JP6115641B2 - Ｘ線透視装置およびｘ線透視方法 - Google Patents

Ｘ線透視装置およびｘ線透視方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6115641B2
JP6115641B2 JP2015528072A JP2015528072A JP6115641B2 JP 6115641 B2 JP6115641 B2 JP 6115641B2 JP 2015528072 A JP2015528072 A JP 2015528072A JP 2015528072 A JP2015528072 A JP 2015528072A JP 6115641 B2 JP6115641 B2 JP 6115641B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
template
image
ray
marker
collected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015528072A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2015011816A1 (ja
Inventor
唯 鳥越
唯 鳥越
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shimadzu Corp
Original Assignee
Shimadzu Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shimadzu Corp filed Critical Shimadzu Corp
Publication of JPWO2015011816A1 publication Critical patent/JPWO2015011816A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6115641B2 publication Critical patent/JP6115641B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/48—Diagnostic techniques
    • A61B6/486—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data
    • A61B6/487—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data involving fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/40—Arrangements for generating radiation specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/4007—Arrangements for generating radiation specially adapted for radiation diagnosis characterised by using a plurality of source units
    • A61B6/4014—Arrangements for generating radiation specially adapted for radiation diagnosis characterised by using a plurality of source units arranged in multiple source-detector units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/42—Arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/4266—Arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis characterised by using a plurality of detector units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
    • A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
    • A61B6/5235—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from the same or different ionising radiation imaging techniques, e.g. PET and CT
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G06T7/248—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving reference images or patches
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3966—Radiopaque markers visible in an X-ray image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4464—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit or the detector unit being mounted to ceiling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
    • A61N2005/1061—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam using an x-ray imaging system having a separate imaging source
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10116—X-ray image
    • G06T2207/10121—Fluoroscopy
