JP2013257194A - 探知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電波到達範囲を超えてユーザを駐車位置まで誘導する。
【解決手段】自車両（被探知物）４の駐車後、親機（探知装置）は自車両４内の子機２と無線通信を開始し、親機を携帯したユーザは駐車位置Ｐ_Oから出入口３５０の位置Ｐ_Bまで移動する。この移動過程において電波が届かなくなって無線通信が切断されたとき、親機は切断位置（Ｐ_A）からの移動経路の計測を開始する。ユーザは位置Ｐ_Bに到達すると親機に終了操作を入力する。これに応答して移動経路の計測終了及び保存が成される。親機に設けられた測位処理部は、通信切断時及び移動経路の計測終了時においてＧＰＳによる第１及び第２の測位処理を行う。買い物等の後、ユーザが自車両４に戻るべく出入口３５０の位置Ｐ_Cにて起動操作を親機に入力すると第３の測位処理が行われる。親機は、第１〜第３の測位処理の結果及び移動経路に基づき切断位置／駐車位置方向を表示する。
【選択図】図１０

Description

本発明は、探知装置に関する。

指向性アンテナを用いて電波の到来方向を探知することができ（例えば下記特許文献１参照）、この方法を利用して駐車車両の存在方向を探知する方法も提案されている。例えば、下記特許文献２の方法では、電波送信を行う無線装置を駐車車両に搭載しておき、指向性アンテナを有する端末装置をユーザが所持する。駐車車両を探す際、ユーザは端末装置を旋回させ、端末装置は旋回過程で指向性アンテナの受信レベルが最大になる方向に駐車車両が存在すると判断して駐車位置方向を表示する。

また、駐車場そのものに専用の設備（センサやバーコード）を設ける駐車位置案内システムも提案されている（下記特許文献３及び４参照）。

特開昭５９−５２７０８号公報 特開２００８−２５６６４０号公報 特開２０１１−２１６０１６号公報 特開２０１０−１４０４２０号公報

上述の電波を利用する方法は、駐車場そのものに専用の設備を必要としないため、任意の場所にて利用でき有益であるが、端末装置を所持するユーザが電波の届かない所まで駐車位置から遠ざかると有効に機能しない。探知されるべき被探知物が車両であることを主として想定して従来技術を説明したが、被探知物が車両以外であっても同様の事情が存在する。

そこで本発明は、電波到達範囲を超えた状態での被探知物への誘導を可能ならしめる探知装置を提供することを目的とする。

本発明に係る探知装置は、被探知物に搭載された無線装置からの電波を受信する指向性アンテナを有して前記無線装置との間で無線通信を行うアンテナ部を備え、前記アンテナ部を用いて前記被探知物の存在方向に応じた指標を提示する探知装置であって、当該探知装置が前記被探知物から離れていく期間を含む第１期間において、当該探知装置及び前記無線装置間の距離増大に伴い前記無線通信が切断されたとき、切断位置からの当該探知装置の移動経路を計測する移動経路計測部と、衛星からの受信信号に基づき当該探知装置の位置情報を取得する測位処理を実行する測位処理部と、前記第１期間よりも後の期間であって且つ前記無線通信が不能になっている第２期間において、前記測位処理の実行結果及び前記移動経路の少なくとも一方に基づき、当該探知装置の現在位置及び前記切断位置間の位置関係を提示する提示部と、を備えたことを特徴とする。

これにより、被探知物の探索時において被探知物に搭載された無線装置と探知装置との無線通信が不能になっていても、ユーザは上記位置関係を参照することで無線通信の切断位置に向かうことができる。ユーザが無線通信の切断位置に到達して無線通信接続が実現された後は、アンテナ部を用いた被探知物の存在方向の提示などにより、ユーザを被探知物の存在場所へ誘導することが可能である。

具体的には例えば、前記測定処理部は、前記第１期間において前記無線通信が切断されたとき前記測定処理として切断位置用測位処理を実行し、且つ、前記第２期間において前記測位処理として第２期間用測位処理を実行し、前記提示部は、前記切断位置用測位処理及び前記第２期間用測位処理の成功により切断位置情報及び第２期間位置情報が取得された場合、前記切断位置情報及び前記第２期間位置情報に基づき前記位置関係を提示しても良い。

衛星からの信号受信環境が比較的良好であって測位処理により切断位置情報及び第２期間位置情報が取得できた場合には、それらを用いて比較的高精度に上記位置関係の提示が可能である。

また例えば、前記測定処理部は、前記第１期間において前記移動経路計測部による前記移動経路の計測が終了するとき、前記測定処理として計測終了点用測位処理を実行し、前記提示部は、前記切断位置用測位処理に失敗して前記切断位置情報が取得されず、一方で、前記計測終了点用測位処理及び前記第２期間用測位処理の成功により計測終了点位置情報及び前記第２期間位置情報が取得された場合、前記計測終了点位置情報、前記第２期間位置情報及び前記移動経路に基づき前記位置関係を提示しても良い。

衛星からの信号受信環境によっては切断位置情報を取得できないこともある。このような場合でも、移動経路を用いて上記位置関係を把握することが可能であって上記位置関係の情報提示が可能である。この際、移動経路の計測終了位置に対応する計測終了点位置情報と第２期間中の第２期間位置情報を利用すれば、提示される位置関係の情報精度を上げることが可能である。

また例えば、前記提示部は、前記切断位置用測位処理、前記計測終了点用測位処理及び前記第２期間用測位処理の内、２以上の測位処理が失敗して、前記切断位置情報、前記計測終了点位置情報及び前記第２期間位置情報の内、２以上の位置情報を取得できなかった場合、前記移動経路に基づき前記位置関係を提示しても良い。

これにより、上記２以上の測位処理が失敗したとしても、計測した移動経路を利用して、概ね誤りの無い位置関係の情報提示が期待される。

また例えば、前記提示部は、前記切断位置情報及び前記計測終了点位置情報が取得されたが前記第２期間用測位処理の失敗により前記第２期間位置情報が取得されなかった場合、前記切断位置情報及び前記計測終了点位置情報に基づき前記位置関係を提示しても良い。

このように、第２期間位置情報が取得できなかった場合には、第２期間位置情報の代わりに計測終了点位置情報を用いて位置関係の情報提示を行うことが可能である。

また具体的には例えば、前記位置関係の提示は、前記第２期間における当該探知装置の現在位置から見た、前記切断位置の存在方向の提示を含んでいると良い。

また例えば、前記アンテナ部は、前記無線装置からの電波を受信する無指向性アンテナを更に有し、前記提示部は、前記第１期間の後、前記アンテナ部を用いた前記無線通信が可能になったとき、前記指向性アンテナ及び前記無指向性アンテナの受信レベル差に基づき前記指標を提示しても良い。

