CN114750157A - 电磁抱闸控制装置及电磁抱闸设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电磁抱闸控制装置及电磁抱闸设备，包括状态采集模块、控制器和驱动电路，状态采集模块连接控制器，控制器连接驱动电路，驱动电路用于连接电磁抱闸，状态采集模块用于采集电磁抱闸的工作参数并发送至控制器，控制器用于根据电磁抱闸的工作参数调整传输至驱动电路的驱动信号，驱动电路根据驱动信号驱动电磁抱闸工作。通过状态采集模块采集电磁抱闸的工作参数，控制模块根据电磁抱闸的工作参数控制驱动电路，调整传输至驱动电路的驱动信号，从而调整电磁抱闸的工作状态，使电磁抱闸可以基于工作参数调整工作状态，适用于不同工况下对电磁抱闸的控制，从而提高电磁抱闸的工作性能。

Description

电磁抱闸控制装置及电磁抱闸设备

技术领域

本申请涉及电磁制动技术领域，特别是涉及一种电磁抱闸控制装置及电磁抱闸设备。

背景技术

电磁制动广泛应用于机械设备领域，特别是工业机械手，电磁制动可以在失电的情况下保持机械手臂不会掉落，避免损坏设备或伤害到使用人员。电磁抱闸是实现电磁制动的主要器件，如何高效又安全地开关电磁抱闸，是机器人控制领域重点关注的内容。

传统的电磁抱闸控制电路直接使用电源控制，利用延时电路控制电磁抱闸器吸合关断等。但是，这种控制电路以时间为依据对电磁抱闸进行控制，控制模式是固定的，不能很好地适用于不同工况下的电磁抱闸的控制，适用范围小，从而影响电磁抱闸的工作性能。

发明内容

基于此，有必要针对传统的电磁抱闸控制电路适用范围小的问题，提供一种电磁抱闸控制装置及电磁抱闸设备。

第一方面，提供一种电磁抱闸控制装置，包括状态采集模块、控制器和驱动电路，所述状态采集模块连接所述控制器，所述控制器连接所述驱动电路，所述驱动电路用于连接所述电磁抱闸；

所述状态采集模块用于采集所述电磁抱闸的工作参数并发送至所述控制器，所述控制器用于根据所述电磁抱闸的工作参数调整传输至所述驱动电路的驱动信号，所述驱动电路根据所述驱动信号驱动所述电磁抱闸工作。

在其中一个实施例中，电磁抱闸控制装置还包括逻辑锁存控制模块，所述逻辑锁存控制模块和所述控制器均用于接入安全输入信号，所述逻辑锁存控制模块连接所述控制器；

所述控制器还用于在接入的安全输入信号有效时，发送驱动信号至所述逻辑锁存控制模块，所述逻辑锁存控制模块在接入的安全输入信号有效时，将所述驱动信号传输至所述驱动电路。

在其中一个实施例中，电磁抱闸控制装置还包括输入控制模块，所述逻辑锁存控制模块用于通过所述输入控制模块接入所述安全输入信号。

在其中一个实施例中，所述输入控制模块包括光耦输入控制电路。

在其中一个实施例中，所述状态采集模块包括电压检测电路，所述电压检测电路用于连接所述电磁抱闸，并连接所述控制器，所述电压检测电路用于检测所述电磁抱闸的输入电压并发送至所述控制器，所述控制器用于根据所述电磁抱闸的输入电压调整传输至所述驱动电路的驱动信号。

在其中一个实施例中，所述状态采集模块包括电流检测电路，所述电流检测电路用于连接所述电磁抱闸，并连接所述控制器，所述电流检测电路用于检测所述电磁抱闸的工作电流并发送至所述控制器，所述控制器用于根据所述电磁抱闸的工作电流调整传输至所述驱动电路的驱动信号。

在其中一个实施例中，所述电流检测电路包括第一电流检测电路和第二电流检测电路，所述第一电流检测电路用于连接所述电磁抱闸的第一端，所述第二电流检测电路用于连接所述电磁抱闸的第二端，所述第一电流检测电路和所述第二电流检测电路均连接所述控制器。

在其中一个实施例中，所述状态采集模块包括温度传感器，所述温度传感器设置于所述电磁抱闸，并连接所述控制器，所述温度传感器用于检测所述电磁抱闸的温度并发送至所述控制器，所述控制器用于根据所述电磁抱闸的温度调整传输至所述驱动电路的驱动信号。

