JP2013210052A - 偏心揺動型の減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】入力側からのトルクをより均等に複数のクランク軸に伝達することのできる偏心揺動型の減速機を得る。
【解決手段】内歯歯車１２と、該内歯歯車１２に内接噛合する第１、第２外歯歯車１４、１６と、を備えるとともに、内歯歯車１２の軸心Ｏ３からＬ１だけオフセットした位置に第１、第２外歯歯車１４、１６を揺動させるための複数のクランク軸１８を備えた偏心揺動型の減速機１０において、複数のクランク軸１８のそれぞれの端部１８Ａに、入力側（入力ピニオン３２）からの動力を該クランク軸１８に伝達する振り分け歯車３０を連結するためのスプライン２４を備え、かつ該スプライン２４の軸方向内側に、該スプライン２４の歯底（歯底円径Ｄ１）よりも深い（径の小さい）凹部５８を形成した。
【選択図】図１

Description

本発明は、偏心揺動型の減速機に関する。

特許文献１に、図４〜図６に示されるような、いわゆる「振り分けタイプ」と称される偏心揺動型の減速機が開示されている。

この減速機９１０は、ロボットアームの関節の駆動に用いられるもので、内歯歯車９１２と、該内歯歯車９１２に内接噛合する第１、第２外歯歯車９１４、９１６と、を備えている。

すなわち、この減速機９１０では、第１、第２外歯歯車９１４、９１６が、揺動しながら内歯歯車９１２に内接噛合している。第１、第２外歯歯車９１４、９１６を揺動させるために、内歯歯車９１２の軸心Ｏ１からオフセットした位置に複数（この開示例では３本）のクランク軸９１８（９１８Ａ〜９１８Ｃ）が、該第１、第２外歯歯車９１４、９１６を貫通した状態で設けられている。

３本のクランク軸９１８は、それぞれ軸方向同位置において偏心位相の揃えられた第１偏心体９２０（９２０Ａ〜９２０Ｃ）を有するとともに、同様に軸方向同位置において偏心位相の揃えられた第２偏心体９２２（９２２Ａ〜９２２Ｃ）を有している。全クランク軸９１８を同期して回転させることにより、第１偏心体９２０によって第１外歯歯車９１４が揺動され、第２偏心体９２２によって第２外歯歯車９１６がそれぞれ揺動されるように構成されている。

３本のクランク軸９１８を同期して回転させるために、各クランク軸９１８の端部には、スプライン９２４（９２４Ａ〜９２４Ｃ）がそれぞれ形成されている。このスプライン９２４には、継軸（入力軸）９２６側からの動力を各クランク軸９１８に伝達する振り分け歯車９３０（９３０Ａ〜９３０Ｃ）が連結されている。

各振り分け歯車９３０は、継軸９２６に形成された入力ピニオン９３２と同時に噛合している。これにより、継軸９２６の入力ピニオン９３２が回転することによって、各クランク軸９１８が同一の回転速度で同一の方向に同一のトルクで回転するように構成されている。

特開２０１０−２８６０９８号公報（図１〜図３）

このような振り分けタイプの偏心揺動型の減速機９１０にあっては、複数のクランク軸９１８が互いに等しいトルクを伝達する必要がある。すなわち、複数の第１偏心体９２０および第２偏心体９２２が、それぞれ等しいトルクで第１、第２外歯歯車９１４、９１６を揺動させる必要がある。それは、例えば、特定のクランク軸のみに大きなトルクが集中した状態では、該第１、第２外歯歯車９１４、９１６の円滑な揺動が阻害され、伝達ロスが増大したり、振動が発生したりするためである。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、入力側からのトルクをより均等に複数のクランク軸に伝達することのできる偏心揺動型の減速機を提供することをその課題としている。

本発明は、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、を備えるとともに、前記内歯歯車の軸心からオフセットした位置に前記外歯歯車を揺動させるための複数のクランク軸を備えた偏心揺動型の減速機において、前記複数のクランク軸のそれぞれの端部に、入力側からの動力を該クランク軸に伝達する歯車を連結するためのスプラインを備え、かつ該スプラインの軸方向内側に、該スプラインの歯底よりも深い凹部を形成した構成とすることにより、上記課題を解決したものである。

