JP2013198913A - 溶接方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】溶接方法Sは、平行する第1走行レール1L及び第2走行レール2Lの間に複数の被溶接部材Wが配置され、第1走行レールを走行する第1走行躯体10に搭載した溶接ロボットA30及び第2走行レールを走行する第2走行躯体20に搭載した溶接ロボットB30により、被溶接部材について予め担当する担当溶接箇所を設定して溶接する溶接方法において、移動工程S4(S10等)と、溶接工程S7(S13等)と、判定工程S8(S14等)とを、前記配置された複数の被溶接部材の溶接箇所を溶接するまで繰り返し行う。そして、前記溶接方法において、前記移動工程は、判定工程において、担当溶接箇所の終了の有無により前記第1走行躯体及び第2走行躯体を移動させる手順とした。
【選択図】図10
Description
特許文献1、2に記載の溶接装置の溶接方法では、レールを移動する門形支持フレームの移動する移動方向により、被溶接部材の溶接対象となる部分が、複数の溶接ロボットにより溶接されるので、支持フレームの移動方向により複数の溶接ロボットの溶接作業が制限されてしまう。つまり、従来の溶接装置の溶接方法では、2つの溶接ロボットが門形支持フレームに設置されていた場合、パネル部材に補強材を溶接するような1対の溶接箇所に対して、2つの溶接ロボットが同時に溶接作業を行う場合は作業効率に無駄がでない。しかし、溶接装置は、被溶接部材の補強材の溶接箇所が、システムを構成している溶接ロボットの数に対して整数倍ではない数の場合に、第1溶接ロボット及び第2溶接ロボットが同じ方向に移動して溶接作業を行う構成なので、どちらか一方が溶接作業をしない状態で動作することになり、無駄が発生してしまう。
本発明に係る溶接方法は、移動工程において溶接ロボットを設置した第1走行躯体が第1走行レールに沿って移動し、溶接ロボットを設置した第2走行躯体が第2走行レールに沿って移動しながらそれぞれが独立して溶接工程により溶接作業を行い、判定工程により次の被溶接部材の担当する溶接箇所に移動するのか否かが判断されるので、被溶接部材の溶接箇所の数に関わりなく効率よく溶接作業をすることができる。
はじめに、図1及び図3に示すように、溶接装置1は、第1走行レール1Lと、第2走行レール2Lと、第1走行躯体10と、第2走行躯体20と、複数の載置台50として第1載置台50Aと、第2載置台50Bとを備えている。そして、溶接装置1は、一側溶接ロボットA30を搭載した第1走行躯体10が第1走行レール1L上を走行すると共に、他側溶接ロボットB30を搭載した第2走行躯体20が第2走行レール2Lを走行して、第1走行レール1L及び第2走行レール2Lの間に設置した第1載置台50A及び第2載置台50Bに載置した被溶接部材(ワーク)W(W1,W2)を溶接するように構成されている。
なお、走行台車11は、走行車輪11b、11bの走行方向に対して前側又は後側あるいは前側及び後側になる位置には、レール1Laの側面の段差部分に沿って形成した転倒防止手段11fと、レール1Lbの側面に沿って移動する側面ローラ11gとをここでは設置している。
また、走行台車本体11aは、第1柱体12を支持すると共に、後記する横梁上を横行・昇降フレームが移動したときに保持できる重量を備えている。
走行モータ11cは、レール1Lb側に設けたラック1Ldに噛合するピニオン11dを、減速機構を介して回転させるものである。この走行モータ11cは、ここでは走行台車11を移動、走行させる駆動源である。
転倒防止手段11fは、走行台車本体11aの下方に突出して設置され、レール1Laの断面で示す段差部分に係合するように配置されて、走行台車11の転倒を防止するためのものである。この転倒防止手段11fは、レール1Laに沿って移動しているので、地震等により揺れが発生しても第1走行躯体の転倒を防止するように機能する。なお、転倒防止手段11fは、少なくとも両レール1La、1Lbの外側となるレール、あるいは、両方のレールに設けられることが好ましい。
