JP2014054441A - X線診断装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】煩雑な関心領域設定を省略可能で低被爆なX線診断装置を提供すること。
【解決手段】実施形態のX線診断装置は、X線を発生するX線発生部と、前記X線の照射範囲を限定する開口可変な絞りを備えるX線絞り器と、前記X線絞り器で照射範囲が限定されたX線を検出する平面検出器と、前記平面検出器から出力されるX線画像データを記憶する画像データ記憶部と、前記X線画像データから所望のデバイス特徴点を抽出する特徴点抽出部と、前記特徴点抽出部で抽出された特徴点の位置情報をもとに関心領域の中心位置および範囲を算出するROI画像位置算出部と、前記ROI画像位置算出部で算出された関心領域の中心位置および範囲にもとづいて、前記X線絞り器の絞りの開口位置を算出するROI絞り位置算出部と、を有する。
【選択図】図1
【解決手段】実施形態のX線診断装置は、X線を発生するX線発生部と、前記X線の照射範囲を限定する開口可変な絞りを備えるX線絞り器と、前記X線絞り器で照射範囲が限定されたX線を検出する平面検出器と、前記平面検出器から出力されるX線画像データを記憶する画像データ記憶部と、前記X線画像データから所望のデバイス特徴点を抽出する特徴点抽出部と、前記特徴点抽出部で抽出された特徴点の位置情報をもとに関心領域の中心位置および範囲を算出するROI画像位置算出部と、前記ROI画像位置算出部で算出された関心領域の中心位置および範囲にもとづいて、前記X線絞り器の絞りの開口位置を算出するROI絞り位置算出部と、を有する。
【選択図】図1
Description
本発明の実施形態は、血管造影検査やインターベンション治療に使用されるX線診断装置に関する。
インターベンション治療は通常X線透視下で行われるため被曝を伴う。X線透視においては、関心領域より広い領域の視野範囲にX線が照射されて画像が生成される。ところが、実際に治療が行われる段階では、例えば、「コイルを動脈瘤内に留置する」、「バルーンを膨らませる」、「アブレーション用カテーテルで心筋を焼く」などの術式の際には、術者の関心領域は、術者が操作するワイヤの先端やカテーテルの先端など何らかのデバイス周辺に位置する狭視野の範囲であることが多い。しかしながら、次の術式段階では別の部位にデバイスを移動したりするため、関心領域より広い視野範囲で常にX線透視を行っているのが現状である。
そこで、関心領域のみにX線照射を行うことでリアルタイム画像を得、関心領域外はあらかじめ撮影された全体視野のX線画像を表示するという方法がある(例えば特許文献1参照)。これにより全体視野を把握可能なX線画像を提供しつつ、必要な関心領域にのみX線照射を行うことで被曝低減を図ることができる。このような関心領域の部分透視のことをスポットフルオロという。
ところが、カテーテルの先端などの関心領域は術式中、刻一刻と変化していく。関心領域のみにX線照射を行うことは被爆の低減が達成されるものの、術者の関心領域の移動とともにその都度X線照射範囲を変更しなければならないという煩雑な作業が発生するため、迅速で円滑な治療を妨げる要因となる。
本発明が解決しようとする課題は、上記問題を解決し、煩雑な関心領域設定を省略可能で低被爆なX線診断装置を提供することである。
上記課題を達成するために、実施形態のX線診断装置は、X線を発生するX線発生部と、前記X線の照射範囲を限定する開口可変な絞りを備えるX線絞り器と、前記X線絞り器で照射範囲が限定されたX線を検出する平面検出器と、前記平面検出器から出力されるX線画像データを記憶する画像データ記憶部と、前記X線画像データから所望のデバイス特徴点を抽出する特徴点抽出部と、前記特徴点抽出部で抽出された特徴点の位置情報をもとに関心領域の中心位置および範囲を算出するROI画像位置算出部と、前記ROI画像位置算出部で算出された関心領域の中心位置および範囲にもとづいて、前記X線絞り器の絞りの開口位置を算出するROI絞り位置算出部と、を有する。
以下、発明を実施するための実施形態について図1から図10に示す図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記の説明においては、心臓の不整脈の治療(高周波カテーテル・アブレーション)を具体例とする。
ここで、アブレーション治療について説明する。通常心臓は規則正しリズムで拍動を行い、血液を体内に循環させている。そのリズムを作り出しているのは電気信号であるが、何らかの異常により、電気信号が異常発生または異常伝導するなどして拍動が不規則になることがある。これが不整脈と呼ばれる状態である。不整脈は、基本的に電気信号の異常が原因であるため、その経路を断ってしまえば治療が可能となる。
アブレーション治療は、カテーテルに高周波電流を流し、電気伝導経路を経皮的なアプローチでアブレーション(焼灼)する治療である。このアブレーション治療を受ける被検体は寝台の上に横になり、術者はX線透視画像を観察しながら、カテーテル操作を行い、アブレーション治療を行うことになる。また、アブレーション治療の1つである肺静脈隔離術を例にとって説明する。
アブレーション治療では、主に2種類のカテーテルを使用する。1つは電気信号を計測するための電極カテーテルであり、もう1つは焼灼を行うためのアブレーションカテーテルである。肺静脈隔離術の場合には、肺静脈内に環状電極を有する電極カテーテルを設置し、その電気信号を見ながら、肺静脈の周辺の異常電気発生部位をアブレーションカテーテルで焼灼してゆく。本実施形態は、電極カテーテルが肺静脈内に設置され、アブレーションカテーテルで焼灼するための関心領域設定に効果を奏する。
(第1の実施形態)
