JP2013193498A - 液圧制御装置および液圧ブレーキシステム - Google Patents

Abstract

【課題】入力液圧の制御により出力液圧を制御するレギュレータにおいて、出力液圧の制御精度の向上を図る。
【解決手段】制御ピストン２０４が前進させられる場合と後退させられる場合とでは摺動抵抗の向きが逆になる。そのため、増圧モードから保持モードに切り換えられることにより入力液圧が保持されても、出力液圧が増加させられ、目標液圧に近づけることができない。それに対して、保持モードの前に増圧保持移行時モードが設定され、制御ピストン２０４の移動方向が前進方向から後退方向に切り換えられる。その結果、保持モードに切り換えられた場合の出力液圧の増加量を抑制することができ、良好に目標液圧に近づけることが可能となり、制御精度を向上させることができる。
【選択図】図４

Description

本発明は、レギュレータを備えた液圧制御装置、その液圧制御装置を備えた液圧ブレーキシステムに関するものである。

特許文献１には、増圧機構を備えた液圧制御装置が記載されている。この増圧機構は、(1)ハウジングと、(2)そのハウジングに液密かつ摺動可能な段付きピストンと、(3)その段付きピストンの大径部側に設けられた入力室と、(4)段付きピストンの小径部側に設けられた出力室と、(5)その出力室と連通させられた高圧室と、(6)それら出力室と高圧室との間に設けられた高圧供給弁と、(7)段付きピストンに設けられた開弁部材とを含むものであり、入力室にマスタシリンダが接続され、出力室にブレーキシリンダが接続され、高圧室にアキュムレータが接続される。マスタシリンダの液圧により段付きピストンが前進させられると、開弁部材により高圧供給弁が開状態に切り換えられる。出力室に高圧の作動液が供給され、液圧が増加させられ、ブレーキシリンダに供給される。ブレーキシリンダには、マスタシリンダの液圧が増圧されて供給されるのであり、それにより大きな制動力を発生させることができる。

特開２０１１−１５６９９８

本発明の課題は、レギュレータを備えた液圧制御装置において、出力室の液圧の制御精度の向上を図ることである。

課題を解決するための手段および効果

本願発明は、(I)(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された制御ピストンと、(c)制御ピストンの後方に設けられた入力室と、(d)制御ピストンの前方に設けられた出力室とを備えたレギュレータと、(II)入力室の液圧を制御することにより出力室の液圧を制御する入力液圧制御装置とを含む液圧制御装置において、入力液圧制御装置が、制御ピストンとハウジングとの間の摺動抵抗を考慮して、入力室の液圧を制御する制御部を含むものである。
入力室の液圧と出力室の液圧との間には予め定められた関係が成立する。この関係に基づいて入力室の液圧が制御され、出力室の液圧が目標液圧に近づけられる。
一方、制御ピストンとハウジングとの間に摺動抵抗が作用する場合において、制御ピストンに作用する移動方向の力の向きが変化すると摺動抵抗の向きが変化し、出力室の液圧と入力室の液圧との関係が変化する。そのため、入力室の液圧の制御において摺動抵抗が考慮されない場合には、出力室の液圧を目標液圧に近づけることが困難となる。
それに対して、入力室の液圧の制御において摺動抵抗が考慮されれば、摺動抵抗が考慮されない場合に比較して、出力室の液圧を目標液圧に良好に近づけることができ、出力室の液圧の制御精度の向上を図ることができる。

