JP2014031272A - テンション制御装置、搬送装置、およびテンション制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】テンション制御とバッファとを共通の機構で行うことができ、さらに、弛みを防止しつつ、テンションの大きさを最小限の大きさ等、任意の大きさに設定することができるテンション制御装置、搬送装置、およびテンション制御方法を提供すること。
【解決手段】テンション制御装置４０において、可動ユニット４３は、固定ローラ２２、２３の間でワークＷが架けられたテンション調整ローラ４１と、テンション調整ローラ４１がワークＷから受ける力を検出する検出装置４２とを備えている。テンション制御装置４０は、可動ユニット４３を固定ローラ２２、２３から離間する方向および接近する方向に駆動する駆動装置５０と、検出装置４２での力の検出値が設定値となるように駆動装置５０を制御してテンション調整ローラ４１の固定ローラ２２、２３からの距離を調整する制御部６０とを有している。
【選択図】図１

Description

本発明は、長尺のワークを搬送する際にテンションを調整するテンション制御装置、該テンション制御装置を備えた搬送装置、およびテンション制御方法に関するものである。

長尺のワークを扱う装置としては、アルミニウム電解コンデンサや電気二重層コンデンサ等の巻回型素子を製造する巻き取り装置や、各種フィルムに印刷する印刷装置等がある。かかる装置では、ワークを長手方向に搬送する際、ワークに所定のテンションを加え、ワークに弛みが発生することを防止する必要がある。また、上記の装置において、繰り出し装置におけるワークの繰り出し速度と、巻き取り装置におけるワークの巻き取り速度との間に差が発生する期間では、ダンサーローラ等を用いてワークを滞留させることにより、ワークに弛み等が発生することを防止する必要がある。

そこで、一対の固定ローラの間に配置されたダンサーローラをスプリングによって付勢することにより、ワークに所定のテンションを加えるとともに、別の一対の固定ローラの間に配置された可動ローラをモータによって変位させて、ワークの繰り出し速度と、巻き取り装置におけるワークの巻き取り速度との差に起因する弛みを吸収する技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１２−１２１９２号公報

しかしながら、特許文献１に記載の構成では、ワークのテンションを調整するテンション制御機構と、ワークの繰り出し速度とワークの巻き取り速度との差を吸収するバッファ機構とが別々の機構であるため、装置構成が大がかりになるという問題点がある。また、特許文献１に記載のテンション制御機構では、ワークのテンションがスプリングによって規定されるため、弛みを防止しつつ、テンションの大きさを略０に近づけることが不可能である。

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、テンション制御とバッファとを共通の機構で行うことができるテンション制御装置、搬送装置、およびテンション制御方法を提供することにある。

また、本発明の課題は、さらに、弛みを防止しつつ、テンションの大きさを最小限の大きさ等、任意の大きさに設定することができるテンション制御装置、搬送装置、およびテンション制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係るテンション制御装置は、長尺のワークの搬送経路の途中位置で前記ワークの一方面側が架けられた一対の固定ローラと、該一対の固定ローラの間で前記ワークの他方面側が架けられたテンション調整ローラ、および該テンション調整ローラが前記ワークから受ける力を検出する検出装置を備えた可動ユニットと、前記可動ユニットを前記一対の固定ローラから離間する方向および前記一対の固定ローラに接近する方向に駆動する駆動装置と、前記検出装置での前記力の検出値が設定値となるように前記駆動装置を制御して前記テンション調整ローラの前記一対の固定ローラからの距離を調整する制御部と、を有していることを特徴とする。

また、本発明に係るテンション制御方法は、長尺のワークの搬送経路の途中位置で前記ワークの一方面側が架けられた一対の固定ローラと、該一対の固定ローラの間で前記ワークの他方面側が架けられたテンション調整ローラと、該テンション調整ローラを前記一対の固定ローラから離間する方向および前記一対の固定ローラに接近する方向に駆動する駆動装置と、を設け、前記テンション調整ローラが前記ワークから受ける力を検出した値が設定値となるように前記駆動装置を制御して前記テンション調整ローラの前記一対の固定ローラからの距離を調整することを特徴とする。

