CN207354096U - 抱闸驱动电路及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种抱闸驱动电路及工业机器人，该驱动电路包括驱动电源、驱动芯片、控制信号接收电路及异常信号输出电路，驱动电源的输出端与驱动芯片的输入端连接；控制信号接收电路的输入端与主控制器的控制端连接，控制信号接收电路的输出端与驱动芯片的控制信号输入端连接；驱动芯片的检测端与抱闸电机连接；驱动芯片的状态信号输出端与异常信号输出电路的输入端连接；异常信号输出电路的输出端与主控制器连接；其中，驱动芯片在接收到控制信号接收电路输出的控制信号时驱动抱闸电机进行抱闸动作，以及在检测到抱闸电机工作异常时输出对应的异常信号。解决了抱闸电机在抱闸驱动电路过压、过流、过温等异常情况下，继续工作而被损坏的问题。

Description

抱闸驱动电路及工业机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种抱闸驱动电路及工业机器人。

背景技术

在工业机器人设备中，通常有一轴或者多轴需要使用具有抱闸功能的电机，并对应的在机器人驱动控制系统中设计抱闸驱动电路来驱动该抱闸电机。

目前，大多数的抱闸驱动电路采用MOSFET等功率开关管来控制驱动电源的通断，进而驱动抱闸电机工作。这种驱动电路结构简单，功能却比较单一，一旦抱闸驱动电路自身出现如过压、过流、过温、负载断开等电路异常状况时，驱动机器人的主控制器由于无法得到及时有效的反馈而继续执行后续指令，则容易导致设备损坏，甚至将对操作人员造成伤害，存在安全隐患，严重影响设备的可靠性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种抱闸驱动电路及工业机器人，旨在解决抱闸电机在抱闸驱动电路过压、过流、过温或者负载断开等异常情况下，抱闸电机继续工作而损坏抱闸电机的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种抱闸驱动电路，应用于工业机器人中，所述工业机器人包括主控制器及抱闸电机，所述抱闸驱动电路包括驱动电源、驱动芯片、控制信号接收电路及异常信号输出电路，所述驱动电源的输出端与所述驱动芯片的输入端连接；所述控制信号接收电路的输入端与所述主控制器的控制端连接，所述控制信号接收电路的输出端与所述驱动芯片的控制信号输入端连接；所述驱动芯片的输出端与所述抱闸电机连接；所述驱动芯片的状态信号输出端与所述异常信号输出电路的输入端连接；所述异常信号输出电路的输出端与所述主控制器的信号反馈端连接；其中，

所述控制信号接收电路，用于接收所述主控制器输出的控制信号，并对接收到的控制信号进行信号隔离后输出；

所述驱动芯片，用于在接收到所述控制信号接收电路输出的控制信号时，驱动所述抱闸电机进行抱闸动作，以及在检测到所述抱闸电机工作异常时，输出对应的异常信号；

所述异常信号输出电路，用于将所述驱动芯片输出的所述异常信号进行信号隔离后输出至所述主控制器，以使所述主控制器对所述抱闸电机进行相应的保护控制。

优选地，所述控制信号接收电路包括第一单向导通元件、第一电阻、第二电阻及第三电阻，所述第一单向导通元件的第一输入端经所述第一电阻与第一直流电源连接，所述第一单向导通元件的第二输入端为所述控制信号接收电路的输入端，所述第一单向导通元件的输出端经所述第二电阻与所述第三电阻的第一端及所述驱动芯片的控制信号输入端互连；所述第三电阻的第二端接地。

优选地，所述异常信号输出电路包括分压单元、第二单向导通元件及第四电阻，所述分压单元对的输入端为所述异常信号输出电路的输入端，并与所述第二单向导通元件的输入端连接，所述第二单向导通元件的输出端为所述异常信号输出电路的输出端，并经所述第四电阻与第一直流电源连接。

优选地，所述分压单元包第五电阻及第六电阻，所述第五电阻和所述第六电阻的公共端为所述分压单元的输入端，所述第五电阻的第一端与所述第一直流电源连接；所述第六电阻的第二端接地。