特許請求可能な発明

以下、本願において特許請求が可能と認識されている発明、発明の特徴点について説明する。

(１)(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された制御ピストンと、(c)その制御ピストンの後方に設けられた入力室と、(d)前記制御ピストンの前方に設けられた出力室とを備えたレギュレータと、
前記入力室の液圧の制御により前記制御ピストンを前進させることにより前記出力室の液圧を増加させ、前記制御ピストンを後退させることにより前記出力室の液圧を減少させる入力液圧制御装置と
を含み、かつ、前記入力液圧制御装置が、前記入力室の液圧の制御により、前記出力室の目標液圧から実際の液圧を引いた値である偏差が増圧側設定値より小さくなった場合に前記制御ピストンを後退させ、前記偏差が減圧側設定値より大きくなった場合に前記制御ピストンを前進させる移動方向制御部を含むことを特徴とする液圧制御装置。
液圧制御装置においては、入力室の液圧（以下、入力液圧と称する場合がある）Ｐｉｎの制御により、出力室の液圧（以下、出力液圧と称する場合がある）Ｐｏｕｔが目標液圧に近づけられるが、一般的に、以下のように、偏差に基づき、増圧制御、減圧制御、保持制御のいずれかが選択的に行われると考えられる。
出力室の目標液圧から実際の液圧（出力液圧Ｐｏｕｔ）を引いた値である偏差が増圧しきい値より大きい場合に増圧モードが設定され、入力液圧Ｐｉｎが増加させられる。制御ピストンが増圧範囲内の位置（以下、単に増圧位置と称する。増圧位置は１つの位置を示すのではなく、増圧範囲内の位置をいう）まで前進させられ、出力室が高圧源に連通させられ、出力液圧Ｐｏｕｔが増加させられる。偏差が減圧しきい値より小さい場合に減圧モードが設定され、入力液圧Ｐｉｎが減少させられる。制御ピストンが減圧範囲内の位置（以下、減圧位置と称する。減圧位置は１つの位置を示すのではなく、減圧範囲内の位置をいう）まで後退させられ、出力室が低圧源に連通させられ、出力液圧Ｐｏｕｔが減少させられる。偏差が増圧しきい値以下で、減圧しきい値以上である場合に保持モードが設定され、入力液圧Ｐｉｎが保持される。制御ピストンが増圧位置と減圧位置との中間の保持位置に移動させられ、出力室が高圧源からも低圧源からも遮断される。
一方、ハウジングと制御ピストンとの間に作用する摺動抵抗を考慮すると、例えば、制御ピストンに前進方向の力が加えられている場合には下式が成立する。
Ｐｏｕｔ・Ａｏｕｔ＝Ｐｉｎ・Ａｉｎ−Ｆｓ−Ｆμ・・・(1)
(1)式において、Ａｏｕｔ，Ａｉｎは、制御ピストンの出力室、入力室に対向する受圧面積であり、Ｆμは、制御ピストンとハウジングとの間に作用する摺動抵抗であり、Ｆｓは、スプリングの付勢力等である（スプリングが２つ以上設けられる場合には、複数のスプリングの付勢力の和を含む）。
また、制御ピストンに後退方向の力が加えられている場合には下式が成立する。
Ｐｏｕｔ・Ａｏｕｔ＝Ｐｉｎ・Ａｉｎ−Ｆｓ＋Ｆμ・・・(2)
(1)式、(2)式から、制御ピストンに前進方向の力が加えられている場合と後退方向の力が加えられている場合とでは、摺動抵抗Ｆμの向きが逆になることがわかる。
例えば、増圧モードから保持モード（入力液圧Ｐｉｎが保持される）に切り換えられて、制御ピストンに作用する力が後退方向となり、制御ピストンが後退させられて保持位置に達するまでに、上述の(1)式、(2)式から、出力液圧は変化量ΔＰｏｕｔ（２・Ｆμ／Ａｏｕｔ）増加させられることがわかる。換言すれば、増圧モードから保持モードに切り換えられて、制御ピストンを保持位置まで後退させるためには、出力液圧をΔＰｏｕｔ増加させる必要があることがわかる。したがって、偏差が増圧しきい値より小さくなってから保持モードに切り換えられると、それから、出力液圧Ｐｏｕｔが変化量ΔＰｏｕｔ（２・Ｆμ／Ａｏｕｔ）増加させられ、目標液圧に近づけることが困難となる。
そこで、本項に係る液圧制御装置においては、偏差が増圧しきい値より大きい増圧側設定値より小さくなった場合に、制御ピストンが後退するように、入力液圧Ｐｉｎが制御される。その結果、増圧モードから保持モードに切り換えられるより前に、制御ピストンを保持位置に向かって後退させることができる。偏差が増圧しきい値より小さくなってから保持モードに切り換えられて、制御ピストンが後退させられる場合に比較して、出力液圧Ｐｏｕｔを良好に目標液圧に近づけることができ、制御精度の向上を図ることができる。
また、上述のように、制御ピストンを後退させる制御は、増圧モードから保持モードに切り換えられる前に行われるため、増圧保持移行時制御（増圧保持移行時モード）と称することができる。
減圧モードから保持モードに切り換えられる場合も同様である。入力液圧Ｐｉｎが保持され、減圧位置にある制御ピストンが保持位置まで前進させられるが、その間に、出力液圧は変化量ΔＰｏｕｔ（２・Ｆμ／Ａｏｕｔ）減少させられる。それに対して、偏差が減圧しきい値より小さい減圧側設定値より大きくなった場合に、制御ピストンが前進させられるように入力液圧Ｐｉｎが制御されるようにすれば、偏差が減圧しきい値より大きくなってから保持モードに切り換えられて、制御ピストンが前進させられる場合に比較して、出力液圧Ｐｏｕｔを良好に目標液圧に近づけることができる。この制御は、減圧保持移行時制御（減圧保持移行時モード）と称することができる。
このように、本項に記載の液圧制御装置においては、出力液圧Ｐｏｕｔを良好に目標液圧に近づけることが可能となり、制御精度を向上させることができる。また、出力室に制御対象装置が接続される場合には、その制御対象装置の液圧の制御精度を向上させることができる。
(２)前記増圧側設定値と前記減圧側設定値との少なくとも一方が、前記制御ピストンと前記ハウジングとの間に生じる摺動抵抗に対応する液圧に基づいて決まる値とされた(1)項に記載の液圧制御装置。
(３)前記増圧側設定値と前記減圧側設定値との少なくとも一方が、前記制御ピストンと前記ハウジングとの間に生じる摺動抵抗の２倍に対応する液圧に比例する値に設定された(1)項または(2)項に記載の液圧制御装置。
増圧側設定値、減圧側設定値は、互いに絶対値が同じであっても、絶対値が異なっていてもよく、固定値であっても可変値であってもよい。
増圧側設定値、減圧側設定値の絶対値は、上述のように、摺動抵抗Ｆμに基づいて決まる値とすることができ、例えば、２・Ｆμ／Ａｏｕｔに対応する液圧（摺動抵抗の２倍に対応する液圧に比例する値）とすることができる。
一方、摺動抵抗Ｆμの大きさは、制御ピストンとハウジングとの間シール部の材質、大きさ（接触面積）、面圧等の影響を受けるが、実際に計測することは困難である。また、実際に計測できても、バラツキが大きく、正確に計測することは困難である。そこで、シール部の材質、大きさ、平均的な面圧の大きさ等に基づいて摺動抵抗Ｆμの値を推定し、その推定された摺動抵抗Ｆμの値に基づいて決定することができる。
(４)前記増圧側設定値と前記減圧側設定値との少なくとも一方の絶対値が、前記出力室の液圧と前記入力室の液圧との少なくとも一方が高い場合は低い場合より大きい値とされた(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
摺動抵抗Ｆμは、シール部の面圧が大きい場合は小さい場合より大きくなり、面圧は、入力液圧や出力液圧が大きい場合は小さい場合より大きくなる。そのため、増圧側設定値、減圧側設定値の絶対値を、出力室と入力室との少なくとも一方の液圧が大きい場合は小さい場合より大きい値に設定することができる。
(５)前記入力液圧制御装置が、前記入力室の液圧を、前記偏差が増圧しきい値より大きい場合に増圧し、前記減圧しきい値より小さい場合に減圧し、前記増圧しきい値と減圧しきい値との間にある場合に保持する通常時制御部を含み、前記増圧側設定値が前記増圧しきい値より大きい値に設定されるとともに、前記減圧側設定値が前記減圧しきい値より小さい値に設定された(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
増圧制御中において、偏差が増圧しきい値より小さくなるより前に増圧側設定値より小さくなるのが普通であり、また、減圧制御中において、偏差が減圧しきい値より大きくなる前に減圧側設定値より大きくなるのが普通である。そのため、通常は、増圧制御、増圧保持移行時制御、保持制御の順に、あるいは、減圧制御、減圧保持移行時制御、保持制御の順に行われる。