本発明においては、一対の固定ローラの間にテンション調整ローラが設けられており、かかるテンション調整ローラには、テンション調整ローラを一対の固定ローラから離間する方向および一対の固定ローラに接近する方向に駆動する駆動装置が設けられている。このため、テンション調整ローラがワークから受ける力を検出した値が設定値となるように駆動装置を制御すれば、テンション調整ローラの一対の固定ローラからの距離が調整されるので、ワークに対するテンションを調整することができる、また、駆動装置は、テンション調整ローラを一対の固定ローラから離間する方向および一対の固定ローラに接近する方向に駆動するため、テンション調整ローラより上流側におけるワークの搬送速度とテンション調整ローラより下流側におけるワークの搬送速度との間に差が発生した場合でも、テンション調整ローラは、駆動装置によって駆動され、ダンサーローラとして機能する。それ故、テンション制御とバッファとを共通の機構で行うことができる。

本発明において、前記一対の固定ローラは水平方向で離間する位置に配置され、前記テンション調整ローラは、前記一対の固定ローラより下方に配置され、前記駆動装置は、前記可動ユニットを上下方向に駆動する構成を採用することができる。

本発明において、前記検出装置は、前記テンション調整ローラへの荷重を検出するロードセルを備えていることが好ましい。かかる構成によれば、テンションの大きさを略０にしながら弛みをなくすことができる。

本発明において、前記検出装置は、前記テンション調整ローラを前記可動ユニット上で前記一対の固定ローラから離間する方向および前記一対の固定ローラに接近する方向に変位可能に支持する弾性支持部材と、前記可動ユニット上における前記テンション調整ローラの位置を検出する変位計と、を備えている構成を採用してもよい。

本発明に係るテンション制御装置は、搬送装置等に用いることができ、この場合、搬送装置は、前記ワークを前記搬送経路に繰り出す繰り出し装置と、前記搬送経路を経て搬送されてきた前記ワークを巻き取る巻き取り装置と、を有している。

この場合、前記制御部は、前記繰り出し装置での繰り出し速度、および前記巻き取り装置での巻き取り速度を制御することが好ましい。

本発明においては、一対の固定ローラの間にテンション調整ローラが設けられており、かかるテンション調整ローラには、テンション調整ローラを一対の固定ローラから離間する方向および一対の固定ローラに接近する方向に駆動する駆動装置が設けられている。このため、テンション調整ローラがワークから受ける力を検出した値が設定値となるように駆動装置を制御すれば、テンション調整ローラの一対の固定ローラからの距離が調整されるので、ワークに対するテンションを調整することができる。また、駆動装置は、テンション調整ローラを一対の固定ローラから離間する方向および一対の固定ローラに接近する方向に駆動するため、テンション調整ローラより上流側におけるワークの搬送速度とテンション調整ローラより下流側におけるワークの搬送速度との間に差が発生した場合でも、テンション調整ローラは、駆動装置によって駆動され、ダンサーローラとして機能する。それ故、テンション制御とバッファとを共通の機構で行うことができる。

本発明を適用した搬送装置の構成を模式的に示す斜視図である。 本発明を適用した搬送装置のテンション制御装置の説明図である。 本発明を適用した搬送装置（テンション制御装置）に用いられる別の検出装置の構成例を示す説明図である。

図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の説明では、ワークを水平方向（Ｘ方向）に搬送する形態を中心に説明する。また、Ｘ方向に直交する上下方向をＹ方向とし、Ｘ方向およびＹ方向に直交する方向をＺ方向として説明する。

（搬送装置の構成）
図１は、本発明を適用した搬送装置の構成を模式的に示す斜視図である。図２は、本発明を適用した搬送装置のテンション制御装置の説明図であり、図２（ａ）、（ｂ）は、テンション制御装置等の構成を模式的に示す正面図、およびテンション調整ローラ周辺の構成を示す斜視図である。

図１および図２（ａ）に示す搬送装置１は、長尺のフィルム状のワークＷをＸ方向（水平方向）に搬送する装置であり、ワークＷが巻回されたコイルＣ１からワークＷを搬送経路２０に繰り出す繰り出し装置１０と、搬送経路２０を経て搬送されてきたワークＷを筒状に巻き取る巻き取り装置３０とを有している。

