JP2014035559A - 車両用発進支援装置及び車間用発進支援方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】一旦停止後に再発進して隣接車線に進入する際に、発進のもたつきや急加速感を解消することができ、素早くスムーズに隣接車線に進入することができる車両用発進支援装置を提供する。
【解決手段】車両が一旦停止後に隣接車線に進入する際のもたつき要因を検出するもたつき要因検出手段101と、検出されたもたつき要因に応じて、車両が隣接車線に進入するまでに所定の車速に達するような助走区間を設定する助走区間設定手段102と、車両を設定された助走区間より手前で一旦停止させる一旦停止手段104と、一旦停止後、車両を隣接車線に進入するまでに所定の車速まで加速させる加速手段104とを備える。
【選択図】図3
【解決手段】車両が一旦停止後に隣接車線に進入する際のもたつき要因を検出するもたつき要因検出手段101と、検出されたもたつき要因に応じて、車両が隣接車線に進入するまでに所定の車速に達するような助走区間を設定する助走区間設定手段102と、車両を設定された助走区間より手前で一旦停止させる一旦停止手段104と、一旦停止後、車両を隣接車線に進入するまでに所定の車速まで加速させる加速手段104とを備える。
【選択図】図3
Description
本発明は、車両用発進支援装置及び車間用発進支援方法に関する。
交差点において一旦停止から再発進する発進支援の技術として、交差点で右左折を伴って、停止位置から本線車線に合流する際に、合流後の自車両の位置と対向車両位置との相対的な位置関係で、他車両の走行を阻害しないような発進タイミングを決める手法が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
しかしながら、特許文献1に記載の制御は、上り坂や高積載や幅の広い車線などでの一旦停止後の発進の際に、特にローパワーな車両において、駆動力が不足して発進がもたついたり、パワーを搾り出すために高回転になって急加速感を感じたりする可能性がある。
本発明の目的は、一旦停止後に再発進して隣接車線に進入する際に、発進のもたつきや急加速感を解消することができ、素早くスムーズに隣接車線に進入することができる車両用発進支援装置及び車間用発進支援方法を提供することである。
本発明の目的は、一旦停止後に再発進して隣接車線に進入する際に、発進のもたつきや急加速感を解消することができ、素早くスムーズに隣接車線に進入することができる車両用発進支援装置及び車間用発進支援方法を提供することである。
本発明の一態様によれば、車両が一旦停止後に隣接車線に進入する際のもたつき要因を検出して、そのもたつき要因に応じて助走区間を設定することを特徴とする。
本発明によれば、一旦停止後に再発進して隣接車線に進入する際に、発進のもたつきや急加速感を解消することができ、素早くスムーズに隣接車線に進入することができる車両用発進支援装置及び車間用発進支援方法を提供することができる。
次に、図面を参照して、第1〜第5の実施の形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、各層の厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な厚みや寸法は以下の説明を参酌して判断すべきものである。又、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。また、以下に示す第1〜第5の実施の形態は、この発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、この発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。この発明の技術的思想は、特許請求の範囲において、種々の変更を加えることができる。
(第1の実施の形態)
図1は、第1の実施の形態に係る車両用発進支援装置を適用した車両のハードウェア構成図である。第1の実施の形態に係る車両は、図1に示すように、車速センサ2、全地球測位システム(GPS)受信機3、操舵角センサ4、加速度センサ5、パワートレーンコントローラ6、エンジン駆動系7、操舵モータコントローラ8、転舵アシストモータ9、ブレーキコントローラ10、ブレーキユニット11及びマイクロプロセッサ12を備える。
図1は、第1の実施の形態に係る車両用発進支援装置を適用した車両のハードウェア構成図である。第1の実施の形態に係る車両は、図1に示すように、車速センサ2、全地球測位システム(GPS)受信機3、操舵角センサ4、加速度センサ5、パワートレーンコントローラ6、エンジン駆動系7、操舵モータコントローラ8、転舵アシストモータ9、ブレーキコントローラ10、ブレーキユニット11及びマイクロプロセッサ12を備える。
車速センサ2、GPS受信機3、通信機15、操舵角センサ4、加速度センサ5、パワートレーンコントローラ6、エンジン駆動系7、操舵モータコントローラ8、転舵アシストモータ9、ブレーキコントローラ10及びブレーキユニット11のそれぞれは、マイクロプロセッサ12に接続されている。
車速センサ2としては、例えば前輪21L,21Rのホイール22L,22Rに取り付けられたロータリーエンコーダが利用可能である。車速センサ2は、ホイール22L,22Rの回転に比例して発生するパルス信号を検出し、検出したパルス信号をマイクロプロセッサ12に出力する。
GPS受信機3は、GPSを使って自己位置情報を取得し、取得した自己位置情報をマイクロプロセッサ12に出力する。
