JP2013199079A - 触知プリンター - Google Patents

Abstract

【課題】装置構成及び動作がシンプルであり、点字や点図をなすプロットの形成対象であるワーク、及び硬化液を広範に亘って選択可能な触知プリンターの提供を目的とした。
【解決手段】触知プリンター１０は、入力デバイス２０と、出力デバイス３０として機能するディスペンサ４０と、移動機構７０として機能するロボットアーム７２と、動作制御を行うための制御装置８０とを備えている。制御装置８０には、入力デバイス２０により入力された文字情報や図形情報を点字や点図をなすプロットＰの形成パターンに変換する変換エンジン８５が設けられている。触知プリンター１０は、入力デバイス２０を介して入力された言葉を変換エンジン８５において変換処理し、その変換結果に基づいてディスペンサ４０及びロボットアーム７２を作動させることによりワークＷ上に点字や点図を記すことができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、点字や点図をはじめとする触覚による知覚（触知）を可能とした三次元的標示を任意のワークに対して形成可能な触知プリンターに関する。

従来、下記特許文献１や特許文献２に開示されているように、紙あるいはプラスチック製シート等の裏側から、ピン等を用いて押圧することにより点字に相当する凹凸を形成することが可能な点字プリンターが提供されている。また、下記特許文献３に開示されている液体噴射装置のように、記録媒体である紙に吸収されない水銀等の液体を記録媒体に対して噴射することにより変性させ、点字に相当する凹凸を形成するものがある。

また、下記特許文献４や特許文献５に開示されているように、インクジェットヘッドより普通紙に形成したインク像に対し、熱膨脹性の粉体を吹き付けて粉体像を形成したものを加熱機構により加熱することによって点字に相当する凸部を形成する点字プリンタが提供されている。

特開２００８−３０２７８号公報 特開昭５１−５１２５号公報 特開２０１１−１３１４５９号公報 特開２００１−３５３９０７号公報 特開昭４９−１４２２１号公報

しかしながら、上記特許文献１，２に開示されている従来技術においては、点字の形成対象であるワークが専用紙、専用シート等に限定され、ユーザーが希望する任意のワークに対して点字を記すことができないという問題がある。また、特許文献３に開示されている液体噴射装置を用いた場合についても、点字を記すためのワークが、液体の噴射により変形可能な紙やシートに限定されるという問題がある。

また、従来技術の点字プリンタ等は、装置構成が極めて複雑かつ大型である。そのため、従来技術の点字プリンタは、学校あるいは一般家庭等への設置に適さず、ごく限られた施設等に設置できるに過ぎないという問題がある。従って、従来技術の点字プリンタは、ごく限られた人あるいは施設において使用されているに過ぎず、目の不自由な人の家族等が手軽に使用できるものではない。

上記特許文献４，５に開示されている点字プリンタにおいては、普通紙にインク像を形成するためのインクに加え、粉体像を形成するための熱膨脹性の粉体が必要になる。この点字プリンタにおいては、熱膨張性を有する特殊な粉体、及びこの粉体を定着させることが可能な特殊なインクを用いる必要があり、点字をなすプロットの形成に使用可能な素材が極めて限定される。

また、特許文献４，５の点字プリンタは、点字をなすプロットの形成対象たるワークとして、普通紙を用いることができるものの、少なくとも普通紙に対して一旦インク像を形成する工程、熱膨張性の粉体を吹き付ける工程、当該粉体を加熱装置によって加熱して固定する工程の各工程を経る必要がある。そのため、特許文献４，５の点字プリンタは、点字を形成するために複雑かつ時間のかかる作業が必要であり、スムーズかつ手軽に点字を形成できるものではない。さらに、前述した各工程を実施するために、インクの吐出装置、粉体の吐出装置、及び加熱装置等を必要とするため、特許文献４，５の点字プリンタは、装置構成が複雑かつ大がかりなものとなってしまう。

また、視覚障害者には、視覚を持たないいわゆる「全盲者」に加え、残存視覚を有するいわゆる「弱視者」が存在する。現状において、視覚障害者のうち全体の約７割を「弱視者」が占めている。また、視覚障害者のうち点字の識字率は約１０％と言われており、後発的に視覚障害者となった者の多くは点字が識別できなくても、文字の輪郭が分かれば記載されている意味内容を理解できるという実情がある。また、図形や記号で記された文字以外の情報についても、ワーク上に立体的に記されていれば、視覚障害者は比較的容易に意味内容を判別することができるという実情がある。従って、上述した点字プリンタのようなものではなく、点字を読めない視覚障害者であっても、ワークに記載されている意味内容を容易に理解可能な三次元的標示を任意のワーク上に形成可能な装置の提供が求められている。しかしながら、現状においては、そのような要望を満足できるような装置が提供されていない。

さらに、上述した従来技術の点字プリンタは、点字の形成を目的としたものであり、地図あるいは図形等をなす輪郭線等をプロットによって描画した点図を作成（図形点訳）することができない。従来技術において、点図を作成する際には、手作業に頼らざるを得ず、点字により文章作成を行う以上に熟練を要し、相当の手間がかかるという問題がある。そのため、従来より提供されている視覚障害者用の本や教科書等の出版物においては、可能な限り図の使用を回避し、文章表現を多用する傾向にある。そのため、従来技術においては、点図の作成にも容易に対応可能な触知プリンタの提供が求められている。

また、触覚による知覚を可能とする三次元標示を任意のワークに形成したいという要望は、視覚障害者が使用する点字等に限定されず、様々な分野において存在する。具体的には、いわゆるヒューマンエラーのように、人為的過誤や失敗により意図しない結果を生じることを防止するための三次元的な標示として、物の種類等を触覚により知覚可能とした標示を各種ボトルあるいは容器等に付したものが多数提供されている。このようなヒューマンエラー防止用の標示は、容器等の製造時に一体的に形成されることが多く、使用者の意図及び希望に添った標示を形成できないという問題がある。

そこで、本発明は、装置構成及び動作がシンプルであり、点字や点図をはじめとする触覚による知覚（触知）を可能とする三次元標示を任意のワークに対して形成可能な触知プリンターの提供を目的とした。

