JP2013252570A - 研削抵抗力測定方法および研削盤 - Google Patents

Abstract

【課題】クランクピンをジャーナルの軸線回りに周回運動させクランクピンを研削するように主軸と砥石車を同期運動させる研削盤で、接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを測定する研削抵抗力測定方法を提供する。
【解決手段】研削中のピン軸線ｎの回転位相に対するトルクを表す実トルクＴｇと、砥石車８を切込まないで同期運動したピン軸線ｎの回転位相に対するトルクを表す基準トルクＴｍを測定する。実トルクから基準トルクを差引いた判定トルクＴｈを演算する。砥石車８の半径をＲｗ、クランクピンの半径をＲｐ、ピン軸線ｎの周回運動半径をＲ_０、判定トルクＴｈの値が０となる主軸の回転位相をΘとするとき、αを式α＝ｓｉｎ^−１（Ｒ_０・ｓｉｎΘ／（Ｒｗ＋Ｒｐ））で演算し、Φを式Φ＝ｔａｎ^−１（Ｒｗ・ｓｉｎα／（Ｒ_０・ｃｏｓΘ＋Ｒｐ・ｃｏｓα））で演算し、倍率ｋを式ｋ＝ｃｏｓ（Φ＋α）／ｓｉｎ（Φ＋α）で演算する。
【選択図】図５

Description

本発明は、クランクシャフトのクランクピンをジャーナル軸線回りに周回運動させ、クランクピンの研削加工中に研削抵抗力を測定する研削抵抗力測定方法および研削盤に関するものである。

研削盤においては、工作物を高精度かつ高能率に研削することを目的として、研削中の接線研削抵抗力と法線研削抵抗力の比率を用いて砥石車の切れ味を判定し、研削条件やドレスインターバルを設定することが行われている。通常研削抵抗の測定は、接線研削抵抗力を工作物回転駆動トルクから測定し、法線研削抵抗力を砥石の切込み送りの推力から測定している。（例えば、特許文献１参照）。

特開２０００−８４８４９号公報

クランクシャフトのクランクピンをジャーナル軸線回りに周回運動させクランクピンを研削する研削盤においては、クランクシャフトの回転位相に対応して、クランクシャフトの回転に必要なトルクと研削抵抗力の方向と研削液の動圧力が変動する。このため従来は、クランクシャフトを回転駆動するトルクと砥石の切込み送りの推力を用いて研削抵抗力を測定することができない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、クランクシャフトのクランクピンをジャーナルの軸線回りに周回運動させクランクピンを研削する研削盤において、正確な接線研削抵抗力と法線研削抵抗力の比率を測定できる研削抵抗力測定方法および研削盤を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明の特徴は、回転する砥石車と、クランクシャフトをジャーナル軸線回りに回転させてクランクピンを前記ジャーナル軸線回りに周回運動させる主軸と、前記砥石車を前記ジャーナル軸線に直交する方向に進退させる砥石車送り装置を備え、前記主軸の回転と前記砥石車の進退とを加工データに基づき同期制御して前記クランクピンの研削作用点で研削を行う研削盤を用いて、
前記ジャーナル軸線と前記砥石車の回転中心を結ぶ線を基準線としたとき、前記クランクピンの研削中に、前記研削作用点の前記基準線を基準とする前記ジャーナル軸線周りの回転角度である研削点角度Φに対する、前記主軸のトルクを表す実トルクと、前記研削作用点の前記基準線を基準とする前記砥石車の回転中心周りの角度である砥石車接触角αとを、測定する実トルク測定工程と、
接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを、前記実トルクの値が０となる時の前記砥石車接触角αの値と前記研削点角度Φの値を用いて、式ｋ＝ｃｏｓ（Φ＋α）／ｓｉｎ（Φ＋α）で演算する比率演算工程と、
を実施することである。