通信機15は、他車両や道路に配置された通信機から、自車両の周囲に位置する他車両に関する車速、加速度、現在位置及びブレーキ情報等を含む周囲車両情報を受信し、受信した周囲車両情報をマイクロプロセッサ12に出力する。なお、周囲車両情報は、レーザレーダや超音波センサ、カメラ等を用いて取得しても良い。
操舵角センサ4は、ステアリングコラム13内に取り付けられる。操舵角センサ4は、ステアリングホイール14の回転角度を計測し、マイクロプロセッサ12に出力する。
加速度センサ5は、車両の縦横加速度を計測し、各々の加速度をマイクロプロセッサ12に出力する。
マイクロプロセッサ12は、アナログ/デジタル(A/D)変換、中央演算処理装置(CPU)及びメモリ等から構成される集積回路である。マイクロプロセッサ12は、メモリに格納されたプログラムに従って走行経路と制駆動力の目標を演算し、操舵モータコントローラ8を介して転舵アシストモータ9を制御して転舵トルクを操舵系に加えることで隣接車線に進入する走行経路を実現するように車両の走行の誘導を行う。また、マイクロプロセッサ12は、駆動力操作量をパワートレーンコントローラ6に、制動力操作量をブレーキコントローラ10に出力する。
パワートレーンコントローラ6は、マイクロプロセッサ12から入力した駆動力操作量を実現するようにエンジン駆動系7を制御する。
ブレーキコントローラ10は、マイクロプロセッサ12から入力した制動力操作量を実現するようにブレーキユニット11を制御する。ブレーキユニット11は、前輪21L,21R及び後輪23L,23Rのブレーキを制御する。
図2は、図1に示した車両のハードウェア構成をブロックで示すとともにマイクロプロセッサ12内の構成を示す図である。マイクロプロセッサ12は、カーナビゲーション処理部52、車速算出部53及び車両挙動制御部54を論理的に備える。
カーナビゲーション処理部52は、道路情報データベースおよび情報処理装置から構成される。カーナビゲーション処理部52は、GPS受信機3により受信した自己位置情報に基づいて、自動車の経路誘導情報を生成し、生成した経路誘導情報をマイクロプロセッサ12に出力する。更に、カーナビゲーション処理部52は、車両挙動制御部54から入力した目標経路に基づいて、目標経路経路上の道路勾配を道路情報データベースから読み出し、読み出した勾配情報をマイクロプロセッサ12に出力する。
車速算出部53は、車速センサ2から入力したパルス信号に基づいて車速を算出し、算出された車速を車両挙動制御部54に出力する。
車両挙動制御部54は、カーナビゲーション処理部52から入力した経路誘導情報及び勾配情報、車速算出部53により算出された車速、操舵角センサ4により検出された操舵角、加速度センサ5により検出された加速度等に応じて助走区間を設定する。更に、車両挙動制御部54は、隣接車線への進入位置に対して、設定された助走区間より手前で車両を一旦停止させ、その後、隣接車線への進入位置で目標車速になるように加速するための制駆動力操作量を演算し、演算された制駆動力操作量をパワートレーンコントローラ6及びブレーキコントローラ10に出力する。更に、車両挙動制御部54は、場面に応じた目標経路を生成し、生成された目標経路を実現するような操舵操作量を操舵モータコントローラ8に出力する。
車両挙動制御部54は、図3に示すように、もたつき要因検出手段101、助走区間設定手段102、経路生成手段103及び一旦停止手段(加速手段)104を論理的に備える。もたつき要因検出手段101は、一旦停止後に隣接車線に進入するために発進するときのもたつき要因を検出する。
ここで、図4(a)〜図4(c)を用いて、第1〜第5の実施の形態に係るもたつき要因の検出対象となる場面を説明する。図4(a)は隣接車線(対向車線)に進入しながらの追い抜きの場面、図4(b)は車線変更であって、特に渋滞車線から隣接車線(並走車線)へ移動する場面、図4(c)は隣接車線(対向車線)を横切っての右折の場面を一例として示す。なお、これ以外にも自車両レーンを外れて隣接車線に入っていくような場面はすべて対象となる。
図4(a)に示した対向車線に進入しながら追い抜く場面では、自車両A1が障害物C1の手前で一旦停止後に、矢印で示すように対向車線に進入しながら対向車両B1,B2の間を縫って障害物C1を追い越す。
また、図4(b)に示した車線変更、特に渋滞車線から並走車線へ移動する場面では、自車両レーンで他車両B1〜B3や障害物が止まっているとき、他車両B1〜B3や障害物を避けるために、他車両B1〜B3や障害物の手前で自車両A1が一旦停止後に、矢印で示すように隣接の並走車線に進入して他車両B4,B5の間に入る。
対向車線を横切っての右折する場面として、図4(c)に示した交差点での右折や、たとえ右折ではなくても、右手の目的地に進入するために対向車線を横切って右折する場面では、図4(c)に示すように一旦停止後に自車両A1が矢印に示すように対向車両B1,B2の間を縫って対向車線に進入する。
以上のように、一旦停止後に再発進して隣接車線に進入する場合に、一旦停止位置が上り坂だったり、高積載などで車両重量が増加していたり、隣接車線の幅が広かったりしたときに、一旦停止位置から隣接車線への進入位置までに十分な助走区間がないと、発進のもたつきや、急加速の必要性が発生し、もたつき感や急加速感による不快感を乗員に与える可能性がある。
そこで、第1〜第5の実施の形態に係る車両用発進支援装置では、上り勾配、車両重量の増加、隣接車線の幅等の、もたつき感や急加速感による不快感を与える要因を「もたつき要因」と定義し、もたつき要因が検出された場合、隣接車線への進入時に、もたつき感や急加速感に繋がらない進入速度まで加速できる助走区間を設定する。