これにより、乱反射等の影響が抑制された高精度の指標提示（例えば、被探知物の存在方向の提示）が可能である。

本発明によれば、電波到達範囲を超えた状態での被探知物への誘導を可能ならしめる探知装置を提供することが可能である。

本発明の実施形態に係る駐車位置探知システムの利用イメージ図である。 本発明の実施形態に係る親機の内部ブロック図である。 本発明の実施形態に係る子機の内部ブロック図である。 通信処理部の内部ブロック図を含む、親機の一部ブロック図である。 地磁気センサにて検出される方位角の意義を説明するための図である。 移動経路計測部にて計測される移動経路の意義を説明するための図である。 自車両の駐車位置から出入口に向かうユーザの移動経路を示す図である。 自車両の駐車後、ユーザが駐車位置から出入口に到達する過程における駐車位置探知システムの動作フローチャートである。 誘導モード（ナビゲーションモード）における駐車位置探知システムの動作フローチャートである。 親機に起動操作を入力したときのユーザ位置を図７に重畳した図である。 ３つの期間の時間関係を示す図である。 ３つの位置情報の取得有無に関する場合分け表である。 誘導モードにおける親機の表示内容例を示す図である。 親機の指向性アンテナ及び無指向性アンテナにおける受信レベルの方位角依存性を示す図である。 誘導モードにおける親機の表示内容例を示す図である。

以下、本発明の実施形態の例を、図面を参照して具体的に説明する。参照される各図において、同一の部分には同一の符号を付し、同一の部分に関する重複する説明を原則として省略する。尚、本明細書では、記述の簡略化上、情報、信号、物理量、状態量又は部材等を参照する記号又は符号を記すことによって該記号又は符号に対応する情報、信号、物理量、状態量又は部材等の名称を省略又は略記することがある。

＜＜第１実施形態＞＞
図１に、本発明の第１実施形態に係る駐車位置探知システムの利用イメージ図を示す。駐車位置探知システムは、ユーザ３に携帯される親機１と、ユーザ３の車両である自車両４に搭載された子機２と、から成る。図２は、親機１の内部ブロック図である。親機１は、符号１０〜１８によって参照される各部位を備える。図３は、子機２の内部ブロック図である。子機２は、符号２０〜２４によって参照される各部位を備える。親機１は、携帯電話機や情報端末などに搭載されたものであっても良い。

親機１における通信処理部１０、アンテナ１１及び１２と、子機２における通信処理部２０及びアンテナ２１とを用いて、親機１及び子機２間で無線通信が可能である。親機１及び子機２間の無線通信は、任意の無線通信規格に準拠したものであって良く、本実施形態では、例として、親機１及び子機２間の無線通信がBlueTooth（登録商標）の無線通信規格に準拠していることを想定する。以下の説明において、無線通信とは、特に記述無き限り、親機１及び子機２間の無線通信を指す。

親機１は、アンテナ１１及び１２の何れを用いても子機２とのペアリングを行うことができる。ペアリングとは、親機１と子機２が仮想的に接続される状態を指す。即ち、親機１は、アンテナ１１を用いて子機２と無線通信を行うことも可能であるし、アンテナ１２を用いて子機２と無線通信を行うことも可能である。アンテナ１１は、親機１及び子機２間の無線通信の電波に対して指向性を有する指向性アンテナであり、アンテナ１２及び２１は、親機１及び子機２間の無線通信の電波に対して指向性を持たない無指向性アンテナである。例えば、アンテナ１１をパッチアンテナ（マイクロストリップアンテナとも言う）を用いて形成することで、アンテナ１１に指向性を持たせればよい。アンテナ１２及び２１が無指向性アンテナとして形成される限り、アンテナ１２及び２１の構成は任意である。例えば、ダイポールアンテナを用いてアンテナ１２及び２１を形成することができる。アンテナ１２及び２１が指向性を持たないようにアンテナ１２及び２１としてのダイポールアンテナの設置方向を定めればよい（例えば、アンテナ１２及び２１としてのダイポールアンテナの軸を鉛直方向に向ければよい）。通信処理部１０及び２０は、アンテナ１１又は１２とアンテナ２１を用いた無線通信用の信号処理等を行う。

図４に、アンテナ１１、１２及び制御部１７と共に、通信処理部１０の内部ブロック図を示す。通信処理部１０は、符号３１〜４１によって参照される各部位を備える。親機１から子機２への信号送信時においては、制御部１７の制御の下、ベースバンド信号が変調回路３１にて変調されて変調信号が生成され、該変調信号と基準信号発生部３３にて生成された基準信号とがミキサ３２にて混合された後、混合によって得られた信号の帯域をフィルタ３４にて限定することで送信ＲＦ信号が生成される。送信ＲＦ信号は増幅器（パワーアンプ）３５にて増幅された後、ＲＦスイッチ３６に送られる。親機１から子機２への信号送信時においては、ＲＦスイッチ３６は、増幅器３５にて増幅された送信ＲＦ信号をアンテナスイッチ３７に送出する。アンテナスイッチ３７は、制御部１７の制御の下でアンテナ１１又は１２を対象アンテナとして選択し、対象アンテナを用いてＲＦスイッチ３６から送られてくる送信ＲＦ信号を無線信号として子機２に送信する（電波として空間に放射する）。

親機１にて子機２からの無線信号を受信する際、対象アンテナによる受信信号は、アンテナスイッチ３７及びＲＦスイッチ３６を介して増幅器（低ノイズアンプ）３８に入力されて増幅される。増幅された受信信号は、ミキサ３９にて上記基準信号と混合されてからフィルタ４０にて帯域が制限され、この後、復調回路４１にて信号の復調が行われることで受信信号に基づくベースバンド信号が生成される。通信処理部２０の構成も通信処理部１０のそれと同様である。但し、通信処理部２０ではアンテナスイッチ３７は不要である。

アンテナ１３は、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）を形成するＧＰＳ衛星より送信される信号を受信する。アンテナ１３は、ＧＰＳ衛星からの信号の電波に対して指向性を持たない無指向性アンテナであって良い。例えば、ダイポールアンテナを用いてアンテナ１３を形成することができる。

