JP2017029649A - 放射線透視装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】治療までの準備時間を短縮するとともに、マーカの形状にかかわらずマーカを正確に検出することができる放射線透視装置を提供する。【解決手段】制御部60は、機能的構成として、第1X線検出器2aおよび第2X線検出器2bにより検出した透過X線に基づき、被検者の体内に留置されたマーカを含む画像を生成する画像生成部61と、マーカの候補を検出するデバイス候補検出部62と、マーカの候補点の周辺の関心領域における局所的な構造を検出する局所構造検出部63と、局所的な構造がマーカ等のデバイスであるか否かを判別するデバイス判別部64と、局所的な構造の重心座標を求めるデバイス位置取得部66と、フレームごとのマーカの位置に基づいてマーカを追跡するデバイス追跡部67とを備える。【選択図】図6

Description

この発明は、被検者の体内に留置されたマーカを含む画像を、互いに異なる二方向から取得することにより、被検者の体動に伴って移動するマーカの位置を検出する放射線透視装置に関する。
治療ビームを照射するヘッドと、このヘッドを被検者を中心として回動させるガントリーとを備え、腫瘍等の患部に対してX線や電子線等の治療ビームを照射することにより放射線治療を行う放射線治療装置においては、放射線を患部に正確に照射する必要がある。しかしながら、被検者が体を動かしてしまう場合があるばかりではなく、患部自体に動きが生ずる場合がある。例えば、肺の近くの腫瘍は呼吸に基づき大きく移動する。このため、特許文献1においては、腫瘍のそばに金製のマーカを配置し、このマーカの位置をX線透視装置等の放射線透視装置により検出して、治療放射線の照射を制御する構成を有する放射線治療装置が提案されている。
このような放射線治療装置において、特許文献2には、被検者の体内の腫瘍付近に留置されたマーカを含む画像を透視することにより、マーカの位置を特定するためのX線透視装置が開示されている。この特許文献2に記載のX線透視装置においては、床面側からX線を照射する第1X線管と天井側から被検者を通過したX線を検出する第1X線検出器からなる第1撮影系と、床面側からX線を照射する第2X線管と天井側から被検者と通過したX線を検出する第2X線検出器からなる第2撮影系とを使用して、テンプレートマッチング等により体内に埋め込まれたマーカを検出する。そして、第1撮影系により撮影した二次元の透視画像と第2撮影系により撮影した二次元の透視画像を利用して三次元の位置情報を得る。このような動作を連続して実行して、リアルタイムでマーカの三次元の位置情報を演算することにより、動きを伴う病変部位のマーカを高精度で検出する。そして、このマーカの位置情報に基づいて治療放射線の照射を制御することで、高精度の放射線照射を実行することが可能となる。
特開2000−167072号公報 特開2014−128412号公報
マーカとしては、金球である球状マーカの他、金線をコイル状にした非球体の曲線状マーカが用いられる。曲線状マーカは、移動時の変形や回転により、画像中の投影形状が変化することから、予め作成しておいたテンプレートを利用したテンプレートマッチングによるマーカの認識ができず、マーカの追跡ができない場合があった。
また、テンプレートマッチングにより体内に留置されたマーカを検出する場合には、マーカのテンプレートを作成する必要がある。従来は、このテンプレートを作成する際に、治療台に仰臥した被検者を撮影してマーカを含むX線画像を取得し、ユーザがマーカ部分を抽出して、テンプレート画像を得る必要があったため、マーカ追跡のための準備に時間がかかっていた。特に、ノンコプラナ照射のように、治療台を回転して患部に対して任意の角度からの多方向照射を行う治療では、X線撮影に対する被検者の向きが次々に変わるため、その都度、テンプレートを再作成する必要があった。このため、1人の患者にかかる放射線治療装置の使用時間が長くなっていた。
治療ビームが照射されるまでの準備時間が長いと、その間、治療台上での動きを制限される患者に苦痛を与えるだけでなく、準備の途中で患者が動いてしまうことで、治療ビームの照射位置精度が悪化するおそれがあった。また、より多くの患者が治療機会を得られるようにするには、準備時間を短縮し、治療スループットを向上させる必要がある。
この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、治療までの準備時間を短縮するとともに、マーカの形状にかかわらずマーカを正確に検出することができる放射線透視装置を提供することを目的とする。