第1の実施の形態では、下り勾配以外(上り勾配又は平坦)における車両重量をもたつき要因として検出する場合を説明する。図3に示したもたつき要因検出手段101は、操舵角センサ4により検出された操舵角等から得られる車両の制駆動力と、加速度センサ5により検出された加速度と、カーナビゲーション処理部52からの勾配情報に含まれる勾配の角度に基づいて車両重量を算出する。
もたつき要因検出手段101は、道路が上り勾配又は平坦で、且つ車両重量が第1の基準値m0よりも大きい場合、車両重量をもたつき要因として検出する。第1の基準値m0は、適宜設定可能であり、マイクロプロセッサ12のメモリ等に予め記憶していても良い。なお、もたつき要因検出手段101は、加速度センサ5により検出された加速度を用いる代わりに、車速算出部53により算出された車速に対して微分処理等を行い算出した加速度を用いても良い。
経路生成手段103は、カーナビゲーション処理部52から入力した地図情報、GPS受信機3により受信した自己位置情報、通信機15により受信した周囲車両情報に基づいて、現在の場面における障害物と周囲車両の状態と自車両との関係に応じて、スプライン曲線や最適化計算を用いて目標経路を生成する。
経路生成手段103は、例えば、図4(a)に示した対向車線に進入しながらの追い抜きの場面、図4(b)に示した車線変更(特に渋滞車線から隣接車線への移動)の場面、図4(c)に示した対向車線を横切って右折する場面のそれぞれにおいて、矢印で示すような目標経路を生成する。
助走区間設定手段102は、もたつき要因検出手段101により検出されたもたつき要因に応じて、経路生成手段103により生成された目標経路から得られる隣接車線への進入位置までの助走区間を設定する。
図5は、図4(a)と同様な、対向車線に進入しながらの追い抜きの場面の例である。図5中の下段は追い抜きシーンを上から見た図であり、上段は自車両A1の速度を示すグラフである。上下段の図はそれぞれ横軸に道路に沿った位置xをとり、上段の図は縦軸に車速v、下段の図は縦軸に道路平面でx軸に垂直なyをとっている。下段の図において、自車両A1は矢印で示すように対向車両B1,B2の間を縫って障害物C1を追い抜く。この矢印で示された目標経路は、経路生成手段103により生成される。
ここで、自車両A1が隣接車線へ進入する位置x1から、自車両が隣接車線から戻る位置x2までの間が、隣接車線に進入している区間S1である。この区間S1において、最大許容横加速度をaymaxとすると、曲率Rの点での上限速度vmaxは次式(3)で表される。
図5の上段の図において、この上限速度vmaxの変化を点線で示す。この区間S1において、少なくとも曲率の最も小さな点(最も上限車速の低い点)P1まで一定車速で走行すると仮定すると、隣接車線への進入時の目標車速v1は次式(4)で表される。
ここで、Rminは最も曲率の小さい点での回転半径である。隣接車線への進入位置x1に達したときに車速v1まで加速できていると、早くスムーズに隣接車線に進入し、追い抜きをすることができる。
したがって、隣接車線への進入位置x1で車速v1まで加速できるように助走区間を設定する。例えば、エンジン回転上昇による急加速を感じさせない駆動力の最大値をF1、最大許容縦加速度をaxmax、車両重量をm、路面勾配の角度をθ、重力加速度をgとすると、最大実行可能縦加速度ax0は次式(5)で表される。
この最短助走区間長さlは、車両重量mが重いほど、上り勾配の角度θが大きいほど長くなる。よって、一旦停止位置x0を、隣接車線への進入位置x1に対して最短助走区間長さlより手前に設定すると、最大許容横加速度aymax以下の加速のもとで、隣接車線への進入位置x1における車速をv1にできる。
助走区間設定手段102は、式(4)を用いて、経路生成手段103により生成された目標経路の旋回半径から決まる上限車速vmaxの最小値v1を所定の車速(目標車速)と設定する。更に、助走区間設定手段102は、もたつき要因検出手段101により検出されたもたつき要因である上り勾配の角度θ及び車両重量mに応じて、式(5)及び式(6)を用いて、図5に示すように隣接車線への進入位置x1から最短助走区間長さlだけ離間した助走区間S0及び一旦停止位置x0を設定する。また、助走区間設定手段102は、車両重量mが重いほど、上り勾配の角度θが大きいほど、助走区間を長く設定する。
一旦停止手段104は、経路生成手段103により生成された目標経路上において、隣接車線への進入位置に対して、助走区間設定手段102により設定された助走区間より手前で一旦停止させ、その後、隣接車線への進入位置で目標車速になるように加速させる制駆動力操作量を演算する。この制駆動力操作量は、図1及び図2に示したパワートレーンコントローラ6及びブレーキコントローラ10に出力される。パワートレーンコントローラ6及びブレーキコントローラ10は、制駆動力操作量を実現するようにエンジン駆動系7のエンジン71及びトランスミッション72やブレーキユニット11を制御する。
次に、第1の実施の形態に係る車両用発進支援方法の一例を、図6のフローチャートを参照しながら説明する。
(イ)ステップS1において、もたつき要因検出手段101が、一旦停止後に隣接車線に進入するために再発進するときのもたつき要因を検出する。第1の実施の形態においては、もたつき要因検出手段101が、道路が上り勾配又は平坦で、且つ、車両重量が第1の基準値よりも大きい場合、車両重量をもたつき要因として検出する。
(ロ)もたつき要因検出手段101によりもたつき要因が検出された場合、ステップS2において、経路生成手段103が、カーナビゲーション処理部52から入力した地図情報、GPS受信機3により受信した自己位置情報、通信機15により受信した周囲車両情報に基づいて、今の場面における障害物と周囲車両の状態と自車両との関係に応じてスプライン曲線や最適化計算を用いて目標経路を生成する。