測位処理部１４は、アンテナ１３の受信信号に基づき測位処理を行うことで位置情報を生成する。測位処理は親機１の位置（所在地）を求める処理を指し、求められた位置を表す情報が位置情報である。測位処理によって求められる位置情報は、親機１の経度、緯度及び高度を含む。但し、親機１の高度は、求められないこともある（位置情報に含まれないこともある）。以下の説明では、説明の簡略化上、任意の位置の高度は共通であるとする。測位処理部１４は、周期的に測位処理を実行しても良いし、制御部１７に指示されたタイミングだけ測位処理を実行するようにしても良い。アンテナ１３にてＧＰＳ衛星からの信号を良好に受信できるとは限らず、測位処理部１４は、受信環境によってはアンテナ１３の受信信号から位置情報を取得することができない。即ち、測位処理は成功することもあるし失敗することもある。測位処理の成功とは、アンテナ１３の受信信号に基づき親機１の位置（所在地）が求められて位置情報が取得される状態を指し、測位処理の失敗とは、アンテナ１３の受信信号に基づき親機１の位置（所在地）を求めることができず位置情報が取得されなかった状態を指す。特に、自車両４が屋内型駐車場に駐車される場合などにおいては、測位処理による位置情報の取得が難しいことも多い。

移動経路計測部１５は、地磁気センサ１５Ａ、加速度センサ１５Ｂ及びタイマ１５Ｃを備える。但し、タイマ１５Ｃは、制御部１７等に設けられていても良い。地磁気センサ１５Ａは、電子コンパス等にて形成され、親機１の方位角θを検出する。図５（ａ）及び（ｂ）を参照して、方位角θの意義を説明する。軸３００は親機１に対して定義される仮想的な基準軸であり、図５（ａ）では、親機１内の点３０１から点３０２へ向かう軸として定義されている。方位角θは、東西南北の方位との関係における基準軸３００の向きを角度で示したものである。例えば、図５（ｂ）に示す如く、水平面において、南から北に向かう軸と基準軸３００との成す角度が方位角θである。但し、基準軸３００が東を向いているとき方位角θは９０度であり、基準軸３００が西を向いているとき方位角θは２７０度であるとする。加速度センサ１５Ｂは、親機１の移動時における親機１の加速度を検出する。タイマ１５Ｃは、クロック発生器及びカウンタ（何れも不図示）等から成り、任意の時刻からの経過時間又は現在時刻を表す時間情報を出力する。

ユーザ３は、自車両４から離れた後、任意の方位に向かって移動することができるが、この際、ユーザ３が移動する向きと基準軸３００の向きが一致するようにユーザ３は親機１を所持しているものとする。従って例えば、ユーザ３に北に向かって移動するとき、０度の方位角θが検出され、ユーザ３に東に向かって移動するとき、９０度の方位角θが検出される。親機１の方位角θ及び加速度から親機１が移動する方位又は速度が特定される。移動経路計測部１５は、任意の期間である計測対象期間において、地磁気センサ１５Ａ及び加速度センサ１５Ｂにて検出された親機１の方位角θ及び加速度と、タイマ１５Ｃの時間情報とに基づき、親機１の移動経路を計測することができる。図６において、位置３２１から位置３２２へ向かう経路３２０は、計測される移動経路の例である。計測対象期間は、単位時間長を持つ単位期間の集まりであると考えることができる。計測された親機１の移動経路は、計測対象期間中の各単位期間における親機１の移動の方位及び距離を特定する。

表示部１６は、液晶ディスプレイパネル等から成る表示装置であり、制御部１７の制御の下で、任意の映像を表示する。制御部１７は、マイクロコンピュータ及びメモリＭＥＭ等から成り、親機１内の各部位の動作を統括的に制御する。バッテリ部１８は、二次電池等から成り、親機１内の各部位に対して駆動用電力を供給する。制御部２２（図３参照）は、マイクロコンピュータ及びメモリ等から成り、通信処理部２０の動作を制御する。子機２は、原則として自車両４から駆動用電力の供給を受けているが、自車両４の走行用エンジン（不図示）が停止すると自車両４から子機２に対する駆動用電力の供給は停止する。電力センサ２３は、走行用エンジンが停止したか否か、又は、走行用エンジンの停止によって自車両４から子機２に対する駆動用電力の供給が停止したか否かを検出し、検出結果を制御部２２に送る。自車両４からの駆動用電力の供給停止後、子機２は、二次電池等から成るバッテリ部２４の放電電力で駆動する。

［自車両から離れるときの動作］
図７及び図８等を参照して、ユーザ３が自車両４から離れるときの駐車位置探知システムの動作手順を説明する。図７は、自車両４が駐車場に駐車されている様子を示す図である。図７において、自車両４の周囲に示される四角枠は、駐車場に止められた他の車両を表している。位置Ｐ_Oは、自車両４の駐車位置である。位置Ｐ_Oから位置Ｐ_Aを経由して位置Ｐ_Bに向かう矢印付き折れ線は、自車両４から降りたユーザ３が移動した経路を表している。ここでは、説明の具体化のため、駐車場が店舗に併設された駐車場であることを想定し、位置Ｐ_Bが店舗又は駐車場の出入口３５０の位置に相当すると考える。図８は、自車両４の駐車後、ユーザ３が駐車位置Ｐ_Oから出入口３５０に到達する過程における駐車位置探知システムの動作フローチャートであり、その過程において、ステップＳ１〜Ｓ１７の処理が実行される（但し、分岐処理によりステップＳ６、Ｓ１０及びＳ１３〜Ｓ１７の処理の一部は実行されない）。

まず、自車両４が駐車場に到着して駐車場内の所望の位置Ｐ_Oに駐車された後、ステップＳ１において、電力センサ２３により、走行用エンジンの停止が検出される（或いは、自車両４から子機２に対する駆動用電力の供給停止が検出される）。その検出が成されると、ステップＳ２において、子機２の制御部２２は通信処理部２０を用いた無線通信動作を起動させる。この起動後、ステップＳ３にて、親機１及び子機２はペアリングを行う。即ち、親機１は子機２を無線通信の対象として登録すると共に子機２は親機１を無線通信の対象として登録し、以後、親機１及び子機２間で無線通信が可能なように親機１と子機２を仮想的に接続する。その後、ステップＳ４において、親機１は情報収集モードを起動する。情報収集モードの起動により、ステップＳ５の処理及びそれに続く各ステップの処理を介し、以下に示す位置情報及び移動経路の取得及び保存が実行される。