図1は、本実施形態におけるX線診断装置のブロック構成図である。本実施形態におけるX線診断装置は、X線を発生するX線発生部1と寝台2に横臥する被検体Pを透過したX線を検出する平面検出器3が保持アーム4に回転可能に保持されている。また、この保持アーム4を回転・移動する保持アーム移動機構5と、関心領域の範囲にX線を絞り込むX線絞り器6、デバイス特徴点を認識してX線を関心領域(ROI:Region of Interest)に絞り込む範囲を計算するROI設定部7、平面検出器3からの出力画像データを表示するモニタ8、術者がROIなどの各種設定を行う操作部9、被検体Pの心電図を取得する心電図計10、またこれらを統合的に制御するシステム制御部11を有している。なお、心電図計10を使用した実施形態については第4の実施形態で後述する。
図1は、本実施形態におけるX線診断装置のブロック構成図である。本実施形態におけるX線診断装置は、X線を発生するX線発生部1と寝台2に横臥する被検体Pを透過したX線を検出する平面検出器3が保持アーム4に回転可能に保持されている。また、この保持アーム4を回転・移動する保持アーム移動機構5と、関心領域の範囲にX線を絞り込むX線絞り器6、デバイス特徴点を認識してX線を関心領域(ROI:Region of Interest)に絞り込む範囲を計算するROI設定部7、平面検出器3からの出力画像データを表示するモニタ8、術者がROIなどの各種設定を行う操作部9、被検体Pの心電図を取得する心電図計10、またこれらを統合的に制御するシステム制御部11を有している。なお、心電図計10を使用した実施形態については第4の実施形態で後述する。
また、ROI設定部7は、X線画像データを記憶する画像データ記憶部70、第1と第2のデバイス特徴点を抽出する第1特徴点抽出部71、第2特徴点抽出部72、デバイス特徴点の3次元座標を計算する特徴点3次元座標計算部73、関心領域の位置を計算するROI画像位置算出部74、およびX線絞り器6の絞り羽の位置を算出するROI絞り位置算出部75を有している。
画像データ記憶部70は、平面検出器3から出力されるX線画像データを記憶するとともに、ROI画像位置算出部74から第1および第2特徴点を示すマーカデータなど、表示に必要な情報を合わせて記憶する。
第1特徴点抽出部71は、平面検出器3で生成された画像上に存在するデバイスの特徴点を抽出する。本実施形態では電極カテーテルの環状電極を第1特徴点とする。
第2特徴点抽出部72は、第1特徴点とは異なるデバイスの特徴点を抽出する。本実施形態ではアブレーションカテーテルの先端部を第2特徴点とする。
特徴点3次元計算部73は、第1特徴点抽出部71からの第1特徴点の位置と保持アーム移動機構5で制御される保持アームの幾何学的な制御位置情報から、第1特徴点の3次元位置座標を計算する。または、点線矢印で示すように、第2特徴点抽出部72からの第2特徴点の位置から3次元位置座標を求める場合もある。
ROI画像位置算出部74は、第1特徴点抽出部71、第2特徴点抽出部72、特徴点3次元座標計算部73で得られた位置情報をもとに、平面検出器3から出力されるX線画像データ上における関心領域の位置座標を算出する。
ROI絞り位置算出部75は、ROI画像位置算出部74で計算されたX線画像上での関心領域の位置座標をもとに、X線を遮蔽する絞りの制御量を計算する。
X線絞り器6は、ROI絞り位置算出部75で計算された制御量に従って、絞り羽を動作させて関心領域以外に照射されるX線を絞る。
図2は、心臓内へのカテーテル挿入の概念図を示している。心臓内には、複数の電極カテーテル20A、20B、環状電極カテーテル21A、21B、およびアブレーションカテーテル22A、22Bが挿入されている。
環状電極カテーテル21A、21Bは、肺静脈隔離のため肺静脈周辺に配置され、その付近の心電図を測定したり、逆に電気刺激を与えて不整脈を起こさせるために使用される。また肺静脈の血管の付け根に沿って円周状に焼灼するため、この環状電極カテーテル21A、21B近傍にアブレーションカテーテル22A、22Bがあることが一般的である。
以上の構成によるX線診断装置の動作について、図3のフローチャート、および図4に示す、X線透視画像から抽出するデバイス特徴点とROI設定の表示例を参照して説明する。
まず、ステップST301では、術者は、アブレーションカテーテルの位置を確認するために、X線照射スイッチをONしX線照射を開始する。そして平面検出器3によってX線画像データが収集され、画像データ記憶部70に記憶するとともにモニタ8にX線画像が表示される(ステップST302)。
ステップST303において、このX線画像データは、平面検出器3から第1特徴点抽出部71に入力される。第1特徴点抽出部71では、図4(A)に示すように、デバイス特徴点として電極カテーテルの環状電極を抽出する。特徴点抽出の方法としては、例えば、電極カテーテルの電極形状として、円形、楕円形、さらに大小様々なパターンをあらかじめテンプレートとして準備しておき、得られたX線画像内の画像とテンプレート形状との相互相関係数などを求め、これを指標として探索すればよい。
図4(A)の例では、点線楕円で示す第1特徴点FP1およびFP2の2つのデバイス特徴点が抽出された例を示している。この第1特徴点FP1、FP2が抽出されると、それぞれの特徴点の中心位置、および形状パターン情報がROI画像位置算出部74へ入力される。また、第1特徴点FP1、FP2の中心位置から、それらの重心座標を計算し第2特徴点抽出部72へ入力する。