図7に示すように、一側第1横行・昇降フレーム15は、第1横梁13に係合すると共に梁長手方向に移動自在に設けた横行フレーム150と、この横行フレーム150に支持されて昇降方向に移動自在に設けた昇降フレーム156とを備えている。そして、一側第1横行・昇降フレーム15は、昇降フレーム156の下端側に一側第1溶接ロボットAo30が搭載され一側第1溶接ロボットAo30の一側ロボットアームA31と、溶接トーチ32とが設置されている。
図7に示すように、一側第1横行・昇降フレーム15の横行フレーム150は、支持フレーム本体151と、この支持フレーム本体151を第1横梁13に係合すると共に第1横梁13に沿って移動自在とする移動機構154と、この移動機構154による移動をガイドする従動機構153と、昇降フレーム156を昇降自在に案内する昇降案内部152、155とを備えている。
また、一側第2横行・昇降フレーム14は、一側水平介在フレーム16を介することなくフレーム下部に一側第2溶接ロボットAi30が設置されている以外は一側第1横行・昇降フレーム15と同じ構成であるので説明を省略する。
一側第1横行・昇降フレーム15及び一側第2横行・昇降フレーム14は、第1横梁13の梁方向に沿って移動する場合には、移動機構154,144の横行駆動モータ154b,144bの駆動によりピニオン154a,144aを回転させ、ラック13a,13aに沿って支持フレーム本体151,141を移動させる。支持フレーム本体151,141が移動するときには、従動機構153,143の横行リニアガイドベアリング153a,153b、143a,143bが、横行リニアガイド13b,13b、13b,13bにそれぞれが沿って従動する。
図9に示すように、第1走行躯体10及び第2走行躯体20は、それぞれ独立して動作するように、制御手段100の第1制御手段110及び第2制御手段120により制御されている。この制御手段100は、入力部102と、第1制御手段110と、第2制御手段120と、載置台制御部103と、一側記憶部104と、他側記憶部105と、出力部106とを備え、外部のコントロールパネル等の操作手段101により制御操作がなされるように構成されている。
入力部102は、第1走行躯体10及び第2走行躯体20の各構成部分が動作したことを検出する図示しないセンサや、エリアを移動したこと示す図示しないセンサ等からの信号を入力するインターフェイスである。
出力部106は、第1制御手段110、第2制御手段120、載置台制御部103からの制御信号を溶接装置1に出力するインターフェイスである。
溶接方法Sでは、第1載置台50Aに載置している第1ワークW1の設定位置に、第1走行躯体10及び第2走行躯体20が第1走行レール1L及び第2走行レール2Lに沿って移動してX方向の設定位置まで移動して停止する(ステップS4、SS4のX方向の移動)(図12(a)の実線の位置)。
また、ここでは、第1走行躯体10及び第2走行躯体20は、X方向に沿った移動により溶接作業を行っている(図12(b)参照)。そして、溶接作業は、第1載置台50Aで傾斜している第1ワークW1のUトラフWbの一側の溶接箇所を予め設定されているパス数に応じて、第1制御手段110及び第2制御手段120により、始端側から終端側に対して往復移動溶接、あるいは、往方向移動の溶接で復方向は移動のみの動作により溶接作業を行う(ステップS7、SS7)。
そして、溶接方法Sでは、第1ワークW1及び第2ワークW2の一側における溶接箇所が全て終了したかの判断は、第1制御手段110及び第2制御手段120から、第1ワークW1及び第2ワークW2の一側における担当溶接箇所が終了したことを示す信号を載置台制御部103が受けたときに行なわれる。なお、ここでは、制御手段100が、第1走行躯体10及び第2走行躯体20の両方がポジショナエリア1から他のエリアに移動したことによるセンサからの信号(カウントした回数が設定した回数を越えたとき)と併せて判断している。
