CN108858206A - 机器人的抱闸控制装置及系统、机器人的抱闸控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的抱闸控制装置及系统、机器人的抱闸控制方法。其中，该方法包括：采集机器人的预定信息，其中，预定信息包括以下至少之一：机器人的工作电压，机器人的工作状态；对预定信息进行分析，得到分析结果；根据分析结果生成控制信号，并将控制信号发送给机器人的各个轴的伺服器，其中，机器人的各个轴的伺服器根据控制信号动作。本发明解决了相关技术中机器人控制电路可靠性较低存在安全隐患的技术问题。

Description

机器人的抱闸控制装置及系统、机器人的抱闸控制方法

技术领域

本发明涉及刹车控制电路技术领域，具体而言，涉及一种机器人的抱闸控制装置及系统、机器人的抱闸控制方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动。它的认为是协助人类工作。然而，在机器人协助人们工作，以提高工作效率的同时，也会存在一些问题，例如，当机器人被违规关机关电时可能会导致机器人坠臂，从而会导致操作人员损伤、或是加工产品的损坏等。

针对上述相关技术中机器人控制电路可靠性较低存在安全隐患的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的抱闸控制装置及系统、机器人的抱闸控制方法，以至少解决相关技术中机器人控制电路可靠性较低存在安全隐患的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的抱闸控制装置，包括：电源模块，用于为电路控制装置提供工作电源；电源控制模块，对所述电路控制装置进行电源控制，其中，所述电源控制模块与所述电源模块连接，并从所述电源模块引入预定电源；电压检测模块，用于采集机器人的工作电压，并对所述工作电压进行检测；抱闸控制模块，与所述电压检测模块连接，用于根据所述电压检测模块对所述工作电压的检测结果控制所述机器人的各个轴的伺服电机。

可选地，所述抱闸控制模块包括：抱闸控制线圈，其中，所述抱闸控制线圈通过预定方式将所述机器人的各个轴的伺服器的端子一的公共端连接起来。

可选地，所述抱闸控制模块还包括：抱闸输出单元，其中，所述抱闸输出单元与所述机器人的各个轴的抱闸控制端口连接。

可选地，所述电压检测模块通过端子二接入预定电压，用于对所述机器人的工作电压进行检测，其中，对所述机器人的工作电压进行检测包括以下至少之一：电压缺相检测、电压波动检测。

可选地，该机器人的抱闸控制装置还包括：输出控制模块，用于对所述机器人的工作状态进行检测，其中，所述输出控制模块包括：端子三，用于将所述机器人的各个轴的伺服器的预定端口连接。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的抱闸控制系统，包括上述中任一项所述的机器人的抱闸控制装置，还包括：机器人，其中，所述机器人与所述机器人的抱闸控制装置通过信号线连接。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的抱闸控制方法，应用于上述中任一项所述的机器人的抱闸控制装置，包括：采集机器人的预定信息，其中，所述预定信息包括以下至少之一：所述机器人的工作电压，所述机器人的工作状态；对所述预定信息进行分析，得到分析结果；根据所述分析结果生成控制信号，并将所述控制信号发送给所述机器人的各个轴的伺服器，其中，所述机器人的各个轴的伺服器根据所述控制信号动作。

可选地，在所述预定信息为所述机器人的工作电压的情况下，根据所述分析结果生成控制信号包括：判断所述分析结果是否满足预定条件一，得到判断结果一，其中，所述预定条件一包括以下至少之一：所述工作电压存在缺相，所述工作电压与预定电压的差值大于电压阈值；在所述判断结果一为所述分析结果是否满足预定条件一的情况下，生成所述控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述机器人的抱闸控制装置断电。

可选地，在所述预定信息为所述机器人的工作状态的情况下，根据所述分析结果生成控制信号包括：判断所述分析结果是否满足预定条件二，得到判断结果二，其中，所述预定条件二包括以下至少之一：为所述机器人提供工作电源的电网出现波动，所述工作电源断开；生成所述控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述机器人的抱闸控制装置断电。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的抱闸控制装置，应用于上述中任一项所述的机器人的抱闸控制装置，包括：采集单元，用于采集机器人的预定信息，其中，所述预定信息包括以下至少之一：所述机器人的工作电压，所述机器人的工作状态；获取单元，用于对所述预定信息进行分析，得到分析结果；发送单元，用于根据所述分析结果生成控制信号，并将所述控制信号发送给所述机器人的各个轴的伺服器，其中，所述机器人的各个轴的伺服器根据所述控制信号动作。