請求項２に係る発明の特徴は、請求項１に関わる発明において、前記実トルク測定工程において、
前記ピン軸線の前記基準線を基準とする前記ジャーナル軸線周りの回転角度である回転位相Θを測定し、
前記砥石車の半径をＲｗとし、前記クランクピンの半径をＲｐとし、前記ピン軸線の周回運動半径をＲ_０とするとき、
前記砥石車接触角αを式α＝ｓｉｎ^−１（Ｒ_０・ｓｉｎΘ／（Ｒｗ＋Ｒｐ））で演算し、
前記研削点角度Φを式Φ＝ｔａｎ^−１（Ｒｗ・ｓｉｎα／（Ｒ_０・ｃｏｓΘ＋Ｒｐ・ｃｏｓα））で演算することである。

請求項３に係る発明の特徴は、請求項２に関わる発明において、前記クランクシャフトを前記主軸に装着し、前記砥石車を前記クランクピンに切込まない状態で、前記加工データに基づき前記主軸を回転させ、前記ピン軸線の前記回転位相Θに対する前記主軸のトルクを表す基準トルクを測定する基準トルク測定工程と、
前記実トルクから前記基準トルクを差引いた前記ピン軸線の回転位相に対するトルクを表す判定トルクを演算する判定トルク演算工程を備え、
前記比率演算工程において、前記判定トルクの値が０となる前記ピン軸線の回転位相Θの値を用いて前記倍率ｋを演算することである。

請求項４に係る発明の特徴は、回転する砥石車と、
クランクシャフトをジャーナル軸線回りに回転させてクランクピンを前記ジャーナル軸線回りに周回運動させる主軸と、
回転する砥石車を前記ジャーナル軸線に直交する方向に進退する砥石車送り装置と
前記主軸の回転と前記砥石車送り装置の進退とを加工データに基づき同期制御する同期制御装置と、
前記クランクピンの中心軸線であるピン軸線の回転位相を前記ジャーナル軸線と前記砥石車の回転中心を結ぶ線を基準とした前記ピン軸線の回転位相をΘとして測定する位相測定手段と、
前記主軸のトルクを測定するトルク測定手段と、
前記同期制御装置と位相測定手段と前記トルク測定手段を制御する制御手段を備え
前記制御手段は、
前記クランクシャフトを前記主軸に装着し、前記砥石車を前記クランクピンに切込まない状態で、前記同期制御装置により前記加工データに基づき前記主軸を回転させ、前記ピン軸線の回転位相を前記位相測定手段で測定し同時に前記主軸のトルクを表す基準トルクを前記トルク測定手段で測定し、
前記砥石車を前記クランクピンに切込み、前記同期制御装置による前記加工データに基づく研削中に、前記ピン軸線の回転位相を前記位相測定手段で測定し同時に前記主軸のトルクを表す実トルクを前記トルク測定手段により測定し、
前記ピン軸線の同一回転位相における、前記実トルクから前記基準トルクを差引いて、前記ピン軸線の回転位相に対するトルクを表す判定トルクを演算し、
前記砥石車の半径をＲｗとし、前記クランクピンの半径をＲｐとし、前記ピン軸線の周回運動半径をＲ_０として記憶し、
砥石車接触角αを式α＝ｓｉｎ^−１（Ｒ_０・ｓｉｎΘ／（Ｒｗ＋Ｒｐ））で演算し、
研削点角度Φを式Φ＝ｔａｎ^−１（Ｒｗ・ｓｉｎα／（Ｒ_０・ｃｏｓΘ＋Ｒｐ・ｃｏｓα））で演算し、
接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを、前記判定トルクの値が０となる前記ピン軸線の回転位相Θの値を用いて演算した前記砥石車接触角αの値と前記研削点角度Φの値を用いて、式ｋ＝ｃｏｓ（Φ＋α）／ｓｉｎ（Φ＋α）で演算することである。

請求項1係る発明によれば、砥石車送り装置の推力を用いることなく、研削中の実トルクから接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを演算することができる。測定する項目が1つなので誤差要因が最小となるため精度の高い接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを求めることができる。

請求項２係る発明によれば、砥石車接触角αと研削点角度Φを、ピン軸線の回転位相Θを用いて演算により算出できる。砥石車接触角αと研削点角度Φの専用の測定装置が不要で、ピン軸線の回転位相Θは正確な測定が容易である、このため、正確な接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを求めることができる。