さらにROI画像位置算出部74は、第1特徴点FP1、FP2の中心位置、および形状パターン情報をもとに、抽出された第1特徴点を示すマーカデータを作成し、画像データ記憶部70に入力する。作成された第1特徴点FP1、FP2を含むX線画像データは画像データ記憶部70からモニタ8へ出力され、図4(A)に示すように、X線画像と共に第1特徴点を示すマーカが表示される。これにより、術者は第1特徴点である環状電極が抽出されていることをモニタ8上で確認できる(ステップST304)。なお、この時、X線画像の観察に邪魔な場合は第1特徴点を非表示にすることも可能である。
ステップST305において、第2特徴点抽出部72は第1特徴点抽出部71より入力されたX線画像データと第1特徴点FP1、FP2の重心座標の情報をもとに、第2特徴点を探索する範囲を決める。図4(B)に示すように、例えば、探索範囲SRは半径Rとする円形で、第2特徴点としてアブレーションカテーテル先端部を抽出する。また探索範囲は最大でも視野サイズの1/4などとし、これらの探索範囲を設定する値はあらかじめ装置に設定して記憶しておく。また、アブレーションカテーテル先端部の抽出方法は、ステップST303と同様に、アブレーションカテーテルの先端形状をパターンマッチングなどの手法により抽出すればよい。図4(C)に示すように、第1特徴点FP1、FP2に対応する第2特徴点SP1、SP2が探索範囲SR内に抽出される。
特に肺静脈隔離術の場合は、肺静脈の周辺を焼灼するため、第1特徴点である環状電極カテーテル付近にアブレーションカテーテルが存在する場合が多い。また、アブレーションカテーテル先端部は線状であるため、視野全体を第2特徴点の探索範囲とした場合、アブレーションカテーテル以外もデバイス特徴点として誤抽出されてしまう可能性がある。そこで、第2特徴点の探索範囲SRを第1特徴点周辺の半径Rの円内に絞り込むことで第2特徴点であるアブレーションカテーテルを正確に効率的に抽出することが可能となる。この抽出された第2特徴点の位置座標はROI画像位置算出部74へ入力される。
ステップST306においてROI画像位置演算部74は第2特徴点の中心位置情報をもとに抽出された第2特徴点SP1、SP2を示すマーカデータを作成し、画像データ記憶部70に入力する。ここで作成された第2特徴点を含むX線画像は、画像データ記憶部70からモニタ8へ出力され、図5(C)に示すように、X線画像と共に第2特徴点SP1、SP2を示すマーカが表示される。これにより、術者は第2特徴点であるアブレーションカテーテル先端部が抽出されていることを確認できる。なお、X線画像の観察の妨げになる場合は第2特徴点を非表示にすることも可能である。またこの時、第2特徴点探索範囲も観察の妨げにならないように非表示にすることができる。
また、実施形態では説明のため、アブレーションカテーテルを2つ挿入した場合を仮定しているが、このように第2特徴点が複数抽出された場合は、それぞれの第2特徴点付近に識別番号を合わせて表示する。
図4(C)の例では第2特徴点SP1、SP2に対応する識別番号1、2を表示している。この時、術者は操作部9にある番号スイッチなどのユーザインタフェースを利用して、使用すべき正しいアブレーションカテーテルを抽出している識別番号を選択する。この時図4(D)に示すように、選択されなかった識別番号は非表示となる。
ステップST307において、ROI画像位置算出部74は、第1特徴点と第2特徴点のすべての中心位置から特徴点重心を計算する。または選択された第2特徴点とそれに対応する第1特徴点の中心位置から特徴点重心を求めてもよい。
この特徴点重心を中心として、X線を部分的に照射するべきROI範囲が決定される。さらに、このROIを示すマーカを作成して画像データ記憶部70に入力する。ROIのマーカ形状は、図4(D)の例では矩形とし、その範囲の大きさは全視野範囲の1/4などと、あらかじめ装置に記憶された値に設定される。
図4(D)に示すように、ステップST308では、ROIを示すマーカが表示されたX線画像がモニタ8に出力される。
このようにROIと、選択されたアブレーションカテーテル先端部が同一画面上に表示されるため、術者は、煩雑な操作を必要とせず、最も関心のあるアブレーションカテーテルの先端付近を部分的なX線照射範囲として設定することができる。また、この時点で、ROIの中心位置や範囲を操作部9に接続されるユーザインタフェースを使って微調整することもできる。最適なROIが設定された場合には、アブレーションカテーテルの識別番号(図4(C)の例では識別番号1)は術式の妨げにならないように非表示とする。以上のステップにて部分透視を行うROIが決定される。
ステップST309では、アブレーションカテーテルで焼灼を行う時、術者は部分透視で焼灼を行うかどうか判断する。ROIのみの照射が必要な場合には(ST309:Yes)、術者は操作部9にある、部分照射を開始するか、停止するかを選択するための切替スイッチ(以下部分照射開始スイッチ)を押下して部分照射に切り替える。
ステップST310において、ROI絞り位置算出部75は、部分照射開始スイッチの押下が検出されると、ROI画像位置算出部74からX線画像上でのROIの中心位置、範囲情報をもとにX線絞り器6の絞り羽の移動位置を計算する。
図5に、X線絞り器の絞り羽の動作とX線画像の関係を示す。この例では、上下左右4枚からなる絞り羽51U、51B、51R、51Lからなる絞り開口機構を仮定している。図5(A)は視野全体に対するX線照射の例を示し、図5(B)は、ROIで指定された領域への部分的なX線照射の例を示している。
図5(B)に示すように、部分照射開始スイッチが押下されると、X線絞り器6はROI画像位置算出部74で算出された絞り羽それぞれの移動位置情報をもとに、絞り羽51U、51B、51R、51Lを矢印で示すように動作させて照射範囲がROIとなるように移動させる。なお、部分照射開始スイッチの切替操作を行うことで、図5(A)に示す視野全体のX線照射(部分照射開始スイッチOFF)と、図5(B)に示すROIに対する部分的なX線照射(部分照射開始スイッチON)とを切り替えることができる。
