JP2006110351A - 心臓の解剖学的領域の3dモデルと追尾システムとを介入蛍光透視システムの投影画像を用いて位置合わせするための方法及び装置 - Google Patents
心臓の解剖学的領域の3dモデルと追尾システムとを介入蛍光透視システムの投影画像を用いて位置合わせするための方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006110351A JP2006110351A JP2005297406A JP2005297406A JP2006110351A JP 2006110351 A JP2006110351 A JP 2006110351A JP 2005297406 A JP2005297406 A JP 2005297406A JP 2005297406 A JP2005297406 A JP 2005297406A JP 2006110351 A JP2006110351 A JP 2006110351A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- catheter
- model
- anatomical
- image
- fluoroscopic image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 73
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 12
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 claims description 91
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 55
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 44
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 20
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 12
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 7
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims 2
- 238000011282 treatment Methods 0.000 abstract description 9
- 210000003748 coronary sinus Anatomy 0.000 description 36
- 206010003658 Atrial Fibrillation Diseases 0.000 description 23
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 22
- 210000003492 pulmonary vein Anatomy 0.000 description 22
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 description 16
- 210000005246 left atrium Anatomy 0.000 description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 14
- 210000005240 left ventricle Anatomy 0.000 description 14
- 206010019280 Heart failures Diseases 0.000 description 12
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 12
- 230000002861 ventricular Effects 0.000 description 12
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 11
- 206010007559 Cardiac failure congestive Diseases 0.000 description 10
- 230000001746 atrial effect Effects 0.000 description 10
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 8
- 239000002872 contrast media Substances 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 6
- 238000005315 distribution function Methods 0.000 description 6
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 6
- 210000002620 vena cava superior Anatomy 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 210000005241 right ventricle Anatomy 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 210000004351 coronary vessel Anatomy 0.000 description 3
- 210000002837 heart atrium Anatomy 0.000 description 3
- 238000013152 interventional procedure Methods 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 3
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 3
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 3
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 206010003119 arrhythmia Diseases 0.000 description 2
- 230000006793 arrhythmia Effects 0.000 description 2
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 2
- 238000013170 computed tomography imaging Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000002169 extracardiac Effects 0.000 description 2
- 230000004217 heart function Effects 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 210000004115 mitral valve Anatomy 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 2
- 210000000779 thoracic wall Anatomy 0.000 description 2
- 206010067282 Right atrial dilatation Diseases 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000002583 angiography Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 210000005242 cardiac chamber Anatomy 0.000 description 1
- 206010061592 cardiac fibrillation Diseases 0.000 description 1
- 238000013153 catheter ablation Methods 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 208000029078 coronary artery disease Diseases 0.000 description 1
- 208000016337 coronary sinus stenosis Diseases 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002600 fibrillogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000005802 health problem Effects 0.000 description 1
- 238000003709 image segmentation Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 210000005248 left atrial appendage Anatomy 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 208000010125 myocardial infarction Diseases 0.000 description 1
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 1
- 238000009206 nuclear medicine Methods 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011422 pharmacological therapy Methods 0.000 description 1
- 238000002600 positron emission tomography Methods 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 1
- 230000002685 pulmonary effect Effects 0.000 description 1
- 238000007674 radiofrequency ablation Methods 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 231100000241 scar Toxicity 0.000 description 1
- 230000037390 scarring Effects 0.000 description 1
- 238000011477 surgical intervention Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 210000005243 upper chamber Anatomy 0.000 description 1
- 210000001631 vena cava inferior Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/12—Devices for detecting or locating foreign bodies
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
- A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
- A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
- A61B6/5235—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from the same or different ionising radiation imaging techniques, e.g. PET and CT
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/56—Details of data transmission or power supply, e.g. use of slip rings