上述した課題を解決すべく提供される本発明の触知プリンターは、触覚により識別可能な三次元的標示を形成するためのものである。本発明の触知プリンターは、ワークに対して硬化液を吐出させ塗布することが可能なディスペンサと、入力前記三次元的標示の形成パターンに係るパターンデータに基づき前記ディスペンサと前記ワークとを相対移動させる移動機構とを備えており、前記ディスペンサによって塗布された硬化液により、前記三次元的標示を前記ワーク上に形成可能であり、前記ディスペンサが、動力を受けて偏心回転する雄ねじ型のロータと、内周面が雌ねじ型に形成されたステータとを有する一軸偏心ねじポンプ機構を備えたものであることを特徴としている。

本発明の触知プリンターは、作製したい三次元標示に係るパターンデータを準備することにより、移動機構によりディスペンサとワークとが相対移動し、ディスペンサによって塗布された硬化液によって任意の三次元的標示を任意のワーク上に形成することができる。また、本触知プリンターは、既存の物品をワークとし、三次元標示を後付けで形成することができる。従って、本発明によれば、ワークを選択することなく三次元標示を記すことが可能な触知プリンターを提供することができる。

本発明において、ディスペンサから吐出させる硬化液は、ワーク上において硬化するものであればいかなる物であっても良い。そのため、本発明の触知プリンターは、ワーク及び硬化液として所望のものを選択し、三次元標示を記すことができる。

また、本発明の触知プリンターは、ディスペンサ及び移動機構を備えていれば良く、装置構成が極めてシンプルである。また、本発明の触知プリンターにおいて用いられるディスペンサについても、一軸偏心ねじポンプ機構を備えたものであるため、装置構成が極めてシンプルであり、清掃等のメンテナンスも容易に実施できる。従って、本発明によれば、シンプルかつコンパクトな構成の触知プリンターを提供できる。

本発明の触知プリンターは、ディスペンサとして一軸偏心ねじポンプを採用したものであるため、ワークに対する硬化液の吐出量を任意かつ精度良く調整することができる。従って、本発明の触知プリンターによれば、ワーク上に高精度であって、触覚により容易に識別可能な三次元標示を形成することができる。

本発明の触知プリンターは、移動機構によりディスペンサとワークとを相対移動させつつ、ディスペンサにより硬化液を吐出させるシンプルな動作を行うだけで、三次元標示を形成することができる。従って、本発明によれば、動作がシンプルな触知プリンターを提供することができる。

また、上述した本発明の触知プリンターは、文字、図形、若しくは記号を三次元的標示としてワーク上に形成可能であることが望ましい。

本発明の触知プリンターは、三次元的標示として文字、図形、若しくは記号、若しくはこれらの組み合わせを立体的に形成することができる。具体的には、上述した点字ではなく、目の見える人が一般的に用いている文字を三次元的標示として立体的に形成することができる。これにより、例えば後発的に視覚障害者となる等して輪郭が判別できれば文字を認識できるような視覚障害者にとって有効な三次元標示を任意のワーク上に形成することが可能となる。また、本発明の触知プリンターによれば、視覚障害者用の標示に限らず、上述したいわゆるヒューマンエラー防止用の三次元標示等を任意のワークに形成することも可能となる。

また、いわゆるレリーフのように、人の顔や絵画等の画像を示す三次元標示等についても本発明の触知プリンターによって形成することができる。これにより、従来であれば視覚障害者が認識できなかった写真に写っている人の顔の形状、絵画等について、視覚障害者が触覚により認識することが可能となる。さらに、立体地図のように地図を立体的に示した三次元標示、地図あるいは図形等をなす輪郭線等をプロットによって描画した点図等についても、本発明の触知プリンターを用いることにより、手作業に頼ることなく容易かつ精度良く形成することができる。これにより、視覚障害者用の本や教科書等の出版物において、点字のみならず点図による表現も多用したものの提供に資することが可能となる。

上述した本発明の触知プリンターは、前記移動機構が、ワークに対する前記ディスペンサの角度を調整可能なものであることが好ましい。

かかる構成によれば、平面的なワークに限らず、例えば表面が湾曲したワーク等、様々な表面形状を有するワークに対しても三次元標示を直接的かつ精度良くに記すことが可能となる。

また、本発明の触知プリンターは、前記移動機構が、三軸以上の自由度を有するマニュピレータを備えており、前記マニュピレータに前記ディスペンサが装着されていることが望ましい。

かかる構成によれば、点字及び／又は点図をはじめとする三次元標示を形成する際にディスペンサをワークに対してより一層高い自由度で相対移動させることが可能となる。これにより、例えば三次元的なワーク等に対しても、スムーズかつ的確に三次元標示を形成することが可能となる。

上述した本発明の触知プリンターは、前記ワークに記載された文字情報及び／又は図形情報の記載領域に対応する位置に、点字及び／又は点図をなすプロットが形成されるものであることが望ましい。

かかる構成によれば、目の見える人と見えない人とで、同一のワークを参照し、文字情報を取得することが可能となる。

また、本発明の触知プリンターは、触覚により識別可能な三次元的標示として点字及び／又は点図を形成可能であり、点字及び／又は点図により表現する文字情報及び／又は図形情報を入力するための入力デバイスと、前記入力デバイスにより入力された文字情報及び／又は図形情報を点字及び／又は点図をなすプロットの形成パターンに変換するプロットパターン変換手段とを備えたものとすることが可能である。

本発明の触知プリンターは、入力デバイスにより入力した文字情報及び／又は図形情報をプロットパターン変換手段において変換された点字及び／又は点図の形成パターンに則り、ディスペンサによって硬化液を吐出させることにより、任意のワークの上に点字及び／又は点図をなすプロットを形成することができる。また、本触知プリンターは、既存の物品をワークとし、点字及び／又は点図をなすプロットを後付けで形成することができる。従って、本発明によれば、ワークを選択することなく点字及び／又は点図を記すことが可能な触知プリンターを提供することができる。

本発明のディスペンサにおいて用いる硬化液は、ワーク上において硬化するものであればいかなる物であっても良い。そのため、本発明の触知プリンターは、点字及び／又は点図をなすプロットの形成対象であるワーク、及び硬化液として所望のものを選択し、点字及び／又は点図を記すことができる。

また、本発明の触知プリンターは、入力デバイス、プロットパターン変換手段、ディスペンサ、及び移動機構を備えていれば良く、装置構成が極めてシンプルである。また、本発明の触知プリンターにおいて用いられるディスペンサについても、一軸偏心ねじポンプ機構を備えたものであるため、装置構成が極めてシンプルであり、清掃等のメンテナンスも容易に実施できる。従って、本発明によれば、シンプルかつコンパクトな構成の触知プリンターを提供できる。