(６)前記入力液圧制御装置が、前記出力室の液圧を増加させる要求がある場合に、前記入力室の液圧の制御により前記制御ピストンを増圧範囲内に前進させて、前記出力室を高圧源に連通させ、前記出力室の液圧を減少させる要求がある場合に、前記入力室の液圧の制御により前記制御ピストンを減圧範囲内に後退させて、前記出力室を低圧源に連通させる増減圧制御部を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
(７)前記レギュレータが、さらに、(e)前記出力室に連通させられるとともに、高圧源に連通させられる高圧室と、(f)その高圧室と前記出力室との間に設けられ、前記出力室と前記高圧室とを連通させたり、遮断したりする高圧供給弁とを含み、
前記制御ピストンが、前進に伴って前記高圧供給弁を閉状態から開状態に切り換える開弁部材を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
入力液圧の増加により制御ピストンが前進させられると、開弁部材によって高圧供給弁が閉状態から開状態に切り換えられる。出力室が高圧室に連通させられ、出力液圧が増加させられる。この出力室と高圧室とが連通状態にある場合の制御ピストンが位置する範囲が増圧範囲である。換言すれば、制御ピストンが増圧範囲内にある間、出力室と高圧室とが連通状態にある。
開弁部材は、制御ピストンの本体の移動に伴って移動させられるものであり、開弁部材は制御ピストンの本体と一体的に設けられたものであっても、別個に設けられたものであってもよい。
(８)前記制御ピストンが大径部と小径部とを備えた段付きピストンであり、前記大径部の後方が前記入力室とされ、前記大径部と小径部との段部の前方が前記出力室とされ、前記開弁部材が前記小径部を構成する(7)項に記載の液圧制御装置。
制御ピストンが大径部と小径部とを有する段付きピストンとされ、入力室の液圧が大径部に作用し、出力室の液圧が大径部と小径部との段部に作用する。そのため、出力液圧Ｐｏｕｔは、入力液圧Ｐｉｎに対して高い値に制御されるのであり、レギュレータは増圧装置としての機能を有する。
(９)前記高圧供給弁が、(a)前記ハウジングに設けられた弁座と、(b)その弁座に対して当接、離間可能に設けられた弁子と、(c)前記弁子を前記弁座に向かって付勢するスプリングとを備え、
前記開弁部材が、前記制御ピストンの移動方向に延びた姿勢で設けられ、
前記制御ピストンが、前記開弁部材の前記高圧供給弁の弁子に当接可能な端部と、前記ハウジングの低圧源に連通させられた低圧ポートとを接続する低圧ポート連通路を含む(7)項または(8)項に記載の液圧制御装置。
開弁部材の前進側の端部（以下、前端部と称する。前端部は高圧供給弁の弁子に当接可能な端部である）が高圧供給弁の弁子に当接する状態においては、出力室が低圧ポートから遮断される。出力室が低圧源（低圧ポート）からも高圧源（高圧室）からも遮断された場合の制御ピストンの位置が保持位置である。
また、制御ピストンの後退により、開弁部材の前端部が弁子から離間させられると、出力室が低圧ポートに連通させられ、出力液圧Ｐｏｕｔが低下する。この出力室と低圧ポートとが連通状態にある場合に制御ピストンが位置する範囲を減圧範囲と称する。
なお、高圧室、高圧供給弁、開弁部材、低圧ポート連通路等により出力室連通制御弁装置が構成されると考えることができる。