そして、第1走行躯体10及び第2走行躯体20は、ステップS15、SS15が終了すると(ステップS15、SS15のYes)、退避エリアに移動する(ステップS16、SS16)(図13(a)、(b)参照)。
第1載置台50A及び第2載置台50Bを+45度から−45度に傾斜させる場合は、第1ワークW1及び第2ワークW2の一側における担当溶接箇所が終了したことを示す信号と、第1走行躯体10及び第2走行躯体20の両方が退避エリアに戻ったことを示すセンサからの信号(カウントした回数が設定した回数を越えたとき)を受けた後であるため、図13(b)に示すように、周りの安全を確保することができる。
そして、溶接方法Sでは、第1ワークW1及び第2ワークW2の全UトラフWbが終了したか否かの判断は、第1制御手段110及び第2制御手段120からの担当の溶接箇所が終了したことを示す信号を受けることで行なっている。なお、図12に示すように、第1制御手段110及び第2制御手段120は、第1走行躯体10及び第2走行躯体20の溶接作業が互いに終了したか否かについて、互いに信号をやり取りすることで同期をとり確認している。
したがって、溶接装置1は、溶接方法Sにより、第1走行躯体10と第2走行躯体20とにより溶接作業を行っているので、同じワークWに対して同じ動作あるいは別々の動作や、別々のワークWに対して同じ動作あるいは別々の動作をすることができるようになり、溶接効率を上げることが可能となる。
また、図14(c)に示すように、溶接方法では、第1走行躯体10が第2ワークW2の1番目、2番目からスタートし、第1ワークW1の3番目、さらに1番目、2番目を担当し、第2走行躯体20が第2ワークW2の4番目、5番目からスタートし、3番目、第1ワークWの4番目、5番目を担当してもよい。
そして、図14(e)に示すように、溶接方法では、第1走行躯体10が第1ワークW1からスタートし第1ワークW1の1〜3番目及び第2ワークWの1番目、2番目を担当し、第2走行躯体20が第2ワークW2からスタートし第2ワークW2の1〜3番目を担当し、第1ワークW1の4番目、5番目を担当するようにしてもよい。
また、図14(f)に示すように、溶接方法では、第1走行躯体10が第1ワークW1の3番目からスタートし、第2ワークW2の1番目、2番目、第1ワークの1番目、2番目を担当し、第2走行躯体が第2ワークの3番目からスタートし、第2ワークの4番目、5番目、第1ワークW1の4番目、5番目を担当してもよい。
また、図14(h)に示すように、溶接方法では、第1走行躯体10が第2ワークW2の1番目からスタートし、2番目、3番目、第1ワークW1の1番目、2番目を担当し、第2走行躯体が第1ワークW1の5番目からスタートし、3番目、4番目、第2ワークW2の4番目、5番目を担当するようにしても構わない。
また、図15(b)に示すように、溶接方法では、第1走行躯体10が第2ワークW2の1番目、2番目からスタートして第1ワークW1の1番目、2番目を担当し、第2走行躯体20が第2ワークW2の3番目、4番目からスタートして、第1ワークW1の3番目、4番目を担当してもよい。
さらに、図15(c)に示すように、第1走行躯体10が第1ワークW1の1番目、2番目からスタートして第2ワークW1の1番目、2番目を担当し、第2走行躯体20が第2ワークW2の3番目、4番目からスタートして、第1ワークW1の3番目、4番目を担当してもよい。
図15(a)〜(b)に示すように、溶接方法では、第1走行躯体10と第2走行躯体20の溶接ロボットの数と同じ溶接箇所の数であっても、溶接箇所の条件が全く同じではないので、第1走行躯体10と第2走行躯体20とにセンシング作業及び溶接作業で時間差が発生することもある。したがって、溶接装置1では、第1走行躯体10及び第2走行躯体20がそれぞれ独立して動作することで、時間差が発生してもスムーズに各作業を行なうことが可能となる。
また、溶接装置1では、4台の溶接ロボットAo30,Ai30,Bo30,Bi30の数の整数倍とは異なる数の溶接箇所に対して溶接作業を行うように説明したが、当該整数倍と同じ数の溶接箇所に対しても同様に効率よく作業を行なうことが可能となる。