本発明の触知プリンターは、ディスペンサとして一軸偏心ねじポンプを採用したものであるため、ワークに対する硬化液の吐出量を任意かつ精度良く調整することができる。従って、本発明の触知プリンターによれば、ワーク上に形成される点字及び／又は点図の大きさを自由に変更することができる。

本発明の触知プリンターは、移動機構によりディスペンサとワークとを相対移動させつつ、ディスペンサにより硬化液を吐出させるシンプルな動作を行うだけで、点字及び／又は点図に相当するプロットをワーク上に形成することができる。従って、本発明によれば、動作がシンプルな触知プリンターを提供することができる。

本発明によれば、装置構成及び動作がシンプルであり、点字や点図をなすプロットの形成対象であるワーク、及び硬化液を広範に亘って選択可能な触知プリンターを提供することができる。

本発明の一実施形態にかかる触知プリンターの構成を示す説明図である。 図１に示す触知プリンターにおいて採用されているディスペンサの断面図である。 図１に示す触知プリンターの構成を示すブロック図である。 図１に示す触知プリンターの動作を示すフローチャートである。 図１に示す触知プリンターにより瓶に点字を記した状態を示す斜視図である。 図１に示す触知プリンターにより文書に点字を記した状態を示す平面図である。 （ａ）は点字をなすプロットの配置を示す平面図であり、（ｂ）は点字をなすプロットの断面図である。 図１に示す触知プリンターにより作成可能な点図（地図）の一例を示した平面図である。 図１に示す触知プリンターにより作成可能な点図（地図）の一例を示した平面図である。 図１に示す触知プリンターにより作成可能な点図の一例を示した平面図であり、（ａ）はそろばんの珠を表現した平面図、（ｂ）はグラフを表現した平面図である。 図１に示す触知プリンターの変形例を示す説明図である。 図１に示す触知プリンターの変形例を示す説明図である。

続いて、本発明の一実施形態に係る触知プリンター１０について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において用いる図面においては、説明の都合により一部の構成を省略すること、及び各構成部材の縮尺が相違することがある。

本実施形態の触知プリンター１０は、触覚により識別可能な三次元的標示として点字及び点図をワーク上にプロットＰを形成するものである。図１等に示すように、触知プリンター１０は、入力デバイス２０と、出力デバイス３０と、移動機構７０と、制御装置８０とに大別される。入力デバイス２０は、点字や点図により表現する文字情報や図形情報を入力するために設けられたものである。図３に示すように、本実施形態においては、入力デバイス２０としてキーボード２２、カメラあるいはスキャナー等の画像入力装置２４、マイク等の音声入力装置２６が設けられている。また、後に詳述する制御装置８０の一部として設けられたタッチパネル式の表示部８６についても、入力デバイス２０として機能する。

キーボード２２及びタッチパネル式の表示部８６は、点字により表現する言葉を文字情報として直接的に入力するために設けられた直接入力型の入力装置である。また、画像入力装置２４及び音声入力装置２６は、点字で表現する言葉（文字情報）あるいは点図で表現する画像（図形情報）を画像情報あるいは音声情報の形態で入力するための入力装置である。画像入力装置２４あるいは音声入力装置２６により入力された画像情報あるいは音声情報は、後に詳述する制御装置８０の内部処理により文字情報に置換することができる。従って、画像入力装置２４及び音声入力装置２６は、点字により表現する言葉に相当する文字情報を間接的に入力可能な間接入力型の入力装置として機能する。また、点図による表現を行う場合においては、画像入力手段２４は、図形情報を直接入力可能な直接入力型の入力装置として機能する。

出力デバイス３０は、入力デバイス２０によって直接的あるいは間接的に入力された文字情報を出力するために設けられたものである。図３に示すように、出力デバイス３０は、プロット出力部３２と、印字出力部３４と、ワーク設置部３６とに大別される。出力デバイス３０は、ワーク設置部３６に設置されたワークＷに対し、点字や点図をなすプロットＰを形成すること、及び印字を施すことが可能である。

図１に示すように、プロット出力部３２は、ディスペンサ４０と硬化液貯留部４１とを有する。硬化液貯留部４１には、ワークＷ上に点状であって三次元的なプロットＰを形成するために用いる硬化液が貯留されている。硬化液としては、ワークＷに対する接着性等の観点から適宜のものを選択することが可能であり、例えば高粘性の速乾樹脂、速乾接着剤等を好適に選択することができる。また、ディスペンサ４０と硬化液貯留部４１とを繋ぐ配管系統には、硬化液をディスペンサ４０に供給するためのポンプ４３が必要に応じて設置される。

ディスペンサ４０は、硬化液貯留部４１に貯留されている硬化液を圧送し、ワーク設置部３６に設置されているワークＷに向けて吐出するものである。図２に示すように、ディスペンサ４０は、一軸偏心ねじポンプ機構４５を内蔵させたものである。具体的には、ディスペンサ４０は、動力を受けて偏心回転する雄ねじ型のロータ４２と、内周面が雌ねじ型に形成されたステータ４４とを有する一軸偏心ねじポンプ機構４５を備えている。

ディスペンサ４０は、ケーシング４６の内部にロータ４２、ステータ４４、及び動力伝達機構４８等を収容した構成とされている。ケーシング４６は、金属製で筒状の部材であり、長手方向一端側に第一開口部５０が設けられている。また、ケーシング４６の外周部分には、第二開口部５２が設けられている。第二開口部５２は、ケーシング４６の長手方向中間部分に位置する中間部５４においてケーシング４６の内部空間に連通している。

第一開口部５０及び第二開口部５２は、それぞれ一軸偏心ねじポンプ機構４５の吸込口および吐出口として機能する部分である。ディスペンサ４０は、ロータ４２を正方向に回転させることにより、第一開口部５０を吐出口、第二開口部５２を吸込口として機能させることができる。また、ロータ４２を逆方向に回転させることにより、第一開口部５０を吸込口、第二開口部５２を吐出口として機能させることができる。本実施形態において、ディスペンサ４０は、第一開口部５０が吐出口（吐出部）として機能し、第二開口部５２が吸込口として機能する状態で使用される。