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30061—Lung
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204—Marker

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Description

この発明は、被検者の体内に留置されたマーカを含む画像あるいは被検者の特定部位を含む画像をＸ線検出器により連続して検出して収集することにより、マーカまたは特定部位の位置を特定するためのＸ線透視装置およびＸ線透視方法に関する。
腫瘍などの患部に対してＸ線や電子線等の放射線を照射する放射線治療においては、放射線を患部に正確に照射する必要がある。しかしながら、被検者が体を動かしてしまう場合があるばかりではなく、患部自体に動きが生ずる場合がある。例えば、肺の近くの腫瘍は呼吸に基づき大きく移動する。このため、腫瘍のそばに金製のマーカを配置し、このマーカの位置をＸ線透視装置により検出して、治療放射線の照射を制御する構成を有する放射線治療装置が提案されている（特許文献１参照）。
この放射線治療装置においては、第１Ｘ線管と第１Ｘ線検出器から成る第１Ｘ線透視機構と、第２Ｘ線管と第２Ｘ線検出器から成る第２Ｘ線透視機構とを使用して体内に埋め込まれたマーカを検出して透視画像を収集し、第１Ｘ線透視機構による二次元の透視画像と第２Ｘ線透視機構による二次元の透視画像を利用して三次元の位置情報を得る。そして、連続してＸ線透視を行うことによって、リアルタイムでマーカの三次元の位置情報を演算することで、移動を伴う部位のマーカを高精度で検出することができ、このマーカの位置情報に基づいて治療放射線の照射を制御することで、腫瘍の動きに応じた高精度の放射線照射を実行することが可能となる。このマーカの位置情報を得るときには、テンプレート画像を利用したテンプレートマッチングが実行される。
図１１は、従来のテンプレートマッチング動作を示す説明図である。
テンプレートマッチングのためには、最初に、マーカＭに対応するテンプレートを準備する。この場合においては、マーカＭを含む被検者の画像７０を撮影する。そして、この画像７０からマーカＭ部分を抽出して、テンプレート画像７１を得る。透視時においては、一定のフレームレートで収集した被検者の画像７２におけるマーカＭが存在する領域７３に対して、テンプレート画像７１を利用してテンプレートマッチングを行い、マーカＭの位置を特定する。
このような放射線治療装置において使用されるマーカＭは、従来、その形状が球状のものが使用されている。すなわち、一定のフレームレートで収集された被検者の画像７２に対して、テンプレート画像７１を利用してテンプレートマッチングを実行するときには、球状のマーカＭを使用することにより、マーカＭをどの方向から撮影しても円形の画像となることから、テンプレート画像として円形のものだけを準備すればよく、テンプレートマッチングを効率的に実行することができるためである。
一方、球状のマーカＭは、被検者の体内に留置しにくいという問題がある。すなわち、球状のマーカＭを使用した場合においては、その形状から、内臓に対して滑りやすく引っ掛かりにくい特性を有することから、一旦、体内に留置しても留置箇所から脱落しやすい。このため、脱落が生じることを予想して、予め多数個のマーカＭを体内に留置し、脱落しなかったマーカＭを利用することも行われている。しかしながら、この場合には、多数のマーカＭを留置するために無駄な費用が発生し、また、留置のための施術時間が長くなることから、被検者に負担をかけるという問題も生ずる。
このため、近年、コイル状など、非球形のマーカも提案されている（特許文献２および特許文献３参照）。これらの特許文献２および特許文献３に記載の装置においては、マーカを含む画像を利用してテンプレートマッチングを実行している。
特許第３０５３３８９号公報 特開２０１１−２３４９３２号公報 特開２０１２−１７０７６７号公報
特許文献２に記載されたように、例えば、コイル状のマーカを使用した場合には、このマーカを被検者の体内に安定して留置することが可能となる。しかしながら、コイル状等の非球形のマーカを使用した場合には、マーカの撮影角度により認識される形状が異なることから、マーカを撮影した画像を利用してテンプレートを作成しても、これをテンプレートマッチングに利用できないという問題が生ずる。
これは、患者の腫瘍の領域などの特定部位をマーカのかわりに使用することで、マーカを省略するようにした場合においても、同様に生ずる問題である。
また、上述した問題点とは別に、球形のマーカあるいは非球形のマーカのいずれを使用する場合であっても、マーカを含む画像を利用してテンプレート画像を作成する場合においては、被検者の体内構造物である骨部がマーカとともに撮影されたときに、テンプレートマッチングが正確に実行し得ないという問題が生ずる。すなわち、マーカとともに骨部が撮影された場合には、連続して収集される画像毎にマーカのコントラスト等が異なることになり、単一のマーカを使用してテンプレートマッチングを実行しても、マッチングが行えない場合が生ずる。
この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、非球形のマーカを使用した場合や、マーカに変えて患者の特定部位を使用する場合、あるいは、マーカが骨部等の体内構造物と一緒に撮影される場合であっても、テンプレートマッチングによりマーカまたは特定部位を適確に認識することができ、マーカまたは特定部位の位置を正確に特定することが可能なＸ線透視装置およびＸ線透視方法を提供することを目的とする。
第１の発明では、Ｘ線管と、前記Ｘ線管から照射され被検者を通過したＸ線を検出するＸ線検出器とを備え、前記被検者の体内に留置されたマーカを含む画像あるいは前記被検者の特定部位を含む画像を収集することにより、前記マーカまたは前記特定部位の位置を特定するＸ線透視装置であって、前記マーカまたは前記特定部位を含む画像を、テンプレート画像として記憶するテンプレート画像記憶部と、連続して収集される画像に対して、前記テンプレート画像記憶部に記憶されたテンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを行うことにより、連続して収集される画像における前記マーカまたは前記特定部位の位置を特定するテンプレートマッチング部と、前記テンプレートマッチング部により特定した前記マーカまたは前記特定部位を含む画像をテンプレート画像として切り出し、前記テンプレート画像記憶部に記憶させるテンプレート切り出し部と、を備え、前記テンプレートマッチング部は、Ｘ線透視により連続して収集される画像に対して、現在の画像と、現在の画像が収集される以前に収集された画像から切り出され、前記テンプレート画像記憶部に記憶されたテンプレート画像とを比較するテンプレートマッチングを、Ｘ線透視中に繰り返し実行する。