- A61B6/566—Details of data transmission or power supply, e.g. use of slip rings involving communication between diagnostic systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/24—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
- A61B2017/00243—Type of minimally invasive operation cardiac
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
- A61B2034/256—User interfaces for surgical systems having a database of accessory information, e.g. including context sensitive help or scientific articles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
- A61B5/7271—Specific aspects of physiological measurement analysis
- A61B5/7285—Specific aspects of physiological measurement analysis for synchronising or triggering a physiological measurement or image acquisition with a physiological event or waveform, e.g. an ECG signal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
- A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
- A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
- A61B6/5247—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from an ionising-radiation diagnostic technique and a non-ionising radiation diagnostic technique, e.g. X-ray and ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
- A61B6/541—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving acquisition triggered by a physiological signal
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30004—Biomedical image processing
- G06T2207/30048—Heart; Cardiac
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/03—Recognition of patterns in medical or anatomical images
- G06V2201/031—Recognition of patterns in medical or anatomical images of internal organs
Abstract
【解決手段】第1の画像収集システム(115)は蛍光透視画像(182)を作成し、第2の画像収集システム(118)は3Dモデル(184)を作成する。位置インジケータ(410)を含む介入追尾システム(405)は、解剖学的領域(255)内で移動する。処理回路(170)は、第1の位置合わせの規定のために第2の画像収集システムを第1の画像収集システムと位置合わせさせる実行可能命令と、第2の位置合わせの規定のために介入追尾システムを第1の画像収集システムと位置合わせさせる実行可能命令と、これら第1及び第2の位置合わせに応答して介入追尾システムを第2の画像収集システムと位置合わせさせる実行可能命令とを処理する。
【選択図】図6
Description
微小開胸術(minithoracotomy)ともいう胸壁の切開を用いると左心室の後外側領域の観察が限られること;
妥当なペーシング及び検知パラメータを提供できる配置部位の数が限られること;
最適な箇所の特定、並びに最適な部位へのリードの配置が不可能であること;
冠動脈及び静脈系を損傷する潜在的リスクがあること;並びに
上記の限界のうちの1つまたは幾つかのために理想的なペーシング部位の特定が困難であること。
Xiao HBら、「Differing effects of right ventricular pacing and LBBB on left ventricular function」(Br Heart J 1993; 69:166〜73))
110 CTスキャナを有するイメージング装置
110’ 蛍光透視システムを有するイメージング装置
112 心電図(EKG)モニタ
114 Rピーク事象
115 蛍光透視システム
116 インタフェース・ボード
117 患者寝台
118 CTシステム
120 データ収集システム
130 収集データベース
135 EKGゲート制御収集/画像再構成
140 画像作成システム
150 画像データベース
160 オペレータ・インタフェース・システム
162 キーボード
164 ディスプレイ
166 ディスプレイ
167 アーカイブ
168 フィルム
169 ネットワーク
170 処理回路
180 処理システム
182 蛍光透視画像
184 3Dモデル画像
186 ディスプレイ
200 メモリ
205 データポート
210 システム通信リンク
212 システム通信リンク
216 システム通信リンク
218 システム通信リンク
220 データベース通信リンク
222 データベース通信リンク
250 患者
255 解剖学的領域
260 カテーテル
262 カテーテル・リード
265 水平面
270 焦点とカテーテル投影を結ぶ線
275 焦点
280 X線源
405 追尾システム
410 位置インジケータ
415 アブレーション電極
420 第2の解剖学的基準系
425 確率領域
430 位置分布関数
435 位置分布関数
440 位置分布関数
Claims (10)
- 医学的介入手順で使用するためのイメージング・システム(100)であって、
解剖学的領域(255)の蛍光透視画像(182)を作成するように構成された第1の画像収集システム(115)と、
前記解剖学的領域(255)の3Dモデル(184)を作成するように構成された第2の画像収集システム(118)と、
前記解剖学的領域(255)の内部を移動するように構成されている、位置インジケータ(410)を備えた介入追尾システム(405)と、
前記第1及び第2の画像収集システム(115、118)の両者に共通の第1の解剖学的基準系(117)と、
前記第1の画像収集システム(115)と前記介入追尾システム(405)の両者に共通の第2の解剖学的基準系(420)と、
処理回路(170)であって、
第1の位置合わせの規定のために前記第2の画像収集システム(118)を前記第1の画像収集システム(115)と位置合わせさせる実行可能命令と、
第2の位置合わせの規定のために前記介入追尾システム(405)を前記第1の画像収集システム(115)と位置合わせさせる実行可能命令と、
前記第1及び第2の位置合わせに応答して、前記介入追尾システム(405)を前記第2の画像収集システム(118)と位置合わせさせる実行可能命令と、
を処理するように構成された処理回路(170)と、
を備えるイメージング・システム(100)。 - 前記介入追尾システム(405)はさらにカテーテル(260)を備えること、
第2の画像収集システム(118)を第1の画像収集システム(115)と位置合わせさせる前記命令は、前記3Dモデル(184)を前記蛍光透視画像(182)と位置合わせさせる命令を含むこと、
カテーテル追尾システム(405)を第1の画像収集システム(115)と位置合わせさせる前記命令は、前記位置インジケータ(410)を蛍光透視画像(182)と位置合わせさせる命令を含むこと、
3Dモデル(184)を蛍光透視画像(182)と位置合わせさせる前記命令は、前記第1の共通基準系(117)並びに前記第1と第2の両画像収集システム(115、118)内の前記カテーテル(260)に関連付けられた識別可能なパラメータに応答して前記3Dモデル(184)を前記蛍光透視画像(182)と位置合わせさせる命令を含むこと、
位置インジケータ(410)を蛍光透視画像(182)と位置合わせさせる前記命令は、前記第2の共通基準系(420)並びに前記位置インジケータ(410)の位置を表す信号に応答して前記位置インジケータ(410)を前記蛍光透視画像(182)と位置合わせさせる命令を含むこと、
前記第1の画像収集システム(115)において、前記カテーテル(260)が前記解剖学的領域(255)内部にある解剖学構造の位置の配置されていること、
前記処理回路(170)はさらに、
前記3Dモデル(184)を前記蛍光透視画像(182)に対して並進させるための並進係数を作成させる実行可能命令と、
前記3Dモデル(184)のスケールを前記蛍光透視画像(182)に対して調整するために前記カテーテル(260)の識別可能なフィーチャに依存したスケール比率を作成させる実行可能命令と、
を処理するように構成されていること、
を特徴とする請求項1に記載のイメージング・システム(100)。 - 前記カテーテル(260)は既知の実際直径を有しており、かつ前記処理回路(170)はさらに、
前記蛍光透視画像(182)内で前記カテーテル(260)の見掛けの直径を決定させる実行可能命令と、前記カテーテル(260)の見掛けの直径を前記カテーテル(260)の既知の実際直径と比較させる実行可能命令と、これに応答して前記蛍光透視画像(182)内の前記解剖学的領域(255)の解剖学構造の実際の寸法を決定させる実行可能命令と、前記蛍光透視画像(182)内の前記解剖学構造を前記3Dモデル(184)内の同じ解剖学構造とマッチングさせる実行可能命令と、前記3Dモデル(184)内の該同じ解剖学構造に関して前記実際サイズと見掛けのサイズを比較させる実行可能命令と、これらから前記第1と第2の画像収集システム(115、118)間のスケール比率を作成させる実行可能命令と、を処理するように構成されていること、
を特徴とする請求項2に記載のイメージング・システム(100)。 - 前記カテーテル(260)は、水平面と、前記蛍光透視システム(115)の焦点と該カテーテル(260)の投影を結ぶ直線との交差によって規定される箇所にある前記解剖学的領域(255)内の既知の解剖学構造の位置に配置されており、該水平面は前記解剖学的基準系(117)の上側に前記蛍光透視システム(115)の前記既知の解剖学構造までの高さhによって規定されており、これによって前記第1及び第2の画像収集システム(115、118)内において該カテーテル(260)の既知の箇所が確定されていること、
前記処理回路(117)はさらに、
前記3Dモデル(184)内のカテーテルの前記既知の箇所並びに高さhに応答して前記3Dモデル(184)内の同じ解剖学構造に関する実際のサイズを決定させる実行可能命令と、前記3Dモデル(184)において解剖学構造の実際サイズと見掛けのサイズを比較させる実行可能命令と、これらから前記第1と第2の画像収集システム(115、118)の間のスケール比率を作成させる実行可能命令と、
を処理するように構成されていること、
を特徴とする請求項2に記載のイメージング・システム(100)。 - 前記第1の画像収集システム(115)はさらに第2の組の蛍光透視投影画像(182)を作成するように構成されており、該第1及び第2の組の投影画像は前記解剖学的領域(255)の識別可能に異なる投影画像を作成できるように十分な角度だけ分離させた少なくとも2つの異なるX線投影によって作成されており、前記カテーテル(260)は前記解剖学的領域(255)内の既知の解剖学構造の位置に配置されていること、
前記処理回路(170)はさらに、
前記2つの組の投影画像を3角測量方式を用いて解析することによって前記蛍光透視システム(115)の焦点を基準とした前記3Dモデル(184)内の前記カテーテル(260)の箇所を決定し寸法bを規定させる実行可能命令と、