优选地，所述第一单向导通元件和/或所述第二单向导通元件为光耦。

优选地，所述抱闸驱动电路还包括用于在所述抱闸电机停机工作时，对所述抱闸电机进行电能释放的放电电路，所述放电电路并联设置于所述抱闸电机的线圈两端。

优选地，所述放电电路包括第七电阻、第一LED灯、肖特基二极管及瞬态抑制二极管，所述第七电阻的第一端与所述肖特基二极管的阴极及所述线圈的第一端互连，所述第七电阻的第二端与所述第一LED灯的阳极连接；所述第一LED灯的阴极与所述线圈的第二端及所述瞬态抑制二极管的阴极互连，所述瞬态抑制二极管的阳极与所述肖特基二极管的阳极连接。

优选地，所述抱闸驱动电路还包括对所述驱动电源输出的电源进行隔离的电源隔离电路，所述电源隔离电路串联设置于所述驱动电源与所述驱动芯片的输入端之间。

优选地，所述电源隔离电路包括第一电子开关、第二二极管、第二LED 灯、第八电阻、第九电阻及第一电容，所述第一电子开关的输入端与所述驱动电源连接，所述第一电子开关的输出端与所述驱动芯片的电源端、第八电阻的第一端、所述第一电容的第一端、所述第二二极管的阴极互连；所述第一电子开关的受控端与所述第二二极管的阳极及所述第九电阻的第一端互连；所述第八电阻的第二端与所述第二LED灯的阳极连接；所述第二LED灯的阴极、所述第一电容的第二端及所述第九电阻的第二端均接地。

本实用新型还提出一种工业机器人，包括抱闸电机、主控制器及如上所述的抱闸驱动电路；所述工业机器人包括主控制器及抱闸电机，所述抱闸驱动电路包括驱动电源、驱动芯片、控制信号接收电路及异常信号输出电路，所述驱动电源的输出端与所述驱动芯片的输入端连接；所述控制信号接收电路的输入端与所述主控制器的控制端连接，所述控制信号接收电路的输出端与所述驱动芯片的控制信号输入端连接；所述驱动芯片的输出端与所述抱闸电机连接；所述驱动芯片的状态信号输出端与所述异常信号输出电路的输入端连接；所述异常信号输出电路的输出端与所述主控制器的信号反馈端连接；其中，所述控制信号接收电路，用于接收所述主控制器输出的控制信号，并对接收到的控制信号进行信号隔离后输出；所述驱动芯片，用于在接收到所述控制信号接收电路输出的控制信号时，驱动所述抱闸电机进行抱闸动作，以及在检测到所述抱闸电机工作异常时，输出对应的异常信号；所述异常信号输出电路，用于将所述驱动芯片输出的所述异常信号进行信号隔离后输出至所述主控制器，以使所述主控制器对所述抱闸电机进行相应的保护控制。

本实用新型通过设置控制信号接收电路，并对接收到的所述主控制器输出的控制信号进行信号隔离后输出至驱动芯片，以控制驱动芯片将驱动电源的电流进行放大后输出至抱闸电机线圈，并保持驱动电源的驱动电压不变，增大驱动电源的电流，进而增大驱动电源的驱动功率，从而使驱动电源流经抱闸电机的线圈时，产生电磁力并吸引闸片吸合，完成抱闸动作。此外，本实用新型通过驱动芯片对抱闸驱动电路的电压、电流、温度以及工作状态进行检测，并在检测到抱闸电机工作状态异常时，输出对应的异常检测信号，以使主控制器在接收到驱动芯片输出的异常检测信号时，作出相应的保护控制，从而解决抱闸电机在抱闸驱动电路过压、过流、过温等异常情况下，继续工作而被损坏。本实用新型还通过驱动芯片提高了对抱闸电机的驱动能力及抱闸电机的带载能力，减小对驱动电源对驱动电流的输出要求，减小电源资源的浪费，提高电源的通用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型抱闸驱动电路应用于工业机器人一实施例的功能模块示意图；

图2为图1中抱闸驱动电路一实施例的电路结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	主控制器	R1～R9	第一电阻～第九电阻
200	抱闸电机	LB1	第一LED灯
				10	驱动电源	LB2	第二LED灯
20	驱动芯片	D1	肖特基二极管
				30	控制信号接收电路	D2	第二二极管
40	异常信号输出电路	TVS1	瞬态抑制二极管
				41	分压单元	C1	第一电容
50	放电电路	U1	第一光耦
				60	电源隔离电路	U2	第二光耦