第２の発明では、前記テンプレートマッチング部は、連続して収集される画像に対して、その画像が収集される直前に収集された画像から切り出されたテンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを実行する。
第３の発明では、前記テンプレート画像記憶部には、連続して収集される画像から切り出された複数のテンプレート画像が記憶されており、前記テンプレートマッチング部は、連続して収集される画像に対して、前記テンプレート画像記憶部に記憶された複数のテンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを実行する。
第４の発明では、前記テンプレートマッチング部は、連続して収集される画像に対して、前記テンプレート画像記憶部に記憶された複数のテンプレート画像のうち、その画像の収集時期に近い時期に収集された画像から切り出されたテンプレート画像を優先的に利用してテンプレートマッチングを実行する。
第５の発明では、Ｘ線管から照射され被検者を通過したＸ線をＸ線検出器により検出し、前記被検者の体内に留置されたマーカを含む画像あるいは前記被検者の特定部位を含む画像を収集することにより、前記マーカまたは前記特定部位の位置を特定するＸ線透視方法であって、前記マーカまたは前記特定部位を含む画像を、第１テンプレート画像として記憶するテンプレート画像記憶工程と、Ｘ線透視により連続して収集される画像に対して、前記第１テンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを行うことにより、連続して収集される画像における前記マーカまたは前記特定部位の位置を特定する第１テンプレートマッチング工程と、前記第１テンプレートマッチング工程において特定した前記マーカまたは前記特定部位を含む画像を切り出し、第２テンプレート画像として記憶するテンプレート切り出し工程と、Ｘ線透視により連続して収集される画像に対して、前記第２テンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを行うことにより、前記連続して収集される画像における前記マーカまたは前記特定部位の位置を特定する第２テンプレートマッチング工程と、を備え、前記テンプレート切り出し工程と前記第２テンプレートマッチング工程とは、Ｘ線透視中に連続して収集される画像に対して繰り返し実行される。
第６の発明では、前記第２テンプレートマッチング工程においては、連続して収集される画像に対して、その画像が収集される直前に収集された画像から切り出された第２テンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを実行する。
第７の発明では、前記第２テンプレートマッチング工程においては、連続して収集される画像に対して、複数の第２テンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを実行する。
第８の発明では、連続して収集される画像に対して、複数の第２テンプレート画像のうち、その画像の収集時期に近い時期に収集された画像から切り出された第２テンプレート画像を優先的に利用してテンプレートマッチングを実行する。
第１および第５の発明によれば、非球形のマーカを使用した場合や患者の特定部位を使用した場合、あるいは、マーカが体内構造物と一緒に撮影される場合であっても、テンプレートマッチングによりマーカまたは特定部位を適確に認識することができ、マーカまたは特定部位の位置を正確に特定することが可能となる。
第２および第６の発明によれば、収集された画像と近似すると考えられる直前に収集された画像から切り出されたテンプレート画像を利用することから、テンプレートマッチングを正確かつ迅速に実行することが可能となる。
第３および第７の発明によれば、複数のテンプレート画像を利用することから、テンプレートマッチング時のマッチングミスが生ずる可能性を低減することが可能となる。
第４および第８の発明によれば、収集時期が近い時期の画像から切り出されたテンプレート画像を優先して利用することから、テンプレートマッチングを迅速かつ効率的に実行することが可能となる。
この発明に係るＸ線透視装置を適用した放射線治療装置の斜視図である。 放射線治療装置におけるヘッド５５およびヘッド支持部５４の揺動動作を示す説明図である。 第１Ｘ線管１ａ、第２Ｘ線管１ｂ、第１Ｘ線検出器２ａ、第２Ｘ線検出器２ｂが、各々、第１透視位置に配置された状態を示す説明図である。 第１Ｘ線管１ａ、第２Ｘ線管１ｂ、第１Ｘ線検出器２ａ、第２Ｘ線検出器２ｂが、各々、第１透視位置および第２透視位置に配置された状態を示す説明図である。 第１Ｘ線管１ａ、第２Ｘ線管１ｂ、第１Ｘ線検出器２ａ、第２Ｘ線検出器２ｂが、各々、第２透視位置に配置された状態を示す説明図である。 この発明に係るＸ線透視装置の主要な制御系を示すブロック図である。 この発明のＸ線透視装置による第１実施形態に係るテンプレートマッチング動作を示すフローチャートである。 この発明のＸ線透視装置による第１実施形態に係るテンプレートマッチング動作を示す説明図である。 この発明のＸ線透視装置による第２実施形態に係るテンプレートマッチング動作を示す説明図である。 この発明のＸ線透視装置による第３実施形態に係るテンプレートマッチング動作を示す説明図である。 従来のテンプレートマッチング動作を示す説明図である。
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、この発明に係るＸ線透視装置を適用した放射線治療装置の斜視図である。また、図２は、放射線治療装置におけるヘッド５５およびヘッド支持部５４の揺動動作を示す説明図である。
この放射線治療装置は、撮影台５６上で横たわった被検者５７の患部に対してＸ線や電子線等の放射線を照射して放射線治療を行うためのものであり、治療室の床面５１上に設置されたガントリー５３と、このガントリー５３に対して水平方向を向く軸を中心として揺動するヘッド支持部５４と、このヘッド支持部５４に支持され、被検者５７に向けて放射線を照射するためのヘッド５５とを備える。ヘッド支持部５４の揺動動作により、ヘッド５５は、被検者５７の患部に対して、様々な角度から放射線を照射することが可能となる。
