JP2014028697A - 作業支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】取出口の開口縁よりも広い領域に映像を投影することができ、投影できる情報量も増やすことができる作業支援装置を提供すること。
【解決手段】作業支援装置は、取出口１２を備える部品格納庫１１を複数有する棚１０と、部品格納庫１１の取出口１２に向けて取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する映像を投影する投影機１５と、を有する。作業支援装置は取出口１２を遮蔽する暖簾状スクリーン５０を備える。暖簾状スクリーン５０は、一側縁部に部品格納庫１１における取出口１２の周囲の位置に取付けられる取付部５１を有するとともに、取付部５１から延びて取出口１２を遮蔽する遮蔽部５２を有する。遮蔽部５２は取付部５１とは反対側が自由端とされ、遮蔽部５２に映像が投影される。
【選択図】図１

Description

本発明は、取出口を備える部品格納庫を複数有する棚と、部品格納庫の取出口に向けて取り出すべき部品が格納された部品格納庫を指定する映像を投影する投影機と、を有する作業支援装置に関する。

一般に、製造現場における作業者による製品の組立や加工、検査等は、専用の作業スペースで行なわれる。作業スペースには、複数の部品格納庫を備える棚、及び複数の治具格納箱が収容された治具棚とが配備されている。そして、各作業者には、各作業工程で必要な部品や治具、部品の取付態様等が文章や図により示されている作業指示書が配布され、作業者は、この作業指示書を頼りに作業を進める。

しかし、作業初心者にも解りやすい作業指示書の作成は容易ではなく、また、作業指示書を見ながらの作業では、熟練度や各個人の能力の差が作業速度に顕著に反映されるため、作業速度にばらつきが生じて生産ラインを停滞させる等の種々の問題がある。

そこで、従来では、複数の部品格納庫を用意しておき、その都度の作業に必要な部品が格納されている部品格納庫を映像で示すようにした作業支援装置が提案されている。この種の作業支援装置としては、例えば特許文献１が挙げられる。

図８に示すように、作業支援装置８０の部品棚８１において、枠状をなす格納箱保持体８２には、複数の部品格納箱８３が収容されている。複数の部品格納箱８３は、格納箱保持体８２の上下方向に複数段収容され、左右方向に複数個収容されている。また、作業支援装置８０において、格納箱保持体８２の各段前面には、スクリーン８４が取付けられている。また、作業支援装置８０は、その上部にプロジェク（図示せず）を備えるとともに、プロジェクタに投影させる情報を指示するコンピュータを備える。

そして、作業支援装置８０においては、コンピュータは、部品の取り出しなどの指定の対象となる部品格納箱８３に対応したスクリーン８４に対し、作業を指示する情報を投影させるようにプロジェクタを制御する。

特開２００８−２２２３８６号公報

ところが、特許文献１の作業支援装置８０において、スクリーン８４が部品格納箱８３からの部品の取り出し及び格納を妨げないようにするために、スクリーン８４は、各部品格納箱８３の開口を覆わないように各部品格納箱８３の下端側（開口縁）に設けられている。このため、プロジェクタから投影される映像は、限られた狭い領域にしか投影できず、情報量も限られてしまっている。

本発明は、取出口の開口縁よりも広い領域に映像を投影することができ、投影できる情報量も増やすことができる作業支援装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、取出口を備える部品格納庫を複数有する棚と、前記部品格納庫の前記取出口に向けて取り出すべき部品が格納された部品格納庫を指定する映像を投影する投影機と、を有する作業支援装置であって、前記取出口の少なくとも一部を遮蔽する暖簾状スクリーンを備え、該暖簾状スクリーンは、一側縁部に前記部品格納庫における前記取出口の周囲の位置に取付けられる取付部を有するとともに、前記取付部から延びて前記取出口の少なくとも一部を遮蔽する遮蔽部を有し、該遮蔽部は前記取付部とは反対側が自由端とされており、前記遮蔽部に前記映像が投影されることを要旨とする。

これによれば、暖簾状スクリーンは自由端側が変位可能に形成されており、部品格納庫に対する部品の取り出し及び格納や手の出し入れを妨げない。よって、暖簾状スクリーンの遮蔽部によって部品格納庫の取出口の少なくとも一部を遮蔽することが可能になり、部品格納庫の取出口側には遮蔽部によって映像を投影できる領域を広く確保することが可能になる。したがって、取出口の開口縁よりも広い領域に映像を投影することができ、しかも投影できる情報量も増やすことができる。

また、前記暖簾状スクリーンには、前記遮蔽部の前記自由端から前記取付部に向けて延びるスリットが、前記スリットが延びる方向に垂直な方向に複数並んで形成されていてもよい。

これによれば、複数のスリットによって遮蔽部がより一層変位しやすくなり、物品の取り出し及び格納や手の出し入れがより行いやすくなる。
また、前記暖簾状スクリーンは、可視光の透過性を有する材料で形成されていてもよい。

