JP2014032996A - 基板搬送装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】基板に撓みが生じていても物理的干渉を確実に回避できるようにする。
【解決手段】基板搬送装置1は、基板3の下部に挿入され、基板3を持ち上げて保持する保持部11Aと、保持部11Aを変位させる駆動部13Aと、少なくとも3つのセンサ25A,25B,25Cを用いて基板3の両端近傍部の位置及び中央部の位置を検出する検出部12と、検出部12により検出された両端近傍部の位置及び中央部の位置に基づいて駆動部13Aを制御する制御部14とを備える。
【選択図】図1
【解決手段】基板搬送装置1は、基板3の下部に挿入され、基板3を持ち上げて保持する保持部11Aと、保持部11Aを変位させる駆動部13Aと、少なくとも3つのセンサ25A,25B,25Cを用いて基板3の両端近傍部の位置及び中央部の位置を検出する検出部12と、検出部12により検出された両端近傍部の位置及び中央部の位置に基づいて駆動部13Aを制御する制御部14とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、複数の基板が収納された収納部から所望の基板を取り出して搬送する技術に関する。
半導体基板の製造プロセス等において、複数の基板を収納する収納部から基板を取り出し、これを所定の加工場所等へ搬送する基板搬送装置が用いられている。
特許文献1は、キャリアカセットに収納された大きさの異なる二種類の基板の存否等を検出可能な基板検出装置において、2つの光センサを用いて基板の大きさを検出する構成を開示している。
通常の基板搬送装置においては、収納部内の基板を保持部により保持して所定の場所まで搬送する搬送動作を行う前に、収納部内の対象となる基板の存否等を検出する検出動作が行われる。そして、当該基板の下部に保持部を挿入し、保持部を所定のリフト量だけ持ち上げることにより、基板の保持・取り出し・搬送が行われる。
図7は、通常の基板搬送装置における検出動作及び搬送動作の流れを例示している。先ず、オペレータは、収納部の最下段スロットにおける保持部の挿入位置を設定する(S501)。当該設定は、通常、スロット内の基板を支持する部分から保持部までに所定の間隔(例えば1mm)が確保されるように設定される。次いで、オペレータがスロット間の間隔を設定すると(S502)、基板搬送装置の制御部は上記設定値に基づいて保持部のリフト量を決定する(S503)。
次いで、オペレータが最下段及び最上段スロットの基板の中心位置(厚み中心)を設定し(S504)、スロットが何段存在するかを設定すると(S505)、制御部は上記設定値に基づいて光センサ等を用いて検出動作を実施する(S506)。
上記検出動作により目的のスロット内に基板の存在が検出されると、上記設定に基づいて当該基板の下部に保持部が挿入され(S507)、保持部のリフト動作が実施される(S508)。
このように、通常の動作においては、対象となるスロット内に基板の存在が検出されると、予め定められた設定値に基づいて保持部の挿入、リフト動作等が行われる。
ここで、近年、基板の大口径化、RC−IGBT(Reverse Conduction Insulated Gate Bipolar Transistor)の製品開発等に伴い、基板の薄板化が進んでいる。そのため、収納部に収納されている基板に撓み(反り)が生じる場合が多くなっている。通常、基板は収納部(スロット)内において基板の端部が支持されることにより収納されるため、薄板化が進むとその自重により基板の中央部が端部より下方へ落ち込むように変形しやすくなるからである。
しかし、通常の基板搬送装置においては、検知動作において目的の基板の存在が確認されると、スロット形状等に基づいて予め定められた設定値に基づいて保持部が当該基板の下部に挿入される。従って、基板に撓みが生じていると、保持部が基板に接触したり、これを避けるために緊急停止等のエラー処理が行われたりする場合があった。
また、上記特許文献1のように、2つのセンサを用いたとしても、基板の撓みを検出することはできない。
そこで、本発明は、基板に撓みが生じていても物理的干渉を確実に回避できるようにすることを目的とする。
本発明の第1の態様は、基板の端側の下面部を支持することにより複数の基板を収納する収納部から基板を取り出す基板搬送装置であって、基板の下部に挿入され、基板を持ち上げて保持する保持部と、保持部を変位させる駆動部と、少なくとも3つのセンサを用いて基板の両端近傍部の位置及び中央部の位置を検出する検出部と、検出部により検出された両端近傍部の位置及び中央部の位置に基づいて駆動部を制御する制御部とを備えるものである。
当該態様によれば、3つのセンサにより基板の両端近傍部及び中央部の位置が検出され、当該検出結果に基づいて駆動部が制御される。これにより、基板の撓みによる形状変化を考慮した制御が可能となり、物理的干渉による不具合を確実に防止することが可能となる。
また、制御部は、検出部による検出結果に基づいて基板の撓み形状を推定し、当該推定結果に基づいて物理的干渉が生じないように駆動部を制御することが好ましい。
また、制御部は、保持部を基板の下部に挿入させる際に、基板の中央部と保持部との間に所定の間隔が確保されるように駆動部を制御することが好ましい。
また、保持部は、基板を両端近傍部の2点で保持するものであってもよい。
また、保持部と検出部とが同一の駆動部により変位されるものであってもよい。
また、検出部は、保持部が基板の下部に挿入される前に、収納部の所定の収納範囲を基板の積層方向に走査することにより、各基板の両端近傍部及び中央部の位置を検出することが好ましい。
また、本発明の第2の態様は、基板の端側の下面部を支持することにより複数の基板を収納する収納部から基板を取り出す基板搬送方法であって、基板を保持する保持部を基板の下部に挿入するステップと、保持部により基板を持ち上げて保持するステップと、少なくとも3つのセンサを用いて基板の両端近傍部及び中央部を検出するステップと、検出された両端近傍部の位置及び中央部の位置に基づいて保持部の動作を制御するステップとを備えるものである。
本発明によれば、基板の撓みによる形状変化を考慮した制御が可能となり、物理的干渉による不具合を確実に防止することが可能となる。
実施の形態1
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本実施の形態に係る基板搬送装置1の外観を示している。基板搬送装置1は、収納部2内に積層されるように収納された複数の基板3から任意の基板3を取り出して所定の場所に搬送すると共に、基板3を所定の場所から収納部2内に搬送するものである。収納部2には複数のスロット5が形成され、隣接するスロット5間は凸部6で区切られている。各スロット5には基板3が挿入され、基板3の対向する両端部4の下面部が凸部6により支持されている。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本実施の形態に係る基板搬送装置1の外観を示している。基板搬送装置1は、収納部2内に積層されるように収納された複数の基板3から任意の基板3を取り出して所定の場所に搬送すると共に、基板3を所定の場所から収納部2内に搬送するものである。収納部2には複数のスロット5が形成され、隣接するスロット5間は凸部6で区切られている。各スロット5には基板3が挿入され、基板3の対向する両端部4の下面部が凸部6により支持されている。
基板搬送装置1は、保持部11A,11B、検出部12、駆動部13A,13B、及び制御部14を有する。
第1の保持部11Aは、収納部2から基板3を取り出すための機構であり、第2の保持部11Bは、所定の場所から基板3を収納部2に収納するための機構である。第1の保持部11Aは、所望の基板3の下部に挿入され、基板3を持ち上げて保持する。本実施の形態に係る保持部11A,11Bは、二股形状であり、2つの当接部21A,21Bを有する。各当接部21A,21Bには吸引部22A,22Bが形成されている。各当接部21A,21Bは、基板3の両端部4の近傍部(両端近傍部)の下面部に当接する。この時、吸引部22A,22Bが空気を吸引することにより、基板3の保持力が増加される。
検出部12は、収納部2に収納された各基板3の位置、形状等を検出するための機構である。本実施の形態に係る検出部12は、3つのセンサ25A,25B,25Cを有し、第1の保持部11Aと一体に形成されている。
図2は、検出部12が基板3の位置等を検出している状態を概念的に示す上面図である。各センサ25A,25B,25Cは、例えば赤外線、超音波等を利用した測距センサである。両端側のセンサ25A,25Bは、基板3の両端部4、収納部2の凸部6等の位置を検出する。中央のセンサ25Cは、基板3の中央部の位置を検出する。
第1の駆動部13A(図1参照)は、第1の保持部11A及び検出部12を変位させるための機構であり、第2の駆動部13Bは、第2の保持部11Bを変位させるための機構である。両駆動部13A,13Bは、リンク部材、関節機構、ピストン機構等から構成されるロボットアーム状の機構である。
第1の保持部11A及び検出部12は、回転軸15を介して第1の駆動部13Aに連結している。第1の駆動部13Aは、収納部2に収納されている基板3を取り出して所定の場所まで搬送する搬送動作を行う際には、図1に示すように、保持部11の当接部21A,21Bを基板3(収納部2)側に向ける。一方、基板3の位置、形状等を検出する検出動作を行う際には、図2に示すように、検出部12の各センサ25A,25B,25Cを基板3側に向ける。
制御部14は、本体部20のケーシング内に収納され、第1及び第2の駆動部13A,13B、検出部12、吸引部22A,22B等を制御する。制御部14は、論理回路、コンピュータ、制御プログラム等の協働により構成され、制御対象に対して制御信号、必要な電源等を供給する。
図3は、検出部12による検出動作を概念的に示している。同図において、収納部2の各スロット5に基板3が収納され、基板3の両端部4の下面部が凸部6により支持され、複数の基板3が収納部2内に積層された状態が示されている。また、基板3が自重により撓み、その中央部32が両端部4及び両端近傍部31(当接部21A,21Bが当接する部分)より下方に位置するように撓んだ状態が示されている。
また、図3中一点鎖線で示す矢印は、検出動作における検出部12の各センサ25A,25B,25Cの走査方向を例示している。当該走査は、検出動作の対象となるエリアにおいて検出部12を最下部の基板3から最上部の基板3まで順次変位させることにより行われる。一点鎖線の円で示す箇所は、各センサ25A,25B,25Cによる検出部分の一部を示している。センサ25A,25Bは、基板3の両端近傍部31、凸部6、両端部4等の位置を検出する。センサ25Cは、基板3の中央部32の位置を検出する。センサ25A,25Bにより検出される両端近傍部31は、第1の保持部11Aが基板3を持ち上げて保持する際に当接部21A,21Bが当接する部分である。
原則的には、上記検出動作は搬送動作の前に行われ、搬送動作は検出動作の検出結果に基づいて行われる。センサ25Cにより基板3の中央部32の位置が検出されることにより、制御部14は基板3の撓みを認識することが可能となる。制御部14は、当該検出結果により基板3の撓みによる形状変化を考慮して搬送動作における駆動部12A,12Bの制御を実行することが可能となる。これにより、第1の保持部11Aの当接部21A,21Bが凸部6との接触を避けて適切な位置に配置されるようにするだけでなく、基板3の落ち込んだ中央部32に保持部11の一部が接触する等の物理的干渉による不具合を確実に防止することが可能となる。
図4は、搬送動作における第1の保持部11Aの配置、即ち所望の基板3の下部への挿入位置を例示している。上述したように、第1の保持部11Aの搬送動作は、制御部14が検出動作により取得された検出結果に基づいて駆動部13Aを制御することにより行われる。図4中、距離Aは、両端近傍部31と中央部32との高低差を示している。距離Bは、基板3の端部4と中央部32との高低差を示している。距離Cは、縦方向に隣接する凸部6の間隔を示している。距離Xは、中央部32と保持部11との間に確保されるべき間隔を示している。
距離A,B等の情報に基づいて、撓んだ基板3の形状を推定することができる。この推定された形状に基づいて、基板3全体と保持部11との接触を確実に避けることができる。距離Xは、中央部32の位置、距離C、推定された基板3の形状、予め登録された基板3の厚さ等の情報に基づいて設定することができる。また、第1の保持部11Aが基板3を凸部6から持ち上げる際のリフト量は、距離C,X等の情報に基づいて設定することができる。
図5は、基板3の撓みを考慮せずに第1の保持部11Aの配置を決定する場合を例示している。この場合、第1の保持部11Aの挿入位置は、当接部21A,21Bと両端近傍部31との間に所定の距離Yが確保されるように決定される。しかし、図4に示すように基板3の中央部32が落ち込んでおり距離Aが生じている場合であって、A>Yとなる場合には、基板3と保持部11とが接触することとなる。
図6は、上記制御部14による検出動作及び搬送動作の流れを示している。制御部14は、オペレータ、上位制御部等から、収納部2から基板3を取り出して所定の場所に搬送する搬送動作の指令を受けると、先ず収納部2内における検出動作の開始位置及び終了位置を設定する(S101)。当該設定は、搬送の対象となる基板3が収納されているエリアを、例えば図3に示すように基板3の積層方向に沿って下方から上方へ向けて走査するように設定される。
次いで、制御部14は、上記設定された開始位置から終了位置の間のエリアに対して検出部12により検出動作を実施し(S102)、当該検出結果に基づいて各基板3の位置及び形状を推定する(S103)。次いで、制御部14は、推定された基板3の位置(両端近傍部31、中央部32等)、基板3の形状、収納部2の形状(凸部6の位置を含む)等に基づいて、第1の保持部11Aの挿入位置及びリフト量を決定する(S104)。その後、制御部14は、当該決定された挿入位置及びリフト量に基づいて駆動部13A,13Bを駆動させる(S105)。
上記基板搬送装置1によれば、3つのセンサ25A,25B,25Cにより基板3の位置及び形状が検出され、当該検出結果に基づいて第1の保持部11A及び駆動部13Aが制御される。これにより、基板3の撓みによる形状変化を考慮した制御が可能となり、物理的干渉による不具合(エラー検出による停止を含む)を確実に防止することが可能となる。
勿論、上記基板搬送装置1によれば、撓みのない基板3に対しても通常通りの搬送動作を実行することができる。従って、上記基板搬送装置1によれば、撓んでいる基板3と撓んでいない基板3とが混在する場合であっても搬送動作を高い精度で行うことができる。また、上記基板搬送装置1によれば、収納部のスロットという概念を用いることなく、個々の基板3の状態に合わせて適切な制御を実現することが可能となる。
尚、本発明は上記実施の形態に限られるものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能なものである。例えば、本実施の形態においては検出部12が3つのセンサを用いる構成を示したが、本発明はこれに限られるものではない。4つ以上のセンサを用いることにより、基板3の撓みをより正確に検出・推定することが可能となる。センサの数は、実施に際してコスト、コンピュータの処理能力、精度の必要性等に応じて適宜設定すべき事項である。
1 基板搬送装置
2 収納部
3 基板
4 端部
5 スロット
6 凸部
11A 第1の保持部
11B 第2の保持部
12 検出部
13A 第1の駆動部
13B 第2の駆動部
14 制御部
15 回転軸
20 本体部
21A,21B 当接部
22A,22B 吸引部
25A,25B,25C センサ
31 両端近傍部
32 中央部
2 収納部
3 基板
4 端部
5 スロット
6 凸部
11A 第1の保持部
11B 第2の保持部
12 検出部
13A 第1の駆動部
13B 第2の駆動部
14 制御部
15 回転軸
20 本体部
21A,21B 当接部
22A,22B 吸引部
25A,25B,25C センサ
31 両端近傍部
32 中央部
Claims (7)
- 基板の端側の下面部を支持することにより複数の前記基板を収納する収納手段から前記基板を取り出す基板搬送装置であって、
前記基板の下部に挿入され、前記基板を持ち上げて保持する保持手段と、
前記保持手段を変位させる駆動手段と、
少なくとも3つのセンサを用いて前記基板の両端近傍部の位置及び中央部の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記両端近傍部の位置及び前記中央部の位置に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段と
を備える基板搬送装置。 - 前記制御手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて前記基板の撓み形状を推定し、当該推定結果に基づいて物理的干渉が生じないように前記駆動手段を制御する、
請求項1に記載の基板搬送装置。 - 前記制御手段は、前記保持手段を前記基板の下部に挿入させる際に、前記中央部と前記保持手段との間に所定の間隔が確保されるように前記駆動手段を制御する、
請求項1又は2に記載の基板搬送装置。 - 前記保持手段は、前記基板を前記両端近傍部の2点で保持する、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の基板搬送装置。 - 前記保持手段と前記検出手段とが同一の前記駆動手段により変位される、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の基板搬送装置。 - 前記検出手段は、前記保持手段が前記基板の下部に挿入される前に、前記収納手段の所定の収納範囲を前記基板の積層方向に走査することにより、前記各基板の前記両端近傍部及び前記中央部の位置を検出する
請求項1〜5のいずれか1項に記載の基板搬送装置。 - 基板の端側の下面部を支持することにより複数の前記基板を収納する収納手段から前記基板を取り出す基板搬送方法であって、
前記基板を保持する保持手段を前記基板の下部に挿入するステップと、
前記保持手段により前記基板を持ち上げて保持するステップと、
少なくとも3つのセンサを用いて前記基板の両端近傍部及び中央部を検出するステップと、
前記検出された前記両端近傍部の位置及び前記中央部の位置に基づいて前記保持手段の動作を制御するステップと
を備える基板搬送方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012171010A JP2014032996A (ja) | 2012-08-01 | 2012-08-01 | 基板搬送装置及び方法 |
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JP2012171010A Pending JP2014032996A (ja) | 2012-08-01 | 2012-08-01 | 基板搬送装置及び方法 |
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JP (1) | JP2014032996A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105236129A (zh) * | 2014-06-25 | 2016-01-13 | 软控股份有限公司 | 机械手抓取机构 |
TWI588927B (zh) * | 2015-08-11 | 2017-06-21 | 亞智科技股份有限公司 | 移轉基板裝置、製程設備與取放基板的方法 |
JP2021048322A (ja) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | 株式会社Screenホールディングス | 基板搬送装置および基板搬送方法 |
JP2021128995A (ja) * | 2020-02-13 | 2021-09-02 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | ロードポート、及びロードポートにおけるマッピング処理方法 |
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2012
- 2012-08-01 JP JP2012171010A patent/JP2014032996A/ja active Pending
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