在其中一个实施例中，所述控制器还用于在所述电磁抱闸的工作参数大于预设安全阈值时，停止发送驱动信号至所述驱动电路。

第二方面，提供一种电磁抱闸设备，包括电磁抱闸和如上述的电磁抱闸控制装置。

上述电磁抱闸控制装置及电磁抱闸设备，包括状态采集模块、控制器和驱动电路，状态采集模块连接控制器，控制器连接驱动电路，驱动电路用于连接电磁抱闸，状态采集模块用于采集电磁抱闸的工作参数并发送至控制器，控制器用于根据电磁抱闸的工作参数调整传输至驱动电路的驱动信号，驱动电路根据驱动信号驱动电磁抱闸工作。通过状态采集模块采集电磁抱闸的工作参数，控制模块根据电磁抱闸的工作参数控制驱动电路，调整传输至驱动电路的驱动信号，从而调整电磁抱闸的工作状态，使电磁抱闸可以基于工作参数调整工作状态，适用于不同工况下对电磁抱闸的控制，从而提高电磁抱闸的工作性能。

附图说明

图1为一个实施例中电磁抱闸控制装置的结构框图；

图2为另一个实施例中电磁抱闸控制装置的结构框图；

图3为一个实施例中电磁抱闸控制装置的详细结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，提供一种电磁抱闸控制装置，该电磁抱闸控制装置用于对电磁抱闸200进行控制。请参见图1，电磁抱闸控制装置包括状态采集模块110、控制器120和驱动电路130，状态采集模块110连接控制器120，控制器120连接驱动电路130，驱动电路130用于连接电磁抱闸200，状态采集模块110用于采集电磁抱闸200的工作参数并发送至控制器120，控制器120用于根据电磁抱闸200的工作参数调整传输至驱动电路130的驱动信号，驱动电路130在接收到驱动信号后驱动电磁抱闸200工作。通过状态采集模块110采集电磁抱闸200的工作参数，控制模块根据电磁抱闸200的工作参数控制驱动电路130，调整传输至驱动电路130的驱动信号，从而调整电磁抱闸200的工作状态，使电磁抱闸200可以基于工作参数调整工作状态，适用于不同工况下对电磁抱闸200的控制，从而提高电磁抱闸200的工作性能。

具体地，状态采集模块110可以设置于电磁抱闸200，或与电磁抱闸200连接，用于采集电磁抱闸200的工作参数。状态采集模块110的类型并不是唯一的，对应的，采集到的电磁抱闸200的工作参数的类型也不一样。例如，状态采集模块110可以为温度传感器118，温度传感器118设置于电磁抱闸200，并连接控制器120，温度传感器118可以检测电磁抱闸200的温度并传输至控制器120，实现对电磁抱闸200温度的监测。且控制器120可以根据电磁抱闸200的温度调整传输所述驱动电路130的驱动信号，从而调整电磁抱闸200的工作状态，提高电磁抱闸200的工作性能。

控制器120在获取到电磁抱闸200的工作参数后，根据电磁抱闸200的工作参数调整传输至驱动电路130的驱动信号。可以理解，控制器120在获取到电池抱闸的工作参数之前，也可以发送驱动信号至驱动电路130，使驱动电路130控制电磁抱闸200工作。驱动信号可以为PWM信号，PWM信号可以控制电磁抱闸200工作与停止工作。根据驱动信号的类型不同，控制器120可对驱动信号进行不同方式的调整。例如当驱动信号为PWM信号时，控制器120可以根据电磁抱闸200的工作参数调整驱动信号的占空比，从而调整电磁抱闸200的工作状态。以电磁抱闸200的工作参数为电磁抱闸200的温度为例，控制器120在获取到电磁抱闸200的温度降低时，增加PWM的占空比，在电磁抱闸200的温度升高时，降低PWM占空比，可以提高电磁抱闸的吸合保持可靠性，降低电磁抱闸200发热温升等。控制器120可以是包含各类处理芯片及其外围电路，具备逻辑运算功能，该处理芯片，可以是单片机、DSP(DigitalSignal Process，数字信号处理)芯片或FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)芯片等。

