JP2013244170A - 洗濯機 - Google Patents
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Abstract
【課題】高PWM出力時には下アームがオンする時間が確保できず、電流が検知できなくなり、電流を誤検知し、これを元にベクトル制御すると、モータが止まったり、過電流が流れたりして、モータ制御に不具合が生じる。
【解決手段】制御手段10はインバータ回路7のPWM出力が第1の所定値以上になったときに、磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分とに分解せずに、磁束に対応した電流成分の直前の値とトルクに対応した電流成分の直前の値を用いることでインバータ回路7を制御するようにしたので、高PWM出力で下アームがオンする時間が確保できない場合でも、モータ制御に不具合が生じることなく制御でき、モータの急停止や過電流、過電流によるモータやインバータ回路の故障を未然に防ぐことができる。
【選択図】図2
【解決手段】制御手段10はインバータ回路7のPWM出力が第1の所定値以上になったときに、磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分とに分解せずに、磁束に対応した電流成分の直前の値とトルクに対応した電流成分の直前の値を用いることでインバータ回路7を制御するようにしたので、高PWM出力で下アームがオンする時間が確保できない場合でも、モータ制御に不具合が生じることなく制御でき、モータの急停止や過電流、過電流によるモータやインバータ回路の故障を未然に防ぐことができる。
【選択図】図2
Description
本発明は、洗濯機のモータ駆動装置に関するものである。
従来、この種の洗濯機は、ベクトル制御でモータを駆動することにより、洗濯兼脱水槽の負荷のアンバランス検出時に定トルク制御ができるようにし、脱水回転時の回転数変動を検出することにより衣類のアンバランスを検出し、衣類のアンバランスに応じて回転数を制御することで、アンバランスの検出精度を向上させるとともに、洗濯兼脱水槽を高速回転させて脱水率を向上させている。(例えば、参考文献1)。
しかし、このような構成の場合、モータの電流検出がインバータ回路の下アームがオンする時間に限られることから、高PWM出力時には下アームがオンする時間が確保できず、電流が検知できなくなり、電流を誤検知する。この誤検知した電流を元にベクトル制御すると、誤ったモータ電圧を印可して、モータが止まったり、過電流が流れたりして、モータ制御に不具合が生じる。最悪の場合この過電流によりモータ巻き線のレアショート、モータの減磁、インバータ回路のパワースイッチング半導体の故障が生じ、モータが動作しなくなるという課題を有していた。
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、高PWM出力で下アームがオンする時間が確保できない場合でも、誤検知した電流を無効にして、直前に検知した電流値で電圧制御を行うことで、モータ制御に不具合が生じることなく制御でき、モータの急停止や過電流、過電流によるモータやインバータ回路の故障を未然に防ぐ洗濯機を提供することを目的としている。
従来の課題を解決するために、本発明の洗濯機は、洗濯物を収容して回転駆動される回転ドラムと、整流回路で整流された直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記回転ドラムを前記インバータ回路により駆動するモータと、前記モータの回転子位置を検知する位置検出手段と、前記モータの電流を検知する電流検出手段と、前記電流検出手段で検出された電流を磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分に分解し、前記磁束に対応した電流成分と前記トルクに対応した電流成分とをそれぞれ独立して制御する電流制御手段と、洗い・すすぎ・脱水の各行程の少なくとも1つ以上の行程において前記インバータ回路および前記電流制御手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は前記インバータ回路のPWM出力が第1の所定値以上になったときに、前記磁束に対応した電流成分と前記トルクに対応した電流成分とに分解せずに、前記磁束に対応した電流成分の直前の値と前記トルクに対応した電流成分の直前の値を用いることで前記インバータ回路を制御するようにした。
これによって、高PWM出力で下アームがオンする時間が確保できない場合でも、誤検知した電流を無効にして、直前に検知した電流値で電圧制御を行うことで、モータ制御に不具合が生じることなく制御できるようになる。
また、前記整流回路で整流された直流電圧を検知する直流電圧検知手段を備え、前記制御手段は前記直流電圧検知手段が所定電圧以下の電圧を検知したときに、前記インバータ回路で出力されるPWM出力が第2の所定値より大きくならないように制限した。
これによって、直流電圧が低く、PWM出力が高くなりやすい場合でも、電流を正しく検知できる領域でのみ、PWM出力を制御することができるようになる。