これによれば、暖簾状スクリーンの遮蔽部を介して部品格納庫内が視認できるため、部品の把持等を視認しながら行うことができる。
請求項４に記載の発明は、取出口を備える部品格納庫を複数有する棚と、前記部品格納庫の前記取出口に向けて取り出すべき部品が格納された部品格納庫を指定する映像を投影する投影機と、を有する作業支援装置であって、前記取出口の少なくとも一部を遮蔽するフォグスクリーンを形成するフォグスクリーン発生装置を備え、前記フォグスクリーンに前記映像が投影されることを要旨とする。

これによれば、フォグスクリーンは霧によって形成されるため、フォグスクリーンが部品の取り出し及び格納や手の出し入れを妨げない。よって、フォグスクリーンによって部品格納庫の取出口の少なくとも一部を遮蔽することが可能になり、部品格納庫の取出口側にはフォグスクリーンによって映像を投影できる領域を広く確保することが可能になる。したがって、取出口の開口縁よりも広い領域に映像を投影することができ、しかも投影できる情報量も増やすことができる。さらに、フォグスクリーンは、透明な霧状であるため、フォグスクリーンを透かして部品格納庫内を視認することができる。よって、作業員は、部品格納庫内を視認しながら作業を行うことができ、その作業性を良好なものにすることができる。

また、前記部品格納庫から取り出された前記部品を搬送する搬送機をさらに有し、前記投影機は前記搬送機に搭載されていてもよい。
これによれば、部品を部品格納庫から取り出して搬送するために、その部品格納庫を有する棚に向けて搬送機を移動させるのと同時に、棚の近くに投影機を搬送することができる。そして、搬送機が備える投影機から、暖簾状スクリーン又はフォグスクリーンに向けて映像を投影する。すると、搬送機を移動させた位置にある棚では、映像を参照して部品を部品格納庫から取り出すことができる。よって、搬送機に一台の投影機を搭載するだけで、棚が複数あっても１台の投影機だけで対応することができる。したがって、複数の棚それぞれに投影機を設置する場合と比べて、投影機の数を減らすことができる。

また、前記映像が、該映像の指定すべき前記部品格納庫に投影されるように、前記搬送機を位置合わせするための位置合わせ機構を備えているのが好ましい。
これによれば、位置合わせ機構で搬送機の位置合わせを行うことで、投影機から投影された映像が、本来投影される位置からずれることを防止できる。

また、前記搬送機は、該搬送機での前記投影機の位置を調節可能とする位置調節機構を備えていてもよい。
これによれば、位置調節機構により、搬送機での投影機の位置を調節することで、映像が暖簾状スクリーン又はフォグスクリーンからずれることを防止できる。また、映像の投影位置を微調節することも可能になる。

また、前記位置調節機構は、前記搬送機に設けられたレールと、該レールに沿って移動可能に支持され、かつ前記投影機が支持された支持テーブルとを含んでいてもよい。
これによれば、レールに沿って支持テーブルを移動させることで、投影機の位置を簡単に調節することができる。

本発明によれば、取出口の開口縁よりも広い領域に映像を投影することができ、投影できる情報量も増やすことができる作業支援装置を提供すること。

（ａ）は第１の実施形態の作業支援装置を示す斜視図、（ｂ）は暖簾状スクリーンを示す平面図、（ｃ）は作業者用端末を示す図。 作業支援装置を示す側面図。 複数の暖簾状スクリーンに跨って情報を投影した状態を示す正面図。 第２の実施形態の作業支援装置を示す斜視図。 第２の実施形態の作業支援装置を示す側面図。 （ａ）は第３の実施形態の作業支援装置を示す斜視図、（ｂ）は搬送機を示す平面図、（ｃ）は搬送機を示す側面図。 （ａ）は搬送機を併用した状態を示す平面図、（ｂ）は搬送機を併用した状態を示す側面図。 背景技術を示す図。

（第１の実施形態）
以下、作業支援装置を具体化した第１の実施形態を図１〜図３に従って説明する。
図１及び図２に示すように、棚１０は、四角箱状の部品格納庫１１を上下方向及び左右方向に複数備える。本実施形態では、部品格納庫１１は、上下方向に３段並設され、左右方向に３個並設されている。よって、棚１０は、９個の部品格納庫１１を備えている。各部品格納庫１１には、それぞれ一面（前面）に部品の取り出し及び格納を行うための取出口１２が開口されている。なお、棚１０は、複数の部品格納庫１１を備えていれば、その形態は適宜変更してもよいし、部品格納庫１１も取出口１２が開口されていれば、その形態は適宜変更してもよい。

