に接続されている。また、水性離型剤供給管１３３は、スプレイヘッド４０の水性離型剤導入口５４に接続されている。油性離型剤供給管１４４は、スプレイヘッド４０の油性離型剤導入口５３に接続されている。

ロボット３１は、ロボットコントローラ３２によって制御される。このロボットコントローラ３２は、ロボット３１の動きをつかさどる制御用コンピュータプログラムと、制御に使用するデータ等が格納されたメモリなどを有している。ロボットコントローラ３２は、金型２０，２１に応じて予めティーチングされた位置情報に基いてロボット３１のアーム３１ａを移動させながら、金型２０，２１の内面２０ａ，２１ａに向けて、スプレイヘッド４０の各ノズル６８，６９，７８，７９から離型剤を噴霧したり、エア噴出口８１，８２からエアブローを吹き付けるようになっている。

ダイキャスト成形機１０によってダイキャスト製品を製造する成形工程では、ダイプレート駆動機構１５によって金型２０，２１が閉じられ、型締めされた状態のもとで製品の材料である溶融金属がキャビティ２２に供給されることにより、ダイキャスト製品が成形される。そして成形工程の１サイクル毎に、以下に述べるエアブローと離型剤の塗布工程が行なわれる。離型剤の塗布は、図１に示すように金型２０，２１を開けた状態で行なわれる。

次に離型剤の塗布工程の一例について、図８のフローチャートを参照して説明する。
図８のステップＳ１において、ロボット３１によって金型２０，２１間にスプレイヘッド４０が挿入される。ステップＳ２では、スプレイヘッド４０を固定側金型２０の上部に移動させ、供給機構４１の電磁弁１０２を開けることにより、スプレイヘッド４０のエア噴出口８１から固定側金型２０の内面２０ａに向けてエアブローを吹付ける。これにより、固定側金型２０に付着している鋳ばり等が除去されるとともに、固定側金型２０の清掃がなされる。このエアブロー吹付けは、例えばスプレイヘッド４０を水平方向等に移動させながら、図１に矢印Ａで示すように固定側金型２０の上部から下部に向けてスプレイヘッド４０を移動させながら行なう。

図８のステップＳ３では、スプレイヘッド４０を移動側金型２１の上部に移動させ、電磁弁１０４を開けることにより、スプレイヘッド４０のエア噴出口８２から移動側金型２１の内面２１ａに向けてエアブローを吹付ける。これにより、移動側金型２１に付着している鋳ばり等が除去されるとともに、移動側金型２１の清掃がなされる。このエアブローの吹付けは、例えばスプレイヘッド４０を水平方向等に移動させながら、図１に矢印Ｂで示すように移動側金型２１の上部から下部に向けてスプレイヘッド４０を移動させながら行なう。

ステップＳ４では、スプレイヘッド４０を再び固定側金型２０の上部に移動させ、供給機構４１の電磁弁１１５を開けることにより、ミキシング用のエアをスプレイヘッド４０のスプレイエア導入口６０に供給する。このエアと、水性離型剤供給管１３３から水性離型剤導入口５４に供給される水性離型剤とが混合されることにより、水性離型剤が水性離型剤用ノズル６８から固定側金型２０に向けて噴霧される。ここで水性離型剤を噴霧する箇所は、後述するステップＳ８において油性離型剤を塗布する箇所を除くようにするとよい。

こうして水性離型剤を固定側金型２０に十分噴霧することにより、固定側金型２０が冷却されるとともに、固定側金型２０の内面２０ａに水性離型剤が付着する。固定側金型２０に対する水性離型剤の噴霧は、例えばスプレイヘッド４０を水平方向等に移動させながら、図１に矢印Ａで示すように固定側金型２０の上部から下部に向けてスプレイヘッド４０を移動させながら行なう。

ステップＳ５では、スプレイヘッド４０を移動側金型２１の上部に移動させ、電磁弁１１７を開けることにより、ミキシング用のエアをスプレイヘッド４０のスプレイエア導入口６２に供給する。このエアと、水性離型剤供給管１３３から水性離型剤導入口５４に供給される水性離型剤とが混合されることにより、水性離型剤が水性離型剤用ノズル７８から移動側金型２１に向けて噴霧される。ここで水性離型剤を噴霧する箇所は、後述するステップＳ９において油性離型剤を塗布する箇所を除くようにするとよい。