本発明では、複数のクランク軸のそれぞれの端部に形成されているスプラインの軸方向内側に、該スプラインの歯底よりも深い凹部（スプラインの歯底円径よりも、底部の外径の小さな凹部）を形成するようにしている。

これにより、各クランク軸は、全体としてトルク伝達に必要な強度を維持しつつ、端部のみ剛性が若干低い状態となる。その結果、各クランク軸の中で、相対的により大きなトルクが掛かったクランク軸程、その端部が（他のクランク軸と比べて）より大きく変形するようになり、結果として各振り分け歯車の噛合バランスが改善され、全てのクランク軸がより均等なトルクを受け持つことができるようになる。

本発明によれば、入力側からのトルクをより均等に複数のクランク軸に伝達することのできる偏心揺動型の減速機を得ることができる。

本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速機の要部断面図 上記減速機の全体断面図 本発明の他の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速機の要部断面図 従来の偏心揺動型の減速機の全体断面図 図４の矢視Ｖ−Ｖ線に沿う断面図 図４の矢視ＶＩ−ＶＩ線に沿う断面図

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速機の要部断面図、図２は、その全体断面図である。

この減速機１０は、ロボットのアーム（図示略）の関節の駆動に用いられるもので、いわゆる振り分けタイプと称される偏心揺動型の減速機である。

減速機１０は、内歯歯車１２と、該内歯歯車１２に内接噛合する第１、第２外歯歯車１４、１６と、を備えるとともに、該内歯歯車１２の軸心Ｏ３からＬ１だけオフセットした位置に、第１、第２外歯歯車１４、１６を揺動させるための複数のクランク軸１８を備えている。

以下、減速機１０の全体構成から説明する。

図２を参照して、この実施形態では、モータ（図示略）の動力は、継軸（入力軸）２６を介して入力される。継軸２６には、図示せぬモータ軸が挿入される中空部２６Ａが形成されており、キー溝２６Ｂに嵌め込まれたキー（図示略）を介してモータと連結される。継軸２６の反モータ側の端部には、入力ピニオン（入力側の歯車）３２が直切り形成されている。

入力ピニオン３２は、複数の振り分け歯車３０と同時に噛合している。各振り分け歯車３０は、この実施形態では３個（１個のみ図示）設けられ、それぞれクランク軸１８に連結されている。クランク軸１８および振り分け歯車３０の近傍の構成については、後に詳述する。

各クランク軸１８は、この実施形態では３本（１本のみ図示）設けられ、内歯歯車１２の軸心Ｏ３からＬ１だけオフセットした位置に、円周方向に１２０度の間隔で配置されている。各クランク軸１８には、それぞれの軸方向同位置に第１偏心体２０が形成され、該第１偏心体２０と隣接してそれぞれの軸方向同位置に第２偏心体２２が形成されている。各クランク軸１８の第１偏心体２０同士および第２偏心体２２同士は、偏心位相が揃えられている。第１偏心体２０と第２偏心体２２の偏心位相差は１８０度である（互いに離反する方向に偏心している）。

各クランク軸１８の第１偏心体２０の外周には、第１ころ軸受３４を介して第１外歯歯車１４が組み込まれている。各クランク軸１８の第２偏心体２２の外周には第２ころ軸受３６を介して第２外歯歯車１６が組み込まれている。これにより、３本のクランク軸１８上の第１偏心体２０が同期して回転することで第１外歯歯車１４を揺動させ、同様に、３本のクランク軸１８上の第２偏心体２２が同期して回転することで第２外歯歯車１６を揺動させることができる。第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６の偏心位相差は、（第１偏心体２０と第２偏心体２２の偏心位相差を受けて）１８０度である。

第１、第２外歯歯車１４、１６の軸方向両側には、第１、第２キャリヤ３８、４０が配置されており、各クランク軸１８は、この第１、第２キャリヤ３８、４０に一対のころ軸受４４、４６を介して支持されている。第１、第２キャリヤ３８、４０は、一対のアンギュラ玉軸受４８、５０を介してケーシング５２に支持されている。なお、第１、第２キャリヤ３８、４０は、第１キャリヤ３８から突出されたキャリヤピン３８Ａを介してボルト５３により連結・一体化されている。