驱动电路130根据驱动信号驱动电磁抱闸200工作。电磁抱闸200通常包括抱闸器接口和电磁抱闸器，驱动电路130连接抱闸器接口，抱闸器接口连接电磁抱闸器。驱动电路130通过抱闸器接口实现对电磁抱闸器的控制，具体地，驱动电路130根据驱动信号调整传输至抱闸器接口的电能，从而控制电磁抱闸器是否工作。驱动信号的类型并不是唯一的，在本实施例中，驱动信号可以为PWM信号。

在一个实施例中，请参见图2，电磁抱闸控制装置还包括逻辑锁存控制模块140，逻辑锁存控制模块140和控制器120均用于接入安全输入信号，逻辑锁存控制模块140连接控制器120，控制器120还用于在接入的安全输入信号有效时，发送驱动信号至逻辑锁存控制模块140，逻辑锁存控制模块140在接入的安全输入信号有效时，将驱动信号传输至驱动电路130。在本实施例中，控制器120在接入的安全输入信号有效时，才会发送驱动信号至逻辑锁存控制模块140，逻辑锁存控制模块140也是在接入的安全输入信号有效时，才会将驱动信号传输至驱动电路130，从而达到双安全输入控制，软硬件同时有效时才能输出脉冲信号控制抱闸器工作。

具体地，安全输入信号一般为双路安全输入信号，包括第一安全输入信号和第二安全输入信号，例如机械臂双路安全控制信号或急停控制信号。控制器120还用于在接入的第一安全输入信号和第二安全输入信号均有效时，发送驱动信号至逻辑锁存控制模块140，逻辑锁存控制模块140在接入的第一安全输入信号和第二安全输入信号均有效时，将驱动信号传输至驱动电路130，驱动电磁抱闸200工作。当第一安全输入信号和第二安全输入信号中的其中一路输出故障或没有输入信号，控制器120就不能输出驱动信号，逻辑锁存控制模块140也不能通过驱动信号，也会锁住输出驱动信号，从而达到双安全输入控制，软硬件同时有效时才能输出PWM控制抱闸器工作。若其中任一路输入故障或输入信号不可靠，驱动电路130均不能有驱动信号输入，抱闸器不能工作，确保电磁抱闸200的安全功能有效，当出现安全异常时只需直接关断安全输入信号即可关断抱闸等。

在一个实施例中，电磁抱闸控制装置还包括输入控制模块，逻辑锁存控制模块140用于通过输入控制模块接入安全输入信号。输入控制模块可以在接入的安全输入信号有效时，才将安全输入信号传输至控制器120，实现对安全输入信号的自动识别和输入。

输入控制模块的结构并不是唯一的，在一个实施例中，输入控制模块包括光耦输入控制电路。光耦输入控制电路包括光耦，光耦的发光器的输入端用于接入安全输入信号，光耦的受光器用于接入电能，并连接逻辑锁存控制模块140。当发光器接入的安全输入信号有效时，发光器发光，受光器得电，以光为媒介把输入端接入的安全输入信号耦合受光器，抗干扰能力强，安全输入信号可以正常传输至逻辑锁存控制模块140。可以理解，在其他实施例中，输入控制模块还可以包括其他结构，只要本领域技术人员认为可以实现即可。

在一个实施例中，请参见图3，状态采集模块110包括电压检测电路112，电压检测电路112用于连接电磁抱闸200，并连接控制器120，电压检测电路112用于检测电磁抱闸200的输入电压并发送至控制器120，控制器120用于根据电磁抱闸200的输入电压调整传输至驱动电路130的驱动信号。控制器120根据电磁抱闸200的输入电压调整传输至驱动电路130的驱动信号，从而调整电磁抱闸200的工作状态，可以使电磁抱闸200可靠吸合。

具体地，以驱动信号为PWM信号为例，控制器120在输入电压过高时，适当降低PWM信号的占空比，在输入电压过低时，增加PWM信号的占空比，即对PWM信号的占空比进行适当补偿，提高电磁抱闸的吸合保持可靠性。评价输入电压过高或过低时，可以将输入电压与电磁抱闸200的标准工作电压对比，当输入电压大于标准工作电压时，认为输入电压过高，当输入电压小于标准工作电压时，认为输入电压过低，也可以将当前输入电压与历史输入电压对比，当输入电压大于历史输入电压时，认为输入电压过高，当输入电压小于历史输入电压时，认为输入电压过低。