可选地，所述发送单元包括：第一获取模块，用于在所述预定信息为所述机器人的工作电压的情况下，判断所述分析结果是否满足预定条件一，得到判断结果一，其中，所述预定条件一包括以下至少之一：所述工作电压存在缺相，所述工作电压与预定电压的差值大于电压阈值；第一生成模块，用于在所述判断结果一为所述分析结果是否满足预定条件一的情况下，生成所述控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述机器人的抱闸控制装置断电。

可选地，所述发送单元包括：第二获取模块，用于在所述预定信息为所述机器人的工作状态的情况下，判断所述分析结果是否满足预定条件二，得到判断结果二，其中，所述预定条件二包括以下至少之一：为所述机器人提供工作电源的电网出现波动，所述工作电源断开；第二生成模块，用于生成所述控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述机器人的抱闸控制装置断电。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的机器人的抱闸控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的机器人的抱闸控制方法。

在本发明实施例中，采用采集机器人的预定信息，其中，预定信息包括以下至少之一：机器人的工作电压，机器人的工作状态；对预定信息进行分析，得到分析结果；根据分析结果生成控制信号，并将控制信号发送给机器人的各个轴的伺服器，其中，机器人的各个轴的伺服器根据控制信号动作。通过本发明实施例提供的机器人的抱闸控制方法可以实现避免由于工作电源不稳定导致的机器人误动作存在的安全隐患的目的，达到了提高机器人的安全性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制电路可靠性较低存在安全隐患的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的机器人的抱闸控制装置的示意图；

图2是根据本发明实施例的机器人的抱闸控制装置的结构图；

图3是根据本发明实施例的机器人的抱闸控制系统的示意图；

图4是根据本发明实施例的机器人的抱闸控制方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的可选的机器人的抱闸控制方法的流程图；

图6是根据本发明实施例的可选的机器人的抱闸控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，下面对本发明实施例中出现的部分名词或术语进行详细说明。

端子：是蓄电池与外部导体连接的部件，多指接线终端，又叫接线端子。

信号线：主要是指在电气控制电路中用于传递传感信息与控制信息的线路，其主要以多条电缆线构成为一束或多束传输线，也可以是排列在印刷板电路中的印刷线。

实施例1

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的抱闸控制装置，图1是根据本发明实施例的机器人的抱闸控制装置的示意图，如图1所示，该机器人的抱闸控制装置包括：电源模块11，电源控制模块13，电压检测模块15以及抱闸控制模块17。下面对该机器人的抱闸控制装置进行详细说明。

电源模块11，用于为电路控制装置提供工作电源。

电源控制模块13，对电路控制装置进行电源控制，其中，电源控制模块与电源模块连接，并从电源模块引入预定电源。

电压检测模块15，用于采集机器人的工作电压，并对工作电压进行检测。

抱闸控制模块17，与电压检测模块连接，用于根据电压检测模块对工作电压的检测结果控制机器人的各个轴的伺服电机。

在该实施例中，可以利用电源模块为电路控制装置提供工作电源；同时利用电源控制模块对电路控制装置进行电源控制，其中，电源控制模块与电源模块连接，并从电源模块引入预定电源；然后利用电压检测模块采集机器人的工作电压，并对工作电压进行检测；以及利用与电压检测模块连接的抱闸控制模块根据电压检测模块对工作电压的检测结果控制机器人的各个轴的伺服电机。相对于相关技术中当机器人的工作电源出现变化的情况下容易出现坠臂的安全问题的弊端，通过本发明实施例提供的机器人的抱闸控制装置可以实现避免由于工作电源不稳定导致的机器人误动作存在的安全隐患的目的，达到了提高机器人的安全性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制电路可靠性较低存在安全隐患的技术问题。

作为一种可选的实施例，上述抱闸控制模块可以包括：抱闸控制线圈，其中，抱闸控制线圈通过预定方式将机器人的各个轴的伺服器的端子一的公共端连接起来。

例如，该机器人为6轴机器人，那么该抱闸控制线圈与机器人的1轴至6轴的伺服器的端子一(即X1端子)的公共端COIN连接，上述预定方式可以为串联的方式。

作为一种可选的实施例，上述抱闸控制模块还可以包括：抱闸输出单元，其中，抱闸输出单元与机器人的各个轴的抱闸控制端口连接。

例如，该抱闸输出单元主要用于提供抱闸输出，接在控制电柜的重载头上的1轴至6轴抱闸控制端口。

优选的，上述电压检测模块可以通过端子二接入预定电压，用于对机器人的工作电压进行检测，其中，对机器人的工作电压进行检测包括以下至少之一：电压缺相检测、电压波动检测。