前記3Dモデル(184)内の前記カテーテルの既知の箇所並びに寸法bに応答して前記3Dモデル(184)内の同じ解剖学構造に関する実際のサイズを決定させ、前記3Dモデル(184)において前記解剖学構造の実際サイズと見掛けのサイズを比較させ、かつこれらから前記第1と第2の画像収集システム(115、118)の間のスケール比率を作成させる実行可能命令と、
を処理するように構成されていること、
を特徴とする請求項2に記載のイメージング・システム(100)。 - 前記処理回路(170)はさらに、
前記蛍光透視画像(182)内の前記カテーテル(260)の第1の位置の箇所を記録させる実行可能命令と、
前記位置インジケータ(410)からの信号に応答して、前記第1の位置にある前記カテーテル(260)の座標を記録させる実行可能命令と、
前記箇所情報を前記座標情報と位置合わせし、これにより前記位置インジケータ(410)を前記蛍光透視画像(182)と位置合わせさせる実行可能命令と、
前記蛍光透視画像(182)内の前記カテーテル(260)の少なくとも第1、第2及び第3の位置の少なくとも3つの箇所を記録させる実行可能命令と、
前記位置インジケータ(410)からの信号に応答して、前記少なくとも第1、第2及び第3の位置にある前記カテーテル(260)の座標を記録させる実行可能命令と、
前記箇所情報を前記座標情報と位置合わせし、これにより前記位置インジケータ(410)を前記蛍光透視画像(182)と位置合わせさせる実行可能命令と、
を処理するように構成されていること特徴とする請求項2に記載のイメージング・システム(100)。 - 前記処理回路(170)はさらに、
カテーテル(260)が前記位置インジケータ(410)からの信号が示す座標にある確率を表す確率関数を計算させる実行可能命令と、
前記3Dモデル(184)内のうち前記カテーテル(260)が配置されている可能性が高い領域を表す確率領域を規定するために、前記確率関数を前記3Dモデル(184)に適用させる実行可能命令と、
を処理するように構成されていること特徴とする請求項6に記載のイメージング・システム(100)。 - 患者の解剖学的領域(255)の3Dモデル(184)を、位置インジケータ(410)を伴ったカテーテル(260)を備えたカテーテルベースの追尾システム(405)と位置合わせする方法であって、
前記位置インジケータ(410)を伴ったカテーテル(260)を前記解剖学的領域(255)の内部に配置させた状態で前記解剖学的領域(255)の蛍光透視画像(182)を作成する工程と、
前記解剖学的領域(255)の3Dモデル(184)を作成する工程と、
第1の共通解剖学的基準系(420)並びに前記カテーテル(260)と関連付けされた識別可能なパラメータを用いて、前記3Dモデル(184)を蛍光透視画像(182)と位置合わせし、これにより第1の位置合わせを規定する工程と、
第2の共通解剖学的基準系(420)並びに前記蛍光透視画像(182)内の前記カテーテル(260)の箇所を表す前記位置インジケータ(410)からの信号を用いて、前記カテーテルベースの追尾システム(405)を前記蛍光透視画像(182)と位置合わせし、これにより第2の位置合わせを規定する工程と、
前記第1の位置合わせ及び前記第2の位置合わせを用いて、前記3Dモデル(184)を前記カテーテルベースの追尾システム(405)と位置合わせする工程と、
を含む方法。 - 3Dモデル(184)を蛍光透視画像(182)と位置合わせする前記工程は、
前記蛍光透視画像(182)を基準として前記3Dモデル(184)を並進させるための並進係数を作成する工程と、
前記3Dモデル(184)のスケールを前記蛍光透視画像(182)に対して調整するために前記カテーテル(260)の識別可能なフィーチャに依存したスケール比率を作成する工程と、
を含んでいる、請求項8に記載の方法。 - 前記位置合わせの工程は、
心臓の周期的な動きと同期させて前記3Dモデル(260)を前記蛍光透視画像(182)と位置合わせする工程、
を含んでいる、請求項9に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US10/964,428 US8515527B2 (en) | 2004-10-13 | 2004-10-13 | Method and apparatus for registering 3D models of anatomical regions of a heart and a tracking system with projection images of an interventional fluoroscopic system |
US10/964,428 | 2004-10-13 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006110351A true JP2006110351A (ja) | 2006-04-27 |
JP5039295B2 JP5039295B2 (ja) | 2012-10-03 |
Family
ID=36087932
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005297406A Active JP5039295B2 (ja) | 2004-10-13 | 2005-10-12 | 医学的介入手順で使用するためのイメージング・システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8515527B2 (ja) |
JP (1) | JP5039295B2 (ja) |
DE (1) | DE102005050286A1 (ja) |
FR (1) | FR2876273B1 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008126063A (ja) * | 2006-11-17 | 2008-06-05 | General Electric Co <Ge> | フルオロスコピィ画像投影への用具及び/又は埋植物の統合を備えた医用ナビゲーション・システム並びに方法 |
JP2008237906A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-09 | General Electric Co <Ge> | 心臓弁の経皮的置換におけるツールの動きを追跡するシステム及び方法 |
JP2010510822A (ja) * | 2006-11-28 | 2010-04-08 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 第2の物体内の第1の物体の位置を求める装置 |
JP2014521432A (ja) * | 2011-07-29 | 2014-08-28 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | x線での軟組織運動の正確な可視化 |
JP2014532509A (ja) * | 2011-11-07 | 2014-12-08 | パイエオン インコーポレイテッドPaieon Inc. | 心臓機構を検知および分析するための方法およびシステム |
JP2015518383A (ja) * | 2012-03-05 | 2015-07-02 | キングス カレッジ ロンドンKings College London | 2d−3d画像位置合わせを支援するための方法およびシステム |
JP2017000749A (ja) * | 2015-06-04 | 2017-01-05 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 冠状静脈洞のカテーテル画像の位置合わせ |
CN108024838A (zh) * | 2016-02-12 | 2018-05-11 | 直观外科手术操作公司 | 用于在图像引导手术中使用配准荧光透视图像的系统和方法 |
JP2019524200A (ja) * | 2016-06-30 | 2019-09-05 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | カテーテルタイプの選択 |
Families Citing this family (99)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2447239C (en) * | 1992-09-23 | 2010-10-19 | Endocardial Therapeutics, Inc. | Endocardial mapping system |
US7806829B2 (en) | 1998-06-30 | 2010-10-05 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method for navigating an ultrasound catheter to image a beating heart |
US7778686B2 (en) * | 2002-06-04 | 2010-08-17 | General Electric Company | Method and apparatus for medical intervention procedure planning and location and navigation of an intervention tool |
US7398116B2 (en) | 2003-08-11 | 2008-07-08 | Veran Medical Technologies, Inc. | Methods, apparatuses, and systems useful in conducting image guided interventions |
US8150495B2 (en) | 2003-08-11 | 2012-04-03 | Veran Medical Technologies, Inc. | Bodily sealants and methods and apparatus for image-guided delivery of same |
EP1816961A1 (en) * | 2004-11-23 | 2007-08-15 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Image processing system and method for displaying images during interventional procedures |
DE102005016256B3 (de) * | 2005-04-08 | 2006-06-08 | Siemens Ag | Verfahren zum Darstellen präoperativ aufgenommener dreidimensionaler Bilddaten bei Aufnahme zweidimensionaler Röntgenbilder |
US7639782B2 (en) * | 2005-08-23 | 2009-12-29 | Ge Medical Systems Israel, Ltd. | Methods and systems for automatic patient table positioning |
US20070066881A1 (en) | 2005-09-13 | 2007-03-22 | Edwards Jerome R | Apparatus and method for image guided accuracy verification |
WO2007033206A2 (en) | 2005-09-13 | 2007-03-22 | Veran Medical Technologies, Inc. | Apparatus and method for image guided accuracy verification |
WO2007092054A2 (en) * | 2006-02-06 | 2007-08-16 | Specht Donald F | Method and apparatus to visualize the coronary arteries using ultrasound |
EP2088932B1 (en) | 2006-10-25 | 2020-04-08 | Maui Imaging, Inc. | Method and apparatus to produce ultrasonic images using multiple apertures |