ステータ４４は、ゴム等の弾性体、又は樹脂等によって形成された略円筒形の外観形状を有する部材である。ステータ４４の内周面５６は、ｎ条で単段あるいは多段の雌ネジ形状とされている。本実施形態においては、ステータ４４は、２条で多段の雌ねじ形状とされている。また、ステータ４４の貫通孔５８は、ステータ４４の長手方向のいずれの位置において断面視しても、その断面形状（開口形状）が略長円形となるように形成されている。

ロータ４２は、金属製の軸体であり、ｎ−１条で単段あるいは多段の雄ネジ形状とされている。本実施形態においては、ロータ４２は、１条で偏心した雄ねじ形状とされている。ロータ４２は、長手方向のいずれの位置で断面視しても、その断面形状が略真円形となるように形成されている。ロータ４２は、上述したステータ４４に形成された貫通孔５８に挿通され、貫通孔５８の内部において自由に偏心回転可能とされている。

ロータ４２をステータ４４に対して挿通すると、ロータ４２の外周面６０とステータ４４の内周面５６とが両者の接線で密接した状態になり、ステータ４４の内周面５６とロータ４２の外周面６０との間に流体搬送路６２（キャビティ）が形成される。流体搬送路６２は、ステータ４４やロータ４２の長手方向に向けて螺旋状に伸びている。

流体搬送路６２は、ロータ４２をステータ４４の貫通孔５８内において回転させると、ステータ４４内を回転しながらステータ４４の長手方向に進む。そのため、ロータ４２を回転させると、ステータ４４の一端側から流体搬送路６２内に流体を吸い込むと共に、この流体を流体搬送路６２内に閉じこめた状態でステータ４４の他端側に向けて移送し、ステータ４４の他端側において吐出させることが可能である。本実施形態の一軸偏心ねじポンプ機構４５は、ロータ４２を正方向に回転させることにより使用され、第二開口部５２から吸い込んだ流動物を圧送し、第一開口部５０から吐出することが可能とされている。

動力伝達機構４８は、駆動機６４から上述したロータ４２に対して動力を伝達するためのものである。動力伝達機構４８は、動力伝達部６６と偏心回転部６８とを有する。動力伝達部６６は、ケーシング４６の長手方向の一端側に設けられている。また、偏心回転部６８は、中間部５４に設けられている。偏心回転部６８は、動力伝達部６６とロータ４２とを動力伝達可能なように接続する部分である。偏心回転部６８は、従来公知のカップリングロッドや、スクリューロッドなどによって構成された連結軸を備えている。そのため、偏心回転部６８は、駆動機６４を作動させることにより発生した回転動力をロータ４２に伝達させ、ロータ４２を偏心回転させることが可能である。

印字出力部３４は、従来公知のプリンタによって構成されている。印字出力部３４をなすプリンタは、インクジェット式、レーザー式、あるいは熱転写式等、いかなる印刷形式によって印刷するものであっても良く、ワークＷとして想定される材質に対して印刷を施すことができるものが採用される。

移動機構７０は、ワーク設置部３６に対してディスペンサ４０を相対移動させるために設けられたものである。本実施形態において、移動機構７０は、三軸以上の自由度を有するロボットアーム７２（マニュピレータ）によって構成されている。移動機構７０をなすロボットアーム７２の先端部には、ディスペンサ４０が取り付けられている。そのため、ロボットアーム７２を駆動させることにより、ワーク設置部３６に設置されたワークＷの周囲においてディスペンサ４０を旋回させ、任意の位置及び角度で硬化液を吐出させることができる。

制御装置８０は、コンピュータにソフトフェアをインストールすることにより構築されたものである。制御装置８０は、入出力部８２と、制御部８４とを有する。また、制御装置８０は、タッチパネル式の表示部８６を有する。入出力部８２は、上述したキーボード２２をはじめとする入力デバイス２０、及びディスペンサ４０をはじめとする出力デバイス３０との間でデータの入出力を行うためのインターフェイスとして機能するものである。

制御部８４は、触知プリンター１０の動作制御を司る部分であり、変換エンジン８５（プロットパターン変換手段）、印字制御部９４、プロット形成領域認識部９５、ロボット軌跡変換部９６、及びプロット出力制御部９８を備えている。さらに、制御部８４は、音声データベース１００、画像データベース１０２、及び点字データベース１０４を備えている。音声データベース１００は、音声認識処理に用いられるものであり、音声情報と文字情報との関係をデータベース化したものである。また、画像データベース１０２は、文字認識処理に用いられるものであり、文字に相当する画像と文字情報との関係をデータベース化したものである。点字データベース１０４は、文字情報と点字の形成パターンとの関係をデータベース化したものである。

変換エンジン８５は、入力デバイス２０による入力を点字や点図をなすプロットＰの形成パターンに置換するプロットパターン変換手段としての機能を有する。変換エンジン８５は、音声処理部８８、画像処理部９０、及びプロット情報認識部９２を備えている。音声処理部８８は、音声認識処理を実行するものであり、音声入力装置２６にを介して入力された音声データを音声データベース１００を照合しつつ解析し、文字データに変換できる。なお、音声処理部８８による音声認識処理の実行方法については、いかなるものであっても良い。画像処理部９０は、光学文字認識（ＯＣＲ；Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｈａｒａｃｔｅｒ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ）等の手法により文字認識処理を実行するものである。画像処理部９０は、画像入力装置２４を介して入力された文書の画像を解析することにより、文書に記載されている文字を文字データに変換できる。

プロット情報認識部９２は、キーボード２２により直接的に入力された文字情報を受け付け、認識することができる。また、プロット情報認識部９２は、音声処理部８８における音声認識処理、及び画像処理部９０における文字認識処理により得られた文字情報を受け付けることができる。プロット情報認識部９２は、点字データベース１０４と照合することにより、入力された文字情報を点字の形成パターンに変換する点字変換処理を実行することができる。

印字制御部９４は、印字出力部３４による印字動作について制御を行うものである。印字制御部９４は、プロット情報認識部９２において認識された文字情報を入出力部８２を介して印字出力部３４に出力し、印字対象であるワークＷに対して印字させることができる。

プロット形成領域認識部９５は、画像入力装置２４により取得されたワークＷの外観画像から、点字や点図をなすプロットＰを形成する領域（プロット形成領域）を認識する。プロット形成領域認識部９５は、プロット形成領域の外観形状、大きさ、あるいは位置等を認識する。本実施形態の触知プリンター１０においては、立体構造物をワークＷとして点字や点図をなすプロットＰを形成可能とすべく、プロット形成領域認識部９５は、ワークＷの外観形状を立体的に認識できるものとされている。