請求項３係る発明によれば、砥石車をクランクピンに切込まない状態で加工データに基づき前記主軸を回転させた基準トルクと、研削中の実トルクを測定し、実トルクから基準トルクを差引いたピン軸線の回転位相に対する判定トルクを演算し、判定トルクから接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを演算することができる。研削抵抗力以外の外力に起因する誤差を除去できるため、より精度の高い接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを求めることができる。

請求項４に係る発明によれば、砥石車をクランクピンに切込まない状態で加工データに基づき前記主軸を回転させた基準トルクと、実研削工程における実トルクを測定し、実トルクから基準トルクを差引いたピン軸線の回転位相に対する判定トルクを演算し、判定トルクから接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを演算することができる。測定する項目が1つなので誤差要因が最小となり、かつ、研削抵抗力以外の外力に起因する誤差を除去できるため、精度の高い接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを求めることが可能な研削盤を実現できる。

本実施形態の研削盤の全体構成を示す概略平面図である。 図１のＢ−Ｂ断面図である。 本実施形態の研削方法におけるクランクピンと砥石車の位置関係を示す図である。 本実施形態の研削方法における研削抵抗力と主軸トルクの関係を示す図である。 本実施形態の測定工程を示すフローチャートである。 本実施形態のピン軸線位相と判定トルクの関係を示すグラフである。 本実施形態の基準ルク測定工程を示すフローチャートである。 本実施形態の研削工程を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、研削盤１は、ベッド２を備え、ベッド２上に砥石車送り装置を構成するベース３を備え、ベース３上にはベース３によりＸ軸方向に往復可能に支持される砥石車送り装置を構成する砥石台４を備えている。さらに、ベッド２上にはＸ軸に直交するＺ軸方向に往復可能なテーブル５を備えている。砥石台４は砥石車８を回転自在に支持し、砥石車８は砥石軸回転モータ（図示省略する）により回転駆動される。また、砥石台４の上部に研削液ノズル１１が設置されている。テーブル５上には、クランクシャフトＷの一端を把持して回転自在に支持し主軸モータ（図示省略する）により回転駆動され、クランクシャフトＷの回転位相を検出する位相検出器１０（位相測定手段）を備えた主軸６と、クランクシャフトＷの他端を回転自在に支持する心押し台７が設置されている。クランクシャフトＷは主軸６と心押し台７により支持されて、研削加工時に回転駆動される。

図２に示すように、クランクシャフトＷはジャーナルＷｊの軸線であるジャーナル軸線ｐが主軸６の回転中心と一致するように保持され、クランクピンＷｐはジャーナル軸線ｐの回りを周回運動する。ジャーナル軸線ｐと砥石車８の回転中心ｑは垂直方向で同一の高さに保持されている。砥石台４の下部には砥石車送り装置を構成するリニアモータ９の可動部９１が取り付けられ、ベース３の上部に、リニアモータ９の固定部９２が可動部９１に対向するように取り付けられている。可動部９１と固定部９２の間に推力が作用することで、砥石台４および砥石車８はジャーナル軸線ｐに直交するＸ方向で進退がなされる。

この研削盤１は制御装置３０を備えており、制御装置３０の機能的構成として、砥石台４の進退と主軸６の回転を同期制御する同期制御部３１（同期制御装置）、テーブル５の送りを制御するＺ軸制御部３２、クランクシャフトＷの形状データや、研削動作を指示する加工データ等を記録する記録部３３、各種の演算を行う演算部３４などを具備している。同期制御部３１には、砥石台４の進退を制御するＸ軸制御部３１１と、主軸６の回転を制御する主軸制御部３１２を備えている。主軸制御部３１２には主軸の回転トルクを主軸モータの電流値から測定するトルク測定部３１３（トルク測定手段）を内蔵している。