具体的には、情報収集モードが起動すると測位処理が実行され、ステップＳ５において、制御部１７は、現時点における測位処理が成功したか否かを確認する。ここにおける現時点とは、ユーザ３及び親機１がまだ自車両４内に留まっている時点であり、故に、成否が確認される測位処理は位置情報ＧＰＳ_Oを得るための測位処理である。位置情報ＧＰＳ_Oは、駐車位置Ｐ_Oを緯度及び経度等で示した情報である。位置情報ＧＰＳ_Oを得るための測位処理が成功した場合、ステップＳ６において制御部１７は位置情報ＧＰＳ_OをメモリＭＥＭに保存し、その後、ステップＳ７へ進む。位置情報ＧＰＳ_Oを得るための測位処理が失敗した場合、ステップＳ５からステップＳ７に直接進む。

ステップＳ７では、ユーザ３が駐車位置Ｐ_Oから移動を開始する。上述したように、親機１はユーザ３に携行されてユーザ３と共に移動し、子機２は自車両４内に留まる。親機１の移動に伴って親機１及び子機２間の距離が増大すると、無線通信における受信電波強度が弱まってゆき、何れ無線通信は切断される。無線通信の切断とは、無線通信の接続が遮断されて無線通信が不能になる状態を指す。図７において、破線円３６０内の範囲は、親機１及び子機２間の無線通信の可能範囲（電波到達範囲）を表している。位置Ｐ_Aは、無線通信が可能な範囲と無線通信が不能な範囲との境界位置の１つである。従って、駐車位置Ｐ_Oから出発したユーザ３が位置Ｐ_Aに至って更に駐車位置Ｐ_Oから離れようとすると、無線通信が切断される。無線通信が切断される位置の例である位置Ｐ_Aを、以下、切断位置ともいう。ステップＳ３におけるペアリング実現後、制御部１７は、親機１及び子機２間で無線通信の接続が維持されているかを継続確認しており、ステップＳ７に続くステップＳ８にて無線通信の切断が確認されると、処理はステップＳ８からステップＳ９に進む。本実施形態では、情報保持モードの起動後、ユーザ３の移動によって無線通信の切断が発生することを想定しており、切断が発生しない場合についての説明は割愛する。また、ユーザ３が切断位置Ｐ_Aに至った後、後述の位置Ｐ_Bに到達するまで無線通信は切断されたままであるとする。

無線通信の切断時において測位処理部１４により測位処理が行われる。ステップＳ９において、制御部１７は、無線通信の切断時における測位処理、即ちユーザ３及び親機１が切断位置Ｐ_Aにいるときの測位処理が成功したか否かを確認し、成功している場合には、その測位処理によって取得された位置情報ＧＰＳ_AをステップＳ１０にてメモリＭＥＭに保存してから処理をステップＳ１１に進める。位置情報ＧＰＳ_Aは、切断位置Ｐ_Aを緯度及び経度等で示した情報である。位置情報ＧＰＳ_Aを取得するための測位処理が失敗している場合にはステップＳ９から直接ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１において、移動経路計測部１５は、親機１（即ちユーザ３）の移動経路の計測を開始する。計測される移動経路の始点は切断位置Ｐ_Aである。移動経路の計測開始後、ステップＳ１２において、親機１はユーザ３から所定の終了操作を受け付ける。例えば、親機１に設けられた操作ボタン（不図示）にて該終了操作が受け付けられる。ユーザ３は出入口３５０に到達すると終了操作を親機１に入力する。即ち、親機１及びユーザ３が駐車位置Ｐ_Oから出発して位置Ｐ_Bに来たときに終了操作が親機１に入力される。終了操作が親機１に入力されると移動経路の計測が終了すると共に、ステップＳ１２からステップＳ１３への移行が発生する。従って、終了操作が親機１に入力されることで計測が完了する移動経路（以下、移動経路ＰＡＴＨ_ABと表記する）は、位置Ｐ_Aから位置Ｐ_Bに至るまでの親機１及びユーザ３の移動経路であり、従って、移動経路ＰＡＴＨ_ABについての上記計測対象期間は、親機１及びユーザ３が切断位置Ｐ_Aから位置Ｐ_Bに至るまでの期間に相当する。

終了操作の入力に伴う移動経路の計測終了時において測位処理部１４により測位処理が実行される。ステップＳ１３において、制御部１７は、終了操作の入力時（移動経路の計測終了時）における測位処理、即ちユーザ３及び親機１が位置Ｐ_Bにいるときの測位処理が成功したか否かを確認し、成功している場合には、その測位処理によって取得された位置情報ＧＰＳ_Bを移動経路ＰＡＴＨ_ABと共にステップＳ１４にてメモリＭＥＭに保存する。ユーザ３及び親機１が位置Ｐ_Bにいるときの測位処理が失敗している場合には、制御部１７は、移動経路ＰＡＴＨ_ABのみをステップＳ１５にてメモリＭＥＭに保存する。位置情報ＧＰＳ_Bは、位置Ｐ_Bを緯度及び経度等で示した情報である。ステップＳ１４又はＳ１５の処理後、情報収集モードの動作は終了する。

ステップＳ１１にて移動経路の計測を開始した後、所定時間が経過しても終了操作が親機１に入力されない場合には、ステップＳ１２及びＳ１６を経由してステップＳ１７への移行が発生し、ステップＳ１７において、制御部１７は、それまでの移動経路をメモリＭＥＭに保存して情報収集モードの動作を終了する。ステップＳ１７にて保存される移動経路の終点は位置Ｐ_Bと異なる可能性も高い。

尚、ステップＳ２での無線通信動作の起動後における親機１及び子機２間のペアリング（ステップＳ３）は、アンテナ１２を用いて行われる。その後、親機１が子機２から遠ざかるに伴ってアンテナ１２の受信レベルが低下してくるが、この際、制御部１７は、アンテナ１１の受信レベルとアンテナ１２の受信レベルを比較し、アンテナ１１及び１２の内、受信レベルが高い方のアンテナを用いて無線通信を継続すると良い。アンテナ１１、１２の受信レベルとは、それぞれ、アンテナ２１から送信された信号をアンテナ１１にて受信したときの、アンテナ１１、１２の受信信号の強度を指す。