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示) 下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种抱闸驱动电路，应用于工业机器人中。

工业机器人包括主控制器及抱闸电机，主控制器通过控制本实用新型的抱闸驱动电路工作，以驱动抱闸电机在接收到抱闸指令时，实现抱闸动作。然而目前大多数的抱闸驱动电路采用MOSFET等功率开关管来控制驱动电源的通断，进而驱动抱闸电机工作。由于这种驱动电路无法实现对电机工作状态的监测，一旦电机中出现过压、过流、过温或者负载断开等异常状况时，驱动机器人的主控制器由于无法得到及时有效的反馈而继续执行后续指令，则容易导致设备损坏，甚至将对操作人员造成伤害，存在安全隐患，严重影响设备的可靠性。

为了避免上述问题，参照图1及图2，在本实用新型一实施例中，该抱闸驱动电路包括驱动电源10、驱动芯片20、控制信号接收电路30及异常信号输出电路40。

具体地，所述驱动电源10的输出端与所述驱动芯片20的输入端连接；所述控制信号接收电路30的输入端与所述主控制器100的控制端连接，所述控制信号接收电路30的输出端与所述驱动芯片20的控制信号输入端连接；所述驱动芯片20的检测端与所述抱闸电机200连接；所述驱动芯片20的状态信号输出端与所述异常信号输出电路40的输入端连接；所述异常信号输出电路40的输入端与所述主控制器100的信号反馈端连接；其中，

所述控制信号接收电路30，用于接收所述主控制器100输出的控制信号，并对接收到的控制信号进行信号隔离后输出；

所述驱动芯片20，用于在接收到所述控制信号接收电路30输出的控制信号时，驱动所述抱闸电机200进行抱闸动作，以及在检测到所述抱闸电机200 工作异常时，输出对应的异常信号；

所述异常信号输出电路40，用于将所述驱动芯片20输出的所述异常信号进行信号隔离后输出至所述主控制器100，以对使所述主控制器100对所述抱闸电机200进行相应的保护控制。

本实施例中，控制信号接收电路30对接收到的所述主控制器100输出的控制信号进行信号隔离后输出，以避免驱动芯片20及其外围电路产生的干扰信号窜入至主控制器100，影响主控制器100的正常工作，增强电路系统的抗干扰能力。

需要说明的是，传统的抱闸驱动电路通常在驱动较大负载时，其所需驱动功率全部由电源提供，这样抱闸电机200的带载能力直接与电源功率相关，这势必会增加电源系统设计难度和生产成本。但是又并非所有机器人都需要很大的抱闸电流，这无疑造成了电源资源的浪费，并且影响产品的通用性和竞争力，无法满足自动化领域对设备高集成度，高可靠性的要求。为了解决上述问题，本实施例采用具有驱动能力的驱动芯片20，并在接收到控制信号接收电路30进行信号隔离后的控制信号时，将驱动电源10的电流进行放大后输出至抱闸电机200线圈，此时，驱动电源10的驱动电压不变，增大驱动电源的电流，进而增大驱动电源的驱动功率，从而使驱动电源10流经抱闸电机200的线圈时，产生电磁力并吸引闸片吸合，完成抱闸动作，如此设置，可以根据抱闸电机200设置，选择相应驱动能力大小的驱动芯片20来驱动抱闸电,200工作，提高驱动电源10的适用性。

驱动芯片20中集成有实现对抱闸驱动电路的电流、电压、温度以及工作状态进行检测的传感器等硬件电路模块，以实现驱动芯片20对抱闸驱动电路各工作参数的检测功能，例如电压检测、电流检测、温度检测、功率检测等。并在检测到异常时，输出异常检测信号。

异常信号输出电路40将所述驱动芯片20输出的所述异常信号进行信号隔离后输出至所述主控制器100，以避免主控制器100的干扰信号窜入至驱动芯片20，影响驱动芯片20的正常工作，以对所述抱闸电机200进行保护。主控制器100在接收到驱动芯片20输出的异常检测信号时，作出相应的保护动作。从而解决抱闸电机200在抱闸驱动电路过压、过流、过温等异常情况下，继续工作而被损坏抱闸电机。