作为一种可选的实施例，该机器人的抱闸控制装置还可以包括：输出控制模块，用于对机器人的工作状态进行检测，其中，输出控制模块包括：端子三，用于将机器人的各个轴的伺服器的预定端口连接。

下面结合附图对本发明一种可选的实施例进行详细说明。

图2是根据本发明实施例的机器人的抱闸控制装置的结构图，如图2所示，该机器人的抱闸控制装置包括：输入部分和输出部分，其中，输入部分包括：J40供电控制模块(即电源控制模块)、J44抱闸控制线圈、J43抱闸供电电源、J39交流电掉电检测模块(即电压检测模块)；输出部分包括：J45抱闸输出模块(即抱闸输出单元)以及J42控制模块(即输出控制模块)。如图2所示，J40包括两个端子：+24VC和GND，其中，J40可以从J43的+24VB端子处接入一对24V接线，即，J43处两个+24VB和GND内部是短接的，所以外部引线只接一对即可。J44包括：CN1至CN6这6个端子；而J45也同样包括6个端子，即BK1+至BK6+，其中，J45是和J44配合使用的。J43包括：两个GND端子和两个+24VB端子，可接在控制电柜中+24VB供电处。J39可接在隔离开关下端或空气开关的上端。其接入380V交流电的电压可用于缺相检测，当检测到机器人供电电压缺相或电压不稳定时，会自动断开24输入电压，伺服器立即刹车抱死，确保机器人伺服器的刹车线路断开电路电流不会回流。J42是伺服器刹车板上的线路SS控制端，主要是把1轴至6轴伺服器的X1端子上SS处串联连接，作用于电网波动过大或突然动力断电时，防止机器人坠臂，与J39配合使用。

需要说明的是控制电柜中各个轴的伺服器X1端子上公共端可逐个串接在一起，连接在控制电柜+24V上。J42处直接一个SS,其他端子不接，可从S6伺服器的SS处再引一根线到机器人的抱闸控制装置的SS处，原SS接线不变，且不会影响原急停回路的工作。若使用控制电柜非6个轴全带抱闸，可按端子顺序接到对应轴上即可。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的抱闸控制系统，图3是根据本发明实施例的机器人的抱闸控制系统的示意图，如图3所示，该机器人的抱闸控制系统30包括上述中任一项的机器人的抱闸控制装置31，还包括：机器人33，其中，机器人与机器人的抱闸控制装置通过信号线连接。

其中，上述机器人的抱闸控制装置与机器人配合使用，可以实现避免由于工作电源不稳定导致的机器人误动作存在的安全隐患的目的，达到了提高机器人的安全性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制电路可靠性较低存在安全隐患的技术问题。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种机器人的抱闸控制方法的方法实施例，需要说明的是，该机器人的抱闸控制方法应用于上述中任一项的机器人的抱闸控制装置，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图4是根据本发明实施例的机器人的抱闸控制方法的流程图，如图4所示，该机器人的抱闸控制方法包括如下步骤：

步骤S402，采集机器人的预定信息，其中，预定信息包括以下至少之一：机器人的工作电压，机器人的工作状态。

步骤S404，对预定信息进行分析，得到分析结果。

步骤S406，根据分析结果生成控制信号，并将控制信号发送给机器人的各个轴的伺服器，其中，机器人的各个轴的伺服器根据控制信号动作。

通过上述步骤，可以采集机器人的预定信息，其中，预定信息包括以下至少之一：机器人的工作电压，机器人的工作状态；对预定信息进行分析，得到分析结果；根据分析结果生成控制信号，并将控制信号发送给机器人的各个轴的伺服器，其中，机器人的各个轴的伺服器根据控制信号动作。相对于相关技术中当机器人的工作电源出现变化的情况下容易出现坠臂的安全问题的弊端，通过本发明实施例提供的机器人的抱闸控制方法可以实现避免由于工作电源不稳定导致的机器人误动作存在的安全隐患的目的，达到了提高机器人的安全性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制电路可靠性较低存在安全隐患的技术问题。