ステップST311において、X線発生部1から発生されたX線は、X線絞り器6により照射範囲を限定されて照射される。平面検出器3は部分的に照射されたX線画像データを画像データ記憶部70に入力し、図5(B)のように、部分的なX線画像がモニタ8に表示される。
このように関心領域に対する部分照射を行うことで、アブレーション治療を行っている間は、観察に必要な部分のみにX線を照射できるため、観察していない部分への被曝を避け、全体的な被曝線量の低減を行うことができる。
ステップST309において、ROIのみの照射が不要な場合(ステップST309:No)、または、X線画像の観察およびその画像に対する術式が終わった場合はX線照射スイッチをOFFしてX線の照射を停止する(ステップST312)。
ステップST313では、検査・術式が終了したかどうかを判断する。治療が終了した場合は(ステップST313:Yes)、フローは終了する。さらに続いて検査・術式を続ける場合は、再度X線を照射するためステップST301に戻る。
この時、フローチャートには図示していないが、部分照射開始スイッチがONで部分照射を継続して行う場合は、そのまま部分照射が行われ、ステップST302〜ST308はスキップされる。また部分照射開始スイッチがOFFで視野全体を照射する場合は、フローチャートのST302から繰り返される。
したがって本実施形態は、ROI位置の変更をする場合には、ステップST301に戻り、ステップST302で取得したX線画像に対して再度デバイス特徴点の抽出を行うため、リアルタイムなROI設定が行えるのが特徴である。
以上述べたように、第1の実施形態によれば、関心領域だけにX線を照射して部分透視を行うスポットフルオロにおいて、術式中に煩雑に設定する関心領域の自動化を行うことができるため、医師はストレスを感じることなくアブレーション治療に集中できる。術式に要する時間も低減されるため患者の肉体的、精神的負担も軽減される。
また、アブレーション治療を行っている際は、関心領域に対してのみ部分照射を行うため観察していない部分への被曝を避け、被検体への被曝線量の低減を行うことができる。
(第2の実施形態)
第1の実施形態においては、第1特徴点として環状電極を抽出し、第2特徴点としてアブレーションカテーテル先端部を探索する範囲を設定した。その理由は、先端形状が線状で細いアブレーションカテーテル先端部よりも環状電極のほうがパターマッチングし易く、抽出数が少ないためである。しかし、実際に抽出したいのは、アブレーションカテーテル先端部である。
第1の実施形態においては、第1特徴点として環状電極を抽出し、第2特徴点としてアブレーションカテーテル先端部を探索する範囲を設定した。その理由は、先端形状が線状で細いアブレーションカテーテル先端部よりも環状電極のほうがパターマッチングし易く、抽出数が少ないためである。しかし、実際に抽出したいのは、アブレーションカテーテル先端部である。
視野全体に対するX線画像から術者が所望のアブレーションカテーテルをすぐ指示できる場合や、視野全体のX線画像を1度取得してある場合などでは、第1特徴点をアブレーションカテーテル先端部とすることで探索時間の短縮化が得られる。所望のアブレーションカテーテル先端部が見つかった場合(あるいは術者によって選択された場合)には、その近くにある環状電極(第2の特徴点)もすぐ見つけることができる。
ただし、第1特徴点をアブレーションカテーテル先端部と設定した場合には、図2に示すその他の電極カテーテル20A、20Bなどもデバイス特徴点として抽出され、複数のデバイス特徴点が視野全体のX線画像内に広がって抽出される場合も考えられる。その場合、第1の実施形態と同じ考え方で第2の特徴点(環状電極)の重心座標から所定の探索範囲内にある第1特徴点(アブレーションカテーテル先端部)を抽出するようにすればよい。
すなわち、抽出したいアブレーションカテーテル先端部を優先して抽出処理を行うが、多くの特徴点が抽出された場合には、抽出数が少ない第2の特徴点(環状電極)からその探索範囲を絞る処理を行う。ただし、術者が視野全体のX線画像内に分散する複数の特徴点から所望のアブレーションカテーテル先端部を見つけ、操作部9からそれを指示できる場合や、視野全体のX線画像を1度取得しており、ROI画像位置算出部74によって所望のアブレーションカテーテルのおおよその位置が分かっている場合には、ROI内もしくはそれより若干広い範囲を第1の特徴点(アブレーションカテーテル先端部)の探索範囲とすることができるため、デバイス特徴点の探索範囲を第2の特徴点から絞る必要はない。
以上述べたように、第2の実施形態によれば、術式中、複数回にわたり視野全体のX線画像を取得する場合などでは、2回目以降は第1の特徴点をアブレーションカテーテル先端部とすることで、所望のアブレーションカテーテルを迅速に見つけることができる。
(第3の実施形態)
第1の実施形態では、視野全体に対するX線画像を取得し、このX線画像に対しリアルタイムにデバイス特徴点の抽出、およびROI設定を行う例について説明したが、視野全体のX線画像の位置に特に変化が見られない場合には、必ずしも毎回特徴点抽出を行う必要がないことが多い。また、現実的には特徴点抽出の計算処理に時間がかかる場合がある。
第1の実施形態では、視野全体に対するX線画像を取得し、このX線画像に対しリアルタイムにデバイス特徴点の抽出、およびROI設定を行う例について説明したが、視野全体のX線画像の位置に特に変化が見られない場合には、必ずしも毎回特徴点抽出を行う必要がないことが多い。また、現実的には特徴点抽出の計算処理に時間がかかる場合がある。