第1の発明は、放射線源と、前記放射線源から照射され被検体を透過した放射線を検出する放射線検出器とを備え、複数の方向から所定のフレームレートでの透視により取得される前記被検体の体内に留置されたデバイスを含む画像中の前記デバイスの位置を検出し、前記デバイスの動きを追跡する放射線透視装置であって、前記放射線検出器の検出信号に基づいて、前記デバイスを含む画像を生成する画像生成部と、前記画像生成部において生成された前記デバイスを含む画像中の局所的な構造を検出する局所構造検出部と、前記局所構造検出部が検出した前記局所的な構造が、前記デバイスであるか否かを判別するデバイス判別部と、前記デバイス判別部において前記デバイスであると判別された前記局所的な構造の画像中での位置を、前記デバイスの位置として取得するデバイス位置取得部と、前記デバイス位置取得部が取得したフレーム毎の前記デバイスの位置に基づいて、前記デバイスを追跡するデバイス追跡部と、を備える。
第2の発明は、前記デバイスを含む画像から前記デバイスの候補を検出するデバイス候補検出部をさらに備え、前記局所構造検出部は、前記デバイス候補検出部により検出された前記デバイスの候補の周辺における前記局所的な構造を検出する。
第3の発明は、前記デバイス判別部において前記デバイスであると判別された前記局所的な構造が、前記デバイスの一部と判別された場合は、前記局所的な構造に基づいて、前記デバイスの全体に相当する1つの大局的な構造を検出する局所構造拡張部をさらに備える。
第4の発明は、前記デバイス位置取得部は、前記デバイス判別部において前記デバイスであると判別された前記局所的な構造の重心を前記デバイスの位置として取得する。
第5の発明は、前記デバイス位置取得部は、前記局所構造拡張部により得られた前記大局的な構造の重心、端点および中点を前記デバイスの位置として取得する。
第1から第5の発明によれば、デバイスを含む画像中の局所的な構造を検出する局所構造検出部と、局所的な構造がデバイスであるか否かを判別するデバイス判別部とデバイスであると判別された局所的な構造の画像中での位置をデバイスの位置として取得するデバイス位置取得部と、フレーム毎の前記デバイスの位置に基づいてデバイスを追跡するデバイス追跡部と、を備えることから、従来のテンプレートマッチングによるデバイス追跡のように、テンプレートを作成するために透視を行う必要がない。このため、患者の放射線治療装置の治療台での拘束時間を減少させることが可能となる。また、局所的な構造からデバイスか否かを判断することから、従来のテンプレートマッチングのように、透視方向や留置場所により様々な向き、長さ、形状をとる曲線状マーカの複数のテンプレートを作成して複数のテンプレートに対してマッチング動作を繰り返す必要がなく、放射線治療装置のスループットを向上させることができるとともに、曲線状マーカ等の画像中の形状が変化するデバイスの追跡を正確に行うことが可能となる。
第2の発明によれば、デバイス候補検出部を備えることにより、透視によりデバイスと同一画像中に写し出される骨等の静止構造物を除外した画像からデバイス候補を検出することから、骨やノイズ等の影響によるデバイスの誤認を低減することが可能となる。
第3の発明によれば、局所構造拡張部を備えることにより、透視方向や留置場所により様々な向き、長さ、形状をとる曲線状マーカの全体像を、正確に捉えることが可能となる。
第4の発明によれば、デバイス位置取得部は、局所的な構造の重心をデバイスの位置として取得することから、サブピクセル単位でのより精密なデバイスの追跡が可能となる。
第5の発明によれば、デバイス位置取得部は、大局的な構造の重心、端点および中点をデバイスの位置として取得することから、透視方向や留置場所により様々な向き、長さ、形状をとる曲線状マーカでも、サブピクセル単位でのより正確な追跡を行うことが可能となる。
この発明に係るX線透視装置を適用した放射線治療装置の斜視図である。 放射線治療装置におけるヘッド55およびヘッド支持部54の揺動動作を示す説明図である。 第1X線管1a、第2X線管1b、第1X線検出器2a、第2X線検出器2bが、各々、第1透視位置に配置された状態を示す説明図である。 第1X線管1a、第2X線管1b、第1X線検出器2a、第2X線検出器2bが、各々、第1透視位置および第2透視位置に配置された状態を示す説明図である。 第1X線管1a、第2X線管1b、第1X線検出器2a、第2X線検出器2bが、各々、第2透視位置に配置された状態を示す説明図である。 この発明の第1実施形態に係るX線透視装置の主要な制御系を示すブロック図である。 デバイス候補検出部62の動作を模式的に示す説明図である。 局所構造検出部63の動作を模式的に示す説明図である。 局所構造検出部63の動作を模式的に示す説明図である。 デバイス判別部64の動作を模式的に示す説明図である。 デバイス追跡部67の動作を模式的に示す説明図である。 この発明の第2実施形態に係るX線透視装置の主要な制御系を示すブロック図である。 局所構造検出部63の動作を模式的に示す説明図である。 局所構造拡張部65の動作を模式的に示す説明図である。 デバイス位置取得部66の動作を模式的に示す説明図である。