(ハ)ステップS3において、助走区間設定手段102が、もたつき要因検出手段101により検出されたもたつき要因である車両重量に応じて、隣接車線に進入するまでに所定の車速に達するように加速可能な助走区間を設定する。
(ニ)ステップS4において、一旦停止手段104が、助走区間設定手段102により設定された助走区間より手前で車両を一旦停止させ、その後、車両が隣接車線に進入するまでに車両を所定の車速まで加速させるための制駆動力操作量を算出する。パワートレーンコントローラ6及びブレーキコントローラ10は、一旦停止手段104により算出された制駆動力操作量に応じてエンジン駆動系7を制御する。これにより、車両は助走区間設定手段102により設定された助走区間よりも手前で一旦停止し、ステップS5において所定の車速まで加速した後、隣接車線へ進入する。
第1の実施の形態によれば、もたつき要因検出手段101がもたつき要因を検出し、助走区間設定手段102がもたつき要因に応じて、隣接車線に進入するときに所定の速度まで加速できる助走区間を設定することにより、発進のもたつきや急加速感を解消することができ、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
また、車両の目標経路を生成する経路生成手段103を更に備え、助走区間設定手段102が、目標経路の旋回半径から決まる上限車速の最小値を、車両が隣接車線に進入するまでに加速すべき所定の車速と設定することにより、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
もたつき要因検出手段101が、道路が上り勾配又は平坦で、且つ車両重量が第1の基準値より大きい場合に、車両重量をもたつき要因として検出することにより、車両重量に応じた助走区間を設定することができる。
また、車両の加速度を検出する加速度センサ5と、道路の勾配情報を取得するカーナビゲーション処理部52とを更に備え、もたつき要因検出手段101が、車両の制駆動力と、加速度センサ5により検出された加速度と、カーナビゲーション処理部52により生成された勾配情報に基づいて、車両重量を算出することにより、車両重量に応じた助走区間を設定することができる。
また、助走区間設定手段102が、車両重量が大きいほど、助走区間を長く設定することにより、最適な助走区間を設定することができる。
(第2の実施の形態)
第2の実施の形態として、上り勾配をもたつき要因とする場合を説明する。
第2の実施の形態として、上り勾配をもたつき要因とする場合を説明する。
第2の実施の形態に係る車両用発進支援装置を適用した車両は、図1に示すように、車速センサ2、GPS受信機3、操舵角センサ4、加速度センサ5、パワートレーンコントローラ6、エンジン駆動系7、操舵モータコントローラ8、転舵アシストモータ9、ブレーキコントローラ10、ブレーキユニット11、マイクロプロセッサ12を備える。マイクロプロセッサ12以外の各構成は、第1の実施の形態の構成と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
マイクロプロセッサ12は、図2に示すように、カーナビゲーション処理部52、車速算出部53及び車両挙動制御部54を論理的に備える。車両挙動制御部54以外の構成は、第1の実施の形態の構成と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
車両挙動制御部54は、図3に示すように、もたつき要因検出手段101、助走区間設定手段102、経路生成手段103及び一旦停止手段104を論理的に備える。
もたつき要因検出手段101は、車両の制駆動力と加速度センサ5により検出された加速度から道路の勾配の角度を算出する。もたつき要因検出手段101は、道路の勾配が上り勾配の場合、上り勾配の角度をもたつき要因として検出する。もたつき要因検出手段101は、例えば現在の駆動力Fと加速度axとから、式(1)を用いて勾配の角度θを推定(算出)する。
経路生成手段103は、カーナビゲーション処理部52から入力した地図情報、GPS受信機3により受信した自己位置情報、通信機15により受信した周囲車両情報に基づいて、今の場面における障害物と周囲車両の状態と自車両との関係に応じて、スプライン曲線や最適化計算を用いて目標経路を生成する。
助走区間設定手段102は、式(4)を用いて、経路生成手段103により生成された目標経路の旋回半径から決まる上限車速の最小値を所定の車速と設定する。更に、助走区間設定手段102は、もたつき要因検出手段101によりもたつき要因として検出された上り勾配の角度に応じて、式(5)及び式(6)を用いて、所定の車速まで加速できる助走区間を設定する。
一旦停止手段104は、経路生成手段103により生成された目標経路上において、隣接車線への進入位置に対して、助走区間設定手段102により設定された助走区間より手前で一旦停止させ、その後、隣接車線への進入位置で目標車速になるように加速する制駆動力操作量を演算する。
第2の実施の形態に係る車両用発進支援方法は、図6に示した手順のステップS1においてもたつき要因検出手段101が上り勾配をもたつき要因として検出する。他の手順は、第1の実施の形態と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
第2の実施の形態によれば、もたつき要因検出手段101がもたつき要因を検出し、助走区間設定手段102がもたつき要因に応じて、隣接車線に進入するときに所定の速度まで加速できる助走区間を設定することにより、発進のもたつきや急加速感を解消することができ、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