第１、第２外歯歯車１４、１６は、内歯歯車１２に内接噛合している。内歯歯車１２は、この実施形態ではケーシング５２と一体化された内歯歯車本体１２Ａと、該内歯歯車本体１２Ａに回転自在に組み込まれ、該内歯歯車１２の内歯を構成する外ピン１２Ｂとで構成されている。内歯歯車１２の歯数（外ピン１２Ｂの本数）は、第１、第２外歯歯車１４、１６の歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

ケーシング５２にはボルト（ボルト孔５２Ａのみ図示）を介してロボットの第１アーム（図示略）が連結され、第１キャリヤ３８には、ボルト（ボルト穴３８Ｂのみ図示）を介してロボットの第２アーム（図示略）がそれぞれ連結される。

ここで、振り分け歯車３０の近傍の構成について詳細に説明する。

図１を合わせて参照して、複数（この実施形態では３本）のクランク軸１８のそれぞれの端部１８Ａには、スプライン２４が形成されている。振り分け歯車３０は、このスプライン２４を介してクランク軸１８に片持ち状態で連結される。

より具体的には、クランク軸１８は、軸方向端面１８Ｂから僅かな軸方向寸法Ｌ３を有する軸端部１８Ｃを備え、該軸端部１８Ｃの軸方向内側位置に第１の止め輪用凹部１８Ｄを備えている。止め輪用凹部１８Ｄには、振り分け歯車３０を位置決めするための第１の止め輪５４が嵌め込まれる。スプライン２４は、クランク軸１８の（前記軸端部１８Ｃを含めた）端部１８Ａの軸端から、この止め輪用凹部１８Ｄの軸方向内側（第２キャリヤ４０側）にまで形成されている（止め輪用凹部１８Ｄは、該スプライン２４に重畳して形成されている）。スプライン２４の歯先円径はｄ３、歯底円径はＤ１である。止め輪用凹部１８Ｄの底部円径ｄ５は、スプライン２４の歯底円径Ｄ１より大きく、歯先円径ｄ３より小さい。

また、クランク軸１８のスプライン２４の軸方向内側には、該スプライン２４の歯底よりも深い凹部（脆弱部）５８が形成されている。すなわち、（この実施形態では）凹部５８の底部５８Ａの径はｄ７であり、スプライン２４の歯底円径Ｄ１よりも小さい（ｄ７＜Ｄ１）。凹部５８が存在することにより、クランク軸１８は、全体としてトルク伝達に必要な強度を維持しつつ、端部１８Ａのみ剛性が若干低い状態となっている。凹部５８の肩部（凹部５８の側面のうち、反スプライン側の側面）５８Ｂの径は、（もう一方の肩部である）スプライン２４の歯先円径ｄ３と同一である。凹部５８の軸方向寸法Ｌ５は、スプライン２４の係合寸法（止め輪用凹部１８Ｄと凹部５８との間の軸方向寸法）Ｌ７の約４０％に設定されている。なお、この実施形態では、スプライン２４は、転造によって形成するようにしている。凹部５８は、このスプラインの２４の転造時の素材の「逃げの空間」としても機能する。

一方、振り分け歯車３０は、入力側からの動力をクランク軸１８に伝達するために、外周に入力ピニオン３２と噛合する歯部３０Ａを備えるとともに、内周にクランク軸１８のスプライン２４と係合する（雌）スプライン３０Ｂを備える。振り分け歯車３０のスプライン３０Ｂの軸方向寸法Ｌ９は、ほぼスプライン２４の係合寸法Ｌ７と凹部５８の軸方向寸法Ｌ５を足した寸法とされている。換言するならば、振り分け歯車３０はスプライン３０Ｂの軸方向寸法の約７０％程度の部分のみがクランク軸１８のスプライン２４と係合していることになる。

この実施形態では、振り分け歯車３０は、凹部５８の軸方向内側の肩部５８Ｂおよび前記第１の止め輪５４によって軸方向の位置決めがなされている。また、振り分け歯車３０の径方向外側は、軸方向外側に拡大され、大きな歯幅Ｌ１１が確保されている。