こうして水性離型剤を移動側金型２１に十分噴霧することにより、移動側金型２１が冷却されるとともに、移動側金型２１の内面２１ａに水性離型剤が付着する。移動側金型２１に対する水性離型剤の噴霧は、例えばスプレイヘッド４０を水平方向等に移動させながら、図１に矢印Ｂで示すように移動側金型２１の上部から下部に向けてスプレイヘッド４０を移動させながら行なう。

ステップＳ６では、スプレイヘッド４０を再び固定側金型２０の上部に移動させ、電磁弁１０２を開けることにより、エア噴出口８１から固定側金型２０に向けてエアブローを再び吹付ける。これにより、固定側金型２０に付着している余剰の水性離型剤の水滴等が除去される。このステップＳ６では、下記ステップＳ８において油性離型剤を塗布する箇所にエアブローを念入りに吹付けることにより、油性離型剤を塗布する箇所の水分を飛ばすようにしてもよい。

ステップＳ７では、スプレイヘッド４０を再び移動側金型２１の上部に移動させ、電磁弁１０４を開けることにより、エア噴出口８２から移動側金型２１に向けてエアブローを再び吹付ける。これにより、移動側金型２１に付着している余剰の水性離型剤の水滴等が除去される。このステップＳ７では、下記ステップＳ９において油性離型剤を塗布する箇所にエアブローを念入りに吹付けることにより、油性離型剤を塗布する箇所の水分を飛ばすようにしてもよい。

ステップＳ８では、スプレイヘッド４０を固定側金型２０に向けて移動させ、供給機構４１の電磁弁１２０を開けることにより、ミキシング用のエアをスプレイヘッド４０のスプレイエア導入口６１に供給する。このエアと、油性離型剤供給管１４４から油性離型剤導入口５３に供給される油性離型剤とが混合されることにより、油性離型剤が油性離型剤用ノズル６９から固定側金型２０の内面２０ａに向けて噴霧される。油性離型剤を塗布する箇所は、例えばキャビティ２２のコーナー部のように製品が固着しやすい箇所、あるいはコアピンのように局部的に高温となる金型の高温部であり、これら特定の箇所に向けて油性離型剤が噴霧される。

ステップＳ９では、スプレイヘッド４０を移動側金型２１に向けて移動させ、電磁弁１２２を開けることにより、ミキシング用のエアをスプレイヘッド４０のスプレイエア導入口６３に供給する。このエアと、油性離型剤供給管１４４から油性離型剤導入口５３に供給される油性離型剤とが混合されることにより、油性離型剤が油性離型剤用ノズル７９から移動側金型２１の内面２１ａに向けて噴霧される。油性離型剤を塗布する箇所は、例えばコアピンのように局部的に高温となる金型の高温部や、キャビティ２２のコーナー部のように製品が固着しやすい箇所であり、これら特定の箇所に向けて油性離型剤が噴霧される。そしてステップＳ１０においてスプレイヘッド４０が金型２０，２１間から取出される。

本実施形態のスプレイヘッド４０と供給機構４１とを備えたスプレイ装置３０によれば、成形工程の１サイクル中に金型に応じて水性離型剤と油性離型剤の噴霧を切換えることができる。このためコアピンのように高温となる箇所や、キャビティのコーナー部などのように製品が付着しやすい箇所に必要最小限の油性離型剤を使用することが可能となり、コストの高い油性離型剤の使用量を極力少なくすることができる。また金型の大部分には低コストの水性離型剤を十分吹付けることができることにより、金型を冷却することができる。この水性離型剤は、油性離型剤を噴霧する箇所を避けて噴霧するのがよい。また、油性離型剤を塗布する箇所にエアブローを十分吹付けることにより、油性離型剤を塗布する箇所の水分を飛ばすことが可能である。

油性離型剤を噴霧する際、流量検出器１４３によって検出される実流量が適正流量であれば、ロボット３１を制御するロボットコントローラ３２は、予めプログラムされた基準速度（オーバライド値：１００％）でスプレイヘッド４０を移動させる。流量検出器１４３によって検出される実流量が適正流量を下回ると、ロボットコントローラ３２は、この実流量に応じて、前記基準速度に１００％未満のオーバライド値を乗じた遅い速度でスプレイヘッド４０を移動させる。逆に、流量検出器１４３によって検出される実流量が適正流量を越えている場合には、ロボットコントローラ３２は、この実流量に応じて、前記基準速度に１００％を越えるオーバライド値を乗じた速い速度でスプレイヘッド４０を移動させる。