US8073213B2 (en) * | 2006-10-30 | 2011-12-06 | General Electric Company | Method for generating a registered image relative to a cardiac cycle and a respiratory cycle of a person |
US7995819B2 (en) * | 2006-10-30 | 2011-08-09 | General Electric Company | Methods for displaying a location of a point of interest on a 3-D model of an anatomical region |
US20080171931A1 (en) * | 2007-01-16 | 2008-07-17 | Michael Maschke | Device and procedure for cardiac treatment with a MRI - X-ray hybrid system |
IL188569A (en) | 2007-01-17 | 2014-05-28 | Mediguide Ltd | Method and system for coordinating a 3D image coordinate system with a medical position coordinate system and a 2D image coordinate system |
US9549689B2 (en) * | 2007-03-09 | 2017-01-24 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method for correction of inhomogeneous fields |
US10433929B2 (en) * | 2007-03-09 | 2019-10-08 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method for local deformable registration of a catheter navigation system to image data or a model |
JP2010522597A (ja) * | 2007-03-26 | 2010-07-08 | スーパーディメンション, リミテッド | Ct強化型x線透視 |
FR2916957B1 (fr) * | 2007-06-05 | 2010-08-27 | Gen Electric | Procede et systeme de recalage d'images |
FR2919096A1 (fr) * | 2007-07-19 | 2009-01-23 | Gen Electric | Procede de correction de recalage d'images radiographiques |
US9282945B2 (en) | 2009-04-14 | 2016-03-15 | Maui Imaging, Inc. | Calibration of ultrasound probes |
US9247926B2 (en) | 2010-04-14 | 2016-02-02 | Maui Imaging, Inc. | Concave ultrasound transducers and 3D arrays |
CA2692543A1 (en) * | 2007-10-01 | 2009-04-09 | Orthosoft Inc. | Construction of a non-imaged view of an object using acquired images |
FR2924255A1 (fr) * | 2007-11-27 | 2009-05-29 | Gen Electric | Procede de traitement d'images cardiaques radiographiques en vue d'obtenir une image soustraite et recalee |
WO2009122273A2 (en) | 2008-04-03 | 2009-10-08 | Superdimension, Ltd. | Magnetic interference detection system and method |
WO2009147671A1 (en) | 2008-06-03 | 2009-12-10 | Superdimension Ltd. | Feature-based registration method |
US8218847B2 (en) | 2008-06-06 | 2012-07-10 | Superdimension, Ltd. | Hybrid registration method |
WO2009156918A1 (en) * | 2008-06-25 | 2009-12-30 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Device and method for localizing an object of interest in a subject |
US20100030061A1 (en) * | 2008-07-31 | 2010-02-04 | Canfield Monte R | Navigation system for cardiac therapies using gating |
US8602993B2 (en) * | 2008-08-08 | 2013-12-10 | Maui Imaging, Inc. | Imaging with multiple aperture medical ultrasound and synchronization of add-on systems |
EP2376013B8 (en) * | 2008-12-12 | 2020-04-15 | Koninklijke Philips N.V. | Automatic road mapping for heart valve replacement |
GB2480586B (en) * | 2009-02-28 | 2013-04-03 | Univ Stellenbosch | A method for positioning an instrument |
KR20110137829A (ko) * | 2009-04-14 | 2011-12-23 | 마우이 이미징, 인코포레이티드 | 범용 복수 개구 의료용 초음파 프로브 |
JP5485373B2 (ja) | 2009-04-14 | 2014-05-07 | マウイ イマギング,インコーポレーテッド | 複数開口の超音波アレイ位置合せ装置 |
DE102009034245A1 (de) * | 2009-07-22 | 2011-03-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur visuellen Unterstützung einer elektrophysiologischen Katheteranwendung |
JP5998052B2 (ja) * | 2009-09-15 | 2016-09-28 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 単一のx線投影画像からの介入的な器具の深度一義化及びその較正 |
US8455834B2 (en) * | 2009-12-02 | 2013-06-04 | General Electric Company | Systems and methods for patient positioning for nuclear medicine imaging |
KR102322776B1 (ko) * | 2010-02-18 | 2021-11-04 | 마우이 이미징, 인코포레이티드 | 초음파 이미지를 구성하는 방법 및 이를 위한 다중-개구 초음파 이미징 시스템 |
US8781186B2 (en) | 2010-05-04 | 2014-07-15 | Pathfinder Therapeutics, Inc. | System and method for abdominal surface matching using pseudo-features |
US20120071753A1 (en) | 2010-08-20 | 2012-03-22 | Mark Hunter | Apparatus and method for four dimensional soft tissue navigation including endoscopic mapping |
WO2012051305A2 (en) | 2010-10-13 | 2012-04-19 | Mau Imaging, Inc. | Multiple aperture probe internal apparatus and cable assemblies |
FR2968923B1 (fr) * | 2010-12-17 | 2012-12-21 | Gen Electric | Synchronisation de systemes d'imagerie medicaux |
CN103562959B (zh) | 2011-03-02 | 2017-05-24 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于提供支持对血管介入程序中的介入设备的准确引导的图像表示的医疗成像系统和方法 |
US9265468B2 (en) * | 2011-05-11 | 2016-02-23 | Broncus Medical, Inc. | Fluoroscopy-based surgical device tracking method |
US9020229B2 (en) * | 2011-05-13 | 2015-04-28 | Broncus Medical, Inc. | Surgical assistance planning method using lung motion analysis |
EP2753241B1 (en) | 2011-09-08 | 2016-11-09 | APN Health, LLC | Automatically determining 3d catheter location and orientation using 2d fluoroscopy only |
EP2785253B1 (en) | 2011-12-01 | 2023-11-15 | Maui Imaging, Inc. | Motion detection using ping-based and multiple aperture doppler ultrasound |
WO2013101988A1 (en) | 2011-12-29 | 2013-07-04 | Maui Imaging, Inc. | M-mode ultrasound imaging of arbitrary paths |
CN104135937B (zh) | 2012-02-21 | 2017-03-29 | 毛伊图像公司 | 使用多孔超声确定材料刚度 |
US10249036B2 (en) | 2012-02-22 | 2019-04-02 | Veran Medical Technologies, Inc. | Surgical catheter having side exiting medical instrument and related systems and methods for four dimensional soft tissue navigation |
JP6399999B2 (ja) | 2012-03-26 | 2018-10-03 | マウイ イマギング,インコーポレーテッド | 重み付け係数を適用することによって超音波画像の質を改善するためのシステム及び方法 |
CN104620128B (zh) | 2012-08-10 | 2017-06-23 | 毛伊图像公司 | 多孔径超声探头的校准 |
JP6306012B2 (ja) | 2012-08-21 | 2018-04-04 | マウイ イマギング,インコーポレーテッド | 超音波イメージングシステムのメモリアーキテクチャ |
WO2014105743A1 (en) | 2012-12-28 | 2014-07-03 | Cyberheart, Inc. | Blood-tissue surface based radiosurgical renal treatment planning |