棚１０の上面には、支持台１３が取付けられるとともに、支持台１３にはアーム１４が支持されている。アーム１４の先端には投影機１５が取付けられている。アーム１４は、支持台１３に一端が回動可能に支持された棒状の第１アーム部１４ａと、この第１アーム部１４ａの他端に回動可能に支持された棒状の第２アーム部１４ｂと、から形成されている。また、投影機１５は、第２アーム部１４ｂの先端に回動可能に支持されている。そして、第１アーム部１４ａの支持台１３に対する回動、第１アーム部１４ａに対する第２アーム部１４ｂの回動、及び第２アーム部１４ｂに対する投影機１５の回動によって、投影機１５の配置が変更できるようになっている。また、投影機１５は、一点に固定された状態で、棚１０の一面（前面）全体に亘って映像を投影できるようになっている。そして、第１アーム部１４ａ、第２アーム部１４ｂ、及び投影機１５の回動を併用することで、棚１０の一面の様々な位置に映像を投影できるようになっている。

投影機１５には、ケーブル１６を介して制御コンピュータ１７が接続されている。制御コンピュータ１７は、インターネット２０を介して上位コンピュータ２１と接続されている。上位コンピュータ２１からの指令信号がインターネット２０を介して制御コンピュータ１７に送信されるようになっている。そして、制御コンピュータ１７は、上位コンピュータ２１からの指令信号に基づいて投影機１５に映像を投影させる制御を行う。

作業支援装置においては、作業者が携帯する作業者用端末３０が使用され、図１（ｃ）に示すように、この作業者用端末３０は制御コンピュータ１７と無線接続されている。作業者用端末３０には、ピッキング完了ボタン３１が設けられている。そして、作業者が、指定された部品を取り出し、ピッキング完了ボタン３１を押下すると、作業者用端末３０は、部品の取り出しが完了した旨の信号を制御コンピュータ１７に無線送信する。制御コンピュータ１７は、ピッキング完了ボタン３１からの信号を受信すると、作業者が次に取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を示す映像を投影機１５に投影させる。

図１（ａ）に示すように、棚１０の取出口１２側には、複数の暖簾状スクリーン集合体４０が各部品格納庫１１の取出口１２を遮蔽する状態に取付けられている。暖簾状スクリーン集合体４０は、帯状をなすとともに、可視光の透過性を有する材料（透明な合成樹脂材料）によって形成されている。暖簾状スクリーン集合体４０の長辺方向への長さは、棚１０の左右方向への長さとほぼ同じに設定されている。また、暖簾状スクリーン集合体４０の短辺方向への長さは、各部品格納庫１１の上下方向への開口幅より若干短くなっている。そして、暖簾状スクリーン集合体４０は、長辺方向に３つの暖簾状スクリーン５０が並設されて形成されている。

図１（ｂ）に示すように、暖簾状スクリーン集合体４０において、一対の長辺のうち一方の長辺（上端縁）側には、３つの取付部５１が暖簾状スクリーン集合体４０の長辺方向に並んで形成されている。各取付部５１は細長帯状に形成されている。また、隣り合う取付部５１の間には間隙Ｋが形成されている。そして、各取付部５１の長辺方向への長さは、各部品格納庫１１の左右方向への開口幅より若干短く設定されている。

また、暖簾状スクリーン集合体４０は、長辺方向に３つの遮蔽部５２が並んで設けられている。なお、長辺方向に隣り合う遮蔽部５２同士の間には、各遮蔽部５２を独立して変位可能にする分離スリット５５が形成されている。各遮蔽部５２は、暖簾状スクリーン集合体４０の短辺方向へ取付部５１に連続して形成されるとともに、暖簾状スクリーン集合体４０の長辺方向に沿って横長矩形状に形成されている。各遮蔽部５２の短辺方向（上下方向）に沿った長さは、部品格納庫１１の上下方向の開口幅より若干短くなっている。各遮蔽部５２は、各取付部５１とは反対側が自由端とされ、遮蔽部５２は取付部５１を基点として自由端側を取出口１２から部品格納庫１１の内外に変位可能に形成されている。

各遮蔽部５２には、該遮蔽部５２の自由端から各取付部５１に向けて直線状に延びるスリット５３が、スリット５３の延びる方向に垂直な方向に複数並んで形成されている。よって、遮蔽部５２は、複数のスリット５３によって遮蔽部５２の変形が容易になっている。暖簾状スクリーン集合体４０は、３つの暖簾状スクリーン５０が遮蔽部５２の一部で繋がって形成されている。

図１（ａ）に示すように、棚１０の最上段に取付けられた暖簾状スクリーン集合体４０は、棚１０の上面に配置された各取付部５１を、釘やボルト等の取付部材５４で棚１０に固定することで棚１０に取付けられている。すなわち、棚１０の最上段の暖簾状スクリーン５０においては、各取付部５１が各部品格納庫１１の取出口１２の周囲の位置に取付けられている。また、棚１０の２段目及び３段目に取付けられた暖簾状スクリーン集合体４０は、各段の各部品格納庫１１の内下面に配置された各取付部５１を釘やボルト等の取付部材５４で棚１０に固定することで棚１０に取付けられている。すなわち、棚１０の２段目及び３段目の暖簾状スクリーン５０においては、各取付部５１が各部品格納庫１１の取出口１２の周囲に取付けられている。