また、前記位置検出手段からの入力信号により回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータを設定回転数に制御する回転数制御手段を備え、前記制御手段は脱水動作中に、前記回転数検知手段で検知した検知回転数と設定回転数との差が、所定の回転数許容差を超える状態が第1の所定時間以上続いたときに、脱水終了時間を第2の所定時間延ばすようにした。
これによって、設定回転数に追従できないような場合でも、脱水性能を確保することができるようになる。
また、第2の所定時間は検知回転数に応じて変化するようにした。
これによって、最適な脱水設定時間を設定することができるようになる。
本発明の洗濯機は、高PWM出力で下アームがオンする時間が確保できない場合でも、誤検知した電流を無効にして、直前に検知した電流値で電圧制御を行うことで、モータ制御に不具合が生じることなく制御でき、モータの急停止や過電流、過電流によるモータやインバータ回路の故障を未然に防ぐことができる。
また、直流電圧が低く、PWM出力が高くなりやすい場合でも、電流を正しく検知できる領域でのみ、PWM出力を制御することができ、直流電圧が通常の状態のときは、PWM出力を制限することなく、モータを制御することができる。
また、過負荷などで設定回転数に追従できず、脱水回転数が低い状態だと脱水性能が落ちてしまう状態でも、脱水性能を確保することができる。
また、脱水性能が確保するために最適な脱水設定時間を設定することができる。
第1の発明は、洗濯物を収容して回転駆動される回転ドラムと、整流回路で整流された直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記回転ドラムを前記インバータ回路により駆動するモータと、前記モータの回転子位置を検知する位置検出手段と、前記モータの電流を検知する電流検出手段と、前記電流検出手段で検出された電流を磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分に分解し、前記磁束に対応した電流成分と前記トルクに対応した電流成分とをそれぞれ独立して制御する電流制御手段と、洗い・すすぎ・脱水の各行程の少なくとも1つ以上の行程において前記インバータ回路および前記電流制御手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は前記インバータ回路のPWM出力が第1の所定値以上になったときに、前記磁束に対応した電流成分と前記トルクに対応した電流成分とに分解せずに、前記磁束に対応した電流成分の直前の値と前記トルクに対応した電流成分の直前の値を用いることで前記インバータ回路を制御するようにしたもので、これにより、高PWM出力で下アームがオンする時間が確保できない場合でも、誤検知した電流を無効にして、直前に検知した電流値で電圧制御を行うことで、モータ制御に不具合が生じることなく制御でき、モータの急停止や過電流、過電流によるモータやインバータ回路の故障を未然に防ぐことができる。
第2の発明は、特に、第1の発明の構成において、前記整流回路で整流された直流電圧を検知する直流電圧検知手段を備え、前記制御手段は前記直流電圧検知手段が所定電圧以下の電圧を検知したときに、前記インバータ回路で出力されるPWM出力が第2の所定値より大きくならないように制限するようにしたもので、これにより、直流電圧が低く、PWM出力が高くなりやすい場合でも、電流を正しく検知できる領域でのみ、PWM出力を制御することができる。また、直流電圧が通常の状態のときは、PWM出力を制限することなく、モータを制御することができる。
第3の発明は、特に、第1の発明または第2の発明の構成において、前記位置検出手段からの入力信号により回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータを設定回転数に制御する回転数制御手段を備え、前記制御手段は脱水動作中に、前記回転数検知手段で検知した検知回転数と設定回転数との差が、所定の回転数許容差を超える状態が第1の所定時間以上続いたときに、脱水終了時間を第2の所定時間延ばすようにしたもので、これにより、過負荷などで設定回転数に追従できず、脱水回転数が低い状態だと脱水性能が落ちてしまう状態でも、脱水性能を確保することができる。
第4の発明は、特に第3の発明の構成において、第2の所定時間は検知回転数に応じて変化するようにしたもので、これにより、脱水性能が確保するために最適な脱水設定時間を設定することができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
(実施の形態1)
図1は洗濯機の要部断面図であり、回転ドラム1は、有底円筒形に形成し外周部に多数の通水孔を側壁に設け、水受け槽(水槽)2内に回転自在に配設されている。回転ドラム1の回転中心に傾斜方向に設けた回転軸(回転中心軸)の一端を固定し、回転軸の他端にドラムプーリー3を固定している。なお、この回転軸は洗濯機の正面側から底部となる背面側に向けて回転軸の方向が水平方向から下向き傾斜となっている。
