CN108406783A - 一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路 - Google Patents

一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路 Download PDF

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relay
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廖常浩
万今明
吴洪清
郑永生
姜义重
陶运
王杰
肖利平
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture

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Abstract

本发明公开了一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，包括继电器，所述继电器的常开触点的串联在电机刹车的供电回路中，还包括译码单元，所述继电器的常开触点与译码单元的输出端串联，所述译码单元的输入端连接有抱闸释放开关。本发明可以减少工业机器人抱闸释放开关数量，增加抱闸释放指示功能，确认后再进行抱闸释放。

Description

一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路
技术领域
本发明涉及工业机器人集成控制技术领域，特别是一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路。
背景技术
机器人抱闸是通过各轴伺服电机中内置的制动器来抱住电机轴不落下，保证工业机器人在停止时不会因为重力或惯性的原因而随机甩动。但是当发生紧急情况时，比如机器人打到操作人员，需要手动干涉将机器人手臂推开来解救被困人员。在此过程中需要将抱闸释放以实现用手推动各轴。
目前工业机器人抱闸释放开关一般为一一对应，即六轴机器人一般会具有6个开关，比较占位置。同时因为按下释放开关抱闸会直接松开，机械臂会因为重力向下砸，需要人手托住，如果按错了可能导致轴向下砸造成危险。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种可以减少工业机器人抱闸释放开关数量，增加抱闸释放指示功能，确认后再进行抱闸释放的工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路。
本发明的目的通过以下技术方案实现。
一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，包括继电器，所述继电器的常开触点的串联在电机刹车的供电回路中，还包括译码单元，所述继电器的常开触点与译码单元的输出端串联，所述译码单元的输入端连接有抱闸释放开关。
进一步的，所述译码单元为38译码器。
进一步的，所述38译码器的3个输入端分别连接有一个抱闸释放开关，所述抱闸释放开关之间并联，所述38译码器的6个输出端分别与一个继电器的常开触点串联，所述继电器的常开触点之间并联。
进一步的，所述继电器的常开触点和译码单元的输出端与抱闸释放指示灯串联。
进一步的，所述38译码器的6个输出端分别与一个继电器的常开触点和一个抱闸释放指示灯串联，所述抱闸释放指示灯之间并联。
进一步的，所述电机刹车的供电回路中串联有确认开关。
进一步的，所述抱闸释放开关为自复位按钮开关。
进一步的，所述抱闸释放开和确认开关以及抱闸释放指示灯安装在工业机器人底座上。
相比于现有技术，本发明的优点在于：本发明通过译码单元(比如38译码器)，实现3个开关可以控制六个轴，减少抱闸释放按键数量，减小按键占用面积，同时增加指示灯标明要释放的轴，确认无误后再进行释放操作，提高了抱闸释放的安全性和灵活性。
附图说明
图1为本发明的译码单元电路图图。
图2为本发明的机器人各轴电机刹车电路图。
图中：SW1-SW3为抱闸释放开关、L1-L6为抱闸释放指示灯、K1-K6是6个继电器的常开触点、SW为确认开关。
具体实施方式
下面结合说明书附图和具体的实施例，对本发明作详细描述。
一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，包括继电器，所述继电器的常开触点K1-K6的串联在电机刹车的供电回路中，还包括译码单元，所述继电器的常开触点与译码单元的输出端串联，所述译码单元的输入端连接有抱闸释放开关SW1-SW3。
所述译码单元为38译码器。
如图1所示，所述38译码器的3个输入端分别连接有一个抱闸释放开关SW1-SW3，所述抱闸释放开关SW1-SW3之间并联，所述38译码器的6个输出端分别与一个继电器的常开触点和一个抱闸释放指示灯串联，所述抱闸释放指示灯L1-L6之间并联。所述继电器的常开触点K1-K6之间并联。所述抱闸释放开关SW1-SW3为自复位按钮开关。所述继电器的常开触点K1-K6和译码单元的输出端与抱闸释放指示灯L1-L6串联。
SW1-SW3的开关信号接到38译码器的输入端。译码电路的逻辑见下表。
抱闸释放开关 译码单元输出 指示灯状态 继电器状态
按住SW1 输出1高电平 L1亮 继电器K1闭合
按住SW2 输出2高电平 L2亮 继电器K2闭合
按住SW3 输出3高电平 L3亮 继电器K3闭合
同时按住SW1+SW2 输出4高电平 L4亮 继电器K4闭合
同时按住SW1+SW3 输出5高电平 L5亮 继电器K5闭合
同时按住SW2+SW3 输出6高电平 L6亮 继电器K6闭合
如图2所示，所述电机刹车的供电回路中串联有确认开关。当电机刹车未接通电源时，处于抱闸状态，反之，处于抱闸释放状态。当需要抱闸释放时，先按上表组合按住抱闸释放开关SW1-SW3，此时对应的指示灯亮起，继电器闭合，但是因为确认开关没有按下，电机刹车并未接通电源。此时使用者可根据亮起的灯确认选择释放的轴是否正确，如果正确则将确认开关SW按住，对应轴电机的刹车接通电源，抱闸释放。
所述抱闸释放开和确认开关以及抱闸释放指示灯L1-L6安装在工业机器人底座上。便于单人操作。

Claims (8)

1.一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，包括继电器，所述继电器的常开触点的串联在电机刹车的供电回路中，其特征在于还包括译码单元，所述继电器的常开触点与译码单元的输出端串联，所述译码单元的输入端连接有抱闸释放开关。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，其特征在于所述译码单元为38译码器。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，其特征在于所述38译码器的3个输入端分别连接有一个抱闸释放开关，所述抱闸释放开关之间并联，所述38译码器的6个输出端分别与一个继电器的常开触点串联，所述继电器的常开触点之间并联。
4.根据权利要求1或2所述的一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，其特征在于所述继电器的常开触点和译码单元的输出端与抱闸释放指示灯串联。
5.根据权利要求3所述的一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，其特征在于所述38译码器的6个输出端分别与一个继电器的常开触点和一个抱闸释放指示灯串联，所述抱闸释放指示灯之间并联。
6.根据权利要求5所述的一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，其特征在于所述电机刹车的供电回路中串联有确认开关。
7.根据权利要求1、2或3所述的一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，其特征在于所述抱闸释放开关为自复位按钮开关。
8.根据权利要求6所述的一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制电路，其特征在于所述抱闸释放开和确认开关以及抱闸释放指示灯安装在工业机器人底座上。
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