ここで、クランクピンＷｐの研削方法の概略を説明する。
図２において、主軸６が回転すると、クランクピンＷｐはジャーナル軸線ｐの回りを周回運動する。この時、砥石車８の外周が、クランクピンＷｐの研削作用点Ｇｕに常に接するように、主軸６の回転と砥石台４の進退を同期運動させることで、クランクピンＷｐを研削する。また、研削熱を除去するための研削液をノズル１１から研削作用点Ｇｕに供給する。
図３に示す研削中のクランクピンＷｐと砥石車８の位置関係において、クランクピンＷｐの中心軸線をピン軸線ｎとし、ジャーナル軸線ｐと砥石車８の回転中心ｑを結ぶ線を基準線ｍとする。ピン軸線ｎのジャーナル軸線ｐに対する周回半径をＲ_０、クランクピンＷｐの半径をＲｐ、砥石車８の半径をＲｗ、基準線ｍに対するピン軸線ｎの位相をピン軸線位相Θ、研削作用点Ｇｕと回転中心ｑを結ぶ線と基準線ｍのなす角度を砥石車接触角αとする。幾何学的な関係から、式Ｒ_０・ｓｉｎΘ＝（Ｒｐ＋Ｒｗ）・ｓｉｎαが成り立つ。

以下に、接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率を求める研削抵抗力測定方法の概念を説明する。
図４に研削抵抗力と主軸トルクの関係を示す。ジャーナル軸線ｐを回転中心とする研削作用点Ｇｕの基準線ｍに対する位相を研削点角度Φ、法線研削抵抗力をＦｎ、接線研削抵抗力をＦｔとする。主軸にトルクを与える力は、ジャーナル軸線ｐと研削作用点Ｇｕを結ぶ線に直交する方向の力であるから、その方向の法線研削抵抗力Ｆｎの分力をＦｎｓ、接線研削抵抗力Ｆｔの分力をＦｔｓとする。ＦｎとＦｎｓの成す角をβ、ＦｔとＦｔｓの成す角をγとすると、式Ｆｎ・ｃｏｓβ＝Ｆｎｓと式Ｆｔ・ｃｏｓγ＝Ｆｔｓが成り立ち、幾何学的な関係からβ＝π／２−Φ−α、γ＝Φ＋αであるから、Ｆｎｓ＝Ｆｎ・ｃｏｓ（π／２−Φ−α）＝Ｆｎ・ｓｉｎ（Φ＋α）とＦｔｓ＝Ｆｔ・ｃｏｓ（Φ＋α）が成り立つ。

研削抵抗力により主軸に作用するトルクをＴとし、ジャーナル軸線ｐと研削作用点Ｇｕの距離をＲ_１とし、右回りを正として表すと、Ｔ＝Ｒ_１・Ｆｔｓ−Ｒ_１・Ｆｎｓ＝Ｒ_１・（Ｆｔ・ｃｏｓ（Φ＋α）−Ｆｎ・ｓｉｎ（Φ＋α））となる。Ｔ＝０のとき０＝Ｒ_１・（Ｆｔ・ｃｏｓ（Φ＋α）−Ｆｎ・ｓｉｎ（Φ＋α））でＲ_１は０でないので、０＝Ｆｔ・ｃｏｓ（Φ＋α）−Ｆｎ・ｓｉｎ（Φ＋α）となり、Ｆｔ・ｃｏｓ（Φ＋α）＝Ｆｎ・ｓｉｎ（Φ＋α）からＦｎ／Ｆｔ＝ｃｏｓ（Φ＋α）／ｓｉｎ（Φ＋α）が成り立つ。
つまり、接線研削抵抗力Ｆｔに対する法線研削抵抗力Ｆｎの倍率ｋを式ｋ＝ｃｏｓ（Φ＋α）／ｓｉｎ（Φ＋α）で演算して求めることができる。
また、ΘとΦとαの幾何学的な関係から、ｔａｎΦ＝Ｒｗ・ｓｉｎα／（Ｒ_０・ｃｏｓΘ＋Ｒｐ・ｃｏｓα）が成り立ち、Φ＝ｔａｎ^−１（Ｒｗ・ｓｉｎα／（Ｒ_０・ｃｏｓΘ＋Ｒｐ・ｃｏｓα））となる。さらに、Ｒ_０・ｓｉｎΘ＝（Ｒｐ＋Ｒｗ）・ｓｉｎαよりα＝ｓｉｎ^−１（Ｒ_０・ｓｉｎΘ／（Ｒｐ＋Ｒｗ））となる。Ｒ_０、Ｒｐ、Ｒｗの値はクランクシャフトＷの形状データにより既知であるから、Φとαの値はΘの値を用いて演算することができる。
つまり、研削抵抗力により主軸６に作用するトルクＴが０となる時の、基準線ｍに対するピン軸線ｎの位相Θを測定することで、接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを求めることができる。