［自車両に戻るときの動作］
図８の各処理を経て情報収集モードの動作が終了した後、ユーザ３は店舗で買い物等を済ませ、自車両４に戻るべく出入口３５０に戻ってきて所定の起動操作を親機１に入力する。例えば、親機１に設けられた所定ボタン（不図示）にて該起動操作の入力が受け付けられる。起動操作が入力されると、親機１において誘導モード（ナビゲーションモード）が起動する。図９は、誘導モード（ナビゲーションモード）における駐車位置探知システムの動作フローチャートである。起動操作が入力されると、ステップＳ２１において、親機１は、通信処理部１０を用いた無線通信動作を起動させ、子機２のサーチ処理を開始する。子機２のサーチ処理とは、親機１及び子機２間で所定の信号のやり取りを行い、親機１及び子機２間で無線通信の接続を確立することを指す。無線通信の接続の確立は、親機１及び子機２間のペアリングの実現と同義である。親機１が主体となったサーチ処理により無線通信の接続が確立されることを、子機２の補足とも表現する。親機１は、子機２の補足が完了するまでサーチ処理を継続実行することができる。

サーチ処理の開始後、ステップＳ２２において、制御部１７は、子機２が補足されたか否かを確認し、補足が成された場合には処理をステップＳ２３に進めるが、補足ができなかった場合には処理をステップＳ２４に進める。ステップＳ２３では、受信レベルに基づく誘導処理が行われる（詳細は後述）。ステップＳ２４において、測位処理部１４は、測位処理を行って親機１の現在位置を示す位置情報ＧＰＳ_Cの取得を試みる。ここにおける親機１の現在位置は位置Ｐ_Cであり、図１０に位置Ｐ_Cの例を示す。位置情報ＧＰＳ_Cは位置Ｐ_Cを緯度及び経度等で示した情報である。位置Ｐ_Cは、親機１に起動操作を入力した時における、又は、親機１に起動操作を入力した直後における、親機１の位置である。ユーザ３は、親機１に終了操作（図８のステップＳ１２参照）を入力した地点において起動操作を親機１に入力すると良く、そのことが親機１の使用方法例としてユーザ３に推奨される。故に、位置Ｐ_Cは位置Ｐ_Bと完全に一致する又は概ね一致していることが多い。ユーザ３がそのような推奨使用方法を厳格に守らずとも、自車両４を探そうとするユーザ３は出入口３５０で親機１を起動させる可能性が高く、結果、位置Ｐ_Cは位置Ｐ_Bと概ね一致することが期待される。

受信環境に依存し、ステップＳ２４の測位処理が成功して位置情報ＧＰＳ_Cが取得されることもあるし、ステップＳ２４の測位処理が失敗して位置情報ＧＰＳ_Cが取得されないこともある。ステップＳ２４に続くステップＳ２５において、親機１は保存情報に基づく誘導処理を実行する（詳細は後述）。親機１は、保存情報に基づく誘導処理を行いつつも、ステップＳ２６及びＳ２７にて子機２が補足されるまでサーチ処理を継続実行し、子機２が補足されたらステップＳ２８にて受信レベルに基づく誘導処理を行う。

［保存情報に基づく誘導処理］
ステップＳ２５で実行される保存情報に基づく誘導処理を説明する。図９のステップＳ２２を経由してステップＳ２５に至った時点では、子機２の補足が成されていないのであるから無線通信は不能になっている。便宜上、誘導モードにおいて、無線通信が不能になっている期間（換言すれば、親機１が無線通信の可能範囲外に位置している期間）を、第１誘導期間と呼ぶ（図１１参照）。ここでは、第１誘導期間を経て子機２の補足が可能になることを想定し、第１誘導期間の後、子機２の補足が成されている期間を第２誘導期間と呼ぶ。保存情報に基づく誘導処理は第１誘導期間にて実行され、受信レベルに基づく誘導処理は第２誘導期間にて実行される。但し、図９のステップ２２にて子機２が補足された場合には、第１誘導期間は存在しない。図１１に示される情報収集期間は、第１及び第２誘導期間の前において、図８の各ステップの処理が行われる期間である。上述の説明から理解されるように、情報収集期間は、親機１及びユーザ３が子機２、自車両４及び駐車位置Ｐ_Oから離れていく期間を少なくとも含む。

第１誘導期間において、制御部１７は、測位処理の実行結果及び移動経路ＰＡＴＨ_ABの少なくとも一方に基づいて、親機１の現在位置である位置Ｐ_Cと切断位置Ｐ_Aとの位置関係を示す位置関係情報ＩＮＦを作成し、位置関係情報ＩＮＦをユーザ３に提示する。位置関係情報ＩＮＦは、後述の方向情報を含む。本実施形態では、表示部１６を用いて位置関係情報ＩＮＦをユーザ３に提示する（即ち、位置関係情報ＩＮＦを表示部１６に表示することで位置関係情報ＩＮＦをユーザに提示する）。但し、ユーザ３への位置関係情報ＩＮＦの提示方法は任意であり、例えば、音声出力を用いて該提示を行っても良い。また、ここでは、位置情報ＧＰＳ_Oは無視し、位置情報ＧＰＳ_A、ＧＰＳ_B及びＧＰＳ_C並びに移動経路ＰＡＴＨ_ABを用いた誘導処理の方法を主として説明する。上述したように、位置情報ＧＰＳ_A、ＧＰＳ_B及びＧＰＳ_Cの全部又は一部は取得されないこともあり、結果、図１２に示すような第１〜第８ケースが想定される。

第１〜第４ケースでは、ステップＳ９に対応する測位処理の成功により位置情報ＧＰＳ_AがメモリＭＥＭに保存されているが、第５〜第８ケースでは、ステップＳ９に対応する測位処理の失敗により位置情報ＧＰＳ_AがメモリＭＥＭに保存されていない。第１、第３、第５及び第７ケースでは、ステップＳ１３に対応する測位処理の成功により位置情報ＧＰＳ_BがメモリＭＥＭに保存されているが、第２、第４、第６及び第８ケースでは、ステップＳ１３に対応する測位処理の失敗により位置情報ＧＰＳ_BがメモリＭＥＭに保存されていない。第１、第２、第５及び第６ケースでは、ステップＳ２４に対応する測位処理の成功により位置情報ＧＰＳ_Cが取得されているが、第３、第４、第７及び第８ケースでは、ステップＳ２４に対応する測位処理の失敗により位置情報ＧＰＳ_Cが取得されていない。