电压检测电路112的结构并不是唯一的，在本实施例中，电压检测电路112包括串联的电阻R1和电阻R2，串联后的一端用于接入输入电压，并连接电磁抱闸200，串联后的另一端接地，电阻R1和电阻R2的公共端连接控制器120。电阻R1和电阻R2可以对输入电压进行采样，为后续智能控制驱动信号提供参数依据。根据电阻R1和电阻R2的阻值不同，控制器120获取到的电压与输入电压的对应关系不一样。例如，若设定本体(协作机器人六轴或七轴机械臂部分)最高输入电压60VDC，对应控制器120检测到的电压为3.3VDC,输入电压为48VDC时，对应控制器120检测到的为2.64VDC等，依此类推。

在一个实施例中，状态采集模块110包括电流检测电路，电流检测电路用于连接电磁抱闸200，并连接控制器120，电流检测电路用于检测电磁抱闸200的工作电流并发送至控制器120，控制器120用于根据电磁抱闸200的工作电流调整传输至驱动电路130的驱动信号。

具体地，以驱动信号为PWM信号为例，控制器120在电磁抱闸200的工作电流过高时，适当降低PWM信号的占空比，在电磁抱闸200的工作电流过低时，增加PWM信号的占空比，即对PWM信号的占空比进行适当补偿，提高电磁抱闸的吸合保持可靠性。评价电磁抱闸200的工作电流过高或过低时，可以将电磁抱闸200的工作电流与电磁抱闸200的标准工作电流对比，当电磁抱闸200的工作电流大于标准工作电流时，认为输入电流过高，当电磁抱闸200的工作电流小于标准工作电流时，认为输入电流过低，也可以将当前电磁抱闸200的工作电流与历史工作电流对比，当电磁抱闸200的工作电流大于历史工作电流时，认为工作电流过高，当电磁抱闸200的工作电流小于历史工作电流时，认为电磁抱闸200的工作电流过低。

电流检测电路的结构并不是唯一的，在一个实施例中，请参见图3，电流检测电路包括第一电流检测电路114和第二电流检测电路116，第一电流检测电路114用于连接电磁抱闸200的第一端，第二电流检测电路116用于连接电磁抱闸200的第二端，第一电流检测电路114和第二电流检测电路116均连接控制器120。第一电流检测电路114和第二电流检测电路116分别检测电磁抱闸200第一端和第二端的电流，第一电流检测电路114可以用于检测电磁抱闸200第一端(上端)是否短路或异常开通，第二电流检测电路116可以用于检测电磁抱闸200第二端(下端)是否短路或者阻抗异常等，可以实现对电磁抱闸200更加全面的监测。

具体地，第一电流检测电流和第二电流检测电路116的结构并不是唯一的。在本实施例中，第一电流检测电路114包括电阻R3及电流检测芯片U1，电磁抱闸200的第一端通过电阻R3接入输入电压，电流检测芯片U1连接电阻R3的两端，并连接控制器120，电流检测芯片U1可以检测流经电阻R3的电流值并发送至控制器120。当电磁抱闸接线上端有短路时，通过R3电流较大，通过电阻R3及电流检测芯片U1可以检测电磁抱闸200第一端的工作电流。

第二电流检测电路116包括串联的电阻R4和电阻R5，串联后的一端用于连接电磁抱闸200，串联后的另一端接地，电阻R4和电阻R5的公共端连接控制器120。电阻R4和电阻R5可以采集电磁抱闸200第二端的工作电流。正常工作时，电磁抱闸200有一定阻抗，当控制器120发出驱动信号时，电流相对较小，电阻R4和电阻R5检测反馈电压为0V，当控制器120没有发出驱动信号时，电阻R4和电阻R5检测有反馈电压值。当电磁抱闸接线上端有短路时，通过电阻R3电流较大，此时还没有驱动信号输出，电阻R4、电阻R5反馈电压为0V,正常情况控制器120没有发出驱动信号时电阻R4、电阻R5是有反馈电压。当电磁抱闸200下端有短路，控制器120没有发出驱动信号时，流过电阻R3的电流相对大，电阻R4、电阻R5没有反馈电压值。