また、各部品格納庫１１の取出口１２は、各暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２によってほぼ全体が遮蔽されている。具体的には、取出口１２の下側を除いた全てが遮蔽部５２によって遮蔽されている。よって、遮蔽部５２の下端（自由端）と部品格納庫１１の内下面との間に隙間Ｓが形成され、この隙間Ｓから部品格納庫１１内を視認可能になっている。さらに、暖簾状スクリーン集合体４０（３つの遮蔽部５２）によって、各段の３つの取出口１２は左右方向に一括して遮蔽されている。そして、各遮蔽部５２によって、部品格納庫１１の一面側には投影機１５からの映像を投影できる領域が形成されている。

制御コンピュータ１７は、作業者が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する映像を投影機１５によって暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２に投影させる。投影機１５は、複数ある暖簾状スクリーン５０に向けて円形状のマークＭ１〜Ｍ３を投影させる。なお、投影機１５は、一度に複数のマークＭ１〜Ｍ３を投影させることができ、しかも、各マークＭ１〜Ｍ３毎に色を異ならせることができる。

図１（ａ）において、棚１０の左右方向の左側及び上下方向下側に投影されたマークをＭ１とし、左右方向及び上下方向の中央に投影されたマークをＭ２とし、左右方向の右側及び上下方向の下側に投影されたマークをＭ３とする。マークＭ１は、例えば、赤色で表示され、マークＭ２は、青色で表示される。さらに、マークＭ３は、例えば、緑色で表示される。また、制御コンピュータ１７は、複数の暖簾状スクリーン５０に跨って映像を投影させる制御を行うことも可能である。図３に示すように、制御コンピュータ１７は、２つの暖簾状スクリーン５０に跨る矢印Ｙを投影機１５に投影させる。

次に、作業支援装置を用いた部品の取出作業（ピッキング作業）について説明する。なお、この取出作業では同時に３名の作業員が取出作業を行うものとする。そして、第１の作業員は赤色のマークＭ１で指定された部品を取り出し、第２の作業員は青色のマークＭ２で指定された部品を取り出し、第３の作業員は緑色のマークＭ３で指定された部品を取り出すものとする。

さて、上位コンピュータ２１から制御コンピュータ１７に対し、取り出すべき部品に関する指令信号がインターネット２０を介して送信される。すると、制御コンピュータ１７は、投影機１５を制御して、各作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する映像を投影機１５によって投影させる。具体的には、第１の作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する場合には、その部品が格納された部品格納庫１１の遮蔽部５２に向けて赤色のマークＭ１を投影させる。また、第２の作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する場合には、その部品が格納された部品格納庫１１の遮蔽部５２に向けて青色のマークをＭ２を投影させる。さらに、第３の作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する場合には、その部品が格納された部品格納庫１１の遮蔽部５２に向けて緑色のマークをＭ３を投影させる。マークＭ１〜Ｍ３は同時に暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２に投影される。

第１〜第３の作業員は、遮蔽部５２に投影されたマークＭ１〜Ｍ３を確認して、各自に予め決められたマークが投影された部品格納庫１１から部品を取り出す（ピッキングする）。このとき、暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２は、部品格納庫１１の取出口１２を遮蔽してはいるが、スリット５３が形成され、しかも自由端側は部品格納庫１１の内外に向けて変位可能に形成されている。このため、遮蔽部５２を変位させて、取出口１２から部品格納庫１１内に手を入れることができ、部品格納庫１１内から部品を把持した手を引き抜くときも遮蔽部５２を変位させることができる。

各作業員は、部品格納庫１１から部品を取り出すと、作業者用端末３０のピッキング完了ボタン３１を操作する。すると、作業者用端末３０は、部品の取出作業が完了した旨の信号を制御コンピュータ１７に無線送信する。制御コンピュータ１７は、ピッキング完了ボタン３１からの信号を受信すると、作業者が次に取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を示す映像を投影機１５に投影させる。

そして、作業員が取り出すべき部品が全て取り出されると、制御コンピュータ１７は、複数の暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２に跨って矢印Ｙを投影させるように投影機１５を制御する。すると、作業員は、棚１０での取出作業が終了し、矢印Ｙの示す次の棚での取出作業に向かう。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）部品格納庫１１の取出口１２側に暖簾状スクリーン５０を設けた。暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２は、取付部５１とは反対側が自由端となっており、その自由端側が取出口１２から部品格納庫１１の内外に向けて変位可能になっている。よって、遮蔽部５２によって部品格納庫１１からの部品の取り出し及び格納が妨げられることはない。したがって、部品格納庫１１の取出口１２を遮蔽するように遮蔽部５２が設けられていても問題ない。よって、投影機１５からの映像を遮蔽部５２に投影することができ、部品格納庫１１の開口縁に映像を投影する場合と比べると、広い領域に映像を投影することができ、しかも情報量も増やすことができる。

（２）暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２は、取出口１２の一部を残してほとんどを遮蔽している。よって、映像の投影先は取出口１２の領域のほとんどとなり、映像の投影先を限られた位置に精度良く投影する必要もなくなる。