本实用新型通过设置控制信号接收电路30，并对接收到的所述主控制器 100输出的控制信号进行信号隔离后输出至驱动芯片20，以控制驱动芯片20 将驱动电源的电流进行放大后输出至抱闸电机200线圈，并保持驱动电源的驱动电压不变，增大驱动电源的电流，进而增大驱动电源的驱动功率，从而使驱动电源流经抱闸电机200的线圈时，产生电磁力并吸引闸片吸合，完成抱闸动作。此外，本实用新型通过驱动芯片20对抱闸驱动电路的电压、电流、温度以及工作状态进行检测，并在检测到抱闸驱动电路自身工作状态异常时，输出对应的异常检测信号，以使主控制器100在接收到驱动芯片20输出的异常检测信号时，作出相应的保护动作，从而解决了抱闸电机200在过压、过流、过温等异常情况下，抱闸电机200继续工作而损坏抱闸电机200。本实用新型还通过驱动芯片20提高了对抱闸电机200的驱动能力及抱闸电机200的带载能力，减小对驱动电源10对驱动电流的输出要求，减小电源资源的浪费，提高抱闸驱动电路的通用性。

参照图1及图2，在一优选实施例中，所述控制信号接收电路30包括第一单向导通元件(图未标示)、第一电阻R1、第二电阻R2及第三电阻R3，所述第一单向导通元件的第一输入端经所述第一电阻R1与第一直流电源连接，所述第一单向导通元件的第二输入端为所述控制信号接收电路30的输入端，所述第一单向导通元件的输出端经所述第二电阻R2与所述第三电阻R3 的第一端及所述驱动芯片20的控制信号输入端互连；所述第三电阻R3的第二端接地。

本实施例中，为了解决主控制器100及外围电路的干扰信号窜入至驱动芯片20，并实现信号的隔离，第一单向导通元件在检测到主控制器100输出的控制信号时，第一单向导通元件的第二输入端输入为低电平而第输入端输入为高电平，形成一定的电压差而触发导通，并输出控制信号。

第一电阻R1和第二电阻R2用于串联分压以实现控制信号输出至开关保护电路30，根据分压原理，第一电阻R1和第二电阻R2的比值越大，第一电阻R1上所分得的电压也就越大。这样，就可以通过调节第一电阻R1和/或第二电阻R2的阻值来调节的输出至驱动芯片20的控制信号电平大小。第三电阻R3为限流电阻，以避免输出至第一导通元件第一输入端的电流过大而烧毁第一单向导通元件。

参照图1及图2，进一步地，上述实施例中，所述异常信号输出电路40 包括分压单元41、第二单向导通元件(图未标示)及第四电阻R4，所述分压单元41对的输入端为所述异常信号输出电路40的输入端，并与所述第二单向导通元件的输入端连接，所述第二单向导通元件的输出端为所述异常信号输出电路40的输出端，并经所述第四电阻R4与第一直流电源连接。

其中，所述分压单元41包第五电阻R5及第六电阻R6，所述第五电阻 R5和所述第六电阻R6的公共端为所述分压单元41的输入端，所述第五电阻 R5的第一端与所述第一直流电源连接；所述第六电阻R6的第二端接地。

本实施例中，第五电阻R5及第六电阻R6用于串联分压以实现控制信号输出至第二单向导通元件，根据分压原理，第五电阻R5及第六电阻R6的比值越大，第五电阻R5上所分得的电压也就越大。这样，就可以通过调节第五电阻R5和/或第六电阻R6的阻值来调节的输出至主控制器100的异常信号大小，以提高异常信号输出电路40对驱动芯片20输出的异常信号的灵敏度。第二单向导通元件在接收到第五电阻R5及第六电阻R6串联分压而输出的异常信号时导通，从而输出低电平的异常信号至主控制器100，以使主控制器100在接收到该低电平的异常信号时，作出相应的保护动作。第四电阻R4为上拉电阻，并在第二单向导通元件在未接收到异常信号而处于截止状态时，将主控制器100异常信号输入端的电平拉高，而输出高电平，从而实现在第二单向导通元件在接收到异常信号导通时，实现信号翻转，第二单向导通元件输出低电平的异常信号至主控芯片，以将主控制器100异常信号输入端的电平拉低。