まず、第１又は第２ケースにおける保存情報に基づく誘導処理を説明する。位置情報ＧＰＳ_A及びＧＰＳ_Cが取得されている第１又は第２ケースでは、親機１の現在位置Ｐ_Cから見た切断位置Ｐ_Aの方位が正確に定まる。故に、第１又は第２ケースにおいて、制御部１７は、位置情報ＧＰＳ_A及びＧＰＳ_Cに基づき現在位置Ｐ_Cから見た切断位置Ｐ_Aの方位を導出し、導出した方位と現在検出されている方位角θとに基づき、親機１の現在位置Ｐ_Cから見た切断位置Ｐ_Aの存在方向を示す方向情報を生成する。制御部１７は、この方向情報を位置関係情報ＩＮＦに含めて表示部１６に表示する。例えば、図１３に示す如く、制御部１７は方向情報としての矢印状指標４１０を表示部１６に表示させる。例えば、上記導出した方位が東であって且つ現在検出されている方位角θが０度である場合、右向きの矢印状指標４１０を表示部１６に表示させると良い。制御部１７は、方向情報の表示によってユーザ３を切断位置Ｐ_Aまで誘導することができる。ユーザ３が切断位置Ｐ_Aまで到達すると親機１は子機２を補足できるので、以後は、受信レベルに基づく誘導処理が実行される。第１又は第２ケースにおいて、制御部１７は、位置情報ＧＰＳ_A及びＧＰＳ_Cに基づく位置Ｐ_A及びＰ_C間の距離（例えば直線距離）を位置関係情報ＩＮＦに含めて表示部１６に表示させても良い。

第３ケースにおいて、制御部１７は、位置情報ＧＰＳ_A及びＧＰＳ_Bに基づき、位置情報ＧＰＳ_B及び位置Ｐ_Bを位置情報ＧＰＳ_C及び位置Ｐ_Cとみなした上で、位置関係情報ＩＮＦの生成及び提示を行うことができる。位置情報ＧＰＳ_Bを位置情報ＧＰＳ_Cの代わりに用いる点を除き、第３ケースにおける位置関係情報ＩＮＦの生成及び提示方法は、第１又は第２ケースのそれらと同じである。位置Ｐ_B及びＰ_C間に差がある場合、切断位置Ｐ_Aへの誘導の精度は、第３ケースよりも第１又は第２ケースの方が高い。

次に、第５ケースにおける保存情報に基づく誘導処理を説明する。第５ケースにおいて、制御部１７は、位置情報ＧＰＳ_B及びＧＰＳ_Cに基づく位置Ｐ_B及びＰ_Cを比較する。第５ケースにおいて、位置Ｐ_B及びＰ_Cが一致している場合、制御部１７は、親機１の現在位置Ｐ_Cを起点として移動経路ＰＡＴＨ_ABの逆を辿れば親機１及びユーザ３が切断位置Ｐ_Aに到達すると判断し、第１誘導期間においてユーザ３が移動経路ＰＡＴＨ_ABの逆を辿るように表示部１６を用いてユーザ３を誘導する。結果、誘導に誤差が無いと考えれば、ユーザ３は切断位置Ｐ_Aに正しく到達することができる。第５ケースにおいて、位置Ｐ_B及びＰ_C間に差がある場合、制御部１７は、その差を加味した上で上記誘導を行えばよい。単純には例えば、制御部１７は、第１誘導期間においてユーザ３を位置Ｐ_Cから位置Ｐ_Bに向かわせた後、移動経路ＰＡＴＨ_ABの逆を辿るように表示部１６を用いてユーザ３を誘導すればよい。第５ケースでは、第７ケース等と比べて位置Ｐ_B及びＰ_C間の差を利用できる分、誘導の精度が高くなる。

第１ケース等と同様、第５ケースにおいても、制御部１７は、位置情報ＧＰＳ_B及びＧＰＳ_C並びに移動経路ＰＡＴＨ_ABに基づき、親機１の現在位置Ｐ_Cから見た切断位置Ｐ_Aの方位を導出することができるため、導出した方位と現在検出されている方位角θとに基づき上記方向情報を生成することができる。第５ケースにおいても、制御部１７は、この方向情報を位置関係情報ＩＮＦに含めて表示部１６に表示することができる。第５ケースにおいて、制御部１７は、位置情報ＧＰＳ_B及びＧＰＳ_C並びに移動経路ＰＡＴＨ_ABに基づき位置Ｐ_A及びＰ_C間の距離（例えば直線距離）を推定して、推定距離を位置関係情報ＩＮＦに含めて表示部１６に表示させても良い。

第４、第６、第７又は第８ケースにおいては、制御部１７は、ユーザ３が自車両４に戻ろうとして親機１を起動させたときの親機１の位置（即ち位置Ｐ_C）と、移動経路ＰＡＴＨ_ABの終点位置（即ち位置Ｐ_B）とが一致していると仮定する。この仮定の下では、親機１の現在位置Ｐ_Cを起点として移動経路ＰＡＴＨ_ABの逆を辿れば親機１及びユーザ３が切断位置Ｐ_Aに到達するはずである。故に、第４、第６、第７又は第８ケースにおいて、制御部１７は、移動経路ＰＡＴＨ_ABに基づき、第１誘導期間においてユーザ３が移動経路ＰＡＴＨ_ABの逆を辿るように表示部１６を用いてユーザ３を誘導する。

第４、第６、第７又は第８ケースにおいて、制御部１７は、位置Ｐ_Cと移動経路ＰＡＴＨ_ABの終点位置（即ち位置Ｐ_B）とが一致しているという仮定の下で、移動経路ＰＡＴＨ_ABに基づき親機１の現在位置Ｐ_Cから見た切断位置Ｐ_Aの方位を導出することができるため、導出した方位と現在検出されている方位角θとに基づき上記方向情報を生成することができる。第４、第６、第７又は第８ケースにおいても、制御部１７は、この方向情報を位置関係情報ＩＮＦに含めて表示部１６に表示することができる。第４、第６、第７又は第８ケースにおいて、制御部１７は、上記仮定の下、移動経路ＰＡＴＨ_ABに基づき位置Ｐ_A及びＰ_C間の距離（例えば直線距離）を推定して、推定距離を位置関係情報ＩＮＦに含めて表示部１６に表示させても良い。

第１〜第８ケースの内の任意のケースにおいて、親機１が位置Ｐ_Cから移動を開始した後、移動経路計測部１５は第１誘導期間中における親機１の移動経路を計測しても良く、制御部１７は、計測された第１誘導期間中における親機１の移動経路に基づき、親機１の現在位置から見た切断位置Ｐ_Aの存在方向を示す方向情報を更新しても良い。当然であるが、この更新が成された方向情報についての“現在位置”は位置Ｐ_Cと異なる。また、第１〜第８ケースの内の任意のケースにおいて、制御部１７は、計測された第１誘導期間中における親機１の移動経路と、保存されている移動経路ＰＡＴＨ_ABとに基づき、親機１の現在位置及び切断位置Ｐ_A間の距離（例えば直線距離）を逐次導出し、導出距離を位置関係情報ＩＮＦに含めて表示部１６に表示させても良い。