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、この発明に係る放射線透視装置であるX線透視装置を適用した放射線治療装置の斜視図である。また、図2は、放射線治療装置におけるヘッド55およびヘッド支持部54の揺動動作を示す説明図である。
この放射線治療装置は、テーブル56上で横たわった被検者57の患部に対してX線や電子線等の放射線を照射して放射線治療を行うためのものであり、治療室の床面51上に設置されたガントリー53と、このガントリー53に対して水平方向を向く軸を中心として揺動するヘッド支持部54と、このヘッド支持部54に支持され、被検者57に向けて放射線を照射するためのヘッド55とを備える。ヘッド支持部54の揺動動作により、ヘッド55は、被検者57の患部に対して、様々な角度から治療用放射線を照射することが可能となる。
放射線治療時においては、放射線を患部に正確に照射する必要がある。このため、患部付近には、マーカが設置される。そして、第1X線透視機構と第2X線透視機構とを使用して体内に埋め込まれたマーカを連続的に透視して、第1X線透視機構と第2X線透視機構により得た二次元の透視画像からマーカの三次元の位置情報を演算することで、マーカを高精度で検出する構成となっている。
このような透視を実行するために、放射線治療装置に適用されるこの発明に係る放射線透視装置は、放射線源としてのX線管と放射線検出器としてのX線検出器を備えるX線透視装置である。このX線透視装置は、二方向からのX線透視画像を取得するために、第1X線管1aと第1X線検出器2aとから成る第1X線透視機構と、第2X線管1bと第2X線検出器2bとから成る第2X線透視機構と、これらの第1X線管1aと第1X線検出器2aとを互いに対向配置される後述する第1透視位置および第2透視位置に移動させるとともに、第2X線管1bと第2X線検出器2bとを互いに対向配置される第1透視位置および第2透視位置に移動させる移動機構とを備える。なお、第1X線検出器2aおよび第2X線検出器2bとしては、イメージインテンシファイヤ(I.I.)やフラットパネルディテクタ(FPD)が使用される。
第1X線管1aは、X線管用第1台座3aに支持されている。また、第2X線管1bは、X線管用第2台座3bに支持されている。撮影室の床面51に形成された凹部の底面52には、二つの直線部を、円弧部を含む連結部により接続した略U字状のX線管用の第1レール21と、このX線管用の第1レール21と同様二つの直線部を円弧部を含む連結部により接続した略U字状のX線管用の第2レール22とが配設されている。これらのX線管用の第1レール21およびX線管用の第2レール22は、互いに平行に配置されている。そして、X線管用第1台座3aおよびX線管用第2台座3bは、これらのX線管用の第1レール21および第2レール22により案内されて、後述する第1透視位置および第2透視位置に移動する。
同様に、第1X線検出器2aは、X線検出器用第1台座4aに支持されている。また、第2X線検出器2bは、X線検出器用第2台座4bに支持されている。撮影室の天井からは、二つの直線部を、円弧部を含む連結部により接続した略U字状のX線検出器用の第1レール11と、このX線検出器用の第1レール11と同様二つの直線部を円弧部を含む連結部により接続した略U字状のX線検出器用の第2レール12とが吊下されている。これらのX線検出器用の第1レール11およびX線検出器用の第2レール12は、互いに平行に配置されている。そして、X線検出器用第1台座4aおよびX線検出器用第2台座4bは、これらのX線検出器用の第1レール11および第2レール12により案内されて、後述する第1透視位置および第2透視位置に移動する。
なお、図1においては図示していないが、床面51に形成された凹部は、床の一部を構成する蓋部材により覆われているため、第1X線検出器2aおよび第2X線検出器2bは、床下に配置されることになる。
図3、図4および図5は、第1X線管1a、第2X線管1b、第1X線検出器2a、第2X線検出器2bが、各々、第1透視位置および第2透視位置に配置された状態を示す説明図である。
このX線透視装置は、予め設定された三つのポジションにおいて、被検者57を互いに異なる二方向から透視する構成を有する。図3は、第1X線管1a、第2X線管1b、第1X線検出器2a、第2X線検出器2bが、第1のポジションにおいて、被検者57を互いに異なる二方向から透視する状態を示し、図4は、第1X線管1a、第2X線管1b、第1X線検出器2a、第2X線検出器2bが、第2のポジションにおいて、被検者57を互いに異なる二方向から透視する状態を示し、図5は、第1X線管1a、第2X線管1b、第1X線検出器2a、第2X線検出器2bが、第3のポジションにおいて、被検者57を互いに異なる二方向から透視する状態を示している。