可以理解的时，所述第一单向导通元件和/或所述第二单向导通元件为光耦。本实施例中，第一单向导通元件和第二单向导通元件均优选为光耦。参照图2，第一单向导通元件为第一光耦U1，第二单向导通元件为第二光耦U2，根据光耦的单向导通性，第一光耦U1的阳极与第一直流电源连接而为高电平，当第一光耦U1的阴极接收到低电平的控制信号时而导通，并输出该控制信号，此时第一光耦U1的发射极输出高电平的控制信号至驱动芯片20的控制信号输入端，而使驱动芯片20在接收到该控制信号时，将驱动电源10的电流进行放大后输出至抱闸电机200线圈，完成抱闸动作。当第二光耦U2的阳极接收到高电平的异常信号时，此时第二光耦U2的阳极为高电平，第二光耦U2的阴极接地为低电平而导通，此时第二光耦U2的光敏三极管导通，从而输出低电平的异常信号至主控制器100。当然在其他实施例中，单向导通元件还可以为光耦等可以实现信号电气隔离的单向导通元件，在此不做限制。

参照图1及图2，在一优选实施例中，所述抱闸驱动电路还包括用于在所述抱闸电机200停机工作时，对所述抱闸电机200进行电能释放的放电电路 50，所述放电电路50并联设置于所述抱闸电机200的线圈两端。

其中，所述放电电路50包括第七电阻R7、第一LED灯LB1、肖特基二极管D1及瞬态抑制二极管TVS1，所述第七电阻R7的第一端与所述肖特基二极管D1的阴极及所述线圈的第一端互连，所述第七电阻R7的第二端与所述第一LED灯LB1的阳极连接；所述第一LED灯LB1的阴极与所述线圈的第二端及所述瞬态抑制二极管TVS1的阴极互连，所述瞬态抑制二极管TVS1 的阳极与所述肖特基二极管D1的阳极连接。

本实施例中，第七电阻R7、第一LED灯LB1、肖特基二极管D1及瞬态抑制二极管TVS1组成放电电路50，并在抱闸电机200停止工作时，与抱闸电机200的线圈并联设置，以将线圈上残留的电量进行释放。其中，第七电阻R7为耗电电阻，第一LED灯LB1为放电指示灯，并在放电电路50对线圈上残留的电量进行释放时点亮。肖特基二极管D1用于在抱闸电机200停止工作时快速导通，以快速放电工作。

参照图1及图2，在一优选实施例中，所述抱闸驱动电路还包括对所述驱动电源10输出的电源进行隔离的电源隔离电路60，所述电源隔离电路60串联设置于所述驱动电源10与所述驱动芯片20的输入端之间。

其中，所述电源隔离电路60包括第一电子开关Q1、第二二极管D2、第二LED灯LB2、第八电阻R8、第九电阻R9及第一电容C1，所述第一电子开关Q1的输入端与所述驱动电源10连接，所述第一电子开关Q1的输出端与所述驱动芯片20的电源端、第八电阻R8的第一端、所述第一电容C1的第一端、所述第二二极管D2的阴极互连；所述第一电子开关Q1的受控端与所述第二二极管D2的阳极及所述第九电阻R9的第一端互连；所述第八电阻R8 的第二端与所述第二LED灯LB2的阳极连接；所述第二LED灯LB2的阴极、所述第一电容C1的第二端及所述第九电阻R9的第二端均接地。

本实施例中，第一电容C1为滤波电容，用于将电源中的杂波进行滤除。第一电子开关Q1为常开型开关，用于将驱动电源输出至驱动芯片20的电源电压进行隔离后输出至驱动芯片20。第二LED灯LB2为电源指示灯，用于在第一电子开关Q1导通时点亮。

本实用新型还提出一种工业机器人，所述工业机器人包括抱闸电机、主控制器及如上所述的抱闸驱动电路。该抱闸驱动电路的详细结构可参照上述实施例，此处不再赘述；可以理解的是，由于在本实用新型工业机器人中使用了上述抱闸驱动电路，因此，本实用新型工业机器人的实施例包括上述抱闸驱动电路全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抱闸驱动电路，应用于工业机器人中，所述工业机器人包括主控制器及抱闸电机，其特征在于，所述抱闸驱动电路包括驱动电源、驱动芯片、控制信号接收电路及异常信号输出电路，所述驱动电源的输出端与所述驱动芯片的输入端连接；所述控制信号接收电路的输入端与所述主控制器的控制端连接，所述控制信号接收电路的输出端与所述驱动芯片的控制信号输入端连接；所述驱动芯片的输出端与所述抱闸电机连接；所述驱动芯片的状态信号输出端与所述异常信号输出电路的输入端连接；所述异常信号输出电路的输出端与所述主控制器的信号反馈端连接；其中，