振り分け歯車３０は、この実施形態では、スプライン２４（および凹部５８）にグリースが塗布された状態でスプライン２４に組み込まれる。これにより、凹部５８には、塗布あるいは振り分け歯車３０の組み込み時に寄せ集められたグリースが堆積されることとなり、結果として凹部５８は、いわゆる「潤滑剤溜まり」としても機能するようになる。この潤滑剤溜まりの作用および本発明本来のクランク軸１８の変形作用を有効に活かすため、当該凹部５８自体の空間５８Ｐには、該空間５８Ｐを占領する止め輪等の部材は配置していない。

なお、図１の符号６０は、クランク軸１８を第２キャリヤ４０に支持しているころ軸受４６のリテーナ４６Ａの端面４６Ａ１をクランク軸１８の段差部１８Ｅと面一に位置決めするためのプレート、符号６２は該プレート６０をクランク軸１８の段差部１８Ｅに当接させるための第２の止め輪である。第２の止め輪６２は、凹部５８から寸法Ｌ１３だけ離れた位置に形成された第２の止め輪用凹部１８Ｆに嵌め込まれている。第２の止め輪用凹部１８Ｆの底部円径は、第１の止め輪５４の止め輪用凹部１８Ｄの底部円径ｄ５と同一である。すなわち、スプライン２４の歯底円径Ｄ１よりも大きい。

次に、この偏心揺動型の減速機１０の作用を説明する。

図示せぬモータが回転すると、この回転は、キーを介して継軸２６に伝達され、継軸２６の先端に形成された入力ピニオン３２が回転する。入力ピニオン３２は、３個の振り分け歯車３０と同時に噛合しているため、該入力ピニオン３２と振り分け歯車３０の噛合により、３本のクランク軸１８が入力ピニオン３２と振り分け歯車３０との歯数比に減速された状態で同一の方向に同一の回転速度で回転する。

この結果、各クランク軸１８の軸方向同位置にそれぞれ形成された３個の第１偏心体２０が同期回転して第１外歯歯車１４を揺動させると共に、クランク軸１８の軸方向同位置にそれぞれ形成された３個の第２偏心体２２が同期回転して第２外歯歯車１６を揺動させる。

第１、第２外歯歯車１４、１６は、それぞれ内歯歯車１２に内接噛合しているため、第１、第２外歯歯車１４、１６が１回揺動する毎に、該第１、第２外歯歯車１４、１６は、内歯歯車１２に対して歯数差分（この実施形態では１歯分）円周方向の位相がずれる（自転する）。この自転成分は、各クランク軸１８の内歯歯車１２の軸心Ｏ３周りの公転として第１、第２キャリヤ３８、４０に伝達される。第１、第２キャリヤ３８、４０はキャリヤピン３８Ａおよびボルト５３を介して連結されているため、結局、継軸（入力軸）２６の回転によって、ケーシング５２に連結された第１アームと、第１キャリヤ３８に連結された第２アームとを、相対的に回転させることができる。

ここで、このような偏心揺動型の減速機１０にあっては、例えば、製造誤差や組み付け誤差により、３本のクランク軸１８の（同一軸方向位置にある）３個の第１偏心体２０同士、あるいは、３個の第２偏心体２２同士の位相が僅かにずれているだけでも、入力ピニオン３２に各振り分け歯車３０が噛合するときの負荷が異なってくる。また、各クランク軸１８には、第１、第２偏心体２０、２２の軸方向位置が距離Ｌ１５だけ離れていることに起因して（図２参照）、第１、第２外歯歯車１４、１６が１回揺動する毎に１８０度方向が変わるモーメントが掛かる。そのため、クランク軸１８は、ころ軸受４４、４６の間で撓みながら回転することになり、この撓みがころ軸受４６を超えてクランク軸１８の端部１８Ａにぶれを発生させる要因となる。したがって、入力ピニオン３２に対する３個の振り分け歯車３０のピッチ円径あるいはバックラッシは、常に僅かに変動している。