ところで、実際の研削中に主軸６に作用する力は、研削抵抗力の外に、主軸の軸受部に作用する摩擦力、研削液の噴出抵抗力、クランクシャフトＷ自身の回転方向のアンバランス力などの合力である。このため、研削中に測定した主軸のトルクである実トルクには研削抵抗力以外の力に起因するトルクも含まれ、これによる誤差が倍率ｋの値に含まれる。
この誤差を除去するためには、砥石車８をクランクピンＷｐの表面からわずかに離した状態で実研削と同じ条件で同期運転をした時のピン軸線ｎの位相に対する主軸のトルクである基準トルクを測定し、実トルクから基準トルクを差引くことで判定トルクを演算し、この判定トルクを用いて倍率ｋを求めることが有効である。

本研削盤１において、判定トルクを用いて研削抵抗力を測定する工程について、図５のフローチャートに基づき説明する。
はじめに、基準トルク測定工程（後に詳細を説明する）を実施し、基準トルクＴｍを測定し、記録部３３に記録する（Ｓ１）。研削工程（後に詳細を説明する）を実施し、実トルクＴｇを測定し、記録部３３に記録する（Ｓ２）。判定トルク演算工程を実施する。ピン軸線ｎの同一回転位相における実トルクと基準トルクの差である判定トルクＴｈを式Ｔｈ＝Ｔｇ−Ｔｍで演算し、記録部３３に記録する。判定トルクをピン軸線位相Θに対応してグラフ化すると図６のようになり、ピン軸線位相２・πの間にＴｈ＝０となる位相がΘ_１、Θ_２の２回ある（Ｓ３）。Ｔｈ＝０となるピン軸線位相Θ_１、Θ_２を検出し、記録部３３に記録する（Ｓ４）。砥石車接触角αを式α＝α＝ｓｉｎ^−１（Ｒ_０・ｓｉｎΘ_１／（Ｒｐ＋Ｒｗ））で演算し、研削点角度Φを式Φ＝ｔａｎ^−１（Ｒｗ・ｓｉｎα／（Ｒ_０・ｃｏｓΘ_１＋Ｒｐ・ｃｏｓα））で演算し、記録部３３に記録する。ここでは、ピン軸線位相Θ_１を用いたが、ピン軸線位相Θ_２を用いてもよい（Ｓ５）。法線研削抵抗力の接線研削抵抗力に対する倍率ｋを式ｋ＝ｃｏｓ（Φ＋α）／ｓｉｎ（Φ＋α）で演算し、記録部３３に記録する（Ｓ６）。

基準トルク測定工程について、図７のフローチャートに基づき説明する。
砥石車８を回転させた状態で、クランクシャフトＷを研削盤１に搬入する（Ｓ１０１）。砥石台４を早送り前進させる（Ｓ１０２）。同期運転開始位置へ主軸６と砥石台４を位置決めする。主軸６の位相をピン軸線位相ΘがΘ＝０°となる位相とし、砥石台位置ｘ＝ｘ₁＋Δｘ₁とする。このとき、クランクピンＷｐと砥石車８の間にはΔｘ₁の隙間を備えている（Ｓ１０３）。同期運転を開始する（Ｓ１０４）。所定の位相間隔で、Θ＝０からΘ＝２πまでのピン軸線位相Θに対応する主軸のトルクＴｍを測定し、記録部３３に記録する（Ｓ１０５）。Θ＝２πに達したら同期研削を終了する（Ｓ１０６）。砥石台４を早送り後退させる（Ｓ１０７）。クランクシャフトＷを研削盤１から搬出する（Ｓ１０８）。