（３）部品格納庫１１の取出口１２側に映像を投影可能にする構成として、部品格納庫１１に取出口１２を開閉可能にする蓋が挙げられる。しかし、蓋は部品の取り出し及び格納の際に蓋を開閉させる必要がある。これに対し、暖簾状スクリーン５０は、その遮蔽部５２の自由端側が取出口１２から部品格納庫１１の内外に向けて変位可能になっており、遮蔽部５２に対し手を出し入れするだけで部品の取り出し及び格納を行うことができ、蓋のような開閉動作が必要ない。よって、暖簾状スクリーン５０を用いることで、映像を投影可能にしつつ、取出作業の時間短縮を図ることができる。

（４）複数の遮蔽部５２に跨って映像を投影するようにした。このため、より大きな映像を投影することができ、作業員が情報等を視認しやすくなる。
（５）３つの暖簾状スクリーン５０を繋げて暖簾状スクリーン集合体４０を形成し、その暖簾状スクリーン集合体４０を棚１０に取り付けた。そして、暖簾状スクリーン集合体４０において、隣り合う遮蔽部５２同士の間には隙間がない。このため、複数の遮蔽部５２に跨る映像を投影するとき、その映像が途中で分断されることを防止して、映像を見やすいものとすることができる。

（６）暖簾状スクリーン５０の取付状態では、取出口１２の下側を除いた全てが遮蔽部５２によって遮蔽されている。よって、遮蔽部５２の下端（自由端）と部品格納庫１１の内下面との間に隙間Ｓが形成され、この隙間Ｓから部品格納庫１１内を視認可能になっている。よって、暖簾状スクリーン５０で取出口１２を遮蔽して、映像の投影領域を広くしながらも、部品格納庫１１内も視認することができる。

（７）暖簾状スクリーン５０は遮蔽部５２の自由端側に複数のスリット５３が形成されている。このため、暖簾状スクリーン５０は遮蔽部５２の自由端側が変位可能であることに加えスリット５３を設けることで遮蔽部５２をより一層変位させやすくして、部品の取り出し及び格納が行いやすくなる。

（第２の実施形態）
次に、作業支援装置を具体化した第２の実施形態を図４及び図５にしたがって説明する。なお、第２の実施形態は、第１の実施形態の暖簾状スクリーン５０を変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。

図４に示すように、棚１０の前方には、フォグスクリーン発生装置６０が設置されている。フォグスクリーン発生装置６０は、棚１０の左右方向全体に亘って延びるように配置されている。フォグスクリーン発生装置６０の上面には、吐出口６０ａがフォグスクリーン発生装置６０の長さ方向全体に亘って形成されている。そして、フォグスクリーン発生装置６０は、超音波で発生させた霧を整流板（図示せず）により吐出口６０ａから立ち上げる。そして、フォグスクリーン発生装置６０で発生したフォグスクリーン６１は、非常に細かい霧によって均一の厚みに形成される。また、フォグスクリーン６１は、非常に細かい霧なので、触れたり、直接通り抜けたりしても濡れない。さらに、フォグスクリーン６１は、ほぼ透明であり、フォグスクリーン６１を透かして棚１０を視認することができる。すなわち、フォグスクリーン６１を透かして、取出口１２から部品格納庫１１内を視認することができる。そして、フォグスクリーン６１には、第１の実施形態と同様に投影機１５から映像を投影することができる。

従って、第２の実施形態によれば、第１の実施形態に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（８）フォグスクリーン６１は霧であるため、フォグスクリーン６１によって部品格納庫１１からの部品の取り出し及び格納が妨げられることはない。そして、フォグスクリーン６１には投影機１５からの映像を投影することができる。したがって、部品格納庫１１の開口縁に映像を投影する場合と比べると、広い領域に映像を投影することができ、しかも情報量も増やすことができる。

（９）フォグスクリーン６１は、取出口１２の一面側に形成されてもフォグスクリーン６１によって部品格納庫１１からの部品の取り出し及び格納が妨げられることはない。したがって、フォグスクリーン６１が取出口１２の全てを遮蔽するように設けられても問題なく、映像の投影先は広くすることができる。

（１０）フォグスクリーン６１は棚１０の取出口１２側の全てを遮蔽するように一枚のシート状に形成される。したがって、フォグスクリーン６１を用いることで、より大きな映像を投影することが可能になる。

（１１）フォグスクリーン６１は透明な霧状に形成される。このため、フォグスクリーン６１を透かして部品格納庫１１内を視認することができ、作業員は部品を視認しながら取出作業を行うことができる。

（第３の実施形態）
次に、作業支援装置を具体化した第３の実施形態を図６及び図７にしたがって説明する。なお、第３の実施形態は、第１の実施形態に搬送機を追加した構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。