放射線治療時においては、放射線を患部に正確に照射する必要がある。このため、患部付近には、マーカが設置される。そして、第１Ｘ線透視機構と第２Ｘ線透視機構とを使用して体内に埋め込まれたマーカを連続的に透視して、第１Ｘ線透視機構と第２Ｘ線透視機構により得た二次元の透視画像からマーカの三次元の位置情報を演算することで、マーカを高精度で検出する構成となっている。
このような透視を実行するためのこの発明に係るＸ線透視装置は、第１Ｘ線管１ａと第１Ｘ線検出器２ａとから成る第１Ｘ線透視機構と、第２Ｘ線管１ｂと第２Ｘ線検出器２ｂとから成る第２Ｘ線透視機構と、これらの第１Ｘ線管１ａと第１Ｘ線検出器２ａとを互いに対向配置される後述する第１透視位置および第２透視位置に移動させるとともに、第２Ｘ線管１ｂと第２Ｘ線検出器２ｂとを互いに対向配置される第１透視位置および第２透視位置に移動させる移動機構とを備える。なお、第１Ｘ線検出器２ａおよび第２Ｘ線検出器２ｂとしては、例えば、イメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ．）やフラットパネルディテクタ（ＦＰＤ）が使用される。
第１Ｘ線管１ａは、Ｘ線管用第１台座３ａに支持されている。また、第２Ｘ線管１ｂは、Ｘ線管用第２台座３ｂに支持されている。撮影室の床面５１に形成された凹部の底面５２には、二つの直線部を円弧部を含む連結部により接続した略Ｕ字状のＸ線管用の第１レール２１と、このＸ線管用の第１レール２１と同様二つの直線部を円弧部を含む連結部により接続した略Ｕ字状のＸ線管用の第２レール２２とが配設されている。これらのＸ線管用の第１レール２１およびＸ線管用の第２レール２２は、互いに平行に配置されている。そして、Ｘ線管用第１台座３ａおよびＸ線管用第２台座３ｂは、これらのＸ線管用の第１レール２１および第２レール２２により案内されて、後述する第１透視位置および第２透視位置に移動する。
同様に、第１Ｘ線検出器２ａは、Ｘ線検出器用第１台座４ａに支持されている。また、第２Ｘ線検出器２ｂは、Ｘ線検出器用第２台座４ｂに支持されている。撮影室の天井からは、二つの直線部を円弧部を含む連結部により接続した略Ｕ字状のＸ線検出器用の第１レール１１と、このＸ線検出器用の第１レール１１と同様二つの直線部を円弧部を含む連結部により接続した略Ｕ字状のＸ線検出器用の第２レール１２とが吊下されている。これらのＸ線検出器用の第１レール１１およびＸ線検出器用の第２レール１２は、互いに平行に配置されている。そして、Ｘ線検出器用第１台座４ａおよびＸ線検出器用第２台座４ｂは、これらのＸ線検出器用の第１レール１１および第２レール１２により案内されて、後述する第１透視位置および第２透視位置に移動する。
図３、図４および図５は、第１Ｘ線管１ａ、第２Ｘ線管１ｂ、第１Ｘ線検出器２ａ、第２Ｘ線検出器２ｂが、各々、第１透視位置および第２透視位置に配置された状態を示す説明図である。
このＸ線透視装置は、予め設定された三つのポジションにおいて、被検者５７を互いに異なる二方向から透視する構成を有する。図３は、第１Ｘ線管１ａ、第２Ｘ線管１ｂ、第１Ｘ線検出器２ａ、第２Ｘ線検出器２ｂが、第１のポジションにおいて、被検者５７を互いに異なる二方向から透視する状態を示し、図４は、第１Ｘ線管１ａ、第２Ｘ線管１ｂ、第１Ｘ線検出器２ａ、第２Ｘ線検出器２ｂが、第２のポジションにおいて、被検者５７を互いに異なる二方向から透視する状態を示し、図５は、第１Ｘ線管１ａ、第２Ｘ線管１ｂ、第１Ｘ線検出器２ａ、第２Ｘ線検出器２ｂが、第３のポジションにおいて、被検者５７を互いに異なる二方向から透視する状態を示している。
このように、このＸ線透視装置は、三つのポジションにおいて被検者５７を互いに異なる二方向から透視する構成であることから、図２に示すように、放射線治療装置におけるヘッド５５が、被検者５７に対して様々な角度から放射線を照射する場合においても、ヘッド５５の移動に支障を来すことなくＸ線透視を実行することが可能となる。そして、このような三つのポジションにおいては、第１Ｘ線管１ａと第２Ｘ線管１ｂ、また、第１Ｘ線検出器２ａおよび第２Ｘ線検出器２ｂは、予め設定された第１透視位置または第２透視位置のいずれかの一方の位置に配置されることになる。
なお、図３に示す第１のポジションにおいては、第１Ｘ線管１ａは第１透視位置に、第２Ｘ線管１ｂは第１透視位置に、第１Ｘ線検出器２ａは第１透視位置に、第２Ｘ線検出器２ｂは第１透視位置に、各々、配置される。図４に示す第２のポジションにおいては、第１Ｘ線管１ａは第２透視位置に、第２Ｘ線管１ｂは第１透視位置に、第１Ｘ線検出器２ａは第２透視位置に、第２Ｘ線検出器２ｂは第１透視位置に、各々、配置される。図５に示す第３のポジションにおいては、第１Ｘ線管１ａは第２透視位置に、第２Ｘ線管１ｂは第２透視位置に、第１Ｘ線検出器２ａは第２透視位置に、第２Ｘ線検出器２ｂは第２透視位置に、各々、配置される。
Ｘ線管用第１台座３ａおよびＸ線管用第２台座３ｂが、Ｘ線管用の第１レール２１および第２レール２２により構成される移動経路２０に沿って移動することにより、第１Ｘ線管１ａおよび第２Ｘ線管１ｂが、各々、第１透視位置および第２透視位置に配置される。また、Ｘ線検出器用第１台座４ａおよびＸ線検出器用第２台座４ｂが、Ｘ線検出器用の第１レール１１および第２レール１２により構成される移動経路１０に沿って移動することにより、第１Ｘ線検出器２ａおよび第２Ｘ線検出器２ｂが、各々、第１透視位置および第２透視位置に配置される。
図６は、この発明に係るＸ線透視装置の主要な制御系を示すブロック図である。
このＸ線透視装置は、装置全体を制御する制御部６１を有する。この制御部６１は、後述するように、一定時間毎に連続して収集される被検者５７の画像に対して、第１テンプレート画像および第２テンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを行うことにより、一定時間毎に連続して収集される被検者５７の画像におけるマーカまたは腫瘍の位置をリアルタイムで特定するテンプレートマッチング部６２を備える。また、この制御部６１は、テンプレートマッチング部６２により特定したマーカまたは腫瘍を含む画像を第２テンプレート画像として切り出して記憶させるテンプレート切り出し部６３を備える。また、この制御部６１は、透視画像を表示するための液晶表示パネル等からなる表示部６６と接続されている。また、この制御部６１は、記憶部６４とも接続されている。この記憶部６４は、第１テンプレート画像および第２テンプレート画像を記憶するテンプレート画像記憶部６５を含む。