在一个实施例中，请参见图3，状态采集模块110包括温度传感器118，温度传感器118设置于电磁抱闸200，并连接控制器120，温度传感器118用于检测电磁抱闸200的温度并发送至控制器120，控制器120用于根据电磁抱闸200的温度调整传输至驱动电路130的驱动信号。

具体地，因机器人电磁抱闸通常都安装在电机附近端，电机温升都相对较高，在机械臂刚启动和运行一段时间后，电磁抱闸200会有温升，从而具有不同的温度。控制器120根据电磁抱闸200的温度调整传输至驱动电路130的驱动信号，从而调整电磁抱闸200的工作状态。以驱动信号为PWM信号为例，当电磁抱闸200的温度降低时，控制器120增加PWM信号的占空比，当电磁抱闸200的温度升高时，降低PWM信号的占空比，以提高电磁抱闸的吸合保持可靠性，降低电磁抱闸200发热温升等。可扩展地，评价电磁抱闸200的温度降低或温度升高时，可以将电磁抱闸200的温度与电磁抱闸200的标准工作温度对比，当电磁抱闸200的温度大于标准工作温度时，认为电磁抱闸200的温度升高，当电磁抱闸200的温度小于标准工作温度时，认为电磁抱闸200的温度降低，也可以将当前电磁抱闸200的温度与历史温度对比，在此不再赘述。

在一个实施例中，控制器120还用于在电磁抱闸200的工作参数大于预设安全阈值时，停止发送驱动信号至驱动电路130。当电磁抱闸200的工作参数大于预设安全阈值时，考虑电磁抱闸200处于异常工作状态，此时控制器120停止发送驱动信号至驱动电路130，使电磁抱闸200停止工作，避免对电磁抱闸200造成进一步的损坏。

上述电磁抱闸控制装置，包括状态采集模块110、控制器120和驱动电路130，状态采集模块110连接控制器120，控制器120连接驱动电路130，驱动电路130用于连接电磁抱闸200，状态采集模块110用于采集电磁抱闸200的工作参数并发送至控制器120，控制器120用于根据电磁抱闸200的工作参数调整传输至驱动电路130的驱动信号，驱动电路130根据驱动信号驱动电磁抱闸200工作。通过状态采集模块110采集电磁抱闸200的工作参数，控制模块根据电磁抱闸200的工作参数控制驱动电路130，调整传输至驱动电路130的驱动信号，从而调整电磁抱闸200的工作状态，使电磁抱闸200可以基于工作参数调整工作状态，适用于不同工况下对电磁抱闸200的控制，从而提高电磁抱闸200的工作性能。

为了更好地理解上述实施例，以下结合一个具体的实施例进行详细的解释说明。在一个实施例，请参见图1-3，电磁抱闸控制装置包括状态采集模块110、控制器120、驱动电路130、逻辑锁存控制模块140和输入控制模块，状态采集模块110包括电压检测电路112、电流检测电路和温度传感器118，电压检测电路112包括电阻R1和电阻R2，电流检测电路包括第一电流检测电路114和第二电流检测电路116，第一电流检测电路114包括电阻R3及电流检测芯片U1，第二电流检测电路116电阻R4和电阻R5，安全输入信号可以为机械臂双路安全控制信号或急停控制信号，包括第一安全输入信号STO1和第二安全输入信号STO2，输入控制模块包括光耦输入控制电路，驱动电路130包括驱动芯片U2和开关管Q1,驱动芯片连接逻辑锁存控制模块140，还连接开关管Q1的控制端，开关管Q1的第一端用于连接电磁抱闸200，开关管Q1的第二端接地，驱动信号为PWM信号。电磁抱闸200包括抱闸器接口和电磁抱闸器。

STO1、STO2安全输入信号通过光耦输入控制电路将信号输入逻辑锁存控制模块140，并反馈到控制器120。只有当STO1、STO2同时有效时，控制器120输出的PWM信号才可能通过逻辑锁存控制模块140，输出到控制电磁抱闸200的驱动电路130，驱动电磁抱闸200吸合。驱动电磁抱闸200吸合的过程包括：根据电磁抱闸200额定工作电压参数，设置吸合和保持的占空比大小，如本体工作电源是48VDC,若电磁抱闸的额定工作电压是24VDC,保持电压是8VDC,则吸合瞬时占空比为50％的PWM信号，一般时间设置为500MS左右。随后保持PWM信号为占空比16.7％左右波形，让电磁抱闸200稳定吸合。