所述控制信号接收电路，用于接收所述主控制器输出的控制信号，并对接收到的控制信号进行信号隔离后输出；

所述驱动芯片，用于在接收到所述控制信号接收电路输出的控制信号时，驱动所述抱闸电机进行抱闸动作，以及在检测到所述抱闸电机工作异常时，输出对应的异常信号；

所述异常信号输出电路，用于将所述驱动芯片输出的所述异常信号进行信号隔离后输出至所述主控制器，以使所述主控制器对所述抱闸电机进行相应的保护控制。

2.如权利要求1所述的抱闸驱动电路，其特征在于，所述控制信号接收电路包括第一单向导通元件、第一电阻、第二电阻及第三电阻，所述第一单向导通元件的第一输入端经所述第一电阻与第一直流电源连接，所述第一单向导通元件的第二输入端为所述控制信号接收电路的输入端，所述第一单向导通元件的输出端经所述第二电阻与所述第三电阻的第一端及所述驱动芯片的控制信号输入端互连；所述第三电阻的第二端接地。

3.如权利要求2所述的抱闸驱动电路，其特征在于，所述异常信号输出电路包括分压单元、第二单向导通元件及第四电阻，所述分压单元对的输入端为所述异常信号输出电路的输入端，并与所述第二单向导通元件的输入端连接，所述第二单向导通元件的输出端为所述异常信号输出电路的输出端，并经所述第四电阻与第一直流电源连接。

4.如权利要求3所述的抱闸驱动电路，其特征在于，所述分压单元包第五电阻及第六电阻，所述第五电阻和所述第六电阻的公共端为所述分压单元的输入端，所述第五电阻的第一端与所述第一直流电源连接；所述第六电阻的第二端接地。

5.如权利要求3所述的抱闸驱动电路，其特征在于，所述第一单向导通元件和/或所述第二单向导通元件为光耦。

6.如权利要求1至5任意一项所述的抱闸驱动电路，其特征在于，所述抱闸驱动电路还包括用于在所述抱闸电机停机工作时，对所述抱闸电机进行电能释放的放电电路，所述放电电路并联设置于所述抱闸电机的线圈两端。

7.如权利要求6所述的抱闸驱动电路，其特征在于，所述放电电路包括第七电阻、第一LED灯、肖特基二极管及瞬态抑制二极管，所述第七电阻的第一端与所述肖特基二极管的阴极及所述线圈的第一端互连，所述第七电阻的第二端与所述第一LED灯的阳极连接；所述第一LED灯的阴极与所述线圈的第二端及所述瞬态抑制二极管的阴极互连，所述瞬态抑制二极管的阳极与所述肖特基二极管的阳极连接。

8.如权利要求1至5任意一项所述的抱闸驱动电路，其特征在于，所述抱闸驱动电路还包括对所述驱动电源输出的电源进行隔离的电源隔离电路，所述电源隔离电路串联设置于所述驱动电源与所述驱动芯片的输入端之间。

9.如权利要求8所述的抱闸驱动电路，其特征在于，所述电源隔离电路包括第一电子开关、第二二极管、第二LED灯、第八电阻、第九电阻及第一电容，所述第一电子开关的输入端与所述驱动电源连接，所述第一电子开关的输出端与所述驱动芯片的电源端、第八电阻的第一端、所述第一电容的第一端、所述第二二极管的阴极互连；所述第一电子开关的受控端与所述第二二极管的阳极及所述第九电阻的第一端互连；所述第八电阻的第二端与所述第二LED灯的阳极连接；所述第二LED灯的阴极、所述第一电容的第二端及所述第九电阻的第二端均接地。

10.一种工业机器人，其特征在于，包括抱闸电机、主控制器及如权利要求1至9任意一项所述的抱闸驱动电路。