作为一种可选的实施例，在预定信息为机器人的工作电压的情况下，根据分析结果生成控制信号可以包括：判断分析结果是否满足预定条件一，得到判断结果一，其中，预定条件一包括以下至少之一：工作电压存在缺相，工作电压与预定电压的差值大于电压阈值；在判断结果一为分析结果是否满足预定条件一的情况下，生成控制信号，其中，控制信号用于控制机器人的抱闸控制装置断电。

作为一种可选的实施例，在预定信息为机器人的工作状态的情况下，根据分析结果生成控制信号可以包括：判断分析结果是否满足预定条件二，得到判断结果二，其中，预定条件二包括以下至少之一：为机器人提供工作电源的电网出现波动，工作电源断开；生成控制信号，其中，控制信号用于控制机器人的抱闸控制装置断电。

下面结合附图对本发明一个可选的实施例进行详细说明。

图5是根据本发明实施例的可选的机器人的抱闸控制方法的流程图，如图5所示，在机器人正常开机的情况下，机器人的抱闸控制装置同样会得电进入工作状态，检测380V电压缺相或是波动过大时，会控制J40供电控制模块的供电断开，然后电路的总继电器失电，接下来，机器人的6个轴的继电器的公共端线路失电，同时会生成报警信号，以通知相关人员对机器人电路进行检测；另外，当J40供电控制模块得电后，电路的总继电器得电，机器人的6个轴的继电器的公共端线路得电，在机器人在手动或是自动有任意信号输出时，机器人的6个轴对应的继电器得电，此时，机器人的6个轴对应的刹车信号输出，对应伺服器运行。

通过本发明实施例提供的机器人的抱闸控制方法可以实现通过电路内的一个总继电器得电后输送电源给全电路的双重供电电路方式，有能效过滤作用，线路安装操作简单便捷，同时避免了三相不稳定导致机器人误动作产生的安全隐患。

实施例4

根据本发明实施例还提供了一种机器人的抱闸控制装置，需要说明的是，该机器人的抱闸控制装置应用于上述中任一项的机器人的抱闸控制装置，本发明实施例的机器人的抱闸控制装置可以用于执行本发明实施例所提供的机器人的抱闸控制方法。以下对本发明实施例提供的机器人的抱闸控制装置进行介绍。

图6是根据本发明实施例的可选的机器人的抱闸控制装置的示意图，如图6所示，该机器人的抱闸控制装置包括：采集单元61，获取单元63，发送单元65。其中，

采集单元61，用于采集机器人的预定信息，其中，预定信息包括以下至少之一：机器人的工作电压，机器人的工作状态。

获取单元63，用于对预定信息进行分析，得到分析结果。

发送单元65，用于根据分析结果生成控制信号，并将控制信号发送给机器人的各个轴的伺服器，其中，机器人的各个轴的伺服器根据控制信号动作。

在该实施例中，可以采用采集单元采集机器人的预定信息，其中，预定信息包括以下至少之一：机器人的工作电压，机器人的工作状态；同时利用获取单元对预定信息进行分析，得到分析结果；并利用发送单元根据分析结果生成控制信号，并将控制信号发送给机器人的各个轴的伺服器，其中，机器人的各个轴的伺服器根据控制信号动作。相对于相关技术中当机器人的工作电源出现变化的情况下容易出现坠臂的安全问题的弊端，通过本发明实施例提供的机器人的抱闸控制装置可以实现避免由于工作电源不稳定导致的机器人误动作存在的安全隐患的目的，达到了提高机器人的安全性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制电路可靠性较低存在安全隐患的技术问题。

作为一种可选的实施例，上述发送单元可以包括：第一获取模块，用于在预定信息为机器人的工作电压的情况下，判断分析结果是否满足预定条件一，得到判断结果一，其中，预定条件一包括以下至少之一：工作电压存在缺相，工作电压与预定电压的差值大于电压阈值；第一生成模块，用于在判断结果一为分析结果是否满足预定条件一的情况下，生成控制信号，其中，控制信号用于控制机器人的抱闸控制装置断电。

作为一种可选的实施例，上述发送单元可以包括：第二获取模块，用于在预定信息为机器人的工作状态的情况下，判断分析结果是否满足预定条件二，得到判断结果二，其中，预定条件二包括以下至少之一：为机器人提供工作电源的电网出现波动，工作电源断开；第二生成模块，用于生成控制信号，其中，控制信号用于控制机器人的抱闸控制装置断电。