このように、このX線透視装置は、三つのポジションにおいて被検者57を互いに異なる二方向から透視する構成であることから、図2に示すように、放射線治療装置におけるヘッド55が、被検者57に対して様々な角度から放射線を照射する場合においても、ヘッド55が透視視野に干渉することなくX線透視を実行することが可能となる。そして、このような三つのポジションにおいては、第1X線管1aと第2X線管1b、また、第1X線検出器2aおよび第2X線検出器2bは、予め設定された第1透視位置または第2透視位置のいずれかの一方の位置に配置されることになる。
なお、図3に示す第1のポジションにおいては、第1X線管1aは第1透視位置に、第2X線管1bは第1透視位置に、第1X線検出器2aは第1透視位置に、第2X線検出器2bは第1透視位置に、各々、配置される。図4に示す第2のポジションにおいては、第1X線管1aは第2透視位置に、第2X線管1bは第1透視位置に、第1X線検出器2aは第2透視位置に、第2X線検出器2bは第1透視位置に、各々、配置される。図5に示す第3のポジションにおいては、第1X線管1aは第2透視位置に、第2X線管1bは第2透視位置に、第1X線検出器2aは第2透視位置に、第2X線検出器2bは第2透視位置に、各々、配置される。
X線管用第1台座3aおよびX線管用第2台座3bが、X線管用の第1レール21および第2レール22により構成される移動経路20に沿って移動することにより、第1X線管1aおよび第2X線管1bが、各々、第1透視位置および第2透視位置に配置される。また、X線検出器用第1台座4aおよびX線検出器用第2台座4bが、X線検出器用の第1レール11および第2レール12により構成される移動経路10に沿って移動することにより、第1X線検出器2aおよび第2X線検出器2bが、各々、第1透視位置および第2透視位置に配置される。
なお、この実施形態においては、X線検出器用の第1レール11およびX線検出器用の第2レール12とX線管用の第1レール21およびX線管用の第2レール22とが、いずれも、二つの直線部を、円弧部を含む連結部により接続した略U字状の形状を有している。このため、図3に示す第1ポジション、図4に示す第2ポジションおよび図5に示す第3ポジションから、第1X線管1a、第2X線管1b、第1X線検出器2aおよび第2X線検出器2bが、互いに同期して水平方向に移動することにより、X線透視位置を水平方向に移動させることが可能となる。このため、例えば、X線透視中にマーカ等が透視領域から外れた場合等においても、第1X線管1a、第2X線管1b、第1X線検出器2aおよび第2X線検出器2bを互いに同期して水平方向に移動させることにより、マーカ等を追跡することが可能となる。
図6は、この発明に係るX線透視装置の主要な制御系を示すブロック図である。
このX線透視装置は、論理演算を実行するCPU、装置の制御に必要な動作プログラムが格納されたROM、制御時にデータ等が一時的にストアされるRAM等を備え、装置全体を制御する制御部60を備える。この制御部60は、上述した第1X線管1a、第2X線管1b、第1X線検出器2aおよび第2X線検出器2bと接続されている。さらに、この制御部60は、X線透視中の被検者57の画像等を表示する表示部71、各種設定を入力するときにオペレータが操作するマウスやキーボード等の入力部72、および、図1に示す放射線治療装置とも接続されている。
制御部60は、機能的構成として、第1X線検出器2aおよび第2X線検出器2bにより検出した透過X線に基づき、被検者57の体内に留置されたマーカを含む画像を生成する画像生成部61と、マーカの候補を検出するデバイス候補検出部62と、マーカの候補点の周辺の関心領域における局所的な構造を検出する局所構造検出部63と、局所的な構造がマーカ等のデバイスであるか否かを判別するデバイス判別部64と、局所的な構造の重心座標を求めるデバイス位置取得部66と、フレームごとのマーカの位置に基づいてマーカを追跡するデバイス追跡部67と、各マーカの位置等の追跡結果からマーカの三次元絶対座標を取得する三次元絶対座標取得部68と、マーカの三次元絶対座標に基づき放射線治療装置にゲーティング信号を送信するゲーティング信号送出部69を備える。
次に、制御部60の各機能的構成の動作を、被検者57の体内に留置されたマーカが球状マーカの場合を例に説明する。図7は、デバイス候補検出部62の動作を模式的に示す説明図である。図8および図9は、局所構造検出部63の動作を模式的に示す説明図である。図10は、デバイス判別部64の動作を模式的に示す説明図である。図11は、デバイス追跡部67の動作を模式的に示す説明図である。