また、車両の目標経路を生成する経路生成手段103を更に備え、助走区間設定手段102が、目標経路の旋回半径から決まる上限車速の最小値を、車両が隣接車線に進入するまでに加速すべき所定の車速と設定することにより、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
また、もたつき要因検出手段101が、道路が上り勾配の場合、上り勾配の角度をもたつき要因として検出することにより、上り勾配の角度に応じた助走区間を設定することができる。
また、車両の加速度を検出する加速度センサ5を更に備え、もたつき要因検出手段101が、車両の制駆動力と、加速度センサ5により検出された加速度に基づいて、上り勾配を検出することにより、上り勾配をもたつき要因として検出することができる。
また、助走区間設定手段102が、道路の上り勾配の角度が大きいほど、助走区間を長く設定することにより、最適な助走区間を設定することができる。
更に、上り勾配をもたつき要因として検出し、上り勾配に応じて、隣接車線に進入するときに所定の速度まで加速できる助走区間を設定するので、上り勾配による発進のもたつきや急加速感を解消することができ、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
更に、上り勾配をもたつき要因として検出し、上り勾配に応じて、隣接車線に進入するときに所定の速度まで加速できる助走区間を設定するので、上り勾配による発進のもたつきや急加速感を解消することができ、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
(第3の実施の形態)
第3の実施の形態として、第2の実施の形態と同様に上り勾配をもたつき要因とする場合を説明する。
第3の実施の形態として、第2の実施の形態と同様に上り勾配をもたつき要因とする場合を説明する。
第3の実施の形態に係る車両用発進支援装置を適用した車両は、図1に示すように、車速センサ2、GPS受信機3、操舵角センサ4、加速度センサ5、パワートレーンコントローラ6、エンジン駆動系7、操舵モータコントローラ8、転舵アシストモータ9、ブレーキコントローラ10、ブレーキユニット11、マイクロプロセッサ12を備える。マイクロプロセッサ12以外の各構成は、第1の実施の形態の構成と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
マイクロプロセッサ12は、図2に示すように、カーナビゲーション処理部52、車速算出部53及び車両挙動制御部54を論理的に備える。車両挙動制御部54以外の構成は、第1の実施の形態の構成と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
車両挙動制御部54は、図3に示すように、もたつき要因検出手段101、助走区間設定手段102、経路生成手段103及び一旦停止手段104を論理的に備える。
もたつき要因検出手段101は、カーナビゲーション処理部52から経路上の勾配情報を読み出し、上り勾配である場合、勾配の角度をもたつき要因として検出する。
助走区間設定手段102は、式(4)を用いて、経路生成手段103により生成された目標経路の旋回半径から決まる上限車速の最小値を所定の車速と設定する。更に、助走区間設定手段102は、もたつき要因検出手段101によりもたつき要因として検出された勾配の角度に応じて、式(5)及び式(6)を用いて、助走区間を設定する。
経路生成手段103は、カーナビゲーション処理部52から入力した地図情報、GPS受信機3により受信した自己位置情報、通信機15により受信した周囲車両情報に基づいて、今の場面における障害物と周囲車両の状態と自車両との関係に応じてスプライン曲線や最適化計算を用いて目標経路を生成する。
一旦停止手段104は、経路生成手段103により生成された目標経路上において、隣接車線への進入位置に対して、助走区間設定手段102により設定された助走区間より手前で一旦停止させ、その後、隣接車線への進入位置で目標車速になるように加速させる制駆動力操作量を演算する。
第3の実施の形態に係る車両用発進支援方法は、図6に示した手順のステップS1においてもたつき要因検出手段101が上り勾配をもたつき要因として検出する。他の手順は、第1の実施の形態と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
第3の実施の形態によれば、もたつき要因検出手段101がもたつき要因を検出し、助走区間設定手段102がもたつき要因に応じて、隣接車線に進入するときに所定の速度まで加速できる助走区間を設定することにより、発進のもたつきや急加速感を解消することができ、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
また、車両の目標経路を生成する経路生成手段103を更に備え、助走区間設定手段102が、目標経路の旋回半径から決まる上限車速の最小値を、車両が隣接車線に進入するまでに加速すべき所定の車速と設定することにより、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
また、もたつき要因検出手段101が、一旦停止位置が上り勾配の場合、上り勾配の角度をもたつき要因として検出することにより、上り勾配の角度に応じた助走区間を設定することができる。
隣接車線への進入位置の勾配情報を生成するカーナビゲーション処理部52を更に備え、もたつき要因検出手段101が、カーナビゲーション処理部52により生成された勾配情報に基づいて、上り勾配を検出することにより、隣接車線への進入位置の上り勾配に応じた助走区間を設定することができる。