制御部６１は、上述した第１Ｘ線管１ａ、第２Ｘ線管１ｂ、第１Ｘ線検出器２ａ、第２Ｘ線検出器２ｂと接続されている。また、この制御部６１は、上述したＸ線管用第１台座３ａ、Ｘ線管用第２台座３ｂ、Ｘ線検出器用第１台座４ａおよびＸ線検出器用第２台座４ｂを駆動するための図示しない駆動部と接続されている。さらに、この制御部６１は、図１に示す放射線治療装置とも接続されている。
次に、この発明の特徴部分であるテンプレートマッチング動作について説明する。 図７は、この発明のＸ線透視装置による第１実施形態に係るテンプレートマッチング動作を示すフローチャートである。また、図８は、この発明のＸ線透視装置による第１実施形態に係るテンプレートマッチング動作を示す説明図である。なお、この第１実施形態においては、マーカＭとして非球形のものを使用している。
テンプレートマッチングを行うためには、最初に、マーカＭに対応するテンプレートを作成する。この場合においては、図３、図４、図５に示すいずれかのポジションに第１Ｘ線管１ａ、第２Ｘ線管１ｂ、第１Ｘ線検出器２ａ、第２Ｘ線検出器２ｂを配置して、被検者５７を撮影することにより、マーカＭを含む画像８０を取得する（ステップＳ１）。そして、このマーカＭを含む画像８０から、マーカＭ部分を切り出して、第１テンプレート画像８５ａを得る（ステップＳ２）。この第１テンプレート画像８５ａは、図６に示すテンプレート画像記憶部６５に記憶される（ステップＳ３）。なお、この工程は、図１１に示す従来のテンプレートマッチングと同様である。
以上の準備が完了すれば、透視を開始し（ステップＳ４）、被検者５７に対する治療を行う。このときには、この発明に係るＸ線透視装置によりマーカＭの位置を検出し、このマーカＭの位置に基づいて、被検者５７の患部に対して照射する放射線の位置を調整する。
このときには、３０ｆｐｓ程度のフレームレートでマーカＭを含む領域に対して透視を行う。そして、図８に示すように、一定時間毎に連続して収集される画像８１から、マーカＭを含む画像を取得する（ステップＳ５）。しかる後、図６に示すテンプレートマッチング部６２により、このマーカＭを含む画像に対して、テンプレート画像記憶部６５に予め記憶された第１テンプレート画像８５ａを利用してテンプレートマッチングを行う（ステップＳ６）。
なお、画像８１は、上述したように、３０ｆｐｓ程度のフレームレートで一定時間毎に連続して収集される。透視を実行しているときにこのフレームレートが変更となった場合には、画像８１を連続して収集する時間間隔が変更される。
最初のテンプレートマッチングが完了すれば、図６に示すテンプレート切り出し部６３により、テンプレートマッチング部６２により特定したパターンマッチング後のマーカＭを含む画像を第２テンプレート画像８５ｂとして切り出し（ステップＳ７）、テンプレート画像記憶部６５に記憶させる（ステップＳ８）。
治療を継続する場合においては（ステップＳ９）、ステップＳ５に戻り、一定時間毎に連続して収集される次の画像８２から、マーカＭを含む画像を取得する（ステップＳ５）。しかる後、図６に示すテンプレートマッチング部６２により、このマーカＭを含む画像に対して、その直前にテンプレート画像記憶部６５に記憶された第２テンプレート画像８５ｂを利用して、テンプレートマッチングを行う（ステップＳ６）。
２回目のテンプレートマッチングが完了すれば、図６に示すテンプレート切り出し部６３により、テンプレートマッチング部６２により特定したパターンマッチング後のマーカＭを含む画像を、次の第２テンプレート画像として切り出し（ステップＳ７）、テンプレート画像記憶部６５に記憶させる（ステップＳ８）。次のテンプレートマッチングには、２回目のテンプレートマッチングを実行した後に新たに記憶された第２テンプレート画像が利用される。同様に、３回目のテンプレートマッチングが完了した後には、このテンプレートマッチング後に作成され、記憶された第２テンプレート画像が、次のテンプレートマッチングに使用される。それ以降についても、これらと同様の動作が繰り返して実行される。
このような動作を繰り返し、必要な治療が終了すれば（ステップＳ９）、処理を終了する。
なお、上述したステップＳ５〜ステップＳ８を繰り返し実行した場合には、第２テンプレート画像が、その繰り返し回数に応じた数だけ作成され、テンプレート画像記憶部６５に記憶される。上述した実施形態においては、テンプレート画像記憶部６５に記憶される複数の第２テンプレート画像のうち、マーカを含む画像が収集された直前に収集された画像から切り出された第２テンプレート画像を、テンプレートマッチングに利用している。これは、直前に収集されたマーカＭの画像は、その直後に収集されたマーカＭの画像と、最も類似すると考えられるためである。
このとき、他の実施形態として、一定時間毎に連続して収集される画像８１、８２、８３・・・に対して、テンプレート画像記憶部６５に記憶される複数の第２テンプレート画像を順次マッチングさせることにより、テンプレートマッチングを実行するようにしてもよい。この場合においては、複数の第２テンプレート画像のいずれかが一定時間毎に収集された画像のマーカＭの画像とマッチングする可能性が高いことから、テンプレートマッチング時のマッチングミスが生ずる可能性を低減することが可能となる。
このようにテンプレート画像記憶部６５に記憶される複数の第２テンプレート画像を順次マッチングさせる場合においては、テンプレート画像記憶部６５に記憶された複数の第２テンプレート画像のうち、対象となる画像の収集時期に近い時期に収集された画像から切り出された第２テンプレート画像を優先的に利用してテンプレートマッチングを実行することが好ましい。このような構成を採用することにより、撮影されたマーカＭの形状が類似する可能性が高い収集時期が近い時期の画像から切り出されたテンプレート画像を優先して利用することから、テンプレートマッチングを迅速かつ効率的に実行することが可能となる。
次に、この発明の他の実施形態について説明する。図９は、この発明のＸ線透視装置による第２実施形態に係るテンプレートマッチング動作を示す説明図である。なお、この実施形態においては、マーカＭとして球形のものを使用している。ただし、第１実施形態と同様、非球形のマーカＭを使用してもよい。
この第２実施形態においては、マーカＭに対応するテンプレートを作成するときに、マーカＭと、被検者５７における体内構造物である骨部Ｂとを同時に撮影する。この場合においては、図３、図４、図５に示すいずれかのポジションに第１Ｘ線管１ａ、第２Ｘ線管１ｂ、第１Ｘ線検出器２ａ、第２Ｘ線検出器２ｂを配置して、被検者５７を撮影することにより、マーカＭを含む画像９０を取得する（ステップＳ１）。そして、このマーカＭを含む画像９０から、マーカＭ部分を切り出して、第１テンプレート画像９５ａを得る（ステップＳ２）。この第１テンプレート画像９５ａは、図６に示すテンプレート画像記憶部６５に記憶される（ステップＳ３）。