まず、選択された二つの撮影系を使用して、被検者57の体内に留置されたマーカを含む二方向からの画像を、20〜30fps程度のフレームレートにより取得する。すなわち、画像生成部61は、撮影系の選択により所定の透視位置に配置された第1X線検出器2aおよび第2X線検出器2bからの電気信号に基づいて、一定のフレームレートでX線画像を生成する。
デバイス候補検出部62は、画像生成部61により生成された画像から、球状マーカBMの候補となる点を検出する。図7の上段に示すように、画像91中には球状マーカBM以外の構造物やノイズが含まれており、画像91中に高いコントラストで映し出される骨等の静止構造物は、マーカ検出の効率を低下させることがある。このため、このデバイス候補検出部62では、図7の下段に示すように、画像91中から骨等の静止構造物を取り除いた画像92から、球状マーカBMの候補を検出するようにしている。X線吸収の大きい球状マーカBMは、連続した複数の画像間において動く暗い点として認識されることから、ある時点のフレームの画像に対して過去数フレーム分の画像の平均との差分をとることにより、球状マーカBM以外の静止構造物を画像中より除去することができる。これにより、球状マーカBM以外のノイズ等を誤ってマーカの候補点として検出することを低減することができ、マーカ認識の効率を向上させることができる。
なお、デバイス候補検出部62における球状マーカBMの候補点の検出は、上述の画像中から静止構造物を取り除いた画像に対して、例えば、公知のラプラシアンフィルタを用いる手法を採用することができる。処理速度を高速化するため、球状マーカBMの大きさに応じた画像縮小等の手法を採用することができる。また、デバイス候補検出部62を設けずに、入力部72からオペレータが手動でデバイスの候補点を指定するようにしてもよい。
局所構造検出部63は、図8に示す所定の関心領域E1、E2内で、デバイス候補検出部62が検出した球状マーカBMの候補点周辺の局所的なセグメンテーション(領域分割)を行い、局所的な構造を検出する。なお、図8中の黒丸は球状マーカBMの候補点を示している。局所構造検出部63では、候補点およびその周辺の画素値を使って、この関心領域E1、E2内で規則性を持ったパターンを抽出する処理(セグメンテーション処理)を行う。なお、所定の関心領域E1、E2は、画像93中に写り込む球状マーカBMの大きさが予めわかっていることから、例えば、一辺の長さが、画像93中の円形の球状マーカBMの直径の2〜3倍程度の矩形枠を、候補点を中心として画像93中に配置すること等により設定される。
なお、球状マーカBMは留置された位置により体内の様々な構造物と重なり合うことから、画像中に写し出される球状マーカBMの背景は一様ではなく、個々の球状マーカBMの画素値も様々な値をとる。したがって、球状マーカBMの候補点周辺で局所的なセグメンテーションを行う際のパラメータの設定は、候補点ごとに適宜変更および設定される。例えば、図9に示すように、候補点(図9に黒で示す)での画素値を基準とした一定範囲の値を候補点ごとに設定し、設定した画素値に関する条件を満足する候補点周辺の画素に同一ラベル(図9にハッチングで示す)を付す動作を行うことにより、同一ラベルが付された画素が連続するひとかたまりの領域を局所的な構造として抽出する。なお、図9におけるマス目は、1画素を示す。
また、局所構造検出部63による画像93中の球状マーカBMの候補点を中心とする限られた領域での局所的な構造の検出は、上述した画素値を利用したセグメンテーションの他にも、公知の他の手法を採用することができる。例えば、キャニー法によるエッジ検出等のデジタル画像の明るさの変化を利用して、球状マーカBMの候補点周辺の局所的な構造の輪郭を検出することより局所的な構造を抽出してもよく、また、判別分析法を用いた二値化により局所的な構造を抽出してもよい。なお、局所構造検出部63により局所的な構造の検出を行うために使用する画像93には、画像生成部61の作用により取得された画像91、デバイス候補検出部62の作用により骨等の静止構造物が除かれた後の画像92のどちらを用いてもよい。
デバイス判別部64は、局所構造検出部63が検出した局所的な構造がマーカ等のデバイスであるか否かを判別する。球体の球状マーカBMは、透視方向にかかわらず、画像中では常に円形のものとして現れ、かつ、その大きさも事前にわかっている。そこで、形状が円形であり、その面積が所定の範囲内である局所的な構造を、球状マーカBMと判別する。局所的な構造の形状が円形であるか否かの判定は、例えば、8方向のガボールフィルタに対する応答が全方向で同等であることを利用して行うことができる。また、対象の形状がどれだけ円形に近いかを表す指標である円形度を計算することで、局所的な構造が球状マーカであるか否かを判別してもよい。これにより、図10の関心領域E1内の候補点周辺の局所的な構造LS1は、球状マーカBMと判定される。一方で、図10の関心領域E2内の候補点周辺の局所的な構造LS2は、球状マーカBMではないと判定され、これ以降の処理から除外される。