繰り出し装置１０は、サーボモータ等からなる駆動源１１と、駆動源１１の回転を減速してシャフト１３に伝達する伝達機構１２とを備えており、コイルＣ１はシャフト１３に取り付けられている。本形態において、シャフト１３は、Ｚ軸方向に延在する水平軸線回りに回転する。巻き取り装置３０は、サーボモータ等からなる駆動源３１と、駆動源３１によって回転駆動される巻芯３２とを備えており、巻き取り装置３０に搬送されてきたワークＷは、巻芯３２により筒状の巻回体Ｃ２に巻回される。本形態において、巻芯３２は、Ｚ軸方向に延在する水平軸線回りに回転する。ここで、搬送装置１が、電解コンデンサや電気二重層コンデンサ等の素子を製作する巻き取り機として構成される場合、ワークＷは、巻き取り装置３０において、別の長尺のワーク（電極）やセパレータ（図示せず）等とともに巻回される。この場合、巻回体Ｃ２は、真円状に巻回される場合がある他、図１および図２（ａ）に示すように楕円状に巻回される場合もある。いずれの場合も、ワークＷは、巻き取り装置３０において巻回体Ｃ２を巻回した後、切断装置（図示せず）によって切断されるタイミングでは、ワークＷの搬送が停止される。また、搬送装置１が、ワークＷを搬送しながら印刷を行う印刷装置として構成される場合、ワークＷは、巻き取り装置３０で巻き上げられるまでの間に印刷等の処理が行われる。この場合、ワークＷに印刷を行うタイミングでは、ワークＷの搬送が停止される。

本形態において、搬送経路２０は、繰り出し装置１０から巻き取り装置３０に向けて配置された複数のローラによって構成されている。より具体的には、搬送経路２０は、繰り出し装置１０から巻き取り装置３０に向けて所定の間隔で配置された４つの固定ローラ２１、２２、２３、２４を備えており、４つの固定ローラ２１、２２、２３、２４の回転中心軸線はいずれも、Ｚ軸方向に延在している。本形態において、固定ローラ２２、２３は、略同一の高さ位置において、Ｘ方向（水平方向）で離間する位置に配置されており、ワークＷは、一方面Ｗ１側が固定ローラ２２、２３に接するように固定ローラ２２、２３に架けられている。

かかる搬送装置１において、固定ローラ２１、２２、２３、２４は、定位置で回転するガイドローラであり、ワークＷの送り駆動は、巻き取り装置３０による駆動力により行われる。その際、繰り出し装置１０は、巻き取り装置３０による巻き取り速度と同一速度でワークＷを繰り出す。

（テンション制御装置の構成）
図１および図２（ａ）、（ｂ）に示すように、本形態においては、固定ローラ２２、２３の間にはテンション調整ローラ４１が配置されており、かかるテンション調整ローラ４１には、他方面Ｗ２が接するようにワークＷが架けられている。本形態では、かかるテンション調整ローラ４１および固定ローラ２２、２３を用いてテンション制御装置４０が構成されている。

より具体的には、テンション制御装置４０は、固定ローラ２２、２３と、テンション調整ローラ４１と、テンション調整ローラ４１がワークＷから受ける力を検出する検出装置４２を備えた可動ユニット４３とを有している。また、テンション制御装置４０は、可動ユニット４３を一対の固定ローラ２２、２３から離間する方向（下方）および一対の固定ローラ２２、２３に接近する方向（上方）に駆動する駆動装置５０と、検出装置４２での力の検出値が設定値となるように駆動装置５０を制御してテンション調整ローラ４１の一対の固定ローラ２２、２３からの距離（テンション調整ローラ４１の高さ位置）を調整する制御部６０とを有している。

可動ユニット４３は、テンション調整ローラ４１をＺ方向に延在する水平軸線回りに回転可能に支持する可動板４４と、可動板４４とテンション調整ローラ４１との間に設けられた検出装置４２とを備えており、本形態において、検出装置４２は、テンション調整ローラ４１がワークＷから受ける荷重を検出するロードセル４６からなる。

駆動装置５０は、ボールネジ機構を構成するアクチュエータ５１と、アクチュエータ５１のネジ軸を覆うカバー５２とを有しており、カバー５２の側面で開口する溝５２０を介して、ボールネジ機構のナットと可動ユニット４３の可動板４４とが連結されている。