また、助走区間設定手段102が、道路の上り勾配の角度が大きいほど、助走区間を長く設定することにより、最適な助走区間を設定することができる。
また、カーナビゲーション処理部52から経路上の勾配情報を読み出して、読み出した勾配情報に基づいて上り勾配か否かを判定することができる。
(第4の実施の形態)
第4の実施の形態として、図4(c)に示すように交差点での右折などで横断する際に、隣接車線(対向車線)の車線幅をもたつき要因とする場合を説明する。
第4の実施の形態として、図4(c)に示すように交差点での右折などで横断する際に、隣接車線(対向車線)の車線幅をもたつき要因とする場合を説明する。
第4の実施の形態に係る車両用発進支援装置を適用した車両は、図1に示すように、車速センサ2、GPS受信機3、操舵角センサ4、加速度センサ5、パワートレーンコントローラ6、エンジン駆動系7、操舵モータコントローラ8、転舵アシストモータ9、ブレーキコントローラ10、ブレーキユニット11、マイクロプロセッサ12を備える。マイクロプロセッサ12以外の各構成は、第1の実施の形態の構成と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
マイクロプロセッサ12は、図2に示すように、カーナビゲーション処理部52、車速算出部53及び車両挙動制御部54を論理的に備える。車両挙動制御部54以外の構成は、第1の実施の形態の構成と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
車両挙動制御部54は、図3に示すように、もたつき要因検出手段101、助走区間設定手段102、経路生成手段103及び一旦停止手段104を論理的に備える。
もたつき要因検出手段101は、カーナビゲーション処理部52から目標経路上の横断する隣接車線の車線幅を読み出し、隣接車線の車線幅が第2の基準値(例えば通常の2車線分の車線幅)以上広い場合、隣接車線の車線幅をもたつき要因として検出する。第2の基準値は、適宜設定可能であり、マイクロプロセッサ12のメモリ等に予め記憶していても良い。なお、もたつき要因検出手段101は、隣接車線の車線幅の代わりに、隣接車線の車線数が基準数以上(例えば2車線以上)の場合、隣接車線の車線数をもたつき要因として検出しても良い。
経路生成手段103は、カーナビゲーション処理部52から入力した地図情報、GPS受信機3により受信した自己位置情報、通信機15により受信した周囲車両情報に基づいて、今の場面における障害物と周囲車両の状態と自車両との関係に応じてスプライン曲線や最適化計算を用いて目標経路を生成する。
助走区間設定手段102は、式(4)を用いて、経路生成手段103により生成された目標経路の旋回半径から決まる上限車速の最小値を所定の車速と設定する。隣接車線の車線幅が大きいほど、最小曲率Rminが大きくなり、式(4)で求められる隣接車線への進入時の目標車速v1が高くなるので、助走区間長さを長く設定する。更に、助走区間設定手段102は、式(5)及び式(6)を用いて助走区間を設定する。
一旦停止手段104は、経路生成手段103により生成された目標経路上において、隣接車線への進入位置に対して、助走区間設定手段102により設定された助走区間より手前で一旦停止し、その後、隣接車線への進入位置で目標車速になるように加速する制駆動力操作量を演算する。
第4の実施の形態に係る車両用発進支援方法は、図6に示した手順のステップS1においてもたつき要因検出手段101が上り勾配をもたつき要因として検出する。他の手順は、第1の実施の形態と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
第4の実施の形態によれば、もたつき要因検出手段101がもたつき要因を検出し、助走区間設定手段102がもたつき要因に応じて、隣接車線に進入するときに所定の速度まで加速できる助走区間を設定することにより、発進のもたつきや急加速感を解消することができ、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
また、車両の目標経路を生成する経路生成手段103を更に備え、助走区間設定手段102が、目標経路の旋回半径から決まる上限車速の最小値を、車両が隣接車線に進入するまでに加速すべき所定の車速と設定することにより、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
また、もたつき要因検出手段101は、隣接車線の車線幅が第2の基準値より広い場合、隣接車線の車線幅をもたつき要因として検出することにより、隣接車線の車線幅に応じた助走区間を設定することができる。
また、隣接車線の車線幅の情報を生成するカーナビゲーション処理部52を更に備え、もたつき要因検出手段101が、カーナビゲーション処理部52により生成された隣接車線の車線幅の情報に基づいて隣接車線の車線幅を算出することにより、隣接車線の車線幅に応じた助走区間を設定することができる。
また、助走区間設定手段102が、隣接車線の車線幅が広いほど、助走区間を長く設定することにより、隣接車線の車線幅に応じて最適な助走区間を設定することができる。
(第5の実施の形態)
第5の実施の形態として、第4の実施の形態と同様に、図4(c)に示すように交差点での右折などで横断する際に、隣接車線(対向車線)の車線幅をもたつき要因とする場合を示す。
第5の実施の形態として、第4の実施の形態と同様に、図4(c)に示すように交差点での右折などで横断する際に、隣接車線(対向車線)の車線幅をもたつき要因とする場合を示す。
