JP2014050912A - スイッチング素子の短絡故障を検出するブレーキ駆動制御回路 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブレーキコイル7aの一端に接続されたNPN型トランジスタ21及びブレーキコイル7aの他端に接続されたNPN型トランジスタ22は、ブレーキコイル7aにブレーキ駆動電流を流すために、スイッチ指令Sが入力されることによってオフ状態からオン状態に切り替わる。短絡故障判定部25は、電圧検出部23によって検出されたブレーキ電圧及びスイッチ指令遅延部24によって遅延されたスイッチ指令Sに基づいて、NPN型トランジスタ21に短絡故障が生じているか否かを判定する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明によるブレーキ駆動制御装置を適用したシステムのブロック図である。図1に示すシステムは、産業用ロボットにおいて使用され、交流電源としての三相交流電源1と、コンバータ2と、DCリンク部としての平滑用コンデンサ3と、インバータ4と、産業用ロボット5に含まれる重力軸用サーボモータ6、ブレーキ7及び回転位置検出器8と、インバータ制御装置9と、ブレーキ駆動制御装置10と、ロボットコントローラ11と、モニタ12と、を有する。
2 コンバータ
3 平滑用コンデンサ
4 インバータ
4u,4v,4w 電流検出器
5 産業用ロボット
6 重力軸用サーボモータ
7 ブレーキ
7a ブレーキコイル
8 回転位置検出器
9 インバータ制御装置
10 モータ駆動制御装置
11 ロボットコントローラ
12 モニタ
21,22 NPN型トランジスタ
23 電圧検出部
23a オペアンプ
24 スイッチ指令遅延部
24a コンパレータ
24b NOTゲート
25 短絡故障判定部
25a 論理積演算部
A,B,C 接続点
Iu U相電流
IVk V相電流
IW W相電流
S,S’ スイッチ指令
VPWM PWM信号
θ 回転角度
Claims (2)
- モータによって重力軸方向に駆動される被駆動体を制動するブレーキに流れるブレーキ駆動電流を停止することによってブレーキの状態を解放状態から締結状態に変更するために、ブレーキを駆動制御するブレーキ駆動制御装置であって、
ブレーキの一端に接続され、ブレーキにブレーキ駆動電流を流すために、スイッチ指令が入力されることによってオフ状態からオン状態に切り替わる第1のスイッチング素子と、
ブレーキの他端に接続され、ブレーキにブレーキ駆動電流を流すために、前記スイッチ指令が入力されることによってオフ状態からオン状態に切り替わる第2のスイッチング素子と、
ブレーキに印加されているブレーキ電圧を検出する電圧検出部と、
前記第1のスイッチング素子に入力される前記スイッチ指令を遅延させるスイッチ指令遅延部と、
前記ブレーキ電圧及び前記スイッチ指令遅延部によって遅延された前記スイッチ指令に基づいて、前記第1のスイッチング素子に短絡故障が生じているか否かを判定する短絡故障判定部と、
を有することを特徴とするブレーキ駆動制御装置。 - 前記スイッチング指令遅延部は、前記スイッチ指令が入力される反転入力部、基準電位に接続された非反転入力部及び出力部を有するコンパレータと、前記コンパレータの出力部に接続された入力部及び前記第1のスイッチング素子に接続された出力部を有するNOTゲートと、を有し、
前記短絡故障反転部は、前記コンパレータの出力部に接続された第1の入力部、前記電圧検出部から前記ブレーキ電圧が入力される第2の入力部及び前記コンパレータから出力される反転された前記スイッチ指令のレベルと前記ブレーキ電圧のレベルとの論理積演算の結果を出力する出力部を有する論理積演算部を有する、請求項1に記載のブレーキ駆動制御装置。
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