本形態において、制御部６０は、マイクロコンピュータ等を備えており、矢印Ｓ１で示すように、検出装置４２（ロードセル４６）から制御部６０には、テンション調整ローラ４１がワークＷから受ける荷重を検出した結果が出力される。また、制御部６０は、矢印Ｓ２で示すように、駆動装置５０を制御しており、制御部６０は、検出装置４２（ロードセル４６）からの出力レベル（テンション調整ローラ４１がワークＷから受ける荷重の大きさ）が一定となるように、可動ユニット４３（テンション調整ローラ４１）の高さ位置（固定ローラ２２、２３との距離）を制御する。

本形態では、制御部６０は、矢印Ｓ３で示すように、繰り出し装置１０を制御しており、ワークＷの繰り出しの開始、停止、繰り出し速度等を制御する。また、制御部６０は、矢印Ｓ４で示すように、巻き取り装置３０を制御しており、ワークＷの巻き取りの開始、停止、巻き取り速度、巻き取りの加減速等を制御する一方、制御部６０には、巻き取り装置３０から巻芯３２の角度位置等の信号が出力される。

（テンション制御の内容、および本形態の主な効果）
本形態の搬送装置１において、繰り出し装置１０から搬送経路２０を経て巻き取り装置３０に搬送されたワークＷは、巻き取り装置３０によって巻回体Ｃ２として巻回される。その際、ワークＷに所定のテンションが加わっていないと、ワークＷが弛み、巻回体Ｃ２が適正に巻回されない。このため、搬送装置１にはテンション制御装置４０が構成されており、テンション制御装置４０は、ワークＷのテンションを制御する。

より具体的には、ワークＷのテンションが小さくて、検出装置４２（ロードセル４６）から制御部６０への出力レベルが設定値より低い場合、制御部６０は駆動装置５０に対して、可動ユニット４３（テンション調整ローラ４１）を下降させて固定ローラ２２、２３からの距離を大とするように指令する。その結果、駆動装置５０は、可動ユニット４３（テンション調整ローラ４１）を下降させるので、ワークＷのテンションが増大する。これに対して、ワークＷのテンションが大きくて、検出装置４２（ロードセル４６）から制御部６０への出力レベルが設定値より高い場合、制御部６０は駆動装置５０に対して、可動ユニット４３（テンション調整ローラ４１）を上昇させて固定ローラ２２、２３からの距離を小とするように指令する。その結果、駆動装置５０は、可動ユニット４３（テンション調整ローラ４１）を上昇させるので、ワークＷのテンションが減少する。

従って、ワークＷのテンションが設定値に維持される。また、上記のテンション制御は、短い周期で継続して行われるので、ワークＷのテンションは常に設定値に維持される。また、上記のテンション制御は、ワークＷのテンションが設定値からずれた場合の補正を可動ユニット４３（テンション調整ローラ４１）の位置によって行うので、ワークＷのテンションを無段階に設定することができる。

ここで、巻き取り装置３０は、ワークＷを筒状に巻回する。このため、巻回体Ｃ２の径が増大するに伴って、単位時間当たりに巻回体Ｃ２にワークＷが巻回される長さ寸法（巻回体Ｃ２の周長）が変化する。かかる状態は、巻き取り速度が変化するのと同様な状態となるので、テンションが変動することになる。このような場合でも、本形態では、制御部６０によって、検出装置４２（ロードセル４６）での検出結果が駆動装置５０にフィードバックされるので、ワークＷのテンションが設定値に維持される。それ故、巻回体Ｃ２の径が増大するに伴って、巻き取り装置３０での巻き取り速度や繰り出し装置１０での繰り出し速度を変化させなくても、ワークＷのテンションが設定値に維持されるので、ワークＷを適正に巻回することができる。

特に本形態では、巻き取り装置３０は、ワークＷを楕円状に巻回する。このため、巻芯３２の回転に伴って大径方向および小径方向の向きが変化するに伴い、巻回体Ｃ２の周長が変化する。かかる状態は、巻き取り速度が変化するのと同様な状態となるので、テンションが変動することになる。このような場合でも、本形態では、制御部６０によって、検出装置４２（ロードセル４６）での検出結果が駆動装置５０にフィードバックされるので、ワークＷのテンションが設定値に維持される。それ故、巻回体Ｃ２の角度位置が変化するに伴って、巻き取り装置３０での巻き取り速度や繰り出し装置１０での繰り出し速度を変化させなくても、ワークＷのテンションが設定値に維持されるので、ワークＷを適正に巻回することができる。