そのため、本実施形態では、過去に取得した視野全体のX線画像のうち、直近に取得したX線画像データ(LIH:Last Image Hold)に対してデバイス特徴点の抽出を行う実施形態について説明する。
図6は、本実施形態のX線診断装置の動作を示すフローチャートである。図3のフローチャートに対し、ステップST601〜ST603が追加される。図3のフローチャートと同じステップには、図3と同じ符号をつける。共通のフローについては詳細説明を省略し、新たに追加されたステップについて主に説明する。
まず、術者は、アブレーションカテーテルの位置を確認するために、X線照射スイッチをONしX線照射を開始する。そして平面検出器3によってX線画像データが収集され、画像データ記憶部70に記憶するとともにモニタ8にX線画像が表示される(ステップST301〜ST302)。
ステップST601において、X線照射スイッチをOFFすることでX線照射を停止し、被検体に対する被爆線量を低減させる。それ以降のステップ(ST303〜ST308)で行うデバイス特徴点の抽出は、直近に取得した全体視野のX線画像データ(LIH画像データ)について行なわれた後は、部分照射を繰り返しても行われない。ただし、抽出したデバイス特徴点の座標をはじめとする各種特徴点情報は保持しているため、これをもとにしたROIの再設定などは容易に行える。
ステップST309では、アブレーションカテーテルで焼灼を行う時、術者は部分透視で焼灼を行うかどうか判断する。ROIのみの照射が必要な場合には(ST309:Yes)、術者は操作部9にある部分照射開始スイッチを押下して部分照射に切り替える。
ステップST310において、ROI絞り位置算出部75は、部分照射開始スイッチの押下が検出されると、ROI画像位置算出部74からX線画像上でのROI位置、範囲情報をもとにX線絞り器6の絞り羽の移動位置を計算する。
ステップST602では、術者は部分照射を行うためにX線照射スイッチをONしてX線照射を開始する。X線発生部1から発生されたX線は、X線絞り器6により照射範囲を限定されて照射される。平面検出器3は部分的に照射されたX線画像データを画像データ記憶装置70に入力し、モニタ8に出力する。
ステップST603では、術者は、モニタ8に出力された部分的に照射されたX線画像を見て、ROIの位置変更が必要かどうか判断する。これは、視野全体のX線画像データをリアルタイムに更新しないため、術式の進行に従って焼灼位置が変わった場合にはROI位置の若干の変更が行える。ROI位置の変更は、画像データ記憶部70からLIH画像を呼び出し、モニタ8上に映しだされたLIH画像を見ながら、操作部9のユーザインタフェースを使用してROIを上下左右に変更可能である。
なお、ROI位置変更を行い、実際に部分照射を行って関心領域が見つからない場合は、ステップST301に戻り、全体視野のX線画像データを取得し、デバイス特徴点の再抽出を行う。
ROI位置が変更されれば、それにしたがって、ROI位置絞り位置算出部75はX線絞り器6の絞り羽の開口位置を制御する。これによりROI位置が変更されたX線画像がモニタ8に表示される。
ステップST309において、ROIのみの照射が不要である場合(ST309:No)、または、X線画像の観察および術式が終了した場合はX線照射スイッチをOFFしてX線の照射を停止する(ST312)。
ステップST313では、検査・術式が終了したかどうかを判断する。治療が終了した場合は(ステップST313:Yes)、フローは終了する。さらに続いて検査・術式を続ける場合は、再度X線を照射するため全体視野のX線画像取得のステップST301または部分照射のX線画像取得のステップST602に戻る。
このように、第3の実施形態によれば、直近に取得されたLIH画像を使用しても有効にROIの設定ができる。さらに被検体に対して被爆線量の低減が行える。また、特徴点抽出にかかる処理時間も短縮されるため、術式の妨げになることを防止できるとともに患者の負担も軽減できる。
(第4の実施形態)
第1および第2の実施形態では、視野全体のX線画像データに対してリアルタイムにデバイス特徴点を抽出し、第3の実施形態では、直近に取得した視野全体のX線画像データに対しデバイス特徴点を抽出した。本実施形態は、図1に示すように心電図計10を用意し、その心位相信号を第1特徴点抽出部71に入力し、この心位相を同期信号(以下心電同期信号)として所定のタイミングで特徴点抽出を行うものである。この場合、半リアルタイムな特徴点抽出が可能になる。
第1および第2の実施形態では、視野全体のX線画像データに対してリアルタイムにデバイス特徴点を抽出し、第3の実施形態では、直近に取得した視野全体のX線画像データに対しデバイス特徴点を抽出した。本実施形態は、図1に示すように心電図計10を用意し、その心位相信号を第1特徴点抽出部71に入力し、この心位相を同期信号(以下心電同期信号)として所定のタイミングで特徴点抽出を行うものである。この場合、半リアルタイムな特徴点抽出が可能になる。
図7は、第4の実施形態におけるX線診断装置の動作を説明するフローチャートである。
図3のフローチャートに対してステップST701が追加されている。図3のフローチャートと同じステップには、図3と同じ符号をつけている。共通のフローについては詳細説明を省略し、新たに追加されたステップについて主に説明する。
まず、術者は、アブレーションカテーテルの位置を確認するために、X線照射スイッチをONしX線照射を開始する(ST301)。この時視野全体のX線画像データの収集が行われる.