(１０)前記移動方向制御部が、前記偏差が前記増圧側設定値より小さく、かつ、前記偏差が増加傾向にない場合に、前記入力室の液圧を制御して前記制御ピストンを後退させ、前記偏差が前記減圧側設定値より大きく、かつ、前記偏差の絶対値が増加傾向にない場合に、前記入力室の液圧を制御して前記制御ピストンを前進させる非増加傾向時制御部を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
偏差が増加側設定値より小さい場合や減圧側設定値より大きい場合であって、かつ、偏差の絶対値が減少傾向にあるか、ほぼ一定である場合（出力液圧Ｐｏｕｔが目標液圧Ｐｏｕｔｒｅｆに近づく傾向にあるか、これらの差がほぼ一定である場合）には、保持モードに切り換えられる可能性が高いため、増圧保持移行時制御、減圧保持移行時制御が行われることが望ましい。
それに対して、偏差が増加側設定値より小さくても、あるいは、減圧側設定値より大きくても、偏差の絶対値が増加傾向（出力室の実際の液圧Ｐｏｕｔが目標液圧Ｐｏｕｔｒｅｆから離れる傾向）にある場合には、保持モードに切り換えられる可能性が低いため、増圧保持移行時制御や減圧保持移行時制御は行われない。その結果、速やかに出力液圧Ｐｏｕｔを目標液圧Ｐｏｕｔｒｅｆに近づけることができ、応答性を向上させることができる。
(１１)前記移動方向制御部が、前記入力室の液圧の制御により、前記偏差が前記増圧側設定値より小さくなった場合に、前記入力室の液圧の増加勾配を前記出力室の液圧の増加勾配に対して小さくし、前記偏差が前記減圧側設定値より大きくなった場合に、前記入力室の液圧の減少勾配を前記出力室の液圧の減圧勾配に対して小さくする変化勾配抑制部を含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
増圧制御において、偏差が増圧側設定値より小さくなった場合に入力液圧Ｐｉｎの増加勾配が出力液圧Ｐｏｕｔの増加勾配に対して小さくなるように、入力液圧Ｐｉｎが制御される。それにより、出力液圧Ｐｏｕｔが入力液圧Ｐｉｎに対して高くなり、制御ピストンに作用する力の向きが前進方向から後退方向に切り換えられ、制御ピストンが後退させられる。
減圧制御において、偏差が減圧側設定値より大きくなった場合に入力液圧Ｐｉｎの減少勾配が出力液圧Ｐｏｕｔの減少勾配に対して小さくなるように、入力液圧Ｐｉｎが制御される。それにより、入力液圧Ｐｉｎが出力液圧Ｐｏｕｔに対して高くなり、制御ピストンに作用する力の向きが後退方向から前進方向に切り換えられ、制御ピストンが前進させられる。
(１２)前記移動方向制御部が、前記偏差が前記増圧側設定値より小さい場合に前記増圧側設定値以上である場合より、前記偏差に対する前記入力室の液圧の増圧勾配を小さくし、前記偏差が前記減圧側設定値より大きい場合に前記減圧側設定値以下である場合より、前記偏差に対する前記入力室の液圧の減圧勾配を小さくする変化勾配抑制部を含む(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
増圧モードから増圧保持移行時モードに切り換えられた場合に、入力液圧Ｐｉｎの増加勾配が小さくされるのに対して、出力液圧Ｐｏｕｔの増加勾配の変化が遅れる。そのため、入力液圧Ｐｉｎの増加勾配が出力液圧Ｐｏｕｔの増加勾配に対して小さくなり、出力液圧Ｐｏｕｔが入力液圧Ｐｉｎ対して相対的に高くなる。その結果、制御ピストンに作用する力の向きが後退方向となり、制御ピストンを後退させることが可能となる。
減圧モードから減圧保持移行時モードに切り換えられた場合に、入力液圧Ｐｉｎの減少勾配が小さくされるのに対して、出力液圧Ｐｏｕｔの減少勾配の変化が遅れる。そのため、入力液圧Ｐｉｎの減少勾配が出力液圧Ｐｏｕｔの減少勾配に対して小さくなり、入力液圧Ｐｉｎが出力液圧Ｐｏｕｔに対して相対的に高くなる。その結果、制御ピストンに前進方向の力が作用し、制御ピストンを前進させることが可能となる。
(１３)前記入力液圧制御装置が、(i)前記入力室の液圧を増加させることにより前記出力室の液圧を増加させる増圧制御部と、(ii)前記入力室の液圧を減少させることにより前記出力室の液圧を減少させる減圧制御部とを含み、
前記増圧制御部が、(a)前記入力室と前記高圧源との間に設けられ、ソレノイドへの供給電流値が大きい場合に小さい場合より大きな流量での作動液の流れを許容する増圧リニア制御弁と、(b)その増圧リニア制御弁への供給電流を制御する電流制御部であって、前記増圧リニア制御弁への供給電流値を、(b-1)前記偏差が前記増圧側設定値以上である場合に、前記偏差と予め定められた増圧規則とに基づいて決定する増圧時電流値決定部と、(b-2)前記偏差が前記増圧側設定値より小さい場合に、前記偏差と前記増圧規則とに基づいて決定された供給電流値より小さい値に決定する増圧保持移行時電流値決定部とを備えたものとを含み、