以上の準備が完了すれば、透視を開始し（ステップＳ４）、被検者５７に対する治療を行う。このときには、この発明に係るＸ線透視装置によりマーカＭの位置を検出し、このマーカＭの位置に基づいて、被検者５７の患部に対して照射する放射線の位置を調整する。
このときには、３０ｆｐｓ程度のフレームレートでマーカＭを含む領域に対して透視を行う。そして、図９に示すように、一定時間毎に連続して収集される画像９１から、マーカＭと骨部Ｂとを含む画像を取得する（ステップＳ５）。しかる後、図６に示すテンプレートマッチング部６２により、このマーカＭを含む画像に対して、テンプレート画像記憶部６５に予め記憶された第１テンプレート画像９５ａを利用してテンプレートマッチングを行う（ステップＳ６）。
最初のテンプレートマッチングが完了すれば、図６に示すテンプレート切り出し部６３により、テンプレートマッチング部６２により特定したパターンマッチング後のマーカＭと骨部Ｂとを含む画像を第２テンプレート画像９５ｂとして切り出し（ステップＳ７）、テンプレート画像記憶部６５に記憶させる（ステップＳ８）。
治療を継続する場合においては（ステップＳ９）、ステップＳ５に戻り、一定時間毎に連続して収集される次の画像９２から、マーカＭと骨部Ｂとを含む画像を取得する（ステップＳ５）。しかる後、図６に示すテンプレートマッチング部６２により、このマーカＭと骨部Ｂとを含む画像に対して、その直前にテンプレート画像記憶部６５に記憶された第２テンプレート画像９５ｂを利用して、テンプレートマッチングを行う（ステップＳ６）。
２回目のテンプレートマッチングが完了すれば、図６に示すテンプレート切り出し部６３により、テンプレートマッチング部６２により特定したパターンマッチング後のマーカＭと骨部Ｂとを含む画像を、次の第２テンプレート画像として切り出し（ステップＳ７）、テンプレート画像記憶部６５に記憶させる（ステップＳ８）。次のテンプレートマッチングには、新たに記憶された第２テンプレート画像が利用される。
このような動作を繰り返し、必要な治療が終了すれば（ステップＳ９）、処理を終了する。
なお、この第２実施形態においては、骨部ＢをマーカＭとともに撮影する場合について説明したが、骨部Ｂのかわりに、横隔膜等の他の体内構造物をマーカＭとともに撮影してもよい。
次に、この発明のさらに他の実施形態について説明する。図１０は、この発明のＸ線透視装置による第３実施形態に係るテンプレートマッチング動作を示す説明図である。
上述した第１実施形態および第２実施形態においては、球形または非球形のマーカＭを利用し、マーカＭを含む画像をテンプレートとして使用しているのに対し、この第３実施形態においては、マーカＭのかわりに、被検者５７の特定部位を含む画像をテンプレート画像として使用する構成を採用している。ここで、被検者５７の特定部位としては、例えば、被検者５７における腫瘍の領域などを利用することができる。
この第３実施形態においては、テンプレートマッチングを行うために、最初に、被検者５７の特定部位である腫瘍Ｃに対応するテンプレートを作成する。この場合においては、図３、図４、図５に示すいずれかのポジションに第１Ｘ線管１ａ、第２Ｘ線管１ｂ、第１Ｘ線検出器２ａ、第２Ｘ線検出器２ｂを配置して、被検者５７を撮影することにより、腫瘍Ｃを含む画像１００を取得する（ステップＳ１）。そして、この腫瘍Ｃを含む画像１００から、腫瘍Ｃ部分を切り出して、第１テンプレート画像１０５ａを得る（ステップＳ２）。この第１テンプレート画像１０５ａは、図６に示すテンプレート画像記憶部６５に記憶される（ステップＳ３）。
以上の準備が完了すれば、透視を開始し（ステップＳ４）、被検者５７に対する治療を行う。このときには、この発明に係るＸ線透視装置により腫瘍Ｃの位置を検出し、この腫瘍Ｃの位置に基づいて、被検者５７の患部に対して照射する放射線の位置を調整する。
このときには、３０ｆｐｓ程度のフレームレートで腫瘍Ｃを含む領域に対して透視を行う。そして、図１０に示すように、一定時間毎に連続して収集される画像１０１から、腫瘍Ｃを含む画像を取得する（ステップＳ５）。しかる後、図６に示すテンプレートマッチング部６２により、この腫瘍Ｃを含む画像に対して、テンプレート画像記憶部６５に予め記憶された第１テンプレート画像１０５ａを利用してテンプレートマッチングを行う（ステップＳ６）。
最初のテンプレートマッチングが完了すれば、図６に示すテンプレート切り出し部６３により、テンプレートマッチング部６２により特定したパターンマッチング後の腫瘍Ｃを含む画像を第２テンプレート画像１０５ｂとして切り出し（ステップＳ７）、テンプレート画像記憶部６５に記憶させる（ステップＳ８）。
治療を継続する場合においては（ステップＳ９）、ステップＳ５に戻り、一定時間毎に連続して収集される次の画像１０２から、腫瘍Ｃを含む画像を取得する（ステップＳ５）。しかる後、図６に示すテンプレートマッチング部６２により、この腫瘍Ｃを含む画像に対して、その直前にテンプレート画像記憶部６５に記憶された第２テンプレート画像１０５ｂを利用して、テンプレートマッチングを行う（ステップＳ６）。
２回目のテンプレートマッチングが完了すれば、図６に示すテンプレート切り出し部６３により、テンプレートマッチング部６２により特定したパターンマッチング後の腫瘍Ｃを含む画像を、次の第２テンプレート画像として切り出し（ステップＳ７）、テンプレート画像記憶部６５に記憶させる（ステップＳ８）。次のテンプレートマッチングには、新たに記憶された第２テンプレート画像が利用される。
このような動作を繰り返し、必要な治療が終了すれば（ステップＳ９）、処理を終了する。
このように、この発明の第１実施形態、第２実施形態および第３実施形態に係るＸ線透視装置によれば、テンプレートマッチングを実行して特定したマーカＭまたは腫瘍Ｃを含む画像をテンプレート画像として切り出し、切り出された画像をそれ以降のテンプレートマッチング時にテンプレートとして使用する構成であることから、非球形のマーカＭを使用した場合や、患者の特定部位である腫瘍Ｃを使用した場合、あるいは、マーカＭが体内構造物である骨部Ｂと一緒に撮影される場合であっても、テンプレートマッチングによりマーカＭまたは腫瘍Ｃを適確に認識することができ、マーカＭまたは腫瘍Ｃの位置を正確に特定することが可能となる。
１ａ 第１Ｘ線管
１ｂ 第２Ｘ線管
２ａ 第１Ｘ線検出器
２ｂ 第２Ｘ線検出器
３ａ Ｘ線管用第１台座
３ｂ Ｘ線管用第２台座