図６（ａ）に示すように、複数の棚１０が搬送路６２の長手方向に並設されている。各棚１０において、左右方向の左端、かつ上下方向の上端、及び左右方向の右端、かつ上下方向の下端には、それぞれ位置合わせ機構としての位置合わせ用マーク１０ａが設けられている。一対の位置合わせ用マーク１０ａは、棚１０の一対の対角線のうち一方の対角線の両端に配置されている。搬送路６２には、各棚１０の左右方向の中央より前方となる位置に、位置合わせ機構としての位置合わせ部６２ａが設けられている。位置合わせ部６２ａは、搬送路６２の短手方向に延びる一直線状である。搬送路６２上には搬送機６３が移動する。搬送機６３は、一人の作業者によって操作される。そして、本実施形態では、搬送機６３を搬送する一人の作業者によって部品が棚１０から取り出されるようになっている。

搬送機６３は、基台６４を備えるとともに、基台６４の下部に車輪６５を備える。基台６４は、その内側に部品収納部６４ａを備え、部品格納庫１１から取り出された部品が部品収納部６４ａに収納されるようになっている。

図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すように、基台６４は、上面に搭載面６４ｂを備える。基台６４は、搭載面６４ｂに、該搭載面６４ｂの一軸方向に直線状に延びる一対のレール６６を備える。レール６６には、支持テーブル６７が支持され、支持テーブル６７はレール６６の長手方向に移動可能になっている。支持テーブル６７には、回転テーブル６８が回転軸Ｌを回転中心として回転可能に支持されている。回転テーブル６８には、支持アーム７０が上下方向へ伸縮可能に設けられるとともに、支持アーム７０には投影機６９が支持されている。そして、レール６６と支持テーブル６７、回転テーブル６８、及び支持アーム７０は、搬送機６３での投影機６９の位置を調節可能とする位置調節機構を構成している。

図６（ａ）に示すように、投影機６９には、ケーブル７１を介して制御コンピュータ７２が接続されている。制御コンピュータ７２は、インターネット７３を介して上位コンピュータ７４と接続されている。上位コンピュータ７４からの指令信号がインターネット７３を介して制御コンピュータ７２に送信されるようになっている。そして、制御コンピュータ７２は、上位コンピュータ７４からの指令信号に基づいて投影機６９に映像を投影させる制御を行う。

なお、搬送路６２の位置合わせ部６２ａ、及び棚１０の位置合わせ用マーク１０ａは、投影機６９から投影される映像が、該映像の指定すべき部品格納庫１１の遮蔽部５２に投影されるように、搬送機６３を位置合わせするために設けられている。

投影機６９から投影される映像は、第１及び第２の実施形態と同様に、作業者が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する映像である。また、投影機６９から投影される映像は、全ての暖簾状スクリーン５０を使って棚１０の前面の全体に亘って投影される。さらに、投影機６９から投影される映像には、棚１０の位置合わせ用マーク１０ａに向けて投影される位置合わせマークＧが含まれる。

搬送機６３には、カメラ７５が搭載され、棚１０に投影された映像を認識可能になっている。カメラ７５は、制御コンピュータ７２に信号接続されている。制御コンピュータ７２は、カメラ７５が認識した映像を所望する映像に補正して投影機６９に投影させることができるようになっている。また、制御コンピュータ７２には、各棚１０毎に決められた取り出すべき部品に関する指令信号がインターネット７３を介して送信される。制御コンピュータ７２は、各棚１０毎で取り出すべき部品が取り出された場合には、取出作業の完了を入力するための完了入力キーが設定されている。

次に、第３の実施形態における作業支援装置を用いた部品の取出作業（ピッキング作業）について説明する。
さて、上位コンピュータ７４から制御コンピュータ７２に対し、取出作業を行う棚１０の順番と、各棚１０毎に決められた取り出すべき部品に関する指令信号がインターネット７３を介して送信される。次に、作業者は、棚１０に向けて搬送機６３を移動させ、位置合わせ部６２ａに搬送機６３の先端を位置合わせして停止させる。そして、制御コンピュータ７２は、投影機６９を制御して、作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１を指定する映像を投影機６９によって投影させる。

搬送機６３が位置合わせ部６２ａで位置合わせされた状態において、投影機６９から投影された映像は、位置合わせマークＧが棚１０の位置合わせ用マーク１０ａに合致するように暖簾状スクリーン５０に投影される。このとき、制御コンピュータ７２は、カメラ７５が認識した映像を解析し、位置合わせマークＧが位置合わせ用マーク１０ａに合致していない場合は、映像を補正して投影機６９から投影させる映像を補正する。すると、投影機６９から投影された映像は、位置合わせマークＧが棚１０の位置合わせ用マーク１０ａに合致するように暖簾状スクリーン５０に投影される。さらに、支持テーブル６７をレール６６に沿って移動させ、投影機６９の位置を調節することで、投影される映像の位置を微調節してもよい。