尚、情報収集期間において、位置情報ＧＰＳ_Aが取得及び保存された後、更に位置情報ＧＰＳ_Bが取得及び保存された場合においては（即ち、第１又は第３ケースにおいては）、メモリＭＥＭに対する移動経路ＰＡＴＨ_ABの記録を割愛しても良い。

また、図８のステップＳ６にて位置情報ＧＰＳ_O（駐車位置Ｐ_O）が保存され、更に位置情報ＧＰＳ_Cが取得された場合においては、制御部１７は、第１誘導期間において、位置情報ＧＰＳ_Oと位置情報ＧＰＳ_Cとに基づき、親機１の現在位置Ｐ_Cから見た駐車位置Ｐ_Oの存在方向（従って子機２及び自車両４の存在方向）を示す方向情報を表示部１６に表示しても良い。位置情報ＧＰＳ_O及びＧＰＳ_Bが取得された場合においては、制御部１７は、位置情報ＧＰＳ_Bに基づく位置Ｐ_Bを位置Ｐ_Cとみなした上で、親機１の現在位置Ｐ_Cから見た駐車位置Ｐ_Oの存在方向（従って子機２及び自車両４の存在方向）を示す方向情報を表示部１６に表示しても良い。図８のステップ６にて位置情報ＧＰＳ_O（駐車位置Ｐ_O）が保存されても、その後、位置情報ＧＰＳ_Bが取得されない場合においては、移動経路ＰＡＴＨ_ABをメモリＭＥＭに保存して位置情報ＧＰＳ_OをメモリＭＥＭから削除しても良い。

［受信レベルに基づく誘導処理］
図９のステップＳ２３又はＳ２８に実行される、受信レベルに基づく誘導処理を説明する。図９の説明では特に述べなかったが、誘導モードにおけるサーチ処理において、親機１は、指向性アンテナであるアンテナ１１を用いてペアリングを実施すると良い。ペアリングが実現されると、子機２はアンテナ２１から一定強度の信号を送信し続ける。一方、制御部１７は、サーチ処理の開始後、第２誘導期間を含む任意の期間中において、アンテナ１１及び１２の受信レベルを常時測定する。第２誘導期間において、アンテナ１１を用いて無線通信を実現できている間、制御部１７はアンテナ１１及び１２の受信レベル間の差を監視する。

子機２から離れた或る位置に親機１の中心位置を固定した状態で親機１を水平方向に旋回させたとき、アンテナ１１の受信レベルはアンテナ１１の指向性に応じて変化し、アンテナ１１の感度が最大になる向きに子機２が存在するときに、アンテナ１１の受信レベルは最大となる。図１４において、曲線４３０及び４４０は、夫々、このような旋回を行ったときに観測されるアンテナ１１及び１２の受信レベルの方位角θ依存性を表している。駐車場等の電波の乱反射が多い場所では、アンテナ１１及び１２の受信レベルは様々な物による乱反射の影響を受ける。基本的には、ペアリングした子機２の存在方位をアンテナ１１の受信レベルに基づき決定することができるが、アンテナ１２の受信レベルをアンテナ１１の受信レベルから差し引くことで乱反射の影響をキャンセルし、外乱要素を排除して子機２の存在方位（即ち自車両４の存在方位）を検出することができる。

具体的には、第２誘導期間において、以下のような動作が行われる。第２誘導期間において、親機１の制御部１７は、指向性アンテナ１１の受信レベルＬＶ₁₁から無指向性アンテナ１２の受信レベルＬＶ₁₂を差し引くことで、乱反射の影響が除外又は低減された親機１の受信レベルＬＶ_Oを求める（即ち、ＬＶ_O＝ＬＶ₁₁−ＬＶ₁₂）。第２誘導期間において、ユーザ３は、例えば自身を中心にして親機１を旋回させることができる。単純な例として、アンテナ１１が基準軸３００に沿って到来する電波にのみ比較的高い感度を有し且つそれ以外の電波に対して比較的低い感度を持つ場合、ユーザ３は、アンテナ１１の指向軸を水平に保った状態で自身を中心にして親機１を３６０度以上旋回させるとよい。これにより、基準軸３００は水平面上で３６０度以上旋回する。

この旋回中、受信レベルＬＶ_Oは様々に変化する。制御部１７は、例えば、受信レベルＬＶ_Oを示す指標（数値、バー、アイコン等）を表示部１６に表示させる。図１５（ａ）のバー指標４６０は、受信レベルＬＶ_Oを示す指標の例である。ユーザ３は、バー指標４６０を見ながら、受信レベルＬＶ_Oが最大になる方位に向かって進むことで自車両４に到達することができる。或いは、制御部１７は、上記旋回中において受信レベルＬＶ_Oが最大となるときの方位角θを駐車位置角θ_Oとして保持し、旋回の終了後、駐車位置角θ_Oと現在の方位角θとに基づき親機１の現在位置から見た駐車位置Ｐ_Oの存在方向（従って子機２及び自車両４の存在方向）を検出して、検出方向に応じた指標を表示部１６に表示させてもよい。図１５（ｂ）の矢印状指標４７０は、その検出方向を指し示す指標の例である。

第１誘導期間に表示される矢印状指標４１０（図１３参照）を第１誘導指標と呼ぶことができ、第２誘導期間に表示されるバー指標４６０又は矢印状指標４７０（図１５（ａ）又は（ｂ）参照）を第２誘導指標と呼ぶことができる。第１誘導指標によって、第１誘導期間中の親機１及びユーザ３から見た切断位置Ｐ_Aの存在方向が示唆され、第２誘導指標によって、第２誘導期間中の親機１及びユーザ３から見た子機２、自車両４及び駐車位置Ｐ_Oの存在方向が示唆される。受信レベルに基づく誘導処理は、第２誘導指標の表示処理を含む。

第２誘導期間において、受信レベルＬＶ₁₁が受信レベルＬＶ₁₂よりも低くなることがあるが、上述したように親機１はアンテナ１２でも無線通信が可能なように構成されているため、アンテナ１１を用いた無線通信接続が切断されそうになったとき、親機１はアンテナ１２を用いて該切断を回避することが可能である。