また、繰り出し装置１０からのワークＷの繰り出しは連続的に行われる一方、巻き取り装置３０でのワークＷの巻き取りは間欠的に行われる。このため、テンション調整ローラ４１より上流側におけるワークＷの搬送速度とテンション調整ローラ４１より下流側におけるワークＷの搬送速度との間に差が発生する。かかる場合でも、本形態では、制御部６０によって、検出装置４２（ロードセル４６）での検出結果が駆動装置５０にフィードバックされるので、ワークＷのテンションが設定値に維持される。それ故、巻き取り装置３０での巻き取りが停止している間、テンション調整ローラ４１は、下降し続けるので、余剰なワークＷを溜めるバッファとして機能する。それ故、本形態によれば、テンション制御装置４０がテンション制御とバッファとを共通の機構で行うことができるので、装置構成の簡素化を図ることができる。

また、本形態では、検出装置４２として、テンション調整ローラ４１がワークＷから受ける荷重の大きさを検出するロードセル４６を用いたため、ワークＷに余計な力を加える必要がない。すなわち、ロードセル４６は、荷重に起因する歪を検出する歪ゲージであるため、テンション調整ローラ４１が可動ユニット４３上で上下方向に可動である必要がない。このため、検出装置４２に余計な力が加わらないので、略０に近い程、小さな荷重を検出することができる。従って、ワークＷのテンションについては、略０に近い程、最小限の小さなレベルに設定することができる等、テンションの大きさを任意に設定することができる。

［検出装置４２の他の構成例］
図３は、本発明を適用した搬送装置１（テンション制御装置４０）に用いられる別の検出装置４２の構成例を示す説明図であり、図３（ａ）、（ｂ）は、検出装置４２に流体圧シリンダを用いた場合の説明図、および検出装置４２に引っ張りコイルバネを用いた場合の説明図である。

図１および図２（ａ）、（ｂ）を参照して説明した形態では、検出装置４２としてロードセル４６を用いたが、図３を参照して説明するように、検出装置４２が、可動ユニット４３上でテンション調整ローラ４１を固定ローラ２２、２３から離間する方向および固定ローラ２２、２３から離間する方向に変位可能に支持する弾性支持部材４５と、可動ユニット４３上におけるテンション調整ローラ４１の位置を検出する変位計４７とを備えている構成を採用してもよい。

より具体的には、図３（ａ）に示すテンション制御装置４０の可動ユニット４３には、可動板４４に固定されたガイド板４８と、テンション調整ローラ４１を支持する支持板４９との間に、支持板４９を上下方向にガイドするガイド機構が設けられており、テンション調整ローラ４１は、可動ユニット４３上で上下方向に変位可能である。ここで、可動板４４には、エアシリンダ装置やオイルシリンダ装置等の流体圧シリンダ装置４５ａからなる弾性支持部材４５の固定部４５１が固定され、支持板４９には、流体圧シリンダ装置４５ａからなる弾性支持部材４５の可動部４５２が固定されている。なお、弾性支持部材４５としては、流体圧シリンダ装置４５ａに代えて、バネ圧を利用したシリンダ装置を利用してもよい。

かかる構成によれば、テンション調整ローラ４１は、ワークＷから受けるテンションの大きさに応じて上下位置が変化する。従って、変位計４７がテンション調整ローラ４１の位置を検出すれば、テンション調整ローラ４１がワークＷから受ける荷重の大きさを検出することができる。従って、図１に示す制御部６０が、検出装置４２（変位計４７）からの出力レベル（テンション調整ローラ４１がワークＷから受ける荷重の大きさ）が一定となるように、可動ユニット４３（テンション調整ローラ４１）の高さ位置（固定ローラ２２、２３との距離）を制御すれば、ワークＷのテンションを調整することができる。