そして、作業員が取り出すべき部品が格納された部品格納庫１１の遮蔽部５２に向けてマークＭを投影させる。作業員は、棚１０においてマークＭが投影された部品格納庫１１から部品を全て取り出すと、制御コンピュータ７２の完了入力キーを操作して、制御コンピュータ７２に取出作業の完了を入力する。そして、作業員は、次の棚１０に向けて搬送機６３を移動させる。すると、制御コンピュータ７２は、次の棚１０に向けて映像を投影する。

従って、第３の実施形態によれば、第１の実施形態に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（１２）搬送機６３に投影機６９を搭載し、搬送機６３と共に投影機６９を移動可能にした。そして、各棚１０の近くまで搬送機６３を移動させることで、各棚１０毎に投影機６９から映像を投影することができる。したがって、複数の棚１０を備えていても、搬送機６３に投影機６９を一台搭載するだけで、各棚１０に映像を投影することができる。したがって、各棚１０それぞれに投影機６９を搭載する場合と比べて、作業支援装置における投影機６９の数を減らすことができる。

（１３）搬送路６２には、搬送機６３を位置合わせするための位置合わせ部６２ａが設けられている。よって、位置合わせ部６２ａに搬送機６３を位置合わせすることで、投影機６９から投影された映像を棚１０の前面の範囲内に納めることができる。

（１４）搬送機６３は、レール６６と、このレール６６に沿って移動可能な支持テーブル６７を備え、支持テーブル６７に投影機６９が支持されている。このため、レール６６に沿って支持テーブル６７を移動させ、投影機６９の位置を微調節することで、棚１０に投影される映像の位置を微調節もすることができる。

（１５）制御コンピュータ７２にはカメラ７５が接続され、投影機６９から投影された映像をカメラ７５で認識できる。そして、制御コンピュータ７２は、カメラ７５が認識した映像を解析し、位置合わせマークＧが位置合わせ用マーク１０ａに合致していない場合は、映像を補正して投影機６９から投影させる映像を補正することができる。したがって、投影機６９からの映像を正確に棚１０に投影することができる。

（１６）棚１０には位置合わせ用マーク１０ａが設けられ、投影機６９から投影される映像には、位置合わせ用マーク１０ａに向けて投影される位置合わせマークＧが含まれる。そして、位置合わせマークＧを位置合わせ用マーク１０ａと見比べることで、投影機６９から投影された映像が、棚１０の範囲内で正確に投影されているかを確認することができる。

（１７）搬送機６３は、支持テーブル６７上に回転テーブル６８を備える。よって、回転テーブル６８を回転させることで、棚１０の前面（暖簾状スクリーン５０）に対する映像の投影角度も調節することができる。

なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 第１及び第３の実施形態では、暖簾状スクリーン５０を３つ繋いだ暖簾状スクリーン集合体４０を棚１０に取付け、３つの取出口１２を暖簾状スクリーン集合体４０で一括して遮蔽するようにしたが、取出口１２を１つの暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２で遮蔽するように各部品格納庫１１に暖簾状スクリーン５０を１つずつ取り付けてもよい。

○ 第１及び第３の実施形態では、全ての取出口１２を暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２で遮蔽したが、全ての取出口１２のうち一部の取出口１２だけを暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２で遮蔽するようにしてもよい。この場合、遮蔽されていない部品格納庫１１を指定する場合は、その隣りの遮蔽部５２に、指定する部品格納庫１１を示す映像を投影して作業員に知らせる。

○ 第１及び第２の実施形態では、投影機１５から投影するマークＭ１〜Ｍ３の色を変えて作業員毎の情報を識別可能にしたが、投影する映像の形や大きさを変えて作業員毎の情報を識別可能にしてもよい。

○ 第１及び第３の実施形態では、取出口１２の一部が視認できるように暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２で取出口１２を遮蔽したが、各取出口１２の全体を遮蔽部５２で遮蔽してもよい。

○ 第１及び第３の実施形態では、暖簾状スクリーン５０を透明な合成樹脂材料（可視光の透過性を有する材料）で形成したが、暖簾状スクリーン５０の遮蔽部５２を透かして部品格納庫１１内を視認できるのであれば、暖簾状スクリーン５０は半透明やその他の色合いの樹脂材料で形成されていてもよい。また、暖簾状スクリーン５０において、取付部５１は可視光の透過性を有さない材料で形成し、遮蔽部５２のみを可視光の透過性を有する材料で形成してもよい。

○ 各実施形態では、棚１０を複数の部品格納庫１１が一体化されたものとしたが、１個の部品格納庫１１を複数組み合わせて棚１０を形成してもよい。
○ 部品格納庫１１の数は、適宜変更してもよい。

○ 第１及び第３の実施形態では、遮蔽部５２に複数のスリット５３を形成したが、スリット５３は無くてもよい。
○ 第１及び第３の実施形態では、暖簾状スクリーン５０を合成樹脂材料で形成したが、暖簾状スクリーン５０は不織布、織物、金属フィルム等に適宜変更してもよい。