前記減圧制御部が、(c)前記入力室と前記低圧源との間に設けられ、ソレノイドへの供給電流値が小さい場合に大きい場合より大きな流量での作動液の流れを許容する減圧リニア制御弁と、(d)その減圧リニア制御弁への供給電流を制御する電流制御部であって、前記減圧リニア制御弁への供給電流値を、(d-1)前記偏差が前記減圧側設定値以下である場合に、前記偏差と予め定められた減圧規則とに基づいて決定する減圧時電流値決定部と、(d-2)前記偏差が前記減圧側設定値より大きい場合に、前記偏差と前記減圧規則とに基づいて決定された供給電流値より大きい値に決定する減圧保持移行時電流値決定部とを備えたものとを含む(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
増圧制御部において、減圧リニア制御弁の閉状態において、入力液圧Ｐｉｎが増圧リニア制御弁への供給電流の制御により制御される。増圧リニア制御弁への供給電流値が大きい場合は小さい場合より、入力室への作動液の流入流量が大きくされ、入力液圧Ｐｉｎの増加勾配が大きくなる。そして、増圧保持移行時に、増圧リニア制御弁への供給電流値が小さめにされる。入力室への作動液の流入流量が小さくされ、入力液圧Ｐｉｎの増加勾配が小さくされるが、出力液圧Ｐｏｕｔの増加勾配の変化は遅れるため、出力液圧Ｐｏｕｔの増加勾配の方が大きくなり、出力液圧Ｐｏｕｔが入力液圧Ｐｉｎに対して大きくなる。制御ピストンに作用する力の向きが後退方向となり、制御ピストンを後退させることが可能となる。なお、式(2)が成立する状態に切り換えられることにより、制御ピストンに作用する入力液圧Ｐｉｎに応じた力の向きと摺動抵抗Ｆμの向きとが同じになるため、式(1)が成立する場合に比較して、入力液圧Ｐｉｎが出力液圧Ｐｏｕｔに対して低めの値に制御されても、出力液圧Ｐｏｕｔを良好に目標液圧に近づけることができる。
減圧制御部において、増圧リニア制御弁の閉状態において、入力液圧Ｐｉｎが減圧リニア制御弁への供給電流の制御により制御される。減圧リニア制御弁への供給電流値が小さい場合は大きい場合により、入力室から流出させられる作動液の流量が大きくされ、入力液圧Ｐｉｎの減少勾配が大きくされる。減圧保持移行時に、減圧リニア制御弁への供給電流値が大きめにされ、入力液圧Ｐｉｎの減少勾配が出力液圧Ｐｏｕｔの減少勾配に対して小さくされる。その結果、入力液圧Ｐｉｎが出力液圧Ｐｏｕｔに対して大きくなり、制御ピストンに作用する力が前進方向となり、制御ピストンを前進させることが可能となる。
(１４)前記入力液圧制御装置が、(i)前記入力室に接続され、弁座と弁子との間の開度がソレノイドへの供給電流値に応じた大きさとなる少なくとも１つの電磁制御弁と、(ii)それら少なくとも１つの電磁制御弁の各々における供給電流値を、それぞれ、供給電流値と開度との間のヒステリシスを考慮して決めるヒステリシス対応電流決定部とを含む(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
例えば、電磁制御弁の開度を増加傾向から減少傾向に切り換える場合に、ソレノイドへの供給電流値を、ヒステリシス幅に対応する電流値以上変化させれば、開度を速やかに減少させることができる。
差圧が一定である場合には、開度と流量とは１対１に対応するため、開度と供給電流値との関係は、流量と供給電流値との関係に対応する。
(１５)前記少なくとも１つの電磁制御弁が、前記少なくとも１つの電磁制御弁の各々の前後の差圧に基づいて、前記供給電流値と開度との間のヒステリシス特性が決まるものであり、前記ヒステリシス対応電流決定部が、(a)前記少なくとも１つの電磁制御弁の各々の前後の差圧を取得する差圧取得部と、(b)その差圧取得部によって取得された各々の差圧に基づいて決まるヒステリシス特性に基づいて、前記少なくとも１つの電磁制御弁への供給電流値を決定する差圧ヒス依拠供給電流値決定部とを含む(14)項に記載の液圧制御装置。
ヒステリシス特性が、電磁制御弁の前後の差圧（高圧側の液圧と低圧側の液圧との差）に基づいて決まる場合には、実際の差圧を取得して、取得した差圧に基づいてヒステリシス特性を取得して、そのヒステリシス特性に基づいて供給電流値が決定されるようにすることが望ましい。