このような事情から、入力ピニオン３２から３個の振り分け歯車３０（クランク軸１８）に伝達されるトルクは均一とはなりにくい構造となっている。しかし、振り分け歯車３０（クランク軸１８）に対するトルク伝達が均一に行われないと、第１、第２偏心体２０、２２による第１、第２外歯歯車１４、１６の揺動も円滑に行われなくなり、伝達ロスの増大や振動の発生等の不具合を誘引する。

本実施形態では、クランク軸１８のスプライン２４の軸方向内側に凹部（脆弱部）５８が形成されている。換言するならば、振り分け歯車３０は、この凹部５８の軸方向外側において片持ち状態でクランク軸１８に組み込まれている。凹部５８が存在することにより、クランク軸１８は、全体としてはトルク伝達に必要な強度を維持しつつ、端部１８Ａのみ剛性が若干低い状態となっている。そのため、仮に、３個の振り分け歯車３０のどれかに相対的により強いトルクが伝達されてきたとすると、当該振り分け歯車３０が組み込まれているクランク軸１８の端部１８Ａは、ラジアル荷重の増大により振り分け歯車３０が入力ピニオン３２から遠ざかる（逃げる）方向に変形し、その分、受け持つトルクがより軽減される。結果として３個の振り分け歯車３０は、より均等なバランスで噛み合うことができ、より均一なトルクでの動力伝達を行うことができるようになる。

したがって、第１、第２外歯歯車１４、１６は、それぞれ３本のクランク軸１８の３個の第１、第２偏心体２０、２２から均等に揺動トルクを受けることができるようになり、より円滑に揺動することができるようになる。この結果、伝達ロスの増大や振動の発生をより抑制できるようになる。

また、この実施形態では、凹部５８やスプライン２４にグリースが塗布された状態で振り分け歯車３０を組み込んでいるため、該凹部５８をいわゆる「潤滑剤溜まり」として機能させることができる。この結果、クランク軸１８のスプライン２４と振り分け歯車３０との間のフレッティングが発生するのを効果的に抑制することができる。この点については、従来は、フレッティングの発生を嫌って隙間のない組み込み、あるいは締まり嵌めによる組み込みを行うことが実際には多かったというのが実情であった。本実施形態では、（フレッティングが効果的に抑制できることから）より組み込みのし易い寸法設定とすることができるようになり、組み付け性をより向上させることができる。尤も、例えば、振り分け歯車３０をクランク軸１８のスプライン２４に締まり嵌めで組み込むときなど、フレッティングの恐れがないときには、必ずしも凹部５８を潤滑剤溜まりとして活用しなくてもよい。

この実施形態では、クランク軸１８のスプライン２４の軸方向内側に凹部５８があることを利用して、該スプライン２４を転造によって形成するようにしているため、低コストである。また、転造によってスプライン２４を形成することにより、例えば、先の図４〜図６の従来例（特許文献１）に見られるように、ホブ切りによってスプライン９２４を形成する場合には不可避的に存在していた、いわゆる「切り上がり」と称される領域９２５（図４参照）が不要になる。そのため、該切り上がりの領域９２５に相当する軸方向寸法Ｌ１７の確保も不要になる。したがって、（たとえ凹部５８を形成したとしても）従来よりも軸方向長さの短いクランク軸１８（あるいは該クランク軸１８を有する減速機１０）を得ることができる。

また、この実施形態では、凹部５８の肩部５８Ｂで振り分け歯車３０の軸方向の位置決めを行っているため、振り分け歯車３０の軸方向内側には止め輪を配置しなくて済むようになり、部品点数を削減できるとともに、組み付け工数を低減できる。なお、この実施形態では、凹部５８の肩部５８Ｂの外径は、（もう一方の肩部である）スプライン２４の歯先円径ｄ３と同一とされていたが、この位置決めの効果をより確実に得るために、特に凹部５８の軸方向内側の肩部５８Ｂの外径は、スプライン２４の歯先円径ｄ３よりも大きくなるように形成してもよい。この構成は、振り分け歯車３０をより安定して位置決めができるようになる点で有効である。