デバイス位置取得部66は、デバイス判別部64で球状マーカBMであると判別された局所的な構造の重心を、マーカの位置として取得する。球体の球状マーカBMの重心座標は、以下の式(1)により求められる。
Figure 2017029649
なお、xは重心位置ベクトル、xは局所的な構造の画素位置ベクトル、mは局所的な構造の反転画素値を示す。このように、式(1)では、反転画素値を用い、この画素値が小さいほど質量が大きいとして、球状マーカBMの中心となる重心の座標を算出する。これにより、各フレームでの球状マーカBMの重心座標を、サブピクセル(例えば、1/10画素)で取得することができる。
デバイス追跡部67は、デバイス位置取得部66において取得されたフレームごとのマーカの位置に基づいて、マーカを追跡する。図11の画像95は、すでに球状マーカBMの位置が取得された連続する3フレーム分を重ね合わせたものである。この図11に示すように、デバイスの位置を計算するフレームでの球状マーカBMの位置nは、過去数フレーム分の球状マーカの位置n−1、n−2、n−3・・・から、球状マーカBMの移動速度や加速度を算出すれば、次フレームでの球状マーカの位置nを予測することが可能となる。このように、デバイス追跡部67では、次フレームでの球状マーカBMの位置nを予測して、予測された球状マーカBMの位置付近を次フレームのデバイス探索対象領域SEとしている。このため、デバイス探索の逸脱が防止され、各フレームでのマーカの位置の取得および追跡を速やかに行うことができるとともに、マーカ追跡の中断を防ぐことができる。
上述した各機能構成による球状マーカの認識と追跡の結果を利用して、呼吸等により動く患部に正確に治療ビームを照射するための球状マーカの空間的位置の算出が繰り返し行われる。三次元絶対座標取得部68は、エピポーラ幾何の関係を利用し、デバイス位置取得部66およびデバイス追跡部67により得られた二方向からの二次元画像中の各マーカの位置およびマーカの追跡結果から、マーカの三次元絶対座標を取得する。
しかる後、ゲーティング信号送出部69は、三次元絶対座標取得部68において取得された三次元絶対座標が所定の範囲内にあるときに、被検者57に対して治療ビームを照射するように、放射線治療装置にゲーティング信号を送信する。すなわち、ゲーティング信号送出部69では、動きのある患部に対して、マーカの位置から患部が特定の範囲内にあるときのみに治療ビームの照射を行うための、治療ビームのON/OFFを制御する信号を生成する。
上述したように、この実施形態では、テンプレートマッチングによるマーカの認識を行わないため、テンプレートマッチング用のテンプレートの作成のために治療に先だって被検者57を透視する準備時間を短縮することができる。したがって、放射線治療装置のスループットを向上させることが可能となる。
また、従来のテンプレートマッチングでは、骨等の体内の構造物との重なりや位置関係により、画像中でのマーカのコントラストが異なるため、コントラストの異なる複数のテンプレートを準備し、所定の閾値以上のマッチング度が算出されるまでテンプレートに対するマッチング動作を繰り返す必要があった。この実施形態では、マッチング動作を行わないのでマーカ認識の時間が短縮できる。さらに、デバイス候補検出部62により、骨等の体内構造物を画像から除去することで、コントラストの差の影響を受けにくく、マーカの検出を効率的に行うことができる。
次に、この発明の他の実施形態について説明する。図12は、この発明の第2実施形態に係るX線透視装置の制御系を示すブロック図である。この実施形態の制御部60は、局所構造拡張部65をさらに備えている。なお、上述した第1実施形態と同様の動作を実行する機能的構成については、詳細な説明を省略する。
この実施形態では、被検者57の体内に留置されたマーカが非球体の曲線状マーカの場合を例に説明する。図13は、デバイス候補検出部62および局所構造検出部63の動作を模式的に示す説明図である。図14は、局所構造拡張部65の動作を模式的に示す説明図である。図15は、デバイス位置取得部66の動作を模式的に示す説明図である。
まず、デバイス候補検出部62は、画像生成部61により生成された画像から、曲線状マーカLMの候補となる点を検出する。第1実施形態と同様に、骨等の静止構造物を除いた画像92を生成し、図13に示すように候補点P0を検出する。