４ａ Ｘ線検出器用第１台座
４ｂ Ｘ線検出器用第２台座
１０ 移動経路
１１ 第１レール
１２ 第２レール
２０ 移動経路
２１ 第１レール
２２ 第２レール
５３ ガントリー
５４ ヘッド支持部
５５ ヘッド
５６ 撮影台
５７ 被検者
６１ 制御部
６２ テンプレートマッチング部
６３ テンプレート切り出し部
６４ 記憶部
６５ テンプレート画像記憶部
６６ 表示部
８５ａ 第１テンプレート画像
８５ｂ 第２テンプレート画像
９５ａ 第１テンプレート画像
９５ｂ 第２テンプレート画像
１０５ａ 第１テンプレート画像
１０５ｂ 第２テンプレート画像
Ｂ 骨部
Ｃ 腫瘍
Ｍ マーカ

Claims (8)

  1. Ｘ線管と、前記Ｘ線管から照射され被検者を通過したＸ線を検出するＸ線検出器とを備え、前記被検者の体内に留置されたマーカを含む画像あるいは前記被検者の特定部位を含む画像を収集することにより、前記マーカまたは前記特定部位の位置を特定するＸ線透視装置であって、
    前記マーカまたは前記特定部位を含む画像を、テンプレート画像として記憶するテンプレート画像記憶部と、
    連続して収集される画像に対して、前記テンプレート画像記憶部に記憶されたテンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを行うことにより、連続して収集される画像における前記マーカまたは前記特定部位の位置を特定するテンプレートマッチング部と、
    前記テンプレートマッチング部により特定した前記マーカまたは前記特定部位を含む画像をテンプレート画像として切り出し、前記テンプレート画像記憶部に記憶させるテンプレート切り出し部と、を備え、
    前記テンプレートマッチング部は、Ｘ線透視により連続して収集される画像に対して、現在の画像と、現在の画像が収集される以前に収集された画像から切り出され、前記テンプレート画像記憶部に記憶されたテンプレート画像とを比較するテンプレートマッチングを、Ｘ線透視中に繰り返し実行することを特徴とするＸ線透視装置。
  2. 請求項１に記載のＸ線透視装置において、
    前記テンプレートマッチング部は、連続して収集される画像に対して、その画像が収集される直前に収集された画像から切り出されたテンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを実行するＸ線透視装置。
  3. 請求項１に記載のＸ線透視装置において、
    前記テンプレート画像記憶部には、連続して収集される画像から切り出された複数のテンプレート画像が記憶されており、
    前記テンプレートマッチング部は、連続して収集される画像に対して、前記テンプレート画像記憶部に記憶された複数のテンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを実行するＸ線透視装置。
  4. 請求項３に記載のＸ線透視装置において、
    前記テンプレートマッチング部は、連続して収集される画像に対して、前記テンプレート画像記憶部に記憶された複数のテンプレート画像のうち、その画像の収集時期に近い時期に収集された画像から切り出されたテンプレート画像を優先的に利用してテンプレートマッチングを実行するＸ線透視装置。
  5. Ｘ線管から照射され被検者を通過したＸ線をＸ線検出器により検出し、前記被検者の体内に留置されたマーカを含む画像あるいは前記被検者の特定部位を含む画像を収集することにより、前記マーカまたは前記特定部位の位置を特定するＸ線透視方法であって、
    前記マーカまたは前記特定部位を含む画像を、第１テンプレート画像として記憶するテンプレート画像記憶工程と、
    Ｘ線透視により連続して収集される画像に対して、前記第１テンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを行うことにより、連続して収集される画像における前記マーカまたは前記特定部位の位置を特定する第１テンプレートマッチング工程と、
    前記第１テンプレートマッチング工程において特定した前記マーカまたは前記特定部位を含む画像を切り出し、第２テンプレート画像として記憶するテンプレート切り出し工程と、
    Ｘ線透視により連続して収集される画像に対して、前記第２テンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを行うことにより、前記連続して収集される画像における前記マーカまたは前記特定部位の位置を特定する第２テンプレートマッチング工程と、を備え、
    前記テンプレート切り出し工程と前記第２テンプレートマッチング工程とは、Ｘ線透視中に連続して収集される画像に対して繰り返し実行されることを特徴とするＸ線透視方法。
  6. 請求項５に記載のＸ線透視方法において、
    前記第２テンプレートマッチング工程においては、連続して収集される画像に対して、その画像が収集される直前に収集された画像から切り出された第２テンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを実行するＸ線透視方法。
  7. 請求項５に記載のＸ線透視方法において、
    前記第２テンプレートマッチング工程においては、連続して収集される画像に対して、複数の第２テンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを実行するＸ線透視方法。
  8. 請求項７に記載のＸ線透視方法において、
    連続して収集される画像に対して、複数の第２テンプレート画像のうち、その画像の収集時期に近い時期に収集された画像から切り出された第２テンプレート画像を優先的に利用してテンプレートマッチングを実行するＸ線透視方法。
JP2015528072A 2013-07-25 2013-07-25 Ｘ線透視装置およびｘ線透視方法 Active JP6115641B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/070194 WO2015011816A1 (ja) 2013-07-25 2013-07-25 Ｘ線透視装置およびｘ線透視方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2015011816A1 JPWO2015011816A1 (ja) 2017-03-02
JP6115641B2 true JP6115641B2 (ja) 2017-04-19

Family

ID=52392896