ロボット軌跡変換部９６は、文字認識部において得られた点字や点図の形成パターン、及び表面形状認識部９５により取得されたワークＷの外観形状に基づき、ワークＷに対してプロットＰを形成する場合におけるロボットアーム７２の軌跡パターンを決定する機能を有する。ロボット軌跡変換部９６において得られた軌跡パターンを示すデータ（以下、「軌跡データ」とも称す）は、後に詳述するプロット出力制御部９８に向けて出力される。

プロット出力制御部９８は、ワークＷ上に点字や点図をなすプロットＰを形成する際に、ディスペンサ４０及びロボットアーム７２の動作を統括制御するものである。プロット出力制御部９８には、ロボット制御部１０６及びディスペンサ制御部１０８が設けられている。ロボット制御部１０６は、ロボット軌跡変換部９６から取得した軌跡データに基づき、点字や点図をなすプロットＰを形成するために最適な軌跡でロボットアーム７２及びこれに装着されたディスペンサ４０を移動させる。

また、ディスペンサ制御部１０８は、ディスペンサ４０による硬化液の吐出を制御するものである。ディスペンサ制御部１０８は、点字や点図をなすプロットＰを形成すべき位置にディスペンサ４０が到達した時点で、ディスペンサ４０から硬化液を吐出させる。これにより、三次元的かつ点状に硬化液を塗布することができる。

続いて、触知プリンター１０の動作について、図４に示すフローチャートを参照しつつ詳細に説明する。触知プリンター１０によりワークＷ上に点字や点図を記す場合には、先ずステップ１において認識処理が実行される。具体的には、入力デバイス２０をなすキーボード２２あるいは表示部８６をなすタッチパネルを用いて文字が入力された場合には、この文字情報をプロット情報認識部９２において認識する。また、画像入力装置２４あるいは音声入力装置２６による入力がなされた場合には、音声処理部８８あるいは画像処理部９０において文字情報に置換する変換処理が実行され、その実行結果がプロット情報認識部９２において文字情報として認識される。また、画像入力装置２４により点図を形成すべき図形データが入力された場合には、プロット情報認識部９２においてプロットにより表現すべき輪郭線等の認識がなされる。ステップ１において点字化すべき文字情報が認識された場合には、プロット情報認識部９２は、ステップ２において点字データベース１０４を参照し、文字情報を点字や点図の形成パターンに変換する処理（プロットパターン変換処理）を実行する。

上述したようにして点字や点図の形成パターンへの変換が完了すると、制御フローがステップ３に進行し、プロット形成領域認識部９５によりプロット形成領域認識処理が実行される。画像入力装置２４により得られた画像に基づき、プロット形成領域の位置、大きさ、及び外観形状がいかなるものであるかが認識される。具体的には、例えば図５に示すような瓶をワークＷとし、このワークＷに付されたラベルＬの上方に点字や点図をなすプロットＰを形成する場合には、プロット形成領域の位置、大きさ、外観形状が三次元的に認識される。また、図６に示すようにシート状のワークＷに印字された文字Ｃに重複するように、この文字Ｃに相当する点字のプロットＰを形成する場合には、文字Ｃが記載された領域の位置、大きさ、及び外観形状が二次元的に認識される。

ステップ３においてプロット形成領域が画定されると、制御フローがステップ４に進行する。ステップ４においては、上述したステップ２において取得された点字や点図の形成パターン、及びステップ３において取得されたプロット形成領域についての情報に基づき、ロボット軌跡変換部９６がロボットアーム７２をどのような軌跡で移動させるのが最適であるかを解析する。これにより、ワークＷに対してプロットＰを形成する場合におけるロボットアーム７２の動作を指示するための軌跡データが形成される。

ステップ４においてロボット軌跡変換処理が実行されると、制御フローがステップ５に移行し、ワークＷに対する印字の要否が確認される。ワークＷに対して印字を施す場合には、制御フローがステップ８に進められ、後に詳述する点字や点図をなすプロットＰを形成する前に印字がなされる。これに対し、ステップ５において印字の必要がないと判断された場合には、制御フローがステップ６に進められる。

ステップ６においては、ステップ１において取得された文字情報あるいは図形情報に相当する点字あるいは点図を記載すべく、ワークＷ上にプロットＰが形成される。すなわち、ステップ６においては、ステップ４において画定された軌跡データに基づき、プロット出力制御部９８のロボット制御部１０６がロボットアーム７２を作動させる。これにより、ディスペンサ４０及びロボットアーム７２が、プロットＰを形成する位置に順次移動する。また、プロットＰを形成すべき位置にディスペンサ４０及びロボットアーム７２が到達すると、ディスペンサ制御部１０８の制御の下、ワークＷ上に硬化液が三次元的かつ点状に吐出される。

ステップ６においてプロットＰが形成されると、ステップ７において点字や点図をなすプロットＰを全て形成し終えたか否かが確認される。ステップ７において未だ形成し終えていないプロットＰが存在する場合には、制御フローがステップ６に戻され、引き続きプロットＰが形成される。一方、ステップ７において全プロットＰが形成されたことが確認された場合には、表記したい言葉や図形が点字や点図によりワークＷ上に記された状態にあるため、一連の制御フローが完了する。

続いて、上記実施形態において示した触知プリンター１０の使用例について説明する。触知プリンター１０は、紙面あるいは案内板等の平面的な構造物に加え、図５に示した瓶、缶、若しくは文房具等の日用品、券売機、自動販売機、電話、若しくはリモコン等の機器類等の立体的な構造物をワークＷとし、このワークＷの表面にプロットＰを形成して点字や点図を記載することができる。また、ワークＷにおいて文字により記載されたラベルＬに記載された文字Ｃに対応する位置（図示状態では上方）にプロットＰを形成することができる。また、触知プリンター１０は、ワークＷが新規に製造するものである場合に限らず、既存の構造物である場合にも、プロットＰを形成し、点字により言葉を記すこと、あるいは点図により図形等を記すことができる。従って、目の不自由な子供を持つ親が、筆箱等のような表面に起伏を有する持ち物に直接的に名前あるいは図形を示す点字あるいは点図を印字する等の使い方が可能になる。