局所構造検出部63は、所定の関心領域E1内で、デバイス候補検出部62が検出した曲線状マーカLMの候補点P0周辺の局所的なセグメンテーションを行い、局所的な構造(図13にハッチングを付して示す)を検出する。この局所的な構造は、候補点P0を中心とする所定の関心領域E1において、第1実施形態と同様の手法を用いて検出する。
デバイス判別部64は、局所構造検出部63において検出された局所的な構造が、曲線状マーカLMであるか否かを判定する。非球体である曲線状マーカLMは、第1実施形態で説明した球状マーカBMと異なり、透視方向によって画像中に様々な向きと長さのものが現れる。また、体内での移動に伴ってその形状も変化する。一方で、画像中の曲線状マーカLMを、さらに狭い領域に分割して局所的に見れば、その形状は、線の集まりとみなすことができ、傾きの異なる細かい直線の集合体とみることもできる。また、曲線状マーカLMのサイズから、画像中に現れる曲線状マーカLMの線の太さも容易に推定できる。そこで、デバイス判別部64では、形状が線状であり、その面積が所定の範囲内である局所的な構造を、曲線状マーカLMの一部として判別する。形状の判定には、どの向きの線が含まれているかを抽出できる公知の8方向のガボールフィルタに対する応答性を利用する。
局所構造拡張部65は、曲線状マーカLMの一部である局所的な構造から1つの大局的な構造、すなわち、曲線状マーカLMの全体の構造を検出する。局所構造検出部63において検出された局所的な構造が曲線状マーカLMの一部であるということは、局所構造検出部63において設定された所定の関心領域E1の端に局所的な構造との重なりが存在していることになる。この局所構造拡張部65における拡張は、図14の上段に示すように、候補点P0を中心とした所定の関心領域E1の端に位置する局所的な構造の端点を、新たに曲線状マーカLMの候補点P1、P2とし、さらに、図14の中段に示すように、各候補点P1、P2を中心とする所定の関心領域E1−1、E1−2を設定し、局所構造検出部63により、新たな所定の関心領域E1−1、E1−2での局所的な構造の検出(セグメンテーション処理)を行うことにより実行される。すなわち、新たな候補点と関心領域の設定、セグメンテーション処理の各動作を繰り返すことにより、局所的な構造を曲線状マーカLMの全体像に相当する大局的な構造へと拡張していく。このように、曲線状マーカLMをいくつかの領域での局所的な構造に分解して、曲線状マーカLMであるか否かを判別するため、変形や回転の影響が低減される。なお、このような構造の拡張動作は、所定の関心領域の端部に達する局所的な構造がなくなるまで行われる。
図14の下段に示すように、局所的な構造を大局的な構造へと拡張していく方向であって、新たな候補点P3、P4と、それらの候補点P3、P4を中心とする所定の関心領域E1−3、E1−4を設定する方向は、一定の方向に定められる。これは、8方向のガボールフィルタの適用により取得した、局所的な構造の線の向きを利用することにより実現できる。このように、局所的な構造の延伸方向を定めることができると、仮に、曲線状マーカLMがノイズと重なっていたとしても、曲線状マーカLMの一部と判別された局所的な構造の向きとは異なるノイズが伸びる方向に、局所的な構造が拡張されることがない。したがって、透視方向や留置場所により画像中での向き、長さ、形状が異なる曲線状マーカLMを正確に検出することが可能となる。
また、曲線状マーカLMの場合、デバイス候補検出部62において、画像中の1つの曲線状マーカLMに対して複数の候補点が検出されることがある。しかしながら、それぞれの候補点からの局所的な構造の検出と拡張を行っても、最終的には1つの曲線状マーカLMの形状を持つ大局的な構造に集約されるので、1つの曲線状マーカLM上での候補点の重複が、曲線状マーカLMの認識に影響を及ぼすことはない。このため、この実施形態では、マーカの形状にかかわらず、高精度にマーカを認識することが可能となる。
デバイス位置取得部66は、局所構造拡張部65の作用により得られた大局的な構造の重心D0、端点T1、T2、中点D1を、デバイスである曲線状マーカLMの位置として取得する(図15参照)。曲線状マーカLMの重心D0の座標は、第1実施形態と同様に、式(1)を用いて算出される。端点T1、T2は、図14に示すように、拡張された局所的な構造の終端でもあることから、多重方向のガボールフィルタにより得られた終端での局所的な構造の向きを利用して、端点T1、T2の座標が算出される。そして、中点D1は、端点T1、T2の両端点間の中間の点であり、端点T1、T2の座標を用いて算出される。