研削工程について、図８のフローチャートに基づき説明する。
砥石車８を回転させた状態で、クランクシャフトＷを研削盤１に搬入する（Ｓ２０１）。砥石台４を早送り前進させる（Ｓ２０２）。同期研削開始位置へ主軸６と砥石台４を位置決めする。ピン軸線位相Θ＝０°、砥石台位置ｘ＝ｘ₁＋Δｘ_２とする（Ｓ２０３）。同期研削を砥石台位置ｘ＝ｘ₁−Δｘ_２、ピン軸線位相ΘがΘ＝０°となるまで継続する。これにより、クランクピンＷｐは半径でΔｘ_２だけ研削される（Ｓ２０４）。実トルク測定工程を実施する。砥石台位置ｘ＝ｘ₁−Δｘ_３、まで主軸の１回転分同期研削し所定の位相間隔で、Θ＝０からΘ＝２πまでのピン軸線位相Θに対応する主軸のトルクＴｇを測定し、記録部３３に記録する（Ｓ２０５）。さらに、同期研削を続けクランクピンＷｐが所定の径に達したら同期研削を終了する（Ｓ２０６）。砥石台４を早送り後退させる（Ｓ２０７）。クランクシャフトＷを研削盤１から搬出する（Ｓ２０８）。

以上のように、本実施事例の研削抵抗力測定方法を用いると、判定トルクのトルクが０となるピン軸線位相Θを測定することで、正確な接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを演算できる。その比率の変化から砥石車８の切れ味変化を監視することができ、研削条件の変更や、砥石車８のドレッシング時期の設定などができる。

上記事例では実トルクＴｇと基準トルクＴｍの差である判定トルクＴｈのトルクが０となるピン軸線位相Θから接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを演算したが、主軸の軸受部に作用する摩擦力、研削液の噴出抵抗力、クランクシャフトＷ自身の回転方向のアンバランス力などが小さい場合は、実トルクＴｇのトルクが０となるピン軸線位相Θを用いて倍率ｋを演算してもよい。
また、研削点角度Φと砥石車接触角αを、ピン軸線位相Θの測定値を用いた演算により求めたが、それぞれの角度を測定する測定装置により求めてもよい。

Ｗ：クランクシャフト Ｗｊ：ジャーナル Ｗｐ：クランクピン ４：砥石台 ５：テーブル ６：主軸 ７：心押し台 ８：砥石車 ９：リニアモータ １１：研削液ノズル ３０：制御装置 ３１：同期制御部 ３３：記録部 ３４：演算部 ３１１：Ｘ軸制御部 ３１２：主軸制御部 ３１３：トルク測定部

Claims (4)