そしてステップST701では、心電同期信号を心電図計10より取得し、第1の特徴点抽出部71にデバイス特徴点を抽出するための所定のタイミングを与える。
そしてステップST701では、心電同期信号を心電図計10より取得し、第1の特徴点抽出部71にデバイス特徴点を抽出するための所定のタイミングを与える。
心電同期信号が所定のタイミングになると、第1の特徴点抽出部71をはじめとする特徴点抽出が行われる。その他のステップにおいては図3と同じである。
以上述べたように、第4の実施形態によれば、第1の実施形態のように毎回、特徴点抽出を行うのではなく、あらかじめ設定しておいた所定の心電同期信号のタイミングでX線照射とデバイス特徴点の抽出を行うため、特徴点抽出の計算量及び計算時間をリアルタイムに比較して低減しつつROI位置を設定することが可能である。
(第5の実施形態)
本実施形態は、関心領域にあるアブレーションカテーテル先端部と焼灼する部位が、観察方向によっては見にくい場合に、保持アーム4の回転角を変更してもROI設定が容易な実施形態について説明する。また、第1の特徴点として環状電極を、第2の特徴点としてアブレーションカテーテル先端部を仮定して説明する。
本実施形態は、関心領域にあるアブレーションカテーテル先端部と焼灼する部位が、観察方向によっては見にくい場合に、保持アーム4の回転角を変更してもROI設定が容易な実施形態について説明する。また、第1の特徴点として環状電極を、第2の特徴点としてアブレーションカテーテル先端部を仮定して説明する。
アブレーションカテーテルはその先端部分が組織に接触することで焼灼を行うことができる仕組みになっているため、アブレーションカテーテル先端部をできるだけ垂直に心壁に当てた方が最も効率的に焼灼を行える。そのためアブレーション治療中においては、時々保持アーム4の回転角を変更して観察角度を変更することがある。この時、術者は操作部9を介して保持アーム4を回転動作させる。なお、説明では回転動作前の観察方向を方向A、回転動作後の観察方向を方向Bとする。
図8は、第5の実施形態におけるX線診断装置の動作において観察角度を変更する場合のフローチャートである。図6のフローチャートに対してステップST801、ステップST802が追加されている。図6のフローチャートと同じステップには、図6と同じ符号をつける。図6と共通のフローについては詳細説明を省略し、新たに追加されたステップについて主に説明する。
まず、術者は、アブレーションカテーテル先端部の位置を確認するために、X線照射スイッチをONしX線照射を開始する。そして平面検出器3によって全体視野のX線画像データが収集される。そして画像データ記憶部70に記憶するとともにモニタ8にX線画像が表示される(ステップST301〜ST302)。
ステップST601では、X線照射スイッチをOFFすることでX線照射を停止し、被検体に対する被爆線量を低減させる。ステップST302で取得した全体視野のX線画像データに対して以降のステップ(ST303〜ST308)にてデバイス特徴点の抽出、およびROI位置計算・表示を行う。
アブレーション治療中において、アブレーションカテーテル先端部の観察角度を変更したい場合には(ステップST801:Yes)、操作部9に接続されたユーザインタフェースを介して保持アーム4の回転角を変更する操作を行う。アブレーションカテーテル先端部の観察角度を変更しない場合には(ステップST801:No)、次のステップST309に進む。
ステップST802において、特徴点3次元座標計算部73は実際のデバイスの3次元空間座標を求める。
図9は、保持アーム4の回転角を変更した場合の平面検出器3上のデバイス中心座標の座標変換の説明図である。平面検出器3A、平面検出器3BがアイソセンタISを中心に回転し、それぞれの管球焦点を管球焦点A、管球焦点Bとする。
管球焦点AとアイソセンタISを結ぶ直線は、平面検出器3Aの光軸中心点LAと交わる。また同様に、管球焦点BとアイソセンタISを結ぶ直線は、平面検出器3Bの光軸中心点LBと交わる。
保持アーム4の回転角を方向Aから方向Bに変更する操作が行われると、特徴点3次元座標計算部73は、保持アーム移動機構5から保持アーム4の回転角の制御値、管球焦点Aと平面検出器3Aとの距離A−LA、および管球焦点Bと平面検出器3Bとの距離B−LBを取得する。線分A−LAおよび線分B−LBは光軸中心にあり、アイソセンタISを通り、それぞれ平面検出器3A、平面検出器Bと直交する。
図9に示すように、特徴点3次元座標計算部73は、まず、環状電極の平面検出器3A上での大きさL−IMGを、第1特徴点抽出部71から取得する。抽出される環状電極が複数ある場合は、術者が操作部9より選択する。続いて、第1特徴点抽出部71から平面検出器3A上に投影された環状電極のデバイス中心位置CAを取得した後、管球焦点Aと環状電極のデバイス中心位置CAの2点を結ぶ線分を計算する。
一方、実際の環状電極のデバイス中心DCの3次元空間座標は、実際に使用している環状電極のサイズL−OBJと平面検出器3A上での大きさL−IMGの比が、距離A−CA(d)と距離A−DC(x)との比に等しいという条件からxを求め、このxが直線A−CA上にあるという条件から求められる。
ここで、肺静脈内に設置される環状電極のサイズL−OBJはあらかじめ定数として装置に記憶させておくことができる
さらに、方向Bでの管球焦点Bと平面検出器3Bとを結ぶ距離B−LBと、平面検出器3Bが線分B−LBと垂直になる条件から、平面検出器3Bを表す平面を求め、管球焦点Bと環状電極のデバイス中心DCを通る直線が、平面検出器3Bを表す平面と交わる点をCBとする。