また、溶接装置1では、第1載置台50A及び第2載置台50Bを同じ向きに傾斜させた状態で溶接作業を行なう手順として示したが、第1載置台50A及び第2載置台50Bを異なる傾斜方向にした状態で溶接作業を行なうようにしても構わない。
なお、溶接装置1は、ワークWを傾斜させた状態で溶接作業を行う例として説明したが、ワークWが水平な状態で、UトラフWbの一側と他側の両方を一側第1溶接ロボットAo30及び一側第2溶接ロボットAi30、ならびに、他側第1溶接ロボットBo30及び他側第2溶接ロボットBi30により溶接するようにしても構わない。
そして、溶接装置1では、載置台50を使用して溶接作業を行なうように説明したが、載置台50(50A、50B)は、無くてワークW(W1,W2)を床面に直接置いて溶接作業を行なうようにしても構わない。
また、溶接装置1では、横行・昇降フレーム14,15,24,25を使用する構成として説明したが、昇降動作はロボットアームA31,A31,B31,B31の動作範囲で行なうこととして、第1横梁13あるいは第2横梁23に沿って水平方向にのみ移動する横行フレーム(図示せず)による構成としても構わない。
さらに、溶接ロボット30は、第1走行躯体10に2台を搭載し、第2走行躯体20に2台を搭載する構成として説明したが、それぞれ1台ずつ搭載する構成としても構わない。なお、溶接装置1では、溶接ロボット30を第1走行躯体10及び第2走行躯体に1台ずつ搭載する場合には、一側水平介在フレーム16,他側水平介在フレーム26をそれぞれ介して設置される構成にしても構わない。溶接装置1では、水平介在フレーム16,26をそれぞれが介在することで、第1ワークW1又は第2ワークW2のどちらから溶接作業を開始しても、第1走行躯体10及び第2走行躯体20が同じ動作を行なうことができる。つまり、第1ワークW1及び第2ワークW2の中央のUトラフWbから溶接動作を行なうことや、あるいは、第1ワークW1の右側から中心側までと、第2ワークW2の左側から中心側まで等、動作を左右対称にすること等を自在に行なうことが可能となる。
さらに、溶接方法Sでは、第1ワークW1と第2ワークW2の搬入搬出時はそれぞれ略同じタイミングで行なうようにする手順として説明したが、第1ワークW1のUトラフWbの一方の溶接作業を終了したときに、第1載置台50Aの傾斜方向を変更し、第2ワークW2の一方のUトラフWbの溶接作業を終了したときに、第2載置台50Bの傾斜方向を変更するように、交互に傾斜方向を変更するようにしても構わない。
1La レール 1Lb レール
1Ld ラック 2L 第2走行レール
2La レール 10 第1走行躯体
11 走行台車 11a 走行台車本体
11b 走行車輪 11c 走行モータ
11d ピニオン
11f 転倒防止手段 11g 側面ローラ
12 第1柱体 13 第1横梁
13a ラック 13b 横行リニアガイド
14 昇降フレーム 15 昇降フレーム
16 一側水平介在フレーム 20 第2走行躯体
23 第2横梁
24 昇降フレーム 25 昇降フレーム
26 他側水平介在フレーム 30 溶接ロボット
32 溶接トーチ 50 載置台
50A 第1載置台 50B 第2載置台
51 支持フレーム台 52 回動部
53 載置面 100 制御手段
101 操作手段 102 入力部
103 載置台制御部 104 一側記憶部
105 他側記憶部 106 出力部
110 第1制御手段 120 第2制御手段
140 横行フレーム 141 支持フレーム本体
142 昇降案内部 143 従動機構
143a 横行リニアガイドベアリング 144 移動機構
144a ピニオン 144b 横行駆動モータ
144c 減速機構 145 昇降案内部
145a 昇降リニアガイドベアリング 142a ボールネジナット
146 昇降フレーム 146a サイドフレーム
147 昇降リニアガイドレール
148 ボールネジ 149 昇降駆動モータ
150 横行フレーム 151 支持フレーム本体
152 昇降案内部 152a ボールネジナット
153 従動機構 153a 横行リニアガイドベアリング