US9510806B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-12-06 | Maui Imaging, Inc. | Alignment of ultrasound transducer arrays and multiple aperture probe assembly |
CN105074728B (zh) | 2013-08-09 | 2019-06-25 | 堃博生物科技(上海)有限公司 | 胸部荧光透视影像及相应的肋骨和脊椎三维影像数据配准 |
US9883848B2 (en) | 2013-09-13 | 2018-02-06 | Maui Imaging, Inc. | Ultrasound imaging using apparent point-source transmit transducer |
US9406129B2 (en) | 2013-10-10 | 2016-08-02 | Medtronic, Inc. | Method and system for ranking instruments |
KR20150074304A (ko) * | 2013-12-23 | 2015-07-02 | 삼성전자주식회사 | 의료 영상 정보를 제공하는 방법 및 그 장치 |
US20150305612A1 (en) | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Mark Hunter | Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter |
US20150305650A1 (en) | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Mark Hunter | Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue |
US10004467B2 (en) | 2014-04-25 | 2018-06-26 | Medtronic, Inc. | Guidance system for localization and cannulation of the coronary sinus |
US10779743B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-09-22 | Peacs B.V. | Estimating distribution, fluctuation and/or movement of electrical activity through a heart tissue |
US11172860B2 (en) * | 2014-05-06 | 2021-11-16 | Peacs Investments B.V. | Estimating distribution fluctuation and/or movement of electrical activity through a heart tissue |
US9633431B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-04-25 | Covidien Lp | Fluoroscopic pose estimation |
US9754372B2 (en) | 2014-08-15 | 2017-09-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Marking of fluoroscope field-of-view |
JP6722656B2 (ja) | 2014-08-18 | 2020-07-15 | マウイ イマギング,インコーポレーテッド | ネットワークベース超音波イメージングシステム |
US9721379B2 (en) | 2014-10-14 | 2017-08-01 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Real-time simulation of fluoroscopic images |
US9668818B2 (en) | 2014-10-15 | 2017-06-06 | Medtronic, Inc. | Method and system to select an instrument for lead stabilization |
US9986983B2 (en) | 2014-10-31 | 2018-06-05 | Covidien Lp | Computed tomography enhanced fluoroscopic system, device, and method of utilizing the same |
US10278616B2 (en) | 2015-05-12 | 2019-05-07 | Navix International Limited | Systems and methods for tracking an intrabody catheter |
US11289207B2 (en) | 2015-07-09 | 2022-03-29 | Peacs Investments B.V. | System for visualizing heart activation |
US10143438B2 (en) | 2015-08-06 | 2018-12-04 | Xiang Zhang | System for 3D object modeling and tracking in X-ray imaging |
US10674982B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-06-09 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
US10702226B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-07-07 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
US10716525B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-07-21 | Covidien Lp | System and method for navigating to target and performing procedure on target utilizing fluoroscopic-based local three dimensional volume reconstruction |
US11172895B2 (en) | 2015-12-07 | 2021-11-16 | Covidien Lp | Visualization, navigation, and planning with electromagnetic navigation bronchoscopy and cone beam computed tomography integrated |
WO2017102338A1 (en) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | Koninklijke Philips N.V. | Rotation determination in an ultrasound beam |
EP3408037A4 (en) | 2016-01-27 | 2019-10-23 | Maui Imaging, Inc. | ULTRASONIC IMAGING WITH DISTRIBUTED NETWORK PROBES |
EP3484362A1 (en) * | 2016-07-14 | 2019-05-22 | Navix International Limited | Characteristic track catheter navigation |
CA3072415A1 (en) * | 2016-08-19 | 2018-02-22 | The Methodist Hospital System | Systems and methods for computer-aided orthognathic surgical planning |
US11458320B2 (en) | 2016-09-06 | 2022-10-04 | Peacs Investments B.V. | Method of cardiac resynchronization therapy |
US11051886B2 (en) | 2016-09-27 | 2021-07-06 | Covidien Lp | Systems and methods for performing a surgical navigation procedure |
US10615500B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-04-07 | Covidien Lp | System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies |
US10751126B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-08-25 | Covidien Lp | System and method for generating a map for electromagnetic navigation |
US10418705B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-09-17 | Covidien Lp | Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same |
US10446931B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-10-15 | Covidien Lp | Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same |
US10517505B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-12-31 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system |
US10792106B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-10-06 | Covidien Lp | System for calibrating an electromagnetic navigation system |
US10722311B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-07-28 | Covidien Lp | System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map |
US10638952B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-05-05 | Covidien Lp | Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system |
US10467786B2 (en) * | 2017-02-28 | 2019-11-05 | General Electric Company | Systems and methods of stent image enhancement |
US20180360342A1 (en) * | 2017-06-16 | 2018-12-20 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Renal ablation and visualization system and method with composite anatomical display image |