(１６)(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された制御ピストンと、(c)その制御ピストンの後方に設けられた入力室と、(d)前記制御ピストンの前方に設けられた出力室とを備えたレギュレータと、
前記入力室の液圧の制御により前記制御ピストンを前進させることにより、前記出力室の液圧を増加させ、後退させることにより減少させる入力液圧制御装置と
を含み、かつ、前記入力液圧制御装置が、前記入力室の液圧の制御により、前記出力室の目標液圧から実際の液圧を引いた値である偏差が増圧側設定値より小さくなった場合に、前記制御ピストンに後退方向の力を作用させ、前記偏差が減圧側設定値より大きくなった場合に、前記制御ピストンに前進方向の力を作用させる作用力制御部を含むことを特徴とする液圧制御装置。
偏差が増圧側設定値より小さくなった場合には、制御ピストンに作用する力の向きが前進方向から後退方向に切り換えられ、減圧側設定値より大きくなった場合には、力の向きが後退方向から前進方向に切り換えられる。
制御ピストンに作用する力とは、制御ピストンを移動させる力であり、制御ピストンに作用する複数のすべての力のベクトルの和で表される力をいう。制御ピストンに作用する力の大きさは、複数のすべての力のベクトルの和の大きさであり、作用する力の向きは、複数のすべての力のベクトルの和の向きである。
本項に記載の液圧制御装置には、(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
(１７)(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された制御ピストンと、(c)その制御ピストンの後方に設けられた入力室と、(d)前記制御ピストンの前方に設けられた出力室とを備えたレギュレータと、
前記入力室の液圧の制御により前記制御ピストンを移動させることにより、前記出力室の液圧を増加させたり、減少させたりする入力液圧制御装置と
を含み、かつ、前記入力液圧制御装置が、前記出力室の目標液圧から実際の液圧を引いた値である偏差が増圧側設定値より小さくなった場合と、前記偏差が減圧側設定値より大きくなった場合とに、前記入力室の液圧の制御により、前記制御ピストンと前記ハウジングとの間に生じる摺動抵抗の向きを逆にする摺動抵抗切換部を含むことを特徴とする液圧制御装置。
制御ピストンに作用する力の向きが逆になれば摺動抵抗の向きも逆になる。摺動抵抗は、制御ピストンに作用する力とは逆向きに作用する。
本項に記載の液圧制御装置には、(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。