また、触知プリンター１０は、ワークＷに対して直接的に点字あるいは点図を記すだけでなく、シール若しくはテープ等の他物品に貼付するものにプロットＰを形成することにより、間接的に点字や点図を形成することが可能である。これにより、氏名等の必要な情報を点字あるいは点図により記載したシール等を準備しておき、このシールを必要に応じて物品に貼付する使用形態でも使用することが可能となる。また、ワークＷとして汎用のシール等を用いることが可能である。従って、使用者の好みの肌触りやデザインのシール等に点字や点図を形成することが可能となる。

触知プリンター１０は、手紙や書類等の文書をワークＷとし、ワークＷに印字されている文字Ｃに対応する位置に、この文字Ｃに相当する点字をプロットＰによって形成することも可能である。さらに詳細には、文字Ｃと重複するようにプロットＰを形成することや、文字Ｃに対して上下左右に隣接する位置に、プロットＰを形成することが可能である。文字Ｃと重複するようにプロットＰを形成する場合には、硬化液として少なくとも硬化状態において透明である樹脂を用いることにより、目の見える人、及び目の不自由な人の双方が同一の文書を共有し、内容を把握することが可能となる。また、硬化液として色付きの透明樹脂を用いることにより、目の見える人に対して点字が記載されていることを気づかせ、目の見えない人に閲覧させるように誘導することが可能となる。

また、ワークＷとして用いる文書は、本、雑誌、あるいはワープロによって記載された文書等のように活字により印刷されたものに限らず、手書きされたものであっても良い。ワークＷを活字により印刷された文書とした場合には、画像入力装置２４によって取得された画像を、画像処理部８０において光学文字認識（ＯＣＲ）等の手法により認識した文字情報に基づき点字を形成できるため、容易かつスムーズに文書を点字化することができる。一方、手書き文書である場合には、光学文字認識処理が可能な範囲において、この処理結果に基づいて文書の点字化が可能である。また、光学文字認識処理が不可能である場合、若しくは文字認識精度が低い場合等には、キーボード２２により文書を入力すること、あるいは音声入力装置２６により文書を読み上げることにより取得した文字情報を点字化することも可能である。

また、触知プリンター１０は、ワークＷ及び硬化液として任意のものを使用することができる。そのため、例えば湯につける等して高温にすると溶ける素材を硬化液として選択し、プラスチック製シートをワークＷとして使用することも可能である。ワークＷ及び硬化液をこのように選定することにより、触知プリンター１０によって記載した点字あるいは点図を、プラスチック製シートを湯で洗浄することにより消去することが可能となる。これにより、ワークＷを黒板やホワイトボードによって形成された伝言板の如く使用することが可能となる。また、目が見えない人が、誤って口に入れてしまうことを考慮し、ワークＷ及び硬化液として口に入れても問題のない素材のものを選択することも可能である。

また、触知プリンター１０は、硬化液として単独で硬化するものの他に、例えば二液硬化型の樹脂のように、複数の素材を混合することにより硬化するものを用いることも可能である。このような硬化液を用いる場合には、例えば混合する素材の数だけディスペンサ４０を設けると共に、これらのディスペンサ４０の吐出口にミキサーを接続した構成とし、ミキサーにおいて混合素材を混合して得られた硬化液をワークＷに対して塗布することとしても良い。

また、ディスペンサ４０から吐出される硬化液は、紫外線を照射することにより硬化する紫外線硬化樹脂であっても良い。硬化液として紫外線硬化樹脂を用いる場合には、紫外線を照射するための照射装置をディスペンサ４０に隣接する位置に設けることも可能である。また、紫外線硬化樹脂が硬化するまでの間にディスペンサ４０によるプロットを進行させるべく、図１１に示すように、照射装置１５０を移動させるための移動機構１６０をロボットアーム等によって別途設けることが望ましい。これにより、点字あるいは点図の作成速度をより一層向上させうる。また、照射装置１５０を設ける場合には、紫外線の照射面近傍に無反射フィルムを設置する等して、照射装置１５０から射出された紫外線が紫外線硬化樹脂に対してムラなく照射されるようにすることが望ましい。

上述したように、本実施形態の触知プリンター１０は、入力デバイス２０、制御装置８０（変換エンジン８５）、ディスペンサ４０、及び移動機構７０を主要構成としたものであり、装置構成が極めてシンプルである。また、触知プリンター１０において用いられるディスペンサ４０については、一軸偏心ねじポンプ機構を備えたものであり、装置構成が極めてシンプルである。従って、触知プリンター１０は、装置構成がシンプルかつコンパクトであり、清掃等のメンテナンスも容易に実行できる。

上述した触知プリンター１０においてディスペンサ４０として採用されている一軸偏心ねじポンプは、ロータ４２の回転量を調整するだけで、ワークＷに対する硬化液の吐出量を任意かつ精度良く調整することができる。従って、触知プリンター１０によれば、ワークＷ上に形成される点字あるいは点図の大きさを自由に変更することができる。

なお、上述したように、触知プリンター１０によれば、任意の大きさ及び配置で点字を形成することが可能であるが、視覚障害者が読みやすい点字を形成すべく、下記のような基準で点字をなす各プロットＰを形成するようにすることが望ましい。すなわち、図７（ａ）に示すように、一般的に用いられている点字は縦３点×横２点の合計６点のプロット領域αから選ばれる所定のプロット領域αに凸部を形成することにより表されたものである。

横書きにより点字を記す場合において、図７（ａ）に示すように６点のプロット領域αを包含する矩形の領域を一文字分の点字領域Ｘと仮定し、左右に隣接する点字領域Ｘ，Ｘの間に形成されるプロット領域α，αの間隔をマス間ａ、点字領域Ｘ内において上下左右に隣接するプロット領域α，αの間隔を点間ｂ、上下に並ぶ点字領域Ｘ，Ｘの間隔を行間ｃと規定する。この場合、各プロット領域αの直径は、点間ｂの２／３程度であることが望ましい。従って、触知プリンター１０により点字をなすプロットＰを形成する場合には、プロット領域αに形成するプロットＰの大きさが、点間ｂの２／３程度になるように動作制御することが望ましい。

また、マス間ａ及び行間ｃの関係は、点字の識別効率に大きな影響を与えるとされており、マス間ａを点間ｂで割った比率β（ａ／ｂ）を１．５〜１．８とすることにより点字の識別効率を向上させることが可能である。また、点字の識別について熟達した者であれば比率βが１．５に近い値であってもある程度の識別効率を発揮することができるが、点字識別の初心者にとっては、比率βが１．８に近い方が高い識別効率が得られる。従って、点字をなすプロットＰを形成する場合には、比率βが１．５〜１．８になるように触知プリンター１０の動作制御を行うことが望ましい。また、点字の識別能力の差に応じて、任意に比率βを変更できるようにすることも望ましい。