1. 回転する砥石車と、クランクシャフトをジャーナル軸線回りに回転させてクランクピンを前記ジャーナル軸線回りに周回運動させる主軸と、前記砥石車を前記ジャーナル軸線に直交する方向に進退させる砥石車送り装置を備え、前記主軸の回転と前記砥石車の進退とを加工データに基づき同期制御して前記クランクピンの研削作用点で研削を行う研削盤を用いて、
   前記ジャーナル軸線と前記砥石車の回転中心を結ぶ線を基準線としたとき、前記クランクピンの研削中に、前記研削作用点の前記基準線を基準とする前記ジャーナル軸線周りの回転角度である研削点角度Φに対する、前記主軸のトルクを表す実トルクと、前記研削作用点の前記基準線を基準とする前記砥石車の回転中心周りの角度である砥石車接触角αとを、測定する実トルク測定工程と、
   接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを、前記実トルクの値が０となる時の前記砥石車接触角αの値と前記研削点角度Φの値を用いて、式ｋ＝ｃｏｓ（Φ＋α）／ｓｉｎ（Φ＋α）で演算する比率演算工程と、
   を実施する研削抵抗力測定方法。
2. 前記実トルク測定工程において、
   前記ピン軸線の前記基準線を基準とする前記ジャーナル軸線周りの回転角度である回転位相Θを測定し、
   前記砥石車の半径をＲｗとし、前記クランクピンの半径をＲｐとし、前記ピン軸線の周回運動半径をＲ_０とするとき、
   前記砥石車接触角αを式α＝ｓｉｎ^−１（Ｒ_０・ｓｉｎΘ／（Ｒｗ＋Ｒｐ））で演算し、
   前記研削点角度Φを式Φ＝ｔａｎ^−１（Ｒｗ・ｓｉｎα／（Ｒ_０・ｃｏｓΘ＋Ｒｐ・ｃｏｓα））で演算する請求項１に記載の研削抵抗力測定方法。
3. 前記クランクシャフトを前記主軸に装着し、前記砥石車を前記クランクピンに切込まない状態で、前記加工データに基づき前記主軸を回転させ、前記ピン軸線の前記回転位相Θに対する前記主軸のトルクを表す基準トルクを測定する基準トルク測定工程と、
   前記実トルクから前記基準トルクを差引いた前記ピン軸線の回転位相に対するトルクを表す判定トルクを演算する判定トルク演算工程を備え、
   前記比率演算工程において、前記判定トルクの値が０となる前記ピン軸線の回転位相Θの値を用いて前記倍率ｋを演算する請求項２に記載の研削抵抗力測定方法。
4. 回転する砥石車と、
   クランクシャフトをジャーナル軸線回りに回転させてクランクピンを前記ジャーナル軸線回りに周回運動させる主軸と、
   回転する砥石車を前記ジャーナル軸線に直交する方向に進退する砥石車送り装置と
   前記主軸の回転と前記砥石車送り装置の進退とを加工データに基づき同期制御する同期制御装置と、
   前記クランクピンの中心軸線であるピン軸線の回転位相を前記ジャーナル軸線と前記砥石車の回転中心を結ぶ線を基準とした前記ピン軸線の回転位相をΘとして測定する位相測定手段と、
   前記主軸のトルクを測定するトルク測定手段と、
   前記同期制御装置と位相測定手段と前記トルク測定手段を制御する制御手段を備え
   前記制御手段は、
   前記クランクシャフトを前記主軸に装着し、前記砥石車を前記クランクピンに切込まない状態で、前記同期制御装置により前記加工データに基づき前記主軸を回転させ、前記ピン軸線の回転位相を前記位相測定手段で測定し同時に前記主軸のトルクを表す基準トルクを前記トルク測定手段で測定し、
   前記砥石車を前記クランクピンに切込み、前記同期制御装置による前記加工データに基づく研削中に、前記ピン軸線の回転位相を前記位相測定手段で測定し同時に前記主軸のトルクを表す実トルクを前記トルク測定手段により測定し、
   前記ピン軸線の同一回転位相における、前記実トルクから前記基準トルクを差引いて、前記ピン軸線の回転位相に対するトルクを表す判定トルクを演算し、
   前記砥石車の半径をＲｗとし、前記クランクピンの半径をＲｐとし、前記ピン軸線の周回運動半径をＲ_０として記憶し、
   砥石車接触角αを式α＝ｓｉｎ^−１（Ｒ_０・ｓｉｎΘ／（Ｒｗ＋Ｒｐ））で演算し、
   研削点角度Φを式Φ＝ｔａｎ^−１（Ｒｗ・ｓｉｎα／（Ｒ_０・ｃｏｓΘ＋Ｒｐ・ｃｏｓα））で演算し、
   接線研削抵抗力に対する法線研削抵抗力の倍率ｋを、前記判定トルクの値が０となる前記ピン軸線の回転位相Θの値を用いて演算した前記砥石車接触角αの値と前記研削点角度Φの値を用いて、式ｋ＝ｃｏｓ（Φ＋α）／ｓｉｎ（Φ＋α）で演算する、
   研削盤。

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