○ 第３の実施形態において、図７（ａ）に示すように、搬送路６２で２台の搬送機６３を移動させてもよい。この場合、位置合わせ部６２ａを、搬送路６２の短手方向に延長する。そして、搬送路６２の短手方向に２台の搬送機６３を並べて停止させ、各搬送機６３の投影機６９から棚１０に向けて映像を投影させてもよい。

図７（ｂ）に示すように、棚１０から遠い搬送機６３の投影機６９から投影される映像が、棚１０に近い搬送機６３によって遮られる虞がある。このとき、棚１０から遠い搬送機６３の投影機６９において、支持アーム７０を伸長させ、棚１０に近い搬送機６３によって映像が遮られないようにする。

○ 第３の実施形態において、回転テーブル６８は無くてもよい。
○ 第３の実施形態において、レール６６及び支持テーブル６７は無くてもよい。
○ 第３の実施形態において、支持アーム７０は無くてもよい。

○ 第３の実施形態において、各棚１０で取出作業が完了すると、完了入力キーを操作して、完了した旨を制御コンピュータ７２に入力し、その入力を以て次の棚１０での映像を投影するようにした。これに限らず、例えば、ＧＰＳやＲＦＩＤのような、位置認識システムにより搬送機６３の位置を認識し、搬送機６３が棚１０の近くに移動すると、位置認識システムから上位コンピュータ７４に搬送機６３の位置に関する信号を送信する。そして、上位コンピュータ７４から制御コンピュータ７２に、位置認識された棚１０に応じた指令信号を送信し、制御コンピュータ７２によって投影機６９から映像を投影させるようにしてもよい。

○ 第３の実施形態において、棚１０の位置合わせ用マーク１０ａと、映像に含まれる位置合わせマークＧは無くてもよい。
○ 第３の実施形態において、搬送機６３を用いた取出作業は、フォグスクリーン６１を備えた棚１０で行ってもよい。

○ 第３の実施形態において、搬送機６３は、一軸方向に延びるレール６６の代わりに、一軸方向に直交する他軸方向に延びる一対のレールを備えていてもよいし、一軸方向及び他軸方向にレールを備えていてもよい。

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記棚には、複数の暖簾状スクリーンを繋いだ暖簾状スクリーン集合体が取付けられている請求項１〜請求項８のうちいずれか一項に記載の作業支援装置。

１０…棚、１０ａ…位置合わせ機構としての位置合わせ用マーク、１１…部品格納庫、１２…取出口、１５，６９…投影機、５０…暖簾状スクリーン、５１…取付部、５２…遮蔽部、５３…スリット、６０…フォグスクリーン発生装置、６１…フォグスクリーン、６２ａ…位置合わせ機構としての位置合わせ部、６３…搬送機、６６…位置調節機構としてのレール、６７…位置調節機構としての支持テーブル、６８…位置調節機構としての回転テーブル、７０…位置調節機構としての支持アーム。

Claims (8)

1. 取出口を備える部品格納庫を複数有する棚と、
   前記部品格納庫の前記取出口に向けて取り出すべき部品が格納された部品格納庫を指定する映像を投影する投影機と、を有する作業支援装置であって、
   前記取出口の少なくとも一部を遮蔽する暖簾状スクリーンを備え、
   該暖簾状スクリーンは、一側縁部に前記部品格納庫における前記取出口の周囲の位置に取付けられる取付部を有するとともに、前記取付部から延びて前記取出口の少なくとも一部を遮蔽する遮蔽部を有し、該遮蔽部は前記取付部とは反対側が自由端とされており、
   前記遮蔽部に前記映像が投影される作業支援装置。
2. 前記暖簾状スクリーンには、前記遮蔽部の前記自由端から前記取付部に向けて延びるスリットが、前記スリットが延びる方向に垂直な方向に複数並んで形成されている請求項１に記載の作業支援装置。
3. 前記暖簾状スクリーンは、可視光の透過性を有する材料で形成されている請求項１又は請求項２に記載の作業支援装置。
4. 取出口を備える部品格納庫を複数有する棚と、
   前記部品格納庫の前記取出口に向けて取り出すべき部品が格納された部品格納庫を指定する映像を投影する投影機と、を有する作業支援装置であって、
   前記取出口の少なくとも一部を遮蔽するフォグスクリーンを形成するフォグスクリーン発生装置を備え、
   前記フォグスクリーンに前記映像が投影される作業支援装置。
5. 前記部品格納庫から取り出された前記部品を搬送する搬送機をさらに有し、前記投影機は前記搬送機に搭載されている請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の作業支援装置。
6. 前記映像が、該映像の指定すべき前記部品格納庫に投影されるように、前記搬送機を位置合わせするための位置合わせ機構を備える請求項５に記載の作業支援装置。
7. 前記搬送機は、該搬送機での前記投影機の位置を調節可能とする位置調節機構を備える請求項５又は請求項６に記載の作業支援装置。
8. 前記位置調節機構は、前記搬送機に設けられたレールと、該レールに沿って移動可能に支持され、かつ前記投影機が支持された支持テーブルとを含む請求項７に記載の作業支援装置。