US10699448B2 (en) | 2017-06-29 | 2020-06-30 | Covidien Lp | System and method for identifying, marking and navigating to a target using real time two dimensional fluoroscopic data |
EP3694412A4 (en) | 2017-10-10 | 2021-08-18 | Covidien LP | SYSTEM AND METHOD FOR IDENTIFYING AND MARKING A TARGET IN A THREE-DIMENSIONAL FLUOROSCOPIC RECONSTRUCTION |
US10905498B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-02-02 | Covidien Lp | System and method for catheter detection in fluoroscopic images and updating displayed position of catheter |
KR102301863B1 (ko) | 2020-02-12 | 2021-09-16 | 큐렉소 주식회사 | 수술 대상체의 정합 확인방법, 그 장치 및 이를 포함하는 시스템 |
CN111658148A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-09-15 | 山东威高医疗科技有限公司 | 一种与电磁导航系统和c臂配合使用的空间定位器 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006513011A (ja) * | 2003-01-13 | 2006-04-20 | メディガイド リミテッド | 第1座標系に関係する医療情報をmpsシステムを使用する第2座標系において位置合わせする方法及びシステム |
JP2007528256A (ja) * | 2004-03-08 | 2007-10-11 | メディガイド リミテッド | 自動ガイドワイヤ操作システム及び方法 |
Family Cites Families (76)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3954098A (en) * | 1975-01-31 | 1976-05-04 | Dick Donald E | Synchronized multiple image tomographic cardiography |
US4574807A (en) * | 1984-03-02 | 1986-03-11 | Carl Hewson | Method and apparatus for pacing the heart employing external and internal electrodes |
US5167228A (en) * | 1987-06-26 | 1992-12-01 | Brigham And Women's Hospital | Assessment and modification of endogenous circadian phase and amplitude |
CA2260688A1 (en) | 1989-11-21 | 1991-05-21 | I.S.G. Technologies, Inc. | Probe-correlated viewing of anatomical image data |
US5431688A (en) * | 1990-06-12 | 1995-07-11 | Zmd Corporation | Method and apparatus for transcutaneous electrical cardiac pacing |
US5823958A (en) * | 1990-11-26 | 1998-10-20 | Truppe; Michael | System and method for displaying a structural data image in real-time correlation with moveable body |
US5348020A (en) * | 1990-12-14 | 1994-09-20 | Hutson William H | Method and system for near real-time analysis and display of electrocardiographic signals |
US5235038A (en) * | 1991-01-22 | 1993-08-10 | Torry Pines Institute For Molecular Studies | Deletion and substitution analogues of melittin peptide |
DE4127529C2 (de) * | 1991-08-20 | 1995-06-08 | Siemens Ag | Verfahren zum Betrieb eines Kernspintomographiegeräts mit einem Resonanzkreis zur Erzeugung von Gradientenfeldern |
US5274551A (en) * | 1991-11-29 | 1993-12-28 | General Electric Company | Method and apparatus for real-time navigation assist in interventional radiological procedures |
US5568384A (en) * | 1992-10-13 | 1996-10-22 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Biomedical imaging and analysis |
US5353795A (en) * | 1992-12-10 | 1994-10-11 | General Electric Company | Tracking system to monitor the position of a device using multiplexed magnetic resonance detection |
US6522905B2 (en) | 1993-03-11 | 2003-02-18 | Jawahar M. Desai | Apparatus and method for cardiac ablation |
US5391199A (en) * | 1993-07-20 | 1995-02-21 | Biosense, Inc. | Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias |
US5738096A (en) * | 1993-07-20 | 1998-04-14 | Biosense, Inc. | Cardiac electromechanics |
JP3045642B2 (ja) * | 1994-01-25 | 2000-05-29 | アロカ株式会社 | 超音波診断装置 |
US5839440A (en) * | 1994-06-17 | 1998-11-24 | Siemens Corporate Research, Inc. | Three-dimensional image registration method for spiral CT angiography |
US5765561A (en) | 1994-10-07 | 1998-06-16 | Medical Media Systems | Video-based surgical targeting system |
US6246898B1 (en) * | 1995-03-28 | 2001-06-12 | Sonometrics Corporation | Method for carrying out a medical procedure using a three-dimensional tracking and imaging system |
US5752522A (en) * | 1995-05-04 | 1998-05-19 | Cardiovascular Concepts, Inc. | Lesion diameter measurement catheter and method |
US6314310B1 (en) * | 1997-02-14 | 2001-11-06 | Biosense, Inc. | X-ray guided surgical location system with extended mapping volume |
US6208347B1 (en) * | 1997-06-23 | 2001-03-27 | Real-Time Geometry Corporation | System and method for computer modeling of 3D objects and 2D images by mesh constructions that incorporate non-spatial data such as color or texture |
DE19740214A1 (de) * | 1997-09-12 | 1999-04-01 | Siemens Ag | Computertomograph |
US5951475A (en) * | 1997-09-25 | 1999-09-14 | International Business Machines Corporation | Methods and apparatus for registering CT-scan data to multiple fluoroscopic images |
US6058218A (en) * | 1997-11-10 | 2000-05-02 | General Electric Company | Enhanced visualization of weak image sources in the vicinity of dominant sources |
JPH11239165A (ja) * | 1998-02-20 | 1999-08-31 | Fuji Photo Film Co Ltd | メディカルネットワークシステム |
US6106460A (en) * | 1998-03-26 | 2000-08-22 | Scimed Life Systems, Inc. | Interface for controlling the display of images of diagnostic or therapeutic instruments in interior body regions and related data |
JP3636594B2 (ja) * | 1998-05-26 | 2005-04-06 | 株式会社クボタ | トラクタの伝動装置 |
US6081577A (en) * | 1998-07-24 | 2000-06-27 | Wake Forest University | Method and system for creating task-dependent three-dimensional images |
US6226542B1 (en) * | 1998-07-24 | 2001-05-01 | Biosense, Inc. | Three-dimensional reconstruction of intrabody organs |
US6154516A (en) * | 1998-09-04 | 2000-11-28 | Picker International, Inc. | Cardiac CT system |
JP2002526188A (ja) * | 1998-09-24 | 2002-08-20 | スーパー ディメンション リミテッド | 体内への医療処置中にカテーテルの位置を判定するためのシステム及び方法 |
US6298259B1 (en) * | 1998-10-16 | 2001-10-02 | Univ Minnesota | Combined magnetic resonance imaging and magnetic stereotaxis surgical apparatus and processes |
US6468265B1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-10-22 | Intuitive Surgical, Inc. | Performing cardiac surgery without cardioplegia |