また、図３（ｂ）に示すテンション制御装置４０の可動ユニット４３には、可動板４４に固定されたガイド板４８と、テンション調整ローラ４１を支持する支持板４９との間に、支持板４９を上下方向にガイドするガイド機構が設けられており、テンション調整ローラ４１は、可動ユニット４３上で上下方向に変位可能である。ここで、支持板４９の凸部４９０と可動板４４の凸部４４０との間には、引っ張りコイルバネ４５ｂからなる弾性支持部材４５の端部４５３、４５４が保持されている。

かかる構成によれば、テンション調整ローラ４１は、ワークＷから受けるテンションの大きさに応じて上下位置が変化する。従って、変位計４７がテンション調整ローラ４１の位置を検出すれば、テンション調整ローラ４１がワークＷから受ける荷重の大きさを検出することができる。従って、図１に示す制御部６０が、検出装置４２（変位計４７）からの出力レベル（テンション調整ローラ４１がワークＷから受ける荷重の大きさ）が一定となるように、可動ユニット４３（テンション調整ローラ４１）の高さ位置（固定ローラ２２、２３との距離）を制御すれば、ワークＷのテンションを調整することができる。

［他の実施の形態］
上記実施の形態では、テンション制御装置４０をテンション調整ローラ４１が上下方向に変位する縦型のダンパー装置として構成したが、テンション調整ローラ４１が水平方向に変位する横型のダンパー装置としてテンション制御装置４０を構成してもよい。

１ 搬送装置
１０ 繰り出し装置
２０ 搬送経路
２２、２３ 固定ローラ
３０ 巻き取り装置
４０ テンション制御装置
４１ テンション調整ローラ
４２ 検出装置
４３ 可動ユニット
４５ 弾性支持部材
４５ａ 流体圧シリンダ装置
４５ｂ 引っ張りコイルバネ
４６ ロードセル
４７ 変位計
５０ 駆動装置
６０ 制御部
Ｃ１ コイル
Ｃ２ 巻回体
Ｗ ワーク

Claims (7)

1. 長尺のワークの搬送経路の途中位置で前記ワークの一方面側が架けられた一対の固定ローラと、
   該一対の固定ローラの間で前記ワークの他方面側が架けられたテンション調整ローラ、および該テンション調整ローラが前記ワークから受ける力を検出する検出装置を備えた可動ユニットと、
   前記可動ユニットを前記一対の固定ローラから離間する方向および前記一対の固定ローラに接近する方向に駆動する駆動装置と、
   前記検出装置での前記力の検出値が設定値となるように前記駆動装置を制御して前記テンション調整ローラの前記一対の固定ローラからの距離を調整する制御部と、
   を有していることを特徴とするテンション制御装置。
2. 前記一対の固定ローラは水平方向で離間する位置に配置され、
   前記テンション調整ローラは、前記一対の固定ローラより下方に配置され、
   前記駆動装置は、前記可動ユニットを上下方向に駆動することを特徴とする請求項１に記載のテンション制御装置。
3. 前記検出装置は、前記テンション調整ローラへの荷重を検出するロードセルを備えていることを特徴とする請求項１または２に記載のテンション制御装置。
4. 前記検出装置は、前記テンション調整ローラを前記可動ユニット上で前記一対の固定ローラから離間する方向および前記一対の固定ローラに接近する方向に変位可能に支持する弾性支持部材と、前記可動ユニット上における前記テンション調整ローラの位置を検出する変位計と、を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載のテンション制御装置。
5. 請求項１乃至４の何れか一項に記載のテンション制御装置を備えた搬送装置であって、
   前記ワークを前記搬送経路に繰り出す繰り出し装置と、
   前記搬送経路を経て搬送されてきた前記ワークを巻き取る巻き取り装置と、
   を有していることを特徴とする搬送装置。
6. 前記制御部は、前記繰り出し装置での繰り出し速度、および前記巻き取り装置での巻き取り速度を制御することを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
7. 長尺のワークの搬送経路の途中位置で前記ワークの一方面側が架けられた一対の固定ローラと、該一対の固定ローラの間で前記ワークの他方面側が架けられたテンション調整ローラと、該テンション調整ローラを前記一対の固定ローラから離間する方向および前記一対の固定ローラに接近する方向に駆動する駆動装置と、を設け、
   前記テンション調整ローラが前記ワークから受ける力を検出した値が設定値となるように前記駆動装置を制御して前記テンション調整ローラの前記一対の固定ローラからの距離を調整することを特徴とするテンション制御方法。

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