図1は洗濯機の要部断面図であり、回転ドラム1は、有底円筒形に形成し外周部に多数の通水孔を側壁に設け、水受け槽(水槽)2内に回転自在に配設されている。回転ドラム1の回転中心に傾斜方向に設けた回転軸(回転中心軸)の一端を固定し、回転軸の他端にドラムプーリー3を固定している。なお、この回転軸は洗濯機の正面側から底部となる背面側に向けて回転軸の方向が水平方向から下向き傾斜となっている。
水受け槽2の背面に取り付けたモータ4は、ベルト5によりドラムプーリー3と連結し、モータ4により回転ドラム1が正転、または反転できるように構成され回転駆動される。回転ドラム1の内壁面に数個の突起板を設けており、この突起板により洗濯物が回転時に引っ掛けられ適度な高さから落とされることによって、いわゆる叩き洗いの効果を発揮し洗浄される。また、水受け槽2は洗濯機本体の天板によりばね体で揺動可能に吊り下げられ、回転ドラム1の正面側の開口部を蓋体(蓋)により開閉自在に覆っている。
図2に示すように、交流電源は、整流回路6に交流電力を加え、整流回路6は倍電圧整流回路を構成し、全波整流ダイオード6aにより、交流電源が正電圧のときはコンデンサ6bを充電し、交流電源が負電圧のときはコンデンサ6cを充電し、直列接続されたコンデンサ6b、6cの両端には倍電圧直流電圧が発生し、インバータ回路7に倍電圧直流電圧を加える。また、直流電圧検知回路7aおよび直流電圧検知手段7bによりインバータ回路7に加えられる倍電圧直流電圧を検知する。
インバータ回路7は、6個のパワースイッチング半導体と逆並列ダイオードよりなる3相フルブリッジインバータ回路により構成し、通常、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)と逆並列ダイオードおよびその駆動回路と保護回路を内蔵したインテリジェントパワーモジュール(以下、IPMという)で構成している。インバータ回路7の出力端子にモータ4を接続し、駆動する。
モータ4は直流ブラシレスモータにより構成し、回転子を構成する永久磁石と固定子との相対位置(回転子位置)を位置検出手段8により検出する。位置検出手段8は、通常、3個のホールセンサ8a、8b、8cにより構成し、電気角60度ごとの位置信号を検出する。
電流検出手段9は、インバータ回路7の負電圧端子と整流回路6の負電圧端子間にシャント抵抗9a、9b、9cを接続し、このシャント抵抗の両端電圧から算出したインバータ回路7の入力電流をもとに、モータ4の相電流Iu、Iv、Iwを検出する。通常はシャント抵抗を用いるが、交流電流トランスあるいは直流電流トランスでも検出可能である。
制御手段10は、位置検出手段8と電流検出手段9で検出されたモータの位相やモータの相電流の情報をもとに、インバータ回路7を制御してモータ4の回転数を制御するものである。マイクロコンピュータと、マイクロコンピュータに内蔵したインバータ制御タイマー(PWMタイマー)、高速A/D変換回路、メモリ回路(ROM、RAM)等より構成し、位置検出手段8の出力信号より電気角を検知する電気角検知手段11と、電流検出手段9の出力信号と電気角検知手段11の信号より磁束に対応した電流成分Idとトルクに対応した電流成分Iqに分解する3相/2相dq変換手段12と、静止座標系から回転座標系に変換、あるいは逆変換するのに必要な正弦波データ(sin、cosデータ)を格納する記憶手段13と、磁束に対応した電圧成分Vdとトルクに対応した電圧成分Vqを3相モータ駆動制御電圧Vu、Vv、Vwに変換する2相/3相dq逆変換手段14と、3相モータ駆動制御電圧Vu、Vv、Vwに応じてインバータ回路7のIGBTのスイッチングを制御するPWM制御手段15などを備えている。
さらに、行程に応じてモータ4の起動、停止、回転数、および制動等を制御する設定変更手段16と、位置検出手段8の出力信号よりモータ回転数およびドラム回転数を検知する回転数検知手段17と、回転数検知手段17の出力信号に応じて回転ドラム1の回転数を制御する回転数制御手段18と、設定変更手段16と回転数制御手段18からのd軸(direct−axis)電流設定信号Ids、q軸(quadrature−axis)電流設定信号Iqsと、3相/2相dq変換手段12より演算したIdとIqを比較しモータ電流を制御するための磁束に対応した電圧成分Vdとトルクに対応した電圧成分Vqを演算する電流制御手段19とを備えている。
トルクに対応したq軸電流Iqが設定値Iqsとなるようにフィードバック制御することによりトルク制御が可能となる。しかし、ドラム回転数が上昇するとモータ誘起電圧が上昇してトルク電流Iqが増加しなくなるので、ドラム回転数に応じてd軸電流を増加させる、いわゆる弱め磁束制御によりq軸電流も増加させることができ、トルクを増加させることができる。
図3は各部の波形関係を示し、ホールセンサ8a、8b、8cの出力信号H1、H2、H3のエッジ信号は60度ごとに変化して、各部状態信号より360度を6分割した角度が判別できる。出力信号H1がローからハイとなるハイエッジを基準電気角0度として示し、モータ4のU相巻線誘起電圧Ecは、基準信号H1から30度遅れた波形となる。U相モータ電流Iuとモータ誘起電圧Ecの位相を同じにすると最大効率が得られる。モータ誘起電圧Ecがq軸と同等軸となり、d軸は90度遅れている。q軸電流はモータ誘起電圧位相と同相なのでトルク電流と呼ばれる。