さらに、方向Bでの管球焦点Bと平面検出器3Bとを結ぶ距離B−LBと、平面検出器3Bが線分B−LBと垂直になる条件から、平面検出器3Bを表す平面を求め、管球焦点Bと環状電極のデバイス中心DCを通る直線が、平面検出器3Bを表す平面と交わる点をCBとする。
このCB点は、方向Aでの環状電極のデバイス中心位置CAを方向Bに回転させた時の環状電極のデバイス中心位置となる。このようにして求められたB方向のデバイス中心CBの位置座標は、ROI画像位置算出部74に入力される。
ここで、ステップST307に戻る。図10は、保持アーム4の回転角を変更した場合のROI範囲設定の説明図である。ROI画像位置算出部74は、方向Aでの第1特徴点(環状電極)の位置座標CA、ROI中心位置座標KA、および方向Bでの第1特徴点の位置座標CBの情報をもとに、方向BにおけるROI中心の位置座標KBを算出する。
図10に示すように、方向BにおけるROI中心位置座標KBは、CA点とKA点の相対的位置関係とCB点とKB点の相対的位置関係が同じになるように算出する。また、ROIの範囲は方向Aで使用したものと同一とする(例えば視野全体の1/4とする。)
再度のステップST801では、すでに保持アーム4は回転しているので(ステップST801:No)、ステップST309に進む。
再度のステップST801では、すでに保持アーム4は回転しているので(ステップST801:No)、ステップST309に進む。
保持アーム4の回転角変更後、ROI照射を行う(ステップST309:Yes、ST310)。
ステップST602では、術者は部分透視を行うためにX線照射スイッチをONしてX線照射を開始する。X線発生部1から発生されたX線は、X線絞り器6により、回転角変更後に新たに計算された照射範囲に限定されて照射される。平面検出器3は部分的に照射されたX線画像データを画像データ記憶装置70に入力し、モニタ8に出力する。
ステップST603では、モニタ8に出力された部分的に照射されたX線画像を見て、ROIの位置変更が必要かどうか判断する。変更する回転角が大きく異なると、投影されるデバイス大きさが変化することや計算誤差のため、回転角変更後に新たに計算されたROIが最適な位置にない場合などに対応できる。
ROI位置の変更は、操作部9のユーザインタフェースを使用してモニタ8を見ながら変更可能である。なお、ROI位置の変更を行っても所望の関心領域が見つからない場合は、ステップST301に戻り、全体視野のX線画像データを取得し、再度デバイス特徴点の抽出を行う。
以上述べたように第5の実施形態によれば、保持アーム4を回転させ、アブレーションカテーテル先端部の観察方向を変更しても、変更後の回転角でのROI位置を計算してX線の部分照射範囲を再設定するため、視野全体のX線画像を再度収集することなく、部分透視が可能となる。したがってこの場合も被爆線量の低減が可能となる。
なお、本実施形態は、シングルプレーンシステムのX線診断装置において観察角度を変えることを例にとって説明したが、例えばバイプレーンシステムのX線診断装置においても適用可能である。すなわち、方向Aと方向Bに対するROI設定をどちらか一方のシステムでデバイス特徴点の抽出を行うことで、他方のシステムのROI設定に際し、再度全体視野のX線画像取得を行うことなく切り替えることができる。
本実施形態によれば、関心領域だけにX線を照射して部分透視を行うスポットフルオロにおいて、術式中に煩雑に設定する関心領域の自動化を行うことができるため、術者はストレスを感じることなくアブレーション治療に集中でき、術式に要する時間も低減されるため患者の肉体的、精神的負担も軽減される。
また、アブレーション治療を行っている際は、関心領域に対してのみ部分照射を行うため、観察していない部分への被曝を避け、被曝線量の大幅な低減を行うことができる。
なお、実施形態において術者が行う各種操作は操作部9に接続されるユーザインタフェースを使用するとして説明したが、昨今の技術の流れでは、タッチパネル機能を有するモニタ8の画面上で行うことが迅速で円滑な治療を行う上で効率的である。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…X線発生部、
2…寝台、
3…平面検出器、
4…保持アーム、
5…保持アーム移動機構、
6…X線絞り器、
7…ROI設定部、
8…モニタ、
9…操作部、
10…心電図計、
11…システム制御部、
70…画像データ記憶部、
71…第1特徴点抽出部、
72…第2特徴点抽出部、
73…特徴点3次元座標計算部、
74…ROI画像位置算出部、
75…ROI絞り位置算出部。
2…寝台、
3…平面検出器、
4…保持アーム、
5…保持アーム移動機構、
6…X線絞り器、
7…ROI設定部、
8…モニタ、
9…操作部、
10…心電図計、
11…システム制御部、
70…画像データ記憶部、
71…第1特徴点抽出部、
72…第2特徴点抽出部、
73…特徴点3次元座標計算部、
74…ROI画像位置算出部、
75…ROI絞り位置算出部。
Claims (9)
- X線を発生するX線発生部と、
前記X線の照射範囲を限定する開口可変な絞りを備えるX線絞り器と、
前記X線絞り器で照射範囲が限定されたX線を検出する平面検出器と、
前記平面検出器から出力されるX線画像データを記憶する画像データ記憶部と、
前記X線画像データから所望のデバイス特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点抽出部で抽出された特徴点の位置情報をもとに関心領域の中心位置および範囲を算出するROI画像位置算出部と、
前記ROI画像位置算出部で算出された関心領域の中心位置および範囲にもとづいて、前記X線絞り器の絞りの開口位置を算出するROI絞り位置算出部と、