当STO1或STO2其中一路输出故障或没有输入信号时，控制器120就不能输出PWM信号，逻辑锁存控制模块140也不能通过PWM信号，也会锁住输出PWM信号，从而达到双安全输入控制，软硬件同时有效时才能输出PWM信号控制电磁抱闸200工作。若其中任一路输入故障或输入信号不可靠，驱动电路130均不能有PWM信号输入，电磁抱闸不能工作，确定安全功能有效。当出现安全异常时，只需直接关断安全输入信号即可关断抱闸。

通过电阻R1、R2对输入电压进度诊断采集，电阻R3及电流检测芯片U1对电磁抱闸200工作电流进行诊断，判断是否有短路(电磁抱闸上端短路)现象或异常开通等。电阻R4、R5采集诊断电磁抱闸下端是否短路或阻抗异常等。因机器人电磁抱闸都安装在电机附近端，电机温升都相对较高，在机械臂刚启动和运行一段时间后电磁抱闸的温度都不同，可能有30～40℃差异，这样就需要机械臂在低温启动和运行一段时间后再启动需要的控制参数都不同，电机参数也发生改变，电机控制算法也需要调整。要使电磁抱闸可靠吸合就需要准确的温度参数，对电磁抱闸200控制的PWM信号进行适当补偿控制。如电磁抱闸200在低温环境，例如0度左右，需要增加保持状态PWM信号占空比。若电磁抱闸200处于高温状态，如65℃左右，需降低保持状态PWM信号占空比。这样温度传感器118就能精准诊断电磁抱闸200温度，给控制器120提供精准实时温度，便于控制器120进行实时温度补偿，达到智能控制及诊断的目的。

电阻R1、R2是对输入电源电压采样，为后续智能控制PWM信号占空比提供参数依据，例如提高或降低占空比。若设定本体最高输入电压60VDC，对应控制器120检测到的电压为3.3VDC,则输入电压为48VDC时，对应控制器120检测到的电压为2.64VDC，依此类推。电阻R3及电流检测芯片U1检测电磁抱闸200工作状态电流大小，电阻R4、R5采集吸合工作状态。正常工作时，电磁抱闸200有一定阻抗，当控制器120发出PWM信号时，电流相对较小，电阻R4、R5检测反馈电压为0V，当控制器120没有发出PWM信号时，电阻R4、R5有检测反馈电压值。当电磁抱闸200接线上端有短路时，通过R3电流较大，此时还没有PWM信号输出，电阻R4、R5反馈电压为0V,正常情况控制器120没有发出PWM信号时，电阻R4、R5有反馈电压。当电磁抱闸200接线下端短路时，控制器120没有发PWM信号时，流过电阻R3的电流相对大，电阻R4、R5没有反馈电压值。

诊断方法包括：当电磁抱闸200上端(A端)对地或外壳短路时，电流直接通过电阻R3，由控制器120检测处理，此时还没有PWM信号输出就能检测到电流，同时电阻R4、R5也没有反馈电压值，控制器120可能报警并关断电磁抱闸200供电电源。若电磁抱闸没有插接好，就没有电流值，只有反馈电压值。电磁抱闸200下端(B端)短路诊断：当电磁抱闸200下端(B端)对地或外壳短路时，电磁抱闸200可吸合，电流通过电阻R3被控制器120检测到，电流偏大，此时电阻R4、R5测试到反馈电压为零伏，温度也升高。

本电磁抱闸控制装置能实时检测电磁抱闸200输入电压、输入电流、电磁抱闸200温度及电磁抱闸工作控制状态、是否损坏等，并能根据输入电压高低和电磁抱闸200实时温度调整输出PWM信号占空比，进而达到既能保证电磁抱闸可靠吸合，又能降低器件损耗，并且能知道电磁抱闸工作状态等目的。电磁抱闸控制装置首先确认机器人处于安全状态，并且两路安全输入信号安全有效。然后实时检测本体供电电源电压，传输PWM信号，根据电压高低进行补偿PWM占空比。同时温度传感器118器实时将电磁抱闸200温度反馈到控制器120。控制器120根据温度高低(特别是在冬季或寒冷的地方)补偿PWM空占比，达到即能满足宽电压可靠吸合又能降低抱闸器功率损耗降低温升等特点。