図3において、U相モータ電流Iuは、U相巻線誘起電圧Ecよりわずかに進んで、モータ印加電圧VuはU相巻線誘起電圧Ecより30度進んだ波形を示す。VcはPWM制御手段15内で生成される鋸歯状波形のキャリヤ信号で、Vuは正弦波状のU相制御電圧でキャリヤ信号VcとU相制御電圧Vuを比較したPWM信号uをPWM制御手段15内で発生させ、インバータ回路7のU相上アームトランジスタの制御信号として加える。ckはキャリヤ信号Vcの同期信号で、キャリヤカウンタがカウントアップしてオーバーフローしたときの割込信号である。
モータ4のロータ磁石軸とステータの磁束軸が一致した電気角をd軸として基準電気角0度として静止座標系から回転座標系への座標変換、すなわち、dq変換を行うので、電気角検知手段11は、ホールセンサ8a、8b、8cの出力信号H1、H2、H3より30度、90度、150度等の電気角を検知し、60度毎以外は推定により電気角θを求める。
一般的に、磁束に対応した電流成分をd軸電流Idと呼び、永久磁石の磁束と界磁の磁束が同軸上で永久磁石が界磁に吸引された状態なのでトルクは零となる。また、d軸から電気角で90度の角度で誘起電圧位相と同じ位相となりトルク最大となる軸をq軸と呼び、トルクに対応した電流成分なのでq軸電流Iqと呼ぶ。さらに、d軸電流を負の方向に増加させるとd軸上の界磁磁束を弱めることと等価となるので界磁弱め制御、あるいは弱め磁束制御(または磁束弱め制御)と呼ばれる。また、d軸電流とq軸電流に分解してそれぞれ独立に制御するのでベクトル制御と呼ばれる。
3相/2相dq変換手段12は、モータ電流Iu、Iv、Iwを(数1)によりd軸電流Idとq軸電流Iqに変換するもので、電気角θに対応して検出したモータ電流瞬時値よりId、Iqを演算する。
記憶手段13には、sinθとcosθのデータを記憶しているので、電気角データに対応したデータを呼び出して積和演算を行うことにより、d軸電流Idとq軸電流Iqに分解できる。電気角θの検知とモータ電流瞬時値の検出はキャリヤ信号に同期して行うもので、後述するフローチャートに従い、詳細な説明を行う。
回転数検知手段17は、ホールセンサ8a、8b、8cの出力信号H1、H2、H3いずれか1相よりモータ回転数を検知し、モータ4の極数と、ドラムプーリー3とモータプーリの比からドラム回転数に変換し、ドラム回転数信号を設定変更手段16、回転数制御手段18に加える。設定変更手段16は、モータ4の起動制御とドラム回転数の設定、およびドラム回転数とq軸電流設定値Iqsに応じたd軸電流Idsの演算を行い、回転数制御手段18にドラム回転数設定信号Nsを加え、電流制御手段19にd軸設定信号Idsを加える。
回転数制御手段18は、ドラムの検知回転数n(以下、検知回転数)とドラムの設定回転数Ns(以下、設定回転数)を比較する回転数比較手段18aと、検知回転数nと設定回転数Nsとの誤差信号Δnと、回転数の変化率(加速度)に応じてq軸電流設定値Iqsを制御するトルク電流設定手段18bより構成される。
電流制御手段19は、3相/2相dq変換手段12の出力信号Iq、Idと設定信号Iqs、Idsをそれぞれ比較して制御電圧信号Vq、Vdを出力するもので、q軸電流比較手段19a、q軸電圧設定手段19b、d軸電流比較手段19c、d軸電圧設定手段19dより構成し、q軸電流とd軸電流をそれぞれ制御する電圧信号Vq、Vdを生成する。
d軸電流設定値Idsは、設定変更手段16から電流制御手段19に信号が加えられるもので、埋め込み磁石モータの場合には回転数に応じてd軸電流設定値Idsを増加させて弱め界磁制御を行う。表面磁石モータの場合には、通常、Idsは零に設定し、高回転数駆動の場合にIdsを増加させる。
2相/3相dq逆変換手段14は、電圧信号Vq、Vdより3相モータ駆動制御電圧Vu、Vv、Vwを(数2)より演算するもので、キャリヤ信号に同期して、電気角検知手段11により検知した電気角θに対応した正弦波状の信号をPWM制御手段15に加える。記憶手段13に記憶したsinθ、cosθの積和演算の方法は、3相/2相dq変換手段12の演算とほぼ同じである。
上記構成において図4を参照しながら動作を説明する。図4は脱水行程のフローチャートで、ステップ100より脱水行程を開始し、ステップ101で脱水行程の各種初期設定を行い、ステップ102で時間とともに設定回転数を高くする。ステップ103で図5に示すモータ駆動サブルーチンを実行する。ステップ104で設定回転数が最終の設定回転数Nmax(たとえば、900r/min)に達したかどうか判定し、Nmaxに達したらステップ105に進み、ステップ103と同様にモータ駆動サブルーチンを実行する。Nmax以下ならばステップ102に戻る。ステップ106で脱水の設定時間T1を呼び出し、ステップ107で設定時間T1が経過したかどうか判定し、経過するまでステップ105のモータ駆動を続け、経過したらステップ108でブレーキ制御を行い、ステップ109で脱水行程を終了する。