＜＜第２実施形態＞＞
本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態は、第１実施形態の一部を変形した実施形態であり、第２実施形態において特に述べない事項に関しては、矛盾なき限り、第１実施形態の記載が第２実施形態に適用される。第１実施形態では、親機１に２つのアンテナ１１及び１２が設けられているが、親機１からアンテナ１２及びアンテナスイッチ３７を割愛しても良い。この場合、親機１はアンテナ１１を用いて無線通信を行い、第２誘導期間において、制御部１７はアンテナ１１の受信レベルＬＶ₁₁を第１実施形態の受信レベルＬＶ_Oとして用いて、受信レベルに基づく誘導処理を行えばよい。但し、第２実施形態では、乱反射の影響を除外又は排除することができないため、第１実施形態の如く、アンテナ１１及び１２の双方を用いて受信レベルに基づく誘導処理を行うことが好ましい。

電波のみを使用して誘導を行うシステムでは、無線通信可能範囲（電波到達範囲）を超えると誘導が不可になるが、第１及び第２実施形態の如く、測位処理部１４及び移動経路計測部１５を組み合わせて用いることで無線通信可能範囲を超えてユーザ３の誘導が可能となる。ＧＰＳによる測位処理が有効に機能する場合には、より正確な誘導が可能であるが、屋内型駐車場など、測位処理が成功しないような環境下においても、移動経路の計測結果を利用してユーザ３を無線通信可能範囲（電波到達範囲）まで誘導することができ、その後、電波を利用してユーザ３を自車両４まで誘導することができる。

また、第１実施形態の如く、親機１に２種類のアンテナを設けることで乱反射の影響を排除した上で駐車位置探知を正確に行うことができる。即ち、駐車場等の乱反射の影響が多い場所でも、親機１は、固定の相手（子機２）からの電波のみを正確に探索することが可能となり、乱反射の影響を受けるような環境においても比較的正確に駐車位置の方向探知を行うことができる。

＜＜変形等＞＞
本発明の実施形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。以上の実施形態は、あくまでも、本発明の実施形態の例であって、本発明ないし各構成要件の用語の意義は、以上の実施形態に記載されたものに制限されるものではない。上述の説明文中に示した具体的な数値は、単なる例示であって、当然の如く、それらを様々な数値に変更することができる。上述の実施形態に適用可能な注釈事項として、以下に、注釈１及び注釈２を記す。各注釈に記載した内容は、矛盾なき限り、任意に組み合わせることが可能である。

［注釈１］
親機１及び子機２の夫々を、ハードウェア、或いは、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって構成することができる。特に制御部１７又は２２にて実現される機能の内、任意の特定の機能をプログラムとして記述して、該プログラムを制御部１７又は２２に搭載可能なフラッシュメモリに保存しておき、該プログラムを制御部１７又は２２内の演算処理装置（例えば、制御部１７又は２２に搭載可能なマイクロコンピュータ）上で実行することによって、その特定の機能を実現するようにしてもよい。

［注釈２］
上述の各実施形態において、自車両４は被探知物の例であり、子機２は被探知物に搭載される無線装置の例であり、親機１は探知装置の例である。本発明において、被探知物は車両以外の任意の物体でありうる。親機１はアンテナ部を備え、アンテナ部は、第１実施形態においてはアンテナ１１及び１２を含み、第２実施形態においてはアンテナ１１のみを含む。制御部１７及び表示部１６は、上述の第１誘導指標を含む位置関係情報ＩＮＦ、及び、第２誘導指標をユーザ３に提示する提示部の一種である。

１ 親機
２ 子機
３ ユーザ
４ 自車両
１１、１２、１３、２１ アンテナ
１４ 測位処理部
１５ 移動経路計測部

Claims (7)

1. 被探知物に搭載された無線装置からの電波を受信する指向性アンテナを有して前記無線装置との間で無線通信を行うアンテナ部を備え、前記アンテナ部を用いて前記被探知物の存在方向に応じた指標を提示する探知装置であって、
   当該探知装置が前記被探知物から離れていく期間を含む第１期間において、当該探知装置及び前記無線装置間の距離増大に伴い前記無線通信が切断されたとき、切断位置からの当該探知装置の移動経路を計測する移動経路計測部と、
   衛星からの受信信号に基づき当該探知装置の位置情報を取得する測位処理を実行する測位処理部と、
   前記第１期間よりも後の期間であって且つ前記無線通信が不能になっている第２期間において、前記測位処理の実行結果及び前記移動経路の少なくとも一方に基づき、当該探知装置の現在位置及び前記切断位置間の位置関係を提示する提示部と、を備えた
   ことを特徴とする探知装置。
2. 前記測定処理部は、前記第１期間において前記無線通信が切断されたとき前記測定処理として切断位置用測位処理を実行し、且つ、前記第２期間において前記測位処理として第２期間用測位処理を実行し、
   前記提示部は、前記切断位置用測位処理及び前記第２期間用測位処理の成功により切断位置情報及び第２期間位置情報が取得された場合、前記切断位置情報及び前記第２期間位置情報に基づき前記位置関係を提示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の探知装置。
3. 前記測定処理部は、前記第１期間において前記移動経路計測部による前記移動経路の計測が終了するとき、前記測定処理として計測終了点用測位処理を実行し、
   前記提示部は、前記切断位置用測位処理に失敗して前記切断位置情報が取得されず、一方で、前記計測終了点用測位処理及び前記第２期間用測位処理の成功により計測終了点位置情報及び前記第２期間位置情報が取得された場合、前記計測終了点位置情報、前記第２期間位置情報及び前記移動経路に基づき前記位置関係を提示する
   ことを特徴とする請求項２に記載の探知装置。
4. 前記提示部は、前記切断位置用測位処理、前記計測終了点用測位処理及び前記第２期間用測位処理の内、２以上の測位処理が失敗して、前記切断位置情報、前記計測終了点位置情報及び前記第２期間位置情報の内、２以上の位置情報を取得できなかった場合、前記移動経路に基づき前記位置関係を提示する
   ことを特徴とする請求項３に記載の探知装置。
5. 前記提示部は、前記切断位置情報及び前記計測終了点位置情報が取得されたが前記第２期間用測位処理の失敗により前記第２期間位置情報が取得されなかった場合、前記切断位置情報及び前記計測終了点位置情報に基づき前記位置関係を提示する
   ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の探知装置。
6. 前記位置関係の提示は、前記第２期間における当該探知装置の現在位置から見た、前記切断位置の存在方向の提示を含む
   ことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の探知装置。
7. 前記アンテナ部は、前記無線装置からの電波を受信する無指向性アンテナを更に有し、
   前記提示部は、前記第１期間の後、前記アンテナ部を用いた前記無線通信が可能になったとき、前記指向性アンテナ及び前記無指向性アンテナの受信レベル差に基づき前記指標を提示する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項６の何れかに記載の探知装置。

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