在一个实施例中，提供一种电磁抱闸设备，包括电磁抱闸200和如上述的电磁抱闸控制装置。电磁抱闸设备基于电磁抱闸控制装置，可以实现电磁抱闸控制装置的各种功能，在此不再赘述。

上述电磁抱闸设备，包括状态采集模块110、控制器120和驱动电路130，状态采集模块110连接控制器120，控制器120连接驱动电路130，驱动电路130用于连接电磁抱闸200，状态采集模块110用于采集电磁抱闸200的工作参数并发送至控制器120，控制器120用于根据电磁抱闸200的工作参数调整传输至驱动电路130的驱动信号，驱动电路130根据驱动信号驱动电磁抱闸200工作。通过状态采集模块110采集电磁抱闸200的工作参数，控制模块根据电磁抱闸200的工作参数控制驱动电路130，调整传输至驱动电路130的驱动信号，从而调整电磁抱闸200的工作状态，使电磁抱闸200可以基于工作参数调整工作状态，适用于不同工况下对电磁抱闸200的控制，从而提高电磁抱闸200的工作性能。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电磁抱闸控制装置，其特征在于，包括状态采集模块、控制器和驱动电路，所述状态采集模块连接所述控制器，所述控制器连接所述驱动电路，所述驱动电路用于连接所述电磁抱闸；

所述状态采集模块用于采集所述电磁抱闸的工作参数并发送至所述控制器，所述控制器用于根据所述电磁抱闸的工作参数调整传输至所述驱动电路的驱动信号，所述驱动电路根据所述驱动信号驱动所述电磁抱闸工作。

2.根据权利要求1所述的电磁抱闸控制装置，其特征在于，还包括逻辑锁存控制模块，所述逻辑锁存控制模块和所述控制器均用于接入安全输入信号，所述逻辑锁存控制模块连接所述控制器；

所述控制器还用于在接入的安全输入信号有效时，发送驱动信号至所述逻辑锁存控制模块，所述逻辑锁存控制模块在接入的安全输入信号有效时，将所述驱动信号传输至所述驱动电路。

3.根据权利要求1所述的电磁抱闸控制装置，其特征在于，还包括输入控制模块，所述逻辑锁存控制模块用于通过所述输入控制模块接入所述安全输入信号。

4.根据权利要求3所述的电磁抱闸控制装置，其特征在于，所述输入控制模块包括光耦输入控制电路。

5.根据权利要求1所述的电磁抱闸控制装置，其特征在于，所述状态采集模块包括电压检测电路，所述电压检测电路用于连接所述电磁抱闸，并连接所述控制器，所述电压检测电路用于检测所述电磁抱闸的输入电压并发送至所述控制器，所述控制器用于根据所述电磁抱闸的输入电压调整传输至所述驱动电路的驱动信号。

6.根据权利要求1所述的电磁抱闸控制装置，其特征在于，所述状态采集模块包括电流检测电路，所述电流检测电路用于连接所述电磁抱闸，并连接所述控制器，所述电流检测电路用于检测所述电磁抱闸的工作电流并发送至所述控制器，所述控制器用于根据所述电磁抱闸的工作电流调整传输至所述驱动电路的驱动信号。

7.根据权利要求6所述的电磁抱闸控制装置，其特征在于，所述电流检测电路包括第一电流检测电路和第二电流检测电路，所述第一电流检测电路用于连接所述电磁抱闸的第一端，所述第二电流检测电路用于连接所述电磁抱闸的第二端，所述第一电流检测电路和所述第二电流检测电路均连接所述控制器。

8.根据权利要求1所述的电磁抱闸控制装置，其特征在于，所述状态采集模块包括温度传感器，所述温度传感器设置于所述电磁抱闸，并连接所述控制器，所述温度传感器用于检测所述电磁抱闸的温度并发送至所述控制器，所述控制器用于根据所述电磁抱闸的温度调整传输至所述驱动电路的驱动信号。

9.根据权利要求1所述的电磁抱闸控制装置，其特征在于，所述控制器还用于在所述电磁抱闸的工作参数大于预设安全阈值时，停止发送驱动信号至所述驱动电路。

10.一种电磁抱闸设备，其特征在于，包括电磁抱闸和如权利要求1-9任意一项所述的电磁抱闸控制装置。

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