つぎに、図5に示すモータ駆動サブルーチンのフローチャートについて説明する。ステップ200よりモータ駆動サブルーチンが開始する。ステップ201でサブルーチン実行の最初に判断する初期判定で、起動あるいは制動初期を判定し、起動あるいは制動初期であればステップ202で各種初期設定を行い、メインルーチンからのパラメータの受け渡しと各種設定を実行する。ステップ203で回転起動制御あるいは制動初期制御を行う。ステップ202、ステップ203は最初に一回だけ実行する。起動制御は、回転数フィードバック制御ができない起動時に、所定のモータ印加電圧に設定して120度通電するものであり、低いモータ印加電圧から高い電圧まで時間経過とともに電圧を上昇させるソフトスタートを行う。制動運転の場合には負のd軸電流を増やして、負のq軸電流を減らし、急激なブレーキトルクが加わらないようなソフトブレーキを行う。
つぎに、ステップ204でキャリヤ信号割込の有無を判定する。キャリヤ信号割込とは、PWM制御手段15のキャリヤカウンタがオーバーフローすると発生する割込信号ckにより実行するもので、ステップ205で図6に示すキャリヤ信号割込サブルーチンを実行する。
ここで図6にあるキャリヤ信号割込サブルーチンのフローチャートについて説明する。なお、図6(a)および図6(b)は紙面の都合上分割してあるだけで連続したフローチャートであり、図中のAでつながっている。従って、単に図6というときは、図6(a)および図6(b)を併せたものである。
ステップ300よりキャリヤ信号割込サブルーチンを開始し、ステップ301で割込信号ckをカウントする。ステップ302でロータ位置電気角θを演算する。ロータ位置信号θは、別途求めたキャリヤ信号1周期当たりの電気角Δθとキャリヤカウンタのカウント値kを掛けた値k・Δθを、位置検出手段8より検知できる60度ごとの電気角φを加えることで推定演算する。例えば、モータ4を4極、ドラムプーリー3とモータプーリの比を8.25:1、キャリヤ周波数を15.6kHz、回転数を900r/minとするとモータ駆動周波数は240Hzとなり、電気角60度内のキャリヤカウンタカウント値kは約11となる。よって、Δθは約5.5度となる。モータ回転数が低い程、電気角60度内のカウント値kは高くなり、演算上の電気角検知分解能は向上するので、回転数が低く精度が要求される場合でも問題はないことがわかる。
つぎに、ステップ303でモータ電流Iu、Iv、Iwを検出する。ここで、PWM出力が高いほど、インバータ回路7の下アームのON時間が短くなり、OFF時間の間はシャント抵抗9a、9b、9cに電流が流れない特性を用いる。ステップ304で1つ前のキャリヤ信号割込でメモリされたPWM出力された3相のPWM出力値PWMu、PWMv、PWMw、最も高いPWM出力値をPWMmax、最も低いPWM出力値をPWMmin、中間のPWM出力値をPWMmidとする。ステップ305でPWMmaxと同相の電流をImax、PWMminと同相の電流をImin、PWMmidと同相の電流をImidとする。つぎにステップ306でImaxは、キルヒホッフの法則(Imax+Imid+Imin=0)より、Imax=−(Imin+Imid)で演算して、Iu、Iv、Iwのうち電流を誤検知しやすい1相を修正する。つまり、PWMmax=PWMuのときは、同相のU相電流IuをIu=−(Iv+Iw)よりを演算して、ステップ303で検出したIuを無効にする。
ここで図7にあるU相電圧と検知されるU相電流のタイムチャートについて説明する。図3と同様にキャリヤ信号VcとU相電圧Vuから、U相上アームとU相下アームの信号が生成される。U相下アームのON時間のみ、シャント抵抗9aに電流が流れるため、U相実電流Iuは正弦波の場合でも、U相検知電流Iu’は電流が流れない箇所が0Aとなってしまう部分が生じる。よって、U相電圧Vuが大きく、U相下アームのON時間が短い範囲では、U相のシャント抵抗9aに電流が流れる時間が限られ、電流検知時間(例えば1μs)より短くなる場合は、U相検知電流が検知できない箇所が出てくる。このように、U相電流が検知できない箇所があっても、誤ったモータ制御をせず、誤った電圧を印可させないために、以下のステップ307〜ステップ310を行う。ここでは、2相変調のときのU相電圧Vuについて記載しているが、3相変調など他の場合も同様である。またU相の例について述べているが、V相、W相についても同様である。
ステップ307でPWMmidが、第1の電流検知PWM出力の最大値PWMm1(例えば、850/1000)以下かどうかを判定する。PWMm1以下なら、ステップ308で電気角θとモータ電流より、(数1)の演算により3相/2相dq変換を行い、d軸電流Id、q軸電流Iqを求める。ステップ309でId、Iqをメモリし、別途回転数制御データとして用いる。PWMm1より大きい場合はステップ308、ステップ309を飛ばして、ステップ310に進む。つまりId、Iqは演算しない。
これにより、図7のような電流を誤検知する場合でも、1つ前のキャリヤ信号割込でメモリされたd軸電流Id、q軸電流Iqを用いて、ステップ310からステップ315のPWM出力までの実施することで、モータ制御に不具合が生じることなく制御でき、モータが止まったり、過電流が流れることを未然に防止できる。さらに、過電流を抑えられることから、モータやインバータ回路の故障を未然に防ぐことができる。
また、Iq、Idは直流的に変化するため、直前の値を用いても、回転数制御の追従性が損なわれるなどの弊害はない。
つぎに、ステップ310でd軸制御電圧Vd、q軸制御電圧Vq、倍電圧直流電圧Veを呼び出し、ステップ311で(数2)の演算により2相/3相dq逆変換を行い、3相制御電圧Vu、Vv、Vwを求める。この逆変換は、ステップ308と同じように記憶手段13の電気角に対応したsinθ、cosθデータを用い、積和演算を高速で行う。ステップ312で3相制御電圧Vu、Vv、Vwに対応したPWM出力値PWMu、PWMv、PWMwに変換する。
つぎに、ステップ313でインバータ回路に加えられる倍電圧直流電圧Veが、所定電圧(例えば、240V)以下の場合は、ステップ314に進み、所定電圧より大きい場合はステップ314、ステップ315を飛ばして、ステップ316に進む。
ステップ314でPWMu、PWMv、PWMwのすべてが第2の電流検知PWM出力の最大値PWMm2(例えば、850/1000)以下かどうかを判定する。PWMm2以下なら、ステップ316でPWM出力する。PWMm2より大きい場合はステップ315でPWMm2より大きいPWM出力値をPWMm2に変更して、ステップ316でPWM出力する。
これにより、直流電圧が低く、PWM出力が高くなりやすい場合でも、電流を正しく検知できる領域でのみ、PWM出力を制御することができる。また、直流電圧が通常の状態のときは、PWM出力を制限することなく、モータを制御することができる。PWM出力の最大値PWMm1、PWMm2はそれぞれ電流が検知可能な最大値として、任意の値に設定することができる。
つぎに、ステップ316で3相のPWM出力値PWMu、PWMv、PWMwをメモリし、次のキャリヤ信号割込で用いる。ステップ317でサブルーチンをリターンする。
PWM制御は、図2でも説明したように、U相、V相、W相各相に対応して、鋸歯状波(または三角波)のキャリヤ信号と制御電圧Vu、Vv、Vwを比較してインバータ回路7のIGBTオンオフ制御信号を発生させ、モータ4を正弦波駆動するもので、上アームトランジスタと下アームトランジスタの信号は逆転された波形で、上アームトランジスタの導通比を増加すると出力電圧は正電圧が増加し、下アームトランジスタの導通比を増加させると出力電圧は負電圧が増加する。導通比を50%にすると出力電圧は零となる。
電気角θに対応して制御電圧を正弦波状に変化させると正弦波状の電流が流れる。正弦波駆動の場合、トランジスタの導通比を最大値100%にしたとき、出力電圧は最大となり変調度Amは100%で、導通比の最大値を50%にしたとき、出力電圧は最低となり変調度Amは0%と呼ぶ。
モータ電流をベクトル制御するための、3相/2相dq変換と2相/3相dq逆変換をキャリヤ毎に高速で実行するので、高速の電流制御が可能となり、さらに、キャリヤ毎にトルク電流Iqを検出するので負荷量が瞬時に判定できる特長がある。
キャリヤ信号割込サブルーチンを実行後は、図5に戻りステップ206で位置信号割込の有無を判定する。位置信号H1、H2、H3のいずれかの信号が変化すると割込信号が発生し、ステップ207で図8に示す位置信号割込サブルーチンを実行する。図2に示すように、電気角60度ごとに割込信号が発生する。
ここで図8にある位置信号割込サブルーチンのフローチャートについて説明する。ステップ400より位置信号割込サブルーチンを開始し、ステップ401で位置信号H1、H2、H3を入力し位置検出を行い、ステップ402で位置信号よりロータ電気角θcを検出する。ステップ403に進み、キャリヤ信号割込サブルーチンでカウントしているカウント値kをkcにメモリし、ステップ404でカウント値kをクリヤし、ステップ405で電気角60度間のキャリヤカウンタカウント値kcより1キャリヤの電気角Δθを演算する。
つぎに、ステップ406で基準位置信号H1による割込信号かどうかを判定し、基準位置信号割込ならばステップ407で回転周期測定タイマーTのカウント値Tを周期Toとしてメモリし、ステップ408でタイマーTをクリヤし、ステップ409でモータ回転数nを演算する。つぎに、ステップ410で回転周期測定タイマーのカウントを開始させ、ステップ411でサブルーチンをリターンする。
回転周期測定タイマーの検知分解能を8bit精度にすると、クロックは64μsとなりキャリヤ信号をクロックに使用できるが、回転制御性能を向上するためには回転周期検知分解能を向上させる必要があり、クロックの周期は1〜10μsに設定する必要がある。この場合には、マイクロコンピュータのシステムクロックを分周してクロックに使用する。
以上に説明した回転数検知方法は、位置信号H1の周期から求める方法を示したが、位置信号H1、H2、H3をすべて使用してもよい。また、キャリヤ信号を三角波にすると、キャリヤカウンタタイマーの周期は鋸歯状波の2倍となるので、三角波のオーバーフロー信号をクロックにすると分解能が向上するので三角波タイマーのオーバーフロー信号をクロックにしてもよい。
位置信号割込サブルーチンを実行後は、図5に戻りステップ208で回転数制御サブルーチンを実行する。ステップ209でサブルーチンをリターンする。
ここで図9にある回転数制御サブルーチンのフローチャートについて説明する。なお、図9(a)および図9(b)は紙面の都合上分割してあるだけで連続したフローチャートであり、図中のBでつながっている。従って、単に図9というときは、図9(a)および図9(b)を併せたものである。
ステップ500より回転数制御サブルーチンを開始し、ステップ501でモータ回転数nを呼び出し、ステップ502で通常駆動か、減速制動かのフラグ判定をする。
通常駆動ならばステップ503ですでにステップ506で脱水設定時間T1が変更されていないか判定する。変更されていればステップ507に進む。変更されていなければステップ504で設定回転数Nsと検知回転数nの差と回転数許容差Nrmax(例えば、100r/min)から判定する。Ns−n≦Ndmaxなら、ステップ507に進む。Ns−n>Ndmaxなら、ステップ505でT2(例えば、10秒間)以上経過しているかを判定する。T2以上ならステップ506に進む。T2未満なら、ステップ507に進む。ステップ506で脱水の設定時間T1を図10のように検知回転数に応じて、加算する。
これにより、過負荷などで設定回転数に追従できず、脱水回転数が低い状態だと脱水性能が落ちてしまう状態でも、脱水性能を確保することができる。ここで脱水の設定時間T1の加算時間は、低い回転数で検知したときには、加算時間をより多くし、脱水性能が確保できるように設定する。
ステップ507で設定回転数Nsと検知回転数nの誤差によりq軸電流設定値Iqsを制御してトルク制御を行い、ステップ508でq軸電流設定値Iqsを上限値Iqmaxと比較し、Iqs>Iqmaxならばステップ509でIqsをIqmaxとして、q軸電流Iqが上限値Iqmax以上とならないようにし、Iqs≦Iqmaxならば、ステップ509をとばす。
また減速制動ならばステップ510で負のトルク制御、すなわち、ブレーキトルク制御のためにq軸電流設定値を−Iqsに設定する。
つぎに、ステップ511で設定回転数Nsより位相角δを設定し、ステップ512でIqsと位相角δよりd軸電流設定値Idsを演算する。設定回転数のみでd軸電流を制御するとq軸電流Iqが小さい場合、進角し過ぎてトルクが得られない場合があるので、設定回転数とq軸電流設定値Iqsに応じたd軸電流を設定する必要がある。
つぎに、ステップ513でd軸電流Idを呼び出し、ステップ514でIdとIdsの大小比較判定を行い、d軸電流Idが設定値Idsよりも大きければステップ515でd軸制御電圧Vdを減らし、d軸電流Idが設定値Idsよりも小さければステップ516でd軸制御電圧Vdを増やす。
つぎに、ステップ517でq軸電流Iqを呼び出し、ステップ518でIqとIqsの大小比較判定を行い、q軸電流Iqが設定値Iqsよりも大きければステップ519でq軸制御圧Vqを減らし、q軸電流Iqが設定値Iqsよりも小さければステップ520でq軸制御電圧Vqを増やす。
つぎに、ステップ521で演算されたd軸制御電圧Vd、q軸制御電圧Vqをそれぞれメモリし、ステップ522でサブルーチンをリターンする。
d軸電流Id、q軸電流Iqは、基本的にはキャリヤ信号ごとに変換するので、トルクリップルも含めて変動が大きい。変換したd軸電流Id、q軸電流Iqと設定値Ids、Iqsをキャリヤごとに比較判断制御すると変動要素が大きく制御が安定しないので、平均化するなどの積分要素を加える必要がある。
よって、回転数制御サブルーチンは、図9に示すように、キャリヤ信号割込サブルーチン、あるいは、位置信号割込サブルーチンの中で実行せず、モータ駆動制御の中で独立に実行させる。ただし、回転制御の応答速度を速めるために、位置信号割込サブルーチンの中で行う方法も考えられるが、回転数が低い場合には逆に応答が遅くなる欠点がある。
上記はベルトによる回転ドラムの駆動するベルト駆動方式の洗濯機を例にとって説明しているが、回転ドラムとモータが同軸となるダイレクトドライブ方式の洗濯機においても、ドラム回転数がモータ回転数となるだけで、同様に高PWM出力で下アームがオンする時間が確保できない場合でも、誤検知した電流を無効にして、直前に検知した電流値で電圧制御を行うことで、モータ制御に不具合が生じることなく制御でき、モータの急停止や過電流、過電流によるモータやインバータ回路の故障を未然に防ぐことができる。
また上記はドラム式洗濯機を例にとって説明しているが、モータの回転駆動軸をクラッチによって撹拌翼か、洗濯兼脱水槽に結合するパルセータ式の縦型洗濯機においても、同様に高PWM出力で下アームがオンする時間が確保できない場合でも、誤検知した電流を無効にして、直前に検知した電流値で電圧制御を行うことで、モータ制御に不具合が生じることなく制御でき、モータの急停止や過電流、過電流によるモータやインバータ回路の故障を未然に防ぐことができる。