このようにスプレイヘッド４０の移動速度を油性離型剤の実流量に応じたオーバライド値に基いて制御することにより、油性離型剤の実流量が変化しても過剰塗布や塗布むらの発生を抑制することができる。このため、水性離型剤よりも高価な油性離型剤の使用量を極力抑えつつ、適正量の油性離型剤を金型の塗布することが可能となった。

以上説明したように本実施形態のスプレイ装置３０による離型剤の塗布は、下記の工程を具備している。
（１）スプレイヘッド４０を金型２０，２１内に進入させる。
（２）エア噴出口８１，８２から金型２０，２１に向けてエアブローを吹付ける。
（３）水性離型剤用ノズル６８，７８により金型２０，２１に水性離型剤を噴霧する。
（４）エア噴出口８１，８２から金型２０，２１に向けてエアブローを再び吹付ける。
（５）油性離型剤用ノズル６９，７９によって、金型２０，２１の高温部あるいは製品が固着しやすい箇所に油性離型剤を噴霧する。その噴霧の際に、流量検出器１４３によって検出される実流量に応じたオーバライド値を基準速度に反映させた速度でスプレイヘッド４０を移動させる。
（６）スプレイヘッド４０を金型２０，２１内から退避させる。

なお本発明を実施するに当たって、スプレイヘッドを構成するノズルをはじめとする各部の具体的な形状や配置等を適宜に変更して実施できることは言うまでもない。また離型剤をスプレイヘッドに供給する供給機構や流量検出器についても実施形態に限ることはなく、種々の態様で実施することができる。また水性離型剤供給系にも油性離型剤供給系と同様の流量検出器を設け、水性離型剤を噴霧する際に該流量検出器によって検出される水性離型剤の実流量に応じたオーバライド値に基いてスプレイヘッドを移動させてもよい。

１０…ダイキャスト成形機、２０，２１…金型、３０…スプレイ装置、３１…ロボット、３１ａ…アーム、３２…ロボットコントローラ、４０…スプレイヘッド、４１…供給機構、４２…スプレイ制御装置、７８…水性離型剤用ノズル、７９…油性離型剤用ノズル、９２…水性離型剤供給系、９３…油性離型剤供給系、１４３…流量検出器。

Claims (3)

1. ロボットコントローラによって制御されるロボットに取付けられ、金型に向けて離型剤を噴霧するノズルを備えたスプレイヘッドと、
   前記離型剤を前記ノズルに供給する離型剤供給系を有した供給機構と、
   前記離型剤供給系を流れる離型剤の流量を検出する流量検出器とを備え、
   前記ロボットコントローラは、前記ノズルから前記金型に向けて離型剤が噴霧されているとき前記流量検出器によって検出される前記離型剤の実流量が適正流量であれば、予めプログラムされた基準速度で前記スプレイヘッドを移動させ、前記実流量が適正流量でなければ、該実流量に応じたオーバライド値を前記基準速度に反映させた速度で前記スプレイヘッドを移動させることを特徴とするスプレイ装置。
2. 前記ロボットコントローラは、
   前記流量検出器によって検出される実流量が前記適正流量よりも多ければ、該実流量が多いほど前記スプレイヘッドが前記基準速度よりも速く移動するよう前記基準速度に１００％を越えるオーバライド値を乗じた速度で前記スプレイヘッドを移動させ、前記実流量が前記適正流量よりも少なければ、該実流量が少ないほど前記スプレイヘッドが前記基準速度よりも遅く移動するよう前記基準速度に１００％未満のオーバライド値を乗じた速度で前記スプレイヘッドを移動させることを特徴とする請求項１に記載のスプレイ装置。
3. 前記ノズルは、水性離型剤用ノズルと油性離型剤用ノズルとを含み、前記離型剤供給系は、前記水性離型剤用ノズルに水性離型剤を供給する水性離型剤供給系と、前記油性離型剤用ノズルに油性離型剤を供給する油性離型剤供給系とを含み、該油性離型剤供給系に前記流量検出器が設けられ、前記ロボットコントローラは、前記油性離型剤用ノズルから油性離型剤が噴霧されているとき前記基準速度に前記オーバライド値を反映させた速度で前記スプレイヘッドを移動させることを特徴とする請求項１または２に記載のスプレイ装置。

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