また、各プロット領域αに形成される凸部（プロットＰ）の形状及び大きさについて検討すると、図７（ｂ）に示すように中央部Ｐｃがなだらかに湾曲した形状であることが望ましい。また、プロットＰの中央部の高さｔｐは０．３［ｍｍ］〜０．５［ｍｍ］の範囲内であることが最も望ましい。高さｔｐが０．５［ｍｍ］よりも高いと点字あるいは点図を読む者に対して与える刺激が大きく、０．３［ｍｍ］未満であるとプロットＰを認識しにくいと想定されるためである。

プロットＰの直径ｔｒは、１．４［ｍｍ］〜１．５［ｍｍ］程度であることが望ましい。また、プロットＰの中央部、すなわちワーク表面からプロットＰの外周部分の領域に至る急峻に立ち上がる部分を除く中央側の領域の直径ｔは、０．６［ｍｍ］〜１．０［ｍｍ］程度であることが望ましい。また、プロットＰの外縁部分は、半径が０．２［ｍｍ］程度の湾曲となるように形成されていることが望ましい。さらに、ワークが書籍のように長時間に亘って点字あるいは点図を触読する必要があるものである場合には、各プロットＰをなす硬化液が発泡インク系の素材のように硬化後に表面に適度な凹凸を有し、摩擦抵抗が低いものであることが望ましい。プロットＰの大きさをこのように調整することにより、視覚障害者が心地よく触読可能な点字あるいは点図を形成することが可能となる。

また点字は、原則として仮名表記による表現にのみ対応していることから、適度な分節毎に空白領域（スペース）を設ける「分かち書き」と称される方法により点字を記すことが望ましい。そこで、分かち書きと称される表現方法により点字を記すことを可能とすべく、適切な位置に空白領域を設けるように動作制御するための制御手段や変換エンジン等を制御部８４に設けることが望ましい。かかる構成とすることにより、視覚障害者がより一層平易に触読可能な点字を形成することが可能となる。

また、触知プリンター１０は、移動機構７０をなすロボットアーム７２を駆動させることにより、ディスペンサ４０をワークＷに対して移動させつつ、ディスペンサ４０により硬化液を吐出させることができる。このように、触知プリンター１０の動作は、極めてシンプルなものであり、容易に動作制御することができる。

なお、本実施形態において例示した移動機構７０は、ロボットアーム７２を採用することにより、ワークＷに対してディスペンサ４０のみを移動させるものであるが、本発明はこれに限定されるものではなく、ワーク設置部３６の姿勢や位置を変化させることが可能なワーク側駆動機構を設け、これによりワークＷとディスペンサ４０とを相対移動させることが可能な物としても良い。ワーク側駆動機構を設ける場合には、ロボットアーム７２等によりディスペンサ４０の姿勢や位置を変化可能としても、ロボットアーム７２等を設けずワークＷ側のみで姿勢や位置を変化させるようにしても良い。

触知プリンター１０においては、移動機構７０として設けられたロボットアーム７２により、ワークＷに対するディスペンサ４０の角度を調整可能とされている。そのため、ワークＷの表面が湾曲等している場合であっても、ワークＷに対してプロットＰを形成し、点字あるいは点図を描くことが可能である。なお、ワークＷに対するディスペンサ４０の角度を調整するための機構（角度調整機構）は、上述したロボットアーム７２に限定されるものではなく、他の機器類によって形成されていても良い。また、角度調整機構は、ディスペンサ４０側、あるいはワーク設置部３６側のいずれに設けられていても良く、双方に設けられていても良い。また、ロボットアーム７２は、上述したように三軸の自由度を有するものに限定されず、例えば六軸の自由度を有するもの等であっても良い。

本実施形態の触知プリンター１０は、入力デバイス２０としてキーボード２２、画像入力装置２４、及び音声入力装置２６を設けたものであるが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらのうちの一部を備えていないものであっても良い。また、画像入力装置２４及び音声入力装置２６のいずれか一方又は双方を設けない場合には、制御装置８０においてこれらに対応して設けられた構成（音声処理部８８、画像処理部９０）を省略することが可能である。また、入力デバイス２０は、キーボード２２等に加えて、あるいは代えて別のものを備えたものであっても良い。

本実施形態の触知プリンター１０は、出力デバイス３０として印字出力部３４を備えた構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、印字出力部３４を備えていないものであっても良い。また、印字出力部３４を省略する場合には、制御装置８０における印字制御部９４を省略することが可能である。

本実施形態においては、触知プリンター１０を視覚障害者が触覚により識別可能な三次元的標示として点字をワークＷに印字することを主要な目的として用いる例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、文字、図形、若しくは記号、若しくはこれらの組み合わせを三次元的標示としてワークＷ上に形成するために用いることも可能である。具体的には、目の見える人が一般的に用いている文字を三次元的標示として立体的に形成することができる。これにより、例えば後発的に視覚障害者となる等して輪郭が判別できれば文字を認識できるような視覚障害者にとって有効な三次元標示を任意のワーク上に形成することが可能となる。また、ワーク上に文字に相当する三次元標示を形成する場合に、この三次元標示をなす硬化液を着色されたものとすることが望ましい。このようにすることにより、残存視覚を有するいわゆる「弱視者」が三次元標示の存在を容易に判別することが可能となる。

また、人の顔等の立体形状を浮き彫りにした、いわゆるレリーフのように、画像を三次元化したものを三次元標示として、触知プリンター１０によって形成することも可能である。これにより、従来であれば視覚障害者が認識できなかった写真に写っている人の顔の形状、絵画等について、視覚障害者が触覚により認識することが可能となる。また、立体地図等についても、触知プリンター１０によって三次元化したものを三次元標示として形成することも可能である。これにより、視覚障害者が平面形状のみでなく、立体形状についても容易に把握することが可能となる。

触知プリンター１０により作成可能な点図の例としては、図８あるいは図１０に示すようなものを例示することができる。具体的には、図８に示すように輪郭線をプロットによって表現した地図、図１０（ａ）のようにそろばんの珠等をプロットを用いて表現した説明図、図１０（ｂ）に示すようなグラフ、絵本等を触知プリンター１０を用いて点図によって表現することが可能である。また、触知プリンタ１０によれば、図８に示す地図のように、外輪郭（沿岸線）をなすプロットと、県境をなすプロットとで径を相違させる等して、両者を区別可能とすることができる。

触知プリンタ１０は、点字あるいは点図のみならず、線状あるいは面状に硬化液を塗布して三次元標示を形成することも可能である。具体的には、図８に示した点図として作成した地図において外輪郭（沿岸線）をなすプロットに代えて、図９に示すように、一連の線状に硬化液を塗布した構成とすることも可能である。この場合についても、触知プリンタ１０によれば、県境をプロットにより標示する等して識別可能な状態としうる。また、測地プリンタ１０によれば、硬化液を面状に塗布することにより、いわゆる立体地図のようなものを作成することも可能である。

また、触知プリンター１０は、視覚障害者用の点字あるいは点図を作成するための用途に限らず、様々な分野において利用することができる。具体的には、いわゆるヒューマンエラー防止用の三次元的な標示として、物の種類等を触覚により知覚可能とした標示を各種ボトルあるいは容器等に付すために利用することができる。さらに具体的には、例えばシャンプー、リンス、トリートメント等を収容するボトルに対し、これらを判別するための三次元的な標識を形成する等の用途で、触知プリンター１０を利用することができる。

上述した触知プリンタ１０は、いわゆる据え置き型のものに限定される訳ではなく、施工現場に搬送して使用可能ないわゆるポータブル型のものとすることも可能である。触知プリンタ１０をポータブル型とする場合には、触知プリンタ１０をなす移動機構７０等の構成を適切なものに変更すること、あるいは施工現場での使用の利便性を向上させるために他の構成を付加することが好ましい。

具体的には、旧来から存在するビルや集合住宅等に設置されているエレベータの操作パネル等に点字等をプリント可能なものとする場合には、触知プリンタ１０を壁面に対して取り付け可能な取付装置を付加的に設けることや、移動機構７０を壁面に対して略平行移動可能なものに変更すること等することにより、触知プリンタ１０の利便性をより一層向上させることが可能となる。

さらに詳細に説明すると、図１２に示すように、触知プリンタ１０を構成する移動機構７０として、上述したロボットアーム７２のように三次元的にディスペンサ４０を移動させるものに代えて、施工対象である壁面等に沿って二次元的にディスペンサ４０を移動させることが可能な直動案内装置（ＸＹリニアガイド）等のテーブル１７２や、ディスペンサ４０を壁面等に対して近接離反する方向に駆動させるための駆動機構（図示せず）を設け、このテーブル１７２にディスペンサ４０を搭載する。また、テーブル１７２を施工対象である壁面等に平行な状態で支持するための支持部材１７４を設ける。支持部材１７４の脚部１７６に、壁面等に吸着させることが可能な吸着部１７８を設ける。吸着部１７８は、従来公知の吸盤や、吸盤に加えて取り付け対象である壁面等の他部材と吸盤との間に形成される空間を減圧状態あるいは真空状態とすることが可能な減圧装置を備えた構成とすることができる。

上述したように、テーブル１７２及び支持部材１７４を設けることにより、既存のビルや集合住宅等の壁面等に支持部材１７４の吸着部１７８を吸着させた状態とし、テーブル１７２等の移動機構を作動させつつディスペンサ４０から硬化液を吐出させることにより、点字等を形成することが可能となる。これにより、触知プリンタ１０をいわゆるポータブル型のものとし、触知プリンタ１０の用途の拡大、及び利便性を向上させることが可能となる。

本発明の触知プリンターは、業務用としての利用形態だけでなく、家庭用としての利用形態においても好適に利用することができる。また、本発明の触知プリンターは、書籍のように一般的に入手可能な文書を点字化あるいは点図化して目の不自由な人に提供することに加え、手紙や電子メールのように個人的なやりとりに用いられる文書を容易かつ迅速に点字化あるいは点図化して提供することができる。また、仮にワークが立体的な構造物であるとしても、ペン等の筆記具を用いて文字を記載するが如く、物品に対して点字や点図を記すために利用することができる。点字や点図を記す対象物たるワーク及び硬化液を適宜選択することにより、伝言板のような利用方法等、様々な利用方法に応用することができる。また、三次元的標示として、文字、図形、若しくは記号、若しくはこれらの組み合わせをワーク上に形成することが可能である。

１０ 触知プリンター
２０ 入力デバイス
３０ 出力デバイス
４０ ディスペンサ
４２ ロータ
４４ ステータ
４５ ポンプ機構
７０ 移動機構
７２ ロボットアーム
８０ 制御装置
８５ 変換エンジン
Ｗ ワーク
Ｐ プロット
Ｃ 文字

Claims (6)

1. 触覚により識別可能な三次元的標示を形成するための触知プリンターであって、
   ワークに対して硬化液を吐出させ塗布することが可能なディスペンサと、
   入力前記三次元的標示の形成パターンに係るパターンデータに基づき前記ディスペンサと前記ワークとを相対移動させる移動機構とを備えており、
   前記ディスペンサによって塗布された硬化液により、前記三次元的標示を前記ワーク上に形成可能であり、
   前記ディスペンサが、動力を受けて偏心回転する雄ねじ型のロータと、内周面が雌ねじ型に形成されたステータとを有する一軸偏心ねじポンプ機構を備えたものであることを特徴とする触知プリンター。
2. 文字、図形、若しくは記号、若しくはこれらの組み合わせを三次元的標示としてワーク上に形成可能であることを特徴とする請求項１に記載の触知プリンター。
3. 前記移動機構が、ワークに対する前記ディスペンサの角度を調整可能なものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の触知プリンター。
4. 前記移動機構が、三軸以上の自由度を有するマニュピレータを備えており、前記マニュピレータに前記ディスペンサが装着されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の触知プリンター。
5. 前記ワークに記載された文字情報及び／又は図形情報の記載領域に対応する位置に、三次元標示をなすプロットが形成されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の触知プリンター。
6. 触覚により識別可能な三次元的標示として点字及び／又は点図を形成可能であり、
   点字及び／又は点図により表現する文字情報及び／又は図形情報を入力するための入力デバイスと、
   前記入力デバイスにより入力された文字情報及び／又は図形情報を点字及び／又は点図をなすプロットの形成パターンに変換するプロットパターン変換手段とを備えたものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の触知プリンター。

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