(１８)(1)項ないし(17)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置と、
(e)ハウジングと、(f)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストンと、(g)その加圧ピストンの後方に設けられ、前記出力室に接続された背面室と、(h)前記加圧ピストンの前方に設けられた前方加圧室とを備えたシリンダ装置と、
前記前方加圧室に接続され、車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダと
を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
背面室の液圧により加圧ピストンが前進させられ、前方加圧室に液圧が発生させられ、ブレーキシリンダに供給される。そのため、ブレーキシリンダの液圧Ｐｗｃは背面室の液圧に基づいて決まる。また、背面室の液圧は、出力液圧Ｐｏｕｔの制御により制御され、出力液圧Ｐｏｕｔは入力液圧Ｐｉｎの制御により制御される。以上のことから、ブレーキシリンダの液圧Ｐｗｃは、レギュレータにおける入力液圧Ｐｉｎの制御により制御されることになる。
出力室と背面室とは直接接続されても、間接的に接続されてもよい。換言すれば、出力室と背面室との間に、電磁制御弁や増圧装置等が設けられても、設けられなくてもよい。
出力室と背面室とが直接接続される場合には、出力室の液圧と背面室の液圧とは原則として同じ高さとなる。出力室と背面室とが間接的に接続される場合には、これらの液圧は常に同じ高さであるとは限らないが、電磁制御弁を介して接続されている場合には、同じ高さになることもある。
液圧制御装置において、出力液圧の制御精度が向上させられるため、シリンダ装置における背面室の液圧の制御精度を向上させることができ、ブレーキシリンダの液圧の制御精度を向上させることができる。
(１９)前記液圧制御装置が、前記ブレーキシリンダの目標液圧に基づいて前記出力室の目標液圧を決定する目標出力液圧決定部を含む(18)項に記載の液圧ブレーキシステム。
ブレーキシリンダの液圧の目標値は、例えば、ブレーキ操作部材の操作力、操作ストローク等の操作状態等に基づいて決めることができる。
(２０)(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された制御ピストンと、(c)その制御ピストンの一方の側に設けられた入力室と、(d)前記制御ピストンの他方の側に設けられた出力室とを備えたレギュレータと、
前記入力室の液圧の制御により前記制御ピストンを移動させることにより、前記出力室の液圧を増加させたり、減少させたりする入力液圧制御装置と、
(e)ハウジングと、(f)ハウジングに液密かつ可能に嵌合された加圧ピストンと、(g)その加圧ピストンの後方に設けられ、前記出力室に接続された背面室と、(h)前記加圧ピストンの前方に設けられた前方加圧室とを備えたシリンダ装置と、
前記前方加圧室に接続され、車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダと
を含み、かつ、前記入力液圧制御装置が、前記制御ピストンと前記ハウジングとの間に生じる摺動抵抗を考慮して、前記入力室の液圧を制御する摺動抵抗対応制御部を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
本項に記載の液圧ブレーキシステムには、(1)項ないし(19)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
制御ピストンとハウジングとの間に生じる摺動抵抗が小さい場合には摺動抵抗を考慮する必要性は低いが、摺動抵抗が小さくない場合には、摺動抵抗を考慮して入力液圧が制御されるようにするのが望ましい。それにより、出力液圧の制御精度の向上を図ることができる。
なお、本項に記載の液圧ブレーキシステムにおいては、(1)項に記載の移動方向制御部による制御が、出力室の液圧を増圧する場合と減圧する場合との両方の場合に適用されるようにすることは不可欠ではなく、いずれか一方の場合に適用され、他方の場合に適用されないようにすることもできる。