を有するX線診断装置。 - 前記特徴点抽出部は、第1の特徴点を抽出する第1特徴点抽出部と、
第1の特徴点とは異なる特徴を持つ第2の特徴点を抽出する第2特徴点抽出部と、
を有する請求項1記載のX線診断装置。 - デバイスの環状構造を第1の特徴点として抽出し、抽出した第1の特徴点の重心位置から所定距離の探索範囲を設定し、前記探索範囲に存在するデバイスの端点を第2の特徴点として抽出し表示する請求項2記載のX線診断装置。
- 前記第1特徴点抽出部による第1の特徴点抽出数と、前記第2特徴点抽出部による第2の特徴点抽出数のうち抽出数の少ない特徴点の重心位置から所定の距離の探索範囲を設定し、この探索範囲に存在する前記デバイス特徴点を抽出し表示する請求項2記載のX線診断装置。
- 前記特徴点抽出部は、全体視野に対するX線照射を行う度に、前記平面検出器からX線画像データ取得し、このX線画像データに対して前記デバイス特徴点の抽出をリアルタイムに行う請求項1記載のX線診断装置。
- 前記画像データ記憶部は、前記平面検出器から直近に取得したX線画像データを保持し、
前記特徴点抽出部は、この直近に取得したX線画像データに対してデバイス特徴点の抽出を行い、次の全体視野に対するX線照射を行うまでは前記抽出されたデバイス特徴点情報を保持する請求項1記載のX線診断装置。 - 被検体の心電図を計測する心電図計をさらに有し、前記特徴点抽出部は、この心電図計の所定のタイミングで前記平面検出器から取得するX線画像データに対して前記デバイス特徴点の抽出を行う請求項1記載のX線診断装置。
- 前記X線発生部と前記平面検出器が対向し、前記X線発生部、前記X線絞り器および前記平面検出器がアイソセンタを中心に所定の回転角で回転可能に保持される保持アーム部と、
前記デバイス特徴点が存在する3次元空間座標を算出し、前記所定の回転角における前記3次元空間座標の前記平面検出器上への投影点を計算する特徴点3次元座標計算部と、
をさらに有する請求項1記載のX線診断装置。 - 前記特徴点3次元座標計算部は、第1の回転角における前記平面検出器上に投影された前記デバイス特徴点に対するデバイス中心座標とその大きさを用いて、前記デバイス特徴点が存在する実際の3次元空間座標を計算し、この3次元空間座標を前記平面検出器上に第2の回転角で投影した場合のデバイス中心座標を求め、
前記第1の回転角におけるROI中心座標とデバイス中心座標との相対関係と、前記第2の回転角におけるROI中心座標とデバイス中心座標との相対関係とが等しくなるように、第2の回転角におけるROIを再設定する請求項8記載のX線診断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012201817A JP2014054441A (ja) | 2012-09-13 | 2012-09-13 | X線診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012201817A JP2014054441A (ja) | 2012-09-13 | 2012-09-13 | X線診断装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2014054441A true JP2014054441A (ja) | 2014-03-27 |
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ID=50612306
Family Applications (1)
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JP2012201817A Pending JP2014054441A (ja) | 2012-09-13 | 2012-09-13 | X線診断装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2014054441A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017029649A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | 株式会社島津製作所 | 放射線透視装置 |
JPWO2016051603A1 (ja) * | 2014-10-03 | 2017-04-27 | 株式会社島津製作所 | X線撮影装置 |
-
2012
- 2012-09-13 JP JP2012201817A patent/JP2014054441A/ja active Pending
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JPWO2016051603A1 (ja) * | 2014-10-03 | 2017-04-27 | 株式会社島津製作所 | X線撮影装置 |
CN106793983A (zh) * | 2014-10-03 | 2017-05-31 | 株式会社岛津制作所 | X射线摄影装置 |
CN106793983B (zh) * | 2014-10-03 | 2019-12-03 | 株式会社岛津制作所 | X射线摄影装置 |
JP2017029649A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | 株式会社島津製作所 | 放射線透視装置 |
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