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015528072A Active JP6115641B2 (ja) 2013-07-25 2013-07-25 Ｘ線透視装置およびｘ線透視方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10117630B2 (ja)
JP (1) JP6115641B2 (ja)
WO (1) WO2015011816A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014218119B4 (de) * 2014-09-10 2021-03-04 Siemens Healthcare Gmbh Patiententransportsystem
US10015872B2 (en) * 2016-07-27 2018-07-03 Avonix Imaging, LLC Shifting mechanism for dual x-ray tube imaging system

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3053389B1 (ja) 1998-12-03 2000-06-19 三菱電機株式会社 動体追跡照射装置
US6937696B1 (en) 1998-10-23 2005-08-30 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Method and system for predictive physiological gating
US8571639B2 (en) 2003-09-05 2013-10-29 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for gating medical procedures
US8989349B2 (en) 2004-09-30 2015-03-24 Accuray, Inc. Dynamic tracking of moving targets
EP1741469A1 (en) 2005-07-08 2007-01-10 Engineers & Doctors Wallstén Medical A/S Method of guiding an irradiation equipment
CN102065953B (zh) * 2009-03-10 2015-02-25 三菱重工业株式会社 放射线治疗装置控制装置和特定部位位置计测方法
CN102812493B (zh) * 2010-03-24 2016-05-11 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于产生物理对象的图像的系统和方法
JP5099461B2 (ja) 2010-05-11 2012-12-19 株式会社エーイーティー 病巣組織リアルタイム位置同定装置およびこれを用いたｘ線治療装置
WO2011163414A2 (en) * 2010-06-23 2011-12-29 Varian Medical Systems International Ag Mechanism for advanced structure generation and editing
JP5675424B2 (ja) 2011-02-24 2015-02-25 三菱重工業株式会社 放射線治療装置制御装置、放射線治療装置制御装置の処理方法及びそのプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2015011816A1 (ja) 2017-03-02
WO2015011816A1 (ja) 2015-01-29
US10117630B2 (en) 2018-11-06
US20160157955A1 (en) 2016-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6351017B2 (ja) 放射線治療用動体追跡装置、放射線治療用照射領域決定装置および放射線治療装置
JP6785485B2 (ja) Ｘ線透視装置
JP6964309B2 (ja) 放射線治療用追跡装置
JP2019107397A (ja) 医用装置、医用装置の制御方法、およびプログラム
JP2007236729A (ja) 放射線治療装置制御装置および放射線照射方法
CN106344053B (zh) X射线成像设备的成像方法及定位装置
JP6065103B2 (ja) Ｘ線透視装置
US10653386B2 (en) Mobile x-ray machine
JP6115641B2 (ja) Ｘ線透視装置およびｘ線透視方法
US11058386B2 (en) X-ray diagnosis apparatus and medical image diagnosis system for specifying a device being currently operated
JP2018153277A (ja) Ｘ線透視装置
CN212090108U (zh) 医疗设备
JP6455358B2 (ja) 放射線透視装置
JP6354936B2 (ja) 放射線治療装置および画像処理装置
JP7264389B2 (ja) 医用装置、医用装置の制御方法およびプログラム
JP6380237B2 (ja) 放射線透視装置
JP6811960B2 (ja) Ｘ線透視方法およびｘ線透視装置
JP7279336B2 (ja) Ｘ線撮影装置
JP6439581B2 (ja) 放射線透視装置
JP2018068584A (ja) Ｘ線透視装置
JP6459775B2 (ja) 放射線透視装置
JP6792840B2 (ja) Ｘ線透視装置及びｘ線透視方法
JP2020185192A (ja) Ｘ線透視装置
WO2015189943A1 (ja) Ｘ線透視装置
JP2019107394A (ja) 医用装置、医用装置の制御方法およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170221

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170306

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6115641

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151