また、この実施形態では、振り分け歯車３０の内周に、凹部（脆弱部）５８の軸方向範囲の全てが位置しているため（振り分け歯車３０が凹部５８に重なるように組み込まれているため）、一層軸方向寸法を短縮することができ、かつ、小さな凹部でもより大きな脆弱作用を得ることができる。なお、この振り分け歯車３０と凹部５８との重なりは、一部のみであってもよく、また、これから述べる実施形態のように、設計によっては全く重なっていなくてもよい。

図３に、本発明の他の実施形態の一例を示す。

この実施形態においても、先の実施形態と同様に、クランク軸１１８のスプライン１２４の軸方向内側にスプライン１２４の歯底円径（Ｄ１）よりも深い底部円径（ｄ７）を有する凹部１５８が形成されている。

但し、先の実施形態では、凹部５８が振り分け歯車３０の内周に位置していたが（凹部５８と振り分け歯車３０の軸方向位置が重なっていたが）、この実施形態では、振り分け歯車１３０の軸方向位置よりも完全に内側の位置に凹部１５８を配置するようにしている。この結果、振り分け歯車１３０のスプライン１３０Ｂは、クランク軸１１８のスプライン１２４とほぼ同一の軸方向幅Ｌ１９で係合している。

振り分け歯車１３０は、第２の止め輪１６２と当接したスペーサ１７２、および第１の止め輪１５４との間で軸方向に位置決めされている。スペーサ１７２は、凹部１５８の外周に配置され、該スペーサ１７２を介して振り分け歯車１３０が位置決めされているため、振り分け歯車１３０のクランク軸１１８に対する組み付け位置を容易に調整することができる。その結果、例えば図３に想像線で示すように、さまざまな大きさ（外径や軸方向寸法）の振り分け歯車（１３０）を、第２キャリヤ１４０の端面１４０Ａ、あるいは他の外部部材との干渉を避けた上で、より自由に組み込むことができるようになる。

その他の構成は先の実施形態と同様であるため、図３中で図１、図２の実施形態と下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。

なお、上記実施形態においては、凹部５８、１５８の底部５８Ａ、１５８Ａを軸と平行な直線で構成するようにしていたが、本発明においては、凹部の底部の形状については、特に限定されず、例えば、断面が円弧、Ｕ字形、あるいは楕円形の底部としてもよい。凹部の底部をこのような曲線形状とすることにより、凹部の底部の端部周辺での応力集中をより抑制することができる。

また、上記実施形態においては、振り分け歯車に、入力側からの動力が平行軸系の入力ピニオンを介して入力されるように構成していたが、振り分け歯車自体が直交系の歯車（例えばベベルギヤ等）とされ、直交系のピニオンを介して入力側からの動力が振り分け歯車に伝達されるように構成してもよい。

また、上記実施形態では、クランク軸を３本有する減速機が示されていたが、本発明における減速機のクランク軸の本数は、２本以上であれば、特に３本に限定されない。

１０…減速機
１２…内歯歯車
１４、１６…第１、第２外歯歯車
１８…クランク軸
１８Ａ…端部
２４…スプライン
２６…継軸（入力軸）
３０…振り分け歯車
３２…入力ピニオン（入力側の歯車）
５８…凹部

Claims (6)

1. 内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、を備えるとともに、前記内歯歯車の軸心からオフセットした位置に前記外歯歯車を揺動させるための複数のクランク軸を備えた偏心揺動型の減速機において、
   前記複数のクランク軸のそれぞれの端部に、入力側からの動力を該クランク軸に伝達する歯車を連結するためのスプラインを備え、かつ
   該スプラインの軸方向内側に、該スプラインの歯底よりも深い凹部を形成した
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
2. 請求項１において、
   前記凹部を潤滑剤溜まりとして機能させた
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
3. 請求項１または２において、
   前記凹部の肩部で、前記歯車の軸方向の位置決めを行う
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
4. 請求項１〜３のいずれかにおいて、
   前記スプラインの歯先円径より前記凹部の肩部の外径の方が大きい
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
5. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
   前記凹部の外周に前記歯車の組み付け位置を調整するためのスペーサが配置されている
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
6. 請求項１〜５のいずれかにおいて、
   前記歯車の内周に、前記凹部の少なくとも一部が位置している
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。

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