このように、この実施形態では、デバイス位置取得部66において、複数の座標をデバイスの位置として取得することから、曲線状マーカLMの被検者57の体内での患部との位置関係や変形・回転の程度により、最も曲線状マーカLMの追跡に適した位置を用いてデバイスの追跡を行うことができることから、曲線状マーカLMの追跡の中断を防ぐことができる。
曲線状マーカLMの各フレームでの位置が取得されれば、第1実施形態と同様に、デバイス追跡部67による曲線状マーカLMの追跡が実行され、さらに、三次元絶対座標取得部68により曲線状マーカLMの三次元絶対座標が取得される。しかる後、曲線状マーカLMの三次元絶対座標が所定の範囲内にあるときに、被検者57に対して治療ビームを照射するように、ゲーティング信号送出部69においてゲーティング信号が生成され、その信号は放射線治療装置に送信される。
なお、この発明におけるデバイスは、実施形態で説明した球状マーカBM、曲線状マーカLMに限定されるものではなく、例えば、X線透視装置を利用したCAG(Coronary Angiogram:冠動脈造影)で冠動脈に挿入されるガイドワイヤやステントも含むものである。なお、CAGでは、心臓の拍動によりガイドワイヤやステントが激しく動くため、画像生成部61で生成した各フレームの画像をアフィン変換(平行移動・回転・変形)する構成を追加して、ガイドワイヤやステント等のデバイスが画像中では固定されているかのごとく、表示部71に表示させてもよい。また、アフィン変換後の各フレームの画像に対して、公知のリカーシブフィルタ等を用いて時間方向の積分を行う構成をさらに追加することにより、動きボケのないノイズが低減されたデバイスの画像を得ることも可能である。
1a 第1X線管
1b 第2X線管
2a 第1X線検出器
2b 第2X線検出器
3a X線管第1台座
3b X線管第2台座
4a X線検出器用第1台座
4b X線検出器用第2台座
10 移動経路
11 第1レール
12 第2レール
20 移動経路
21 第1レール
22 第2レール
51 床面
53 ガントリー
54 ヘッド支持部
55 ヘッド
56 テーブル
57 被検者
60 制御部
61 画像生成部
62 デバイス候補検出部
63 局所構造検出部
64 デバイス判別部
65 局所構造拡張部
66 デバイス位置取得部
67 デバイス追跡部
68 三次元絶対座標取得部
69 ゲーティング信号送出部
71 表示部
72 入力部
91 画像
92 画像
93 画像
95 画像

Claims (5)

  1. 放射線源と、前記放射線源から照射され被検体を透過した放射線を検出する放射線検出器とを備え、複数の方向から所定のフレームレートでの透視により取得される前記被検体の体内に留置されたデバイスを含む画像中の前記デバイスの位置を検出し、前記デバイスの動きを追跡する放射線透視装置であって、
    前記放射線検出器の検出信号に基づいて、前記デバイスを含む画像を生成する画像生成部と、
    前記画像生成部において生成された前記デバイスを含む画像中の局所的な構造を検出する局所構造検出部と、
    前記局所構造検出部が検出した前記局所的な構造が、前記デバイスであるか否かを判別するデバイス判別部と、
    前記デバイス判別部において前記デバイスであると判別された前記局所的な構造の画像中での位置を、前記デバイスの位置として取得するデバイス位置取得部と、
    前記デバイス位置取得部が取得したフレーム毎の前記デバイスの位置に基づいて、前記デバイスを追跡するデバイス追跡部と、
    を備える放射線透視装置。
  2. 請求項1に記載の放射線透視装置において、
    前記デバイスを含む画像から前記デバイスの候補を検出するデバイス候補検出部をさらに備え、
    前記局所構造検出部は、前記デバイス候補検出部により検出された前記デバイスの候補の周辺における前記局所的な構造を検出する放射線透視装置。
  3. 請求項1または請求項2に記載の放射線透視装置において、
    前記デバイス判別部において前記デバイスであると判別された前記局所的な構造が、前記デバイスの一部と判別された場合は、前記局所的な構造に基づいて、前記デバイスの全体に相当する1つの大局的な構造を検出する局所構造拡張部をさらに備える放射線透視装置。
  4. 請求項1または請求項2に記載の放射線透視装置において、
    前記デバイス位置取得部は、前記デバイス判別部において前記デバイスであると判別された前記局所的な構造の重心を前記デバイスの位置として取得する放射線透視装置。
  5. 請求項3に記載の放射線透視装置において、
    前記デバイス位置取得部は、前記局所構造拡張部により得られた前記大局的な構造の重心、端点および中点を前記デバイスの位置として取得する放射線透視装置。
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