上述机器人的抱闸控制装置包括处理器和存储器，上述采集单元61，获取单元63，发送单元65等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数根据分析结果生成控制信号，并将控制信号发送给机器人的各个轴的伺服器，其中，机器人的各个轴的伺服器根据控制信号动作。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的机器人的抱闸控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的机器人的抱闸控制方法。

在本发明实施例中还提供了一种设备，该设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：采集机器人的预定信息，其中，预定信息包括以下至少之一：机器人的工作电压，机器人的工作状态；对预定信息进行分析，得到分析结果；根据分析结果生成控制信号，并将控制信号发送给机器人的各个轴的伺服器，其中，机器人的各个轴的伺服器根据控制信号动作。

在本发明实施例中还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：采集机器人的预定信息，其中，预定信息包括以下至少之一：机器人的工作电压，机器人的工作状态；对预定信息进行分析，得到分析结果；根据分析结果生成控制信号，并将控制信号发送给机器人的各个轴的伺服器，其中，机器人的各个轴的伺服器根据控制信号动作。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种机器人的抱闸控制装置，其特征在于，包括：

电源模块，用于为电路控制装置提供工作电源；

电源控制模块，对所述电路控制装置进行电源控制，其中，所述电源控制模块与所述电源模块连接，并从所述电源模块引入预定电源；

电压检测模块，用于采集机器人的工作电压，并对所述工作电压进行检测；

抱闸控制模块，与所述电压检测模块连接，用于根据所述电压检测模块对所述工作电压的检测结果控制所述机器人的各个轴的伺服电机。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述抱闸控制模块包括：抱闸控制线圈，其中，所述抱闸控制线圈通过预定方式将所述机器人的各个轴的伺服器的端子一的公共端连接起来。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述抱闸控制模块还包括：抱闸输出单元，其中，所述抱闸输出单元与所述机器人的各个轴的抱闸控制端口连接。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述电压检测模块通过端子二接入预定电压，用于对所述机器人的工作电压进行检测，其中，对所述机器人的工作电压进行检测包括以下至少之一：电压缺相检测、电压波动检测。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：输出控制模块，用于对所述机器人的工作状态进行检测，其中，所述输出控制模块包括：端子三，用于将所述机器人的各个轴的伺服器的预定端口连接。

6.一种机器人的抱闸控制系统，其特征在于，包括权利要求1至5中任一项所述的机器人的抱闸控制装置，还包括：机器人，其中，所述机器人与所述机器人的抱闸控制装置通过信号线连接。

7.一种机器人的抱闸控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至5中任一项所述的机器人的抱闸控制装置，包括：

采集机器人的预定信息，其中，所述预定信息包括以下至少之一：所述机器人的工作电压，所述机器人的工作状态；

对所述预定信息进行分析，得到分析结果；

根据所述分析结果生成控制信号，并将所述控制信号发送给所述机器人的各个轴的伺服器，其中，所述机器人的各个轴的伺服器根据所述控制信号动作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述预定信息为所述机器人的工作电压的情况下，根据所述分析结果生成控制信号包括：

判断所述分析结果是否满足预定条件一，得到判断结果一，其中，所述预定条件一包括以下至少之一：所述工作电压存在缺相，所述工作电压与预定电压的差值大于电压阈值；

在所述判断结果一为所述分析结果是否满足预定条件一的情况下，生成所述控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述机器人的抱闸控制装置断电。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述预定信息为所述机器人的工作状态的情况下，根据所述分析结果生成控制信号包括：

判断所述分析结果是否满足预定条件二，得到判断结果二，其中，所述预定条件二包括以下至少之一：为所述机器人提供工作电源的电网出现波动，所述工作电源断开；

生成所述控制信号，其中，所述控制信号用于控制所述机器人的抱闸控制装置断电。

10.一种机器人的抱闸控制装置，其特征在于，应用于权利要求1至5中任一项所述的机器人的抱闸控制装置，包括：

采集单元，用于采集机器人的预定信息，其中，所述预定信息包括以下至少之一：所述机器人的工作电压，所述机器人的工作状态；

获取单元，用于对所述预定信息进行分析，得到分析结果；

发送单元，用于根据所述分析结果生成控制信号，并将所述控制信号发送给所述机器人的各个轴的伺服器，其中，所述机器人的各个轴的伺服器根据所述控制信号动作。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求7至9中任意一项所述的机器人的抱闸控制方法。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求7至9中任意一项所述的机器人的抱闸控制方法。