US6233304B1 (en) * | 1998-11-25 | 2001-05-15 | General Electric Company | Methods and apparatus for calcification scoring |
US6353445B1 (en) * | 1998-11-25 | 2002-03-05 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Medical imaging system with integrated service interface |
US6421412B1 (en) * | 1998-12-31 | 2002-07-16 | General Electric Company | Dual cardiac CT scanner |
US6556695B1 (en) * | 1999-02-05 | 2003-04-29 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Method for producing high resolution real-time images, of structure and function during medical procedures |
US6325797B1 (en) * | 1999-04-05 | 2001-12-04 | Medtronic, Inc. | Ablation catheter and method for isolating a pulmonary vein |
US6285907B1 (en) * | 1999-05-21 | 2001-09-04 | Cardiac Pacemakers, Inc. | System providing ventricular pacing and biventricular coordination |
US6368285B1 (en) * | 1999-09-21 | 2002-04-09 | Biosense, Inc. | Method and apparatus for mapping a chamber of a heart |
FR2799031B1 (fr) * | 1999-09-24 | 2002-01-04 | Ge Medical Syst Sa | Procede de reconstruction d'une section, par exemple transversale, d'un element d'interet contenu dans un objet, en particulier un vaisseau du coeur humain |
US6252924B1 (en) * | 1999-09-30 | 2001-06-26 | General Electric Company | Method and apparatus for motion-free cardiac CT imaging |
US6256368B1 (en) * | 1999-10-15 | 2001-07-03 | General Electric Company | Methods and apparatus for scout-based cardiac calcification scoring |
US6381485B1 (en) * | 1999-10-28 | 2002-04-30 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization |
US6235038B1 (en) | 1999-10-28 | 2001-05-22 | Medtronic Surgical Navigation Technologies | System for translation of electromagnetic and optical localization systems |
US6249693B1 (en) * | 1999-11-01 | 2001-06-19 | General Electric Company | Method and apparatus for cardiac analysis using four-dimensional connectivity and image dilation |
US6584343B1 (en) * | 2000-03-15 | 2003-06-24 | Resolution Medical, Inc. | Multi-electrode panel system for sensing electrical activity of the heart |
US6490475B1 (en) * | 2000-04-28 | 2002-12-03 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Fluoroscopic tracking and visualization system |
US6438401B1 (en) * | 2000-04-28 | 2002-08-20 | Alpha Intervention Technology, Inc. | Indentification and quantification of needle displacement departures from treatment plan |
US6593491B2 (en) * | 2000-06-09 | 2003-07-15 | Celanese International Corporation | Production of tertiary butyl acetate |
US6389104B1 (en) * | 2000-06-30 | 2002-05-14 | Siemens Corporate Research, Inc. | Fluoroscopy based 3-D neural navigation based on 3-D angiography reconstruction data |
AU2001280040A1 (en) * | 2000-07-31 | 2002-02-13 | Galil Medical Ltd. | Planning and facilitation systems and methods for cryosurgery |
US6650927B1 (en) | 2000-08-18 | 2003-11-18 | Biosense, Inc. | Rendering of diagnostic imaging data on a three-dimensional map |
US6714806B2 (en) * | 2000-09-20 | 2004-03-30 | Medtronic, Inc. | System and method for determining tissue contact of an implantable medical device within a body |
EP1324698A1 (en) * | 2000-09-29 | 2003-07-09 | GE Medical Systems Global Technology Company LLC | Phase-driven multisector reconstruction for multislice helical ct imaging |
US6348793B1 (en) * | 2000-11-06 | 2002-02-19 | Ge Medical Systems Global Technology, Company, Llc | System architecture for medical imaging systems |
US6490479B2 (en) * | 2000-12-28 | 2002-12-03 | Ge Medical Systems Information Technologies, Inc. | Atrial fibrillation detection method and apparatus |
US20020116028A1 (en) * | 2001-02-20 | 2002-08-22 | Wilson Greatbatch | MRI-compatible pacemaker with pulse carrying photonic catheter providing VOO functionality |
US7010350B2 (en) | 2001-03-21 | 2006-03-07 | Kralik Michael R | Temporary biventricular pacing of heart after heart surgery |
US6743225B2 (en) * | 2001-03-27 | 2004-06-01 | Uab Research Foundation | Electrophysiologic measure of endpoints for ablation lesions created in fibrillating substrates |
FR2823057B1 (fr) * | 2001-03-28 | 2003-07-04 | Ge Med Sys Global Tech Co Llc | Procede de determination de facteur de grandissement d'une image radiographique notamment vasculaire |
US20030018251A1 (en) * | 2001-04-06 | 2003-01-23 | Stephen Solomon | Cardiological mapping and navigation system |
WO2003007825A1 (en) * | 2001-07-19 | 2003-01-30 | Atritech, Inc. | Individually customized device for covering the ostium of left atrial appendage |
US6873718B2 (en) * | 2001-10-12 | 2005-03-29 | Siemens Corporate Research, Inc. | System and method for 3D statistical shape model for the left ventricle of the heart |
US7286866B2 (en) * | 2001-11-05 | 2007-10-23 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Method, system and computer product for cardiac interventional procedure planning |
US6782284B1 (en) * | 2001-11-21 | 2004-08-24 | Koninklijke Philips Electronics, N.V. | Method and apparatus for semi-automatic aneurysm measurement and stent planning using volume image data |
US6978176B2 (en) * | 2001-12-08 | 2005-12-20 | Lattouf Omar M | Treatment for patient with congestive heart failure |
DE10162272A1 (de) | 2001-12-19 | 2003-07-10 | Philips Intellectual Property | Verfahren zur Unterstützung der Orientierung im Gefäßsystem |
US20030220557A1 (en) * | 2002-03-01 | 2003-11-27 | Kevin Cleary | Image guided liver interventions based on magnetic tracking of internal organ motion |
US7346381B2 (en) * | 2002-11-01 | 2008-03-18 | Ge Medical Systems Global Technology Company Llc | Method and apparatus for medical intervention procedure planning |