第5の実施の形態に係る車両用発進支援装置を適用した車両は、図7に示すように、車速センサ2、GPS受信機3、操舵角センサ4、加速度センサ5、パワートレーンコントローラ6、エンジン駆動系7、操舵モータコントローラ8、転舵アシストモータ9、ブレーキコントローラ10、ブレーキユニット11、マイクロプロセッサ12を備える他に、マイクロプロセッサ12に接続されたカメラ1を更に備える点が、図1に示したハードウェア構成と異なる。
カメラ1は、例えば車両の車室内前方に設置され、車両前方の道路状況を撮影する。カメラ1により撮影された映像は、マイクロプロセッサ12に出力される。カメラ1以外の他の構成は、図1に示した車両と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
マイクロプロセッサ12は、図8に示すように、カーナビゲーション処理部52、車速算出部53及び車両挙動制御部54の他に、画像処理部51を更に備える。画像処理部51は、カメラ1で撮影した映像に対して画像処理を行い、他車両両、道路白線、隣接車線数、隣接車線の車線幅の情報を車両挙動制御部54へ出力する。画像処理部51及び車両挙動制御部54以外の構成は、第1の実施の形態の構成と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
車両挙動制御部54は、図3に示すように、もたつき要因検出手段101、助走区間設定手段102、経路生成手段103及び一旦停止手段104を論理的に備える。
もたつき要因検出手段101は、画像処理部51から入力した隣接車線の車線幅の情報に基づいて、隣接車線の車線幅が第2の基準値(例えば通常の2車線分の車線幅)以上である場合、隣接車線の車線幅をもたつき要因として検出する。第2の基準値は、適宜設定可能であり、マイクロプロセッサ2のメモリ等に予め記憶しておけば良い。なお、もたつき要因検出手段101は、隣接車線の車線幅の代わりに、隣接車線の車線数が第2の基準値(例えば2車線)以上である場合、隣接車線の車線数をもたつき要因として検出しても良い。
経路生成手段103は、カーナビゲーション処理部52から入力した地図情報、GPS受信機3により受信した自己位置情報、通信機15により受信した周囲車両情報に基づいて、今の場面における障害物と周囲車両の状態と自車両との関係に応じてスプライン曲線や最適化計算を用いて目標経路を生成する。
助走区間設定手段102は、式(4)を用いて、経路生成手段103により生成された目標経路の旋回半径から決まる上限車速の最小値を所定の車速と設定する。隣接車線の車線幅が大きいほど、最小曲率Rminが大きくなり、式(4)で求められる隣接車線への進入時の目標車速v1が高くなるので、助走区間長さを長く設定する。更に、助走区間設定手段102は、式(5)及び式(6)を用いて助走区間を設定する。
一旦停止手段104は、経路生成手段103により生成された目標経路上において、隣接車線への進入位置に対して、助走区間設定手段102により設定された助走区間より手前で一旦停止し、その後、隣接車線への進入位置で目標車速になるように加速する制駆動力操作量を演算する。
第5の実施の形態に係る車両用発進支援方法は、図6に示した手順のステップS1においてもたつき要因検出手段101が上り勾配をもたつき要因として検出する。他の手順は、第1の実施の形態と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
第5の実施の形態によれば、もたつき要因検出手段101がもたつき要因を検出し、助走区間設定手段102がもたつき要因に応じて、隣接車線に進入するときに所定の速度まで加速できる助走区間を設定することにより、発進のもたつきや急加速感を解消することができ、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
また、車両の目標経路を生成する経路生成手段103を更に備え、助走区間設定手段102が、目標経路の旋回半径から決まる上限車速の最小値を、車両が隣接車線に進入するまでに加速すべき所定の車速と設定することにより、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
また、もたつき要因検出手段101は、隣接車線の車線幅が第2の基準値より広い場合、隣接車線の車線幅をもたつき要因として検出することにより、隣接車線の車線幅に応じた助走区間を設定することができる。
また、車両の前方又は側方の画像を撮影するカメラ1を更に備え、もたつき要因検出手段101が、カメラ1により撮影された画像に基づいて隣接車線の車線幅を算出することにより、隣接車線の車線幅に応じた助走区間を設定することができる。
また、助走区間設定手段102が、隣接車線の車線幅が広いほど、助走区間を長く設定することにより、隣接車線の車線幅に応じて最適な助走区間を設定することができる。
(その他の実施の形態)
上記のように、本発明は第1〜第5の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
上記のように、本発明は第1〜第5の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
例えば、第1の実施の形態において、図3に示したもたつき要因検出手段101が、上り勾配又は平坦で、且つ車両重量が第1の基準値よりも大きい場合、車両重量をもたつき要因として検出する場合を説明したが、上り勾配に対する第3の基準値を設定しておき、上り勾配が第3の基準値以上であり、且つ車両重量が第1の基準値よりも大きい場合、車両重量をもたつき要因として検出しても良い。第3の基準値は、適宜設定可能であり、マイクロプロセッサ12のメモリ等に予め記憶していても良い。
また、図3に示した助走区間設定手段102は、設定した助走区間、一旦停止位置及び隣接車線への進入位置についての情報を、車両に取り付けたスピーカ又は表示部を介して適宜音声又はメッセージにて出力しても良い。運転者は、音声又はメッセージにしたがって、一旦停止位置した後、隣接車線に進入することにより、素早くスムーズに隣接車線に進入できる。
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
1…カメラ
2…車速センサ
3…GPS受信機
4…操舵角センサ
5…加速度センサ
52…カーナビゲーション処理部
53…車速算出部
54…車両挙動制御部
101…要因検出手段
102…助走区間設定手段
103…経路生成手段
104…一旦停止手段(加速手段)
2…車速センサ
3…GPS受信機
4…操舵角センサ
5…加速度センサ
52…カーナビゲーション処理部
53…車速算出部
54…車両挙動制御部
101…要因検出手段
102…助走区間設定手段
103…経路生成手段
104…一旦停止手段(加速手段)
Claims (14)
- 車両が一旦停止後に隣接車線に進入する際のもたつき要因を検出するもたつき要因検出手段と、
前記検出されたもたつき要因に応じて、前記車両が前記隣接車線に進入するまでに所定の車速に達するような助走区間を設定する助走区間設定手段と、
前記車両を前記設定された助走区間より手前で一旦停止させる一旦停止手段と、
前記一旦停止後、前記車両を前記隣接車線に進入するまでに前記所定の車速まで加速させる加速手段と、
を備えることを特徴とする車両用発進支援装置。 - 前記車両の目標経路を生成する経路生成手段を更に備え、
前記助走区間設定手段が、前記目標経路の旋回半径から決まる上限車速の最小値を前記所定の車速と設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用発進支援装置。 - 前記もたつき要因検出手段が、道路が上り勾配又は平坦で、且つ車両重量が第1の基準値より大きい場合に、前記車両重量を前記もたつき要因として検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用発進支援装置。
- 前記車両の加速度を検出する加速度センサと、
前記道路の勾配情報を生成するカーナビゲーション処理部
とを更に備え、
前記もたつき要因検出手段が、前記車両の制駆動力と、前記加速度センサにより検出された加速度と、前記カーナビゲーション処理部により生成された勾配情報に基づいて、前記車両重量を算出することを特徴とする請求項3に記載の車両用発進支援装置。 - 前記助走区間設定手段が、前記車両重量が大きいほど、前記助走区間を長く設定することを特徴とする請求項3又は4に記載の車両用発進支援装置。
- 前記もたつき要因検出手段が、道路が上り勾配の場合、前記上り勾配の角度を前記もたつき要因として検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用発進支援装置。
- 前記車両の加速度を検出する加速度センサを更に備え、
前記もたつき要因検出手段が、前記車両の制駆動力と、前記加速度センサにより検出された加速度に基づいて、前記上り勾配を検出することを特徴とする請求項6に記載の車両用発進支援装置。 - 前記隣接車線への進入位置の勾配情報を生成するカーナビゲーション処理部を更に備え、
前記もたつき要因検出手段が、前記カーナビゲーション処理部により生成された勾配情報に基づいて、前記上り勾配を検出することを特徴とする請求項6に記載の車両用発進支援装置。 - 前記助走区間設定手段が、前記上り勾配の角度が大きいほど、前記助走区間を長く設定することを特徴とする請求項6〜8のいずれか1項に記載の車両用発進支援装置。
- 前記もたつき要因検出手段は、前記隣接車線の車線幅が第2の基準値より広い場合、前記隣接車線の車線幅を前記もたつき要因として検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用発進支援装置。
- 前記隣接車線の車線幅の情報を生成するカーナビゲーション処理部を更に備え、
前記もたつき要因検出手段が、前記カーナビゲーション処理部により生成された隣接車線の車線幅の情報に基づいて前記隣接車線の車線幅を検出することを特徴とする請求項10に記載の車両用発進支援装置。 - 前記車両の前方又は側方の画像を撮影するカメラを更に備え、
前記もたつき要因検出手段が、前記カメラにより撮影された画像に基づいて前記隣接車線の車線幅を検出することを特徴とする請求項10に記載の車両用発進支援装置。 - 前記助走区間設定手段が、前記隣接車線の車線幅が広いほど、前記助走区間を長く設定することを特徴とする請求項10〜12のいずれか1項に記載の車両用発進支援装置。
- 車両が一旦停止後に隣接車線に進入する際のもたつき要因を検出するステップと、
前記検出されたもたつき要因に応じて、前記隣接車線に進入するまでに所定の車速に達する助走区間を設定するステップと、
前記車両を前記設定された助走区間より手前で一旦停止させるステップと、
前記一旦停止後、前記車両を前記隣接車線に進入するまでに前記所定の車速まで加速させるステップ
とを含むことを特徴とする車間用発進支援方法。
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JP2012174735A JP2014035559A (ja) | 2012-08-07 | 2012-08-07 | 車両用発進支援装置及び車間用発進支援方法 |
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