154 移動機構 154a ピニオン
154b 横行駆動モータ 154c 減速機構
155 昇降案内部 155a 昇降リニアガイドベアリング
156 昇降フレーム 156a サイドフレーム
157 昇降リニアガイドレール 158 ボールネジ
159 昇降駆動モータ 240 横行フレーム
241 支持フレーム本体 246 昇降フレーム
250 横行フレーム 251 支持フレーム本体
256 昇降フレーム
A30 一側溶接ロボット A31 一側ロボットアーム
Ao30 一側第1溶接ロボット Ai30 一側第2溶接ロボット
B30 他側溶接ロボット Bo30 他側第1溶接ロボット
Bi30 他側第2溶接ロボット S 溶接方法
W ワーク Wb Uトラフ
Wa パネル材
S4、S10、S18、S24 移動工程
SS4、SS10、SS18、SS24 移動工程
S7、S13、S21、S27 溶接工程
SS7、SS13、SS21、SS27 溶接工程
S8、S14、S22、S28 判定工程
SS8、SS14、SS22、SS28 判定工程
Claims (4)
- 平行して設置した第1走行レール及び第2走行レールの間に複数の被溶接部材が配置され、前記第1走行レールを走行する第1走行躯体に搭載した溶接ロボット及び前記第2走行レールを走行する第2走行躯体に搭載した溶接ロボットにより、溶接箇所が複数並列する前記被溶接部材について予め担当する担当溶接箇所を設定して溶接する溶接方法において、
前記第1走行躯体の溶接ロボットと、前記第2走行躯体の溶接ロボットとが、それぞれ予め設定された被溶接部材の予め設定された担当溶接箇所に移動する移動工程と、
移動工程により移動した前記第1走行躯体の溶接ロボットと、前記第2走行躯体の溶接ロボットとのそれぞれの担当溶接箇所を溶接線に沿って溶接する溶接工程と、
前記第1走行躯体の溶接ロボットと、前記第2走行躯体の溶接ロボットとのそれぞれの担当溶接箇所が終了したかを制御手段により判定する判定工程とを、前記配置された複数の被溶接部材の溶接箇所を溶接するまで繰り返し行い、
前記移動工程は、判定工程において、前記第1走行躯体の溶接ロボットの担当溶接箇所の溶接が終了したと判定された場合、前記第1走行躯体の溶接ロボットを次の被溶接部材の予め設定された担当溶接箇所に移動させ、溶接が終了していないと判定された場合、前記第1走行躯体の溶接ロボットを溶接が終了していない当該担当溶接箇所に移動させる共に、前記判定工程において、前記第2走行躯体の溶接ロボットの担当溶接箇所の溶接が終了したと判定された場合、前記第2走行躯体の溶接ロボットを次の被溶接部材の予め設定された担当溶接箇所に移動させ、溶接が終了していないと判定された場合、前記第2走行躯体の溶接ロボットを溶接が終了していない当該担当溶接箇所に移動させることを特徴とする溶接方法。 - 前記被溶接部材は、当該被溶接部材を載置する載置面を、前記第1走行レール又は前記第2走行レールに直交する方向に傾斜させる回動部を備える載置台に固定して、前記第1走行レール及び前記第2走行レールの間に配置され、
前記溶接工程は、前記載置面を回動部により所定角度傾斜させてから前記第1走行躯体の溶接ロボットと、前記第2走行躯体の溶接ロボットとにより、それぞれの被溶接部材の担当溶接箇所の溶接を行うことを特徴とする請求項1に記載の溶接方法。 - 前記第1走行躯体の溶接ロボットと、前記第2走行躯体の溶接ロボットとが、それぞれ始めに担当する担当溶接箇所が同じ被溶接部材に設定されることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の溶接方法。
- 前記第1走行躯体の溶接ロボットと、前記第2走行躯体の溶接ロボットとが、それぞれ始めに担当する担当溶接箇所が異なる被溶接部材に設定されることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の溶接方法。
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