WO2003107276A2 (en) * | 2002-06-12 | 2003-12-24 | Spatial Integrated Systems, Inc. | Discrete linear space sampling method and apparatus for generating digital 3d models |
US7747047B2 (en) * | 2003-05-07 | 2010-06-29 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Cardiac CT system and method for planning left atrial appendage isolation |
US7343196B2 (en) * | 2003-05-09 | 2008-03-11 | Ge Medical Systems Global Technology Company Llc | Cardiac CT system and method for planning and treatment of biventricular pacing using epicardial lead |
US7565190B2 (en) * | 2003-05-09 | 2009-07-21 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Cardiac CT system and method for planning atrial fibrillation intervention |
DE10323008A1 (de) * | 2003-05-21 | 2004-12-23 | Siemens Ag | Verfahren zur automatischen Fusion von 2D-Fluoro-C-Bogen-Bildern mit präoperativen 3D-Bildern unter einmaliger Verwendung von Navigationsmarken |
-
2004
- 2004-10-13 US US10/964,428 patent/US8515527B2/en active Active
-
2005
- 2005-10-12 JP JP2005297406A patent/JP5039295B2/ja active Active
- 2005-10-12 FR FR0510397A patent/FR2876273B1/fr active Active
- 2005-10-13 DE DE102005050286A patent/DE102005050286A1/de not_active Ceased
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006513011A (ja) * | 2003-01-13 | 2006-04-20 | メディガイド リミテッド | 第1座標系に関係する医療情報をmpsシステムを使用する第2座標系において位置合わせする方法及びシステム |
JP2007528256A (ja) * | 2004-03-08 | 2007-10-11 | メディガイド リミテッド | 自動ガイドワイヤ操作システム及び方法 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008126063A (ja) * | 2006-11-17 | 2008-06-05 | General Electric Co <Ge> | フルオロスコピィ画像投影への用具及び/又は埋植物の統合を備えた医用ナビゲーション・システム並びに方法 |
JP2010510822A (ja) * | 2006-11-28 | 2010-04-08 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 第2の物体内の第1の物体の位置を求める装置 |
JP2008237906A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-09 | General Electric Co <Ge> | 心臓弁の経皮的置換におけるツールの動きを追跡するシステム及び方法 |
JP2014521432A (ja) * | 2011-07-29 | 2014-08-28 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | x線での軟組織運動の正確な可視化 |
JP2014532509A (ja) * | 2011-11-07 | 2014-12-08 | パイエオン インコーポレイテッドPaieon Inc. | 心臓機構を検知および分析するための方法およびシステム |
JP2015518383A (ja) * | 2012-03-05 | 2015-07-02 | キングス カレッジ ロンドンKings College London | 2d−3d画像位置合わせを支援するための方法およびシステム |
JP2017000749A (ja) * | 2015-06-04 | 2017-01-05 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 冠状静脈洞のカテーテル画像の位置合わせ |
CN108024838A (zh) * | 2016-02-12 | 2018-05-11 | 直观外科手术操作公司 | 用于在图像引导手术中使用配准荧光透视图像的系统和方法 |
JP2019507623A (ja) * | 2016-02-12 | 2019-03-22 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導手術において位置合わせされた蛍光透視画像を使用するためのシステム及び方法 |
JP7118890B2 (ja) | 2016-02-12 | 2022-08-16 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導手術において位置合わせされた蛍光透視画像を使用するためのシステム及び方法 |
US11636597B2 (en) | 2016-02-12 | 2023-04-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for using registered fluoroscopic images in image-guided surgery |
JP2019524200A (ja) * | 2016-06-30 | 2019-09-05 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | カテーテルタイプの選択 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5039295B2 (ja) | 2012-10-03 |
DE102005050286A1 (de) | 2006-04-20 |
FR2876273A1 (fr) | 2006-04-14 |
FR2876273B1 (fr) | 2012-08-03 |
US20060079759A1 (en) | 2006-04-13 |
US8515527B2 (en) | 2013-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5039295B2 (ja) | 医学的介入手順で使用するためのイメージング・システム | |
US7327872B2 (en) | Method and system for registering 3D models of anatomical regions with projection images of the same | |
US7499743B2 (en) | Method and system for registration of 3D images within an interventional system | |
US7996063B2 (en) | Method and apparatus for medical intervention procedure planning and location and navigation of an intervention tool | |
JP4374234B2 (ja) | 医療的侵襲処置計画の方法及び装置 | |
US11627904B2 (en) | Cardiac and or respiratory gated image acquisition system and method for virtual anatomy enriched real time 2D imaging in interventional radiofrequency ablation or pace maker replacement procecure | |
CN108694743B (zh) | 将二维图像/照片投影到3d重建诸如心脏的心外膜视图上的方法 | |
JP4345959B2 (ja) | 心臓インターベンション処置計画の方法とシステムとコンピュータ製品 | |
Cochet et al. | Cardiac arrythmias: multimodal assessment integrating body surface ECG mapping into cardiac imaging | |
US7747047B2 (en) | Cardiac CT system and method for planning left atrial appendage isolation | |
JP5122743B2 (ja) | インターベンショナルシステム内で3d画像を位置合わせするシステム | |
Sra et al. | Registration of 3D computed tomographic images with interventional systems: Implications for catheter ablation of atrial fibrillation | |
EP2193499A2 (en) | Detection and tracking of interventional tools | |
Hohmann et al. | A novel open‐source software‐based high‐precision workflow for target definition in cardiac radioablation | |
Yatziv et al. | Toward multiple catheters detection in fluoroscopic image guided interventions | |
Fallavollita | Acquiring multiview c-arm images to assist cardiac ablation procedures | |
Rhode et al. | Clinical applications of image fusion for electrophysiology procedures |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081009 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20110415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120523 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20120523 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20120523 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120619 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120709 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150713 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5039295 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |