JP2013210695A - スライディングモード制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 制御入力算出部22は、制御入力量の算出に使用する積算成分を算出するにあたり、制御量変化の今回値及び切換関数の今回値がそれぞれに設定された所定の通常制御範囲内にあれば、積算処理によって今回積算値を算出する。これに対して、切換関数算出部21で算出した切換関数の今回値が通常制御範囲外にあるときには、今回積算値の絶対値を徐々に減少させることによってオーバーシュートを防止する。制御量検出器14で検出した制御量の変化の今回値が通常制御範囲外にあるとき、制御入力算出部22は前回積算値を今回積算値として保持する。オーバーシュートを防止しつつ、切換平面への到達速度が小さくなり過ぎることが防止される。
【選択図】図1
Description
本発明は、このような事情を鑑みてなされたものであり、スライディングモード制御に
おける目標量への収束性を向上させることを目的とする。
図1に本実施形態に係るスライディングモード制御装置の概略構成を示す。
スライディングモード制御装置である電子制御装置1は、運転者が入力機器2を操作した結果が入力検出器3を介して入力され、操作結果から目標量を算出する目標量算出部11と、目標量算出部11の出力が接続されるスライディングモードコントローラ部12とを含んで構成されている。スライディングモードコントローラ部12の出力は、制御対象機器13に接続されている。さらに、制御対象機器13の制御量が制御量検出器14を介してスライディングモードコントローラ部12にフィードバックされるように構成されている。
目標量算出部11は、入力検出器3の出力に基づいて制御対象機器13の目標量を算出する。目標量は、例えば、スロットルバルブの開度であり、目標量算出部11に予め記憶されているマップなどを用いて算出される。
制御入力算出部22は、目標量PRと、切換関数σの今回値σ(k)と、偏差量e(k)と、制御量POとが入力され、制御入力量USMを算出する。制御入力量USMは、操作量処理部23に出力される。
操作量処理部23は、制御入力量USMが入力され、操作量MMを算出して制御対象機器13に出力する。
まず、図2にスライディングモードコントローラ部12における処理、即ち制御入力量USMを算出する処理と、操作量MMを算出する処理のフローチャートを示す。
ステップS101に示すように、最初に切換関数算出部21が切換関数σの今回値σ(k)を算出する。切換関数σの今回値σ(k)は、例えば、σ(k)=e(k)+η(Δe(k)/Δt)の式を用いて算出される。なお、kは、制御を行う周期(制御サイクル)ごとに加算される整数である。例えば、現在の制御サイクルがk回目である場合、1回前の制御サイクルの制御量POと目標量PRの偏差は、e(k−1)になる。さらに、ηは、制御サイクルと制御要件に応じて決定されるゲインである。Δe(k)/Δtは、今回の偏差eと、nサイクル前の偏差eとの差を時間で割り算して得られる偏差速度である。
)を切換関数σ=0に拘束するための入力である。
さらに、ステップS106で、操作量処理部23が、制御入力量USMに基づいて、操作量MMを算出する。制御対象機器13のアクチュエータ25を駆動させる場合、操作量MMにはアクチュエータ25のデューティ値が用いられる。
まず、ステップS201では、前処理として、スライディングモードコントローラ部12のメモリに格納されているn−1制御サイクル前の制御量POのデータをn制御サイクル前の制御量POに移し変える。この処理は、全ての制御サイクル前の制御量POのデータについて実施される。
ステップS203で、制御量変化の今回値DPOが下限値LP1(第1の所定値)以上であれば、制御入力算出部22は現在の状態が通常制御範囲内にあると判定して、ステップS204に進む。さらに、ステップS204で、制御量変化の今回値DPOが上限値UP1(第2の所定値)以下であれば、制御入力算出部22は現在の状態が通常範囲内にあると判定してステップS205に進む。
続くステップS212では、制御入力算出部22が切換関数σの今回値σ(k)に第1のゲイン値(比例項ゲイン値)を掛算して比例項を算出する。また、今回積算値SSG(k)に第2のゲイン値(積算項ゲイン値)を掛算して積算項を算出する。さらに、ステップS211で算出した切換関数σの今回変化量に第3のゲイン値(微分項ゲイン値)を掛算して微分項を算出する。なお、比例項、積算項及び微分項のゲインは、一定の値でも良いし、メモリに予め記憶されているマップを例えばエンジンの回転数と吸気圧で検索することによって決定しても良い。
そして、ステップS213で、制御入力算出部22が比例項と積算項と微分項の和を算出し、さらに和に第4のゲイン値(到達則演算ゲイン値)を掛算して到達則入力URを演算する。
時間t1以前では、スロットルバルブの開度の目標量PRと制御量POとが略一致している。即ち、時間t1では、状態量(e(k),Δe(k))は切換平面上にあり、制御量POは目標量PRに到達している。従って、偏差e(k)と、偏差速度Δe(k)/Δtがゼロであり、制御量変化の今回値DPOもゼロになる。
ある。従って、制御対象機器13の目標量PRと制御量POの間に偏差(=e(k))が生じ、偏差の変化量Δe(k)も発生する。その結果、切換関数σの今回値σ(k)がゼロでなくなる。このときの切換関数σの今回値σ(k)は、負の値とする。
例えば、制御対象機器12は、スロットルバルブ装置に限定されない。また、アクチュエータ25はモータ以外であっても良く、操作量MMはアクチュエータ25以外の機器を動作させる指令であっても良い。
2 入力検出器
11 目標量算出部
12 スライディングモードコントローラ部
13 制御対象機器
14 制御量検出器
21 切換関数算出部
22 制御入力算出部
23 操作量処理部
25 アクチュエータ
26 制御対象部材
Claims (3)
- 制御対象部材を操作するアクチュエータと、
前記アクチュエータで前記制御対象部材を操作した結果を制御量として検出する制御量検出器と、
前記アクチュエータに与える操作量を、制御量が目標量に一致するように演算するスライディングモードコントローラ部と、
を含み、
前記スライディングモードコントローラ部は、
前記制御対象部材の状態量を変数とする切換関数によって規定される切換平面に前記状態量が収束するように制御入力を算出するものであって、前記制御入力には、積算成分として、前記状態量を代入して算出した切換関数の値に基づく積算値が含まれており、
前記積算値は、
前記制御量の変化と前記切換関数の値の両方が各々に対して予め定められた範囲の内にあるときには、前回算出した積算値に、今回の切換関数の値に応じた値を加算して算出し、
前記制御量の変化と前記切換関数の値のいずれか一方が各々に対して予め定められた範囲の外にあるときには、前記算出した積算値の変化を抑制するように算出することを特徴とすることを特徴とするスライディングモード制御装置。 - 前記制御量の変化が予め定められた範囲の外にあるときには前回算出した積算値を今回の積算値とすることを特徴とする請求項1に記載のスライディングモード制御装置。
- 前記切換関数の値が予め定められた範囲の外にあるときには、積算値を減少させる係数を前回算出した積算値に掛けた値を今回の積算値とすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のスライディングモード制御装置。
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