以上のように、本発明にかかる洗濯機は、高PWM出力で下アームがオンする時間が確保できない場合でも、誤検知した電流を無効にして、直前に検知した電流値で電圧制御を行うことで、モータ制御に不具合が生じることなく制御でき、モータの急停止や過電流、過電流によるモータやインバータ回路の故障を未然に防ぐ洗濯機に有用である。
1 回転ドラム
4 モータ
6 整流回路
7 インバータ回路
7b 直流電圧検知手段
8 位置検出手段
9 電流検出手段
10 制御手段
12 3相/2相dq変換手段
14 2相/3相dq逆変換手段
15 PWM制御手段
17 回転数検知手段
18 回転数制御手段
19 電流制御手段
4 モータ
6 整流回路
7 インバータ回路
7b 直流電圧検知手段
8 位置検出手段
9 電流検出手段
10 制御手段
12 3相/2相dq変換手段
14 2相/3相dq逆変換手段
15 PWM制御手段
17 回転数検知手段
18 回転数制御手段
19 電流制御手段
Claims (4)
- 洗濯物を収容して回転駆動される回転ドラムと、整流回路で整流された直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記回転ドラムを前記インバータ回路により駆動するモータと、前記モータの回転子位置を検知する位置検出手段と、前記モータの電流を検知する電流検出手段と、前記電流検出手段で検出された電流を磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分に分解し、前記磁束に対応した電流成分と前記トルクに対応した電流成分とをそれぞれ独立して制御する電流制御手段と、洗い・すすぎ・脱水の各行程の少なくとも1つ以上の行程において前記インバータ回路および前記電流制御手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は前記インバータ回路のPWM出力が第1の所定値以上になったときに、前記磁束に対応した電流成分と前記トルクに対応した電流成分とに分解せずに、前記磁束に対応した電流成分の直前の値と前記トルクに対応した電流成分の直前の値を用いることで前記インバータ回路を制御することを特徴とする洗濯機。
- 前記整流回路で整流された直流電圧を検知する直流電圧検知手段を備え、前記制御手段は前記直流電圧検知手段が所定電圧以下の電圧を検知したときに、前記インバータ回路で出力されるPWM出力が第2の所定値より大きくならないように制限することを特徴とした請求項1記載の洗濯機。
- 前記位置検出手段からの入力信号により回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータを設定回転数に制御する回転数制御手段を備え、前記制御手段は脱水動作中に、前記回転数検知手段で検知した検知回転数と設定回転数との差が、所定の回転数許容差を超える状態が第1の所定時間以上続いたときに、脱水終了時間を第2の所定時間延ばすことを特徴とする請求項1または請求項2記載の洗濯機。
- 第2の所定時間は検知回転数に応じて変化するようにした請求項3記載の洗濯機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012119653A JP2013244170A (ja) | 2012-05-25 | 2012-05-25 | 洗濯機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012119653A JP2013244170A (ja) | 2012-05-25 | 2012-05-25 | 洗濯機 |
Publications (1)
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JP2013244170A true JP2013244170A (ja) | 2013-12-09 |
Family
ID=49844438
Family Applications (1)
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JP2012119653A Pending JP2013244170A (ja) | 2012-05-25 | 2012-05-25 | 洗濯機 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2013244170A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018042694A (ja) * | 2016-09-14 | 2018-03-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 洗濯機 |
-
2012
- 2012-05-25 JP JP2012119653A patent/JP2013244170A/ja active Pending
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