本発明の実施例１に係る液圧ブレーキシステムが搭載された車両全体を示す図である。本液圧ブレーキシステムには、本発明の実施例１に係る液圧制御装置が含まれる。 上記液圧ブレーキシステムのブレーキ液圧回路図である。 (a)上記液圧制御装置に含まれる増圧リニア制御弁を説明するための図である。(a-1)増圧リニア制御弁の断面図である。(a-2)増圧リニア制御弁の差圧と開弁電流との関係を表す図である。(a-3)増圧リニア制御弁の流量と供給電流値との関係を示す図である。 (b)上記液圧制御装置に含まれる減圧リニア制御弁を説明するための図である。(b-1)減圧リニア制御弁の断面図である。(b-2)減圧リニア制御弁の差圧と開弁電流との関係を表す図である。(b-3)減圧リニア制御弁の流量と供給電流値との関係を示す図である。 上記液圧制御装置に含まれるレギュレータの作動図である。 上記レギュレータにおける入力液圧とサーボ液圧との関係を示す図である。 上記液圧制御装置のブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された制御モード決定テーブルを表すマップである。 上記記憶部に記憶された入力液圧制御プログラムを表すフローチャートである。 上記制御モードの各々における上記増圧リニア制御弁、減圧リニア制御弁への供給電流値を表す図である。 上記入力液圧制御プログラムの実行例（サーボ液圧の変化）を示す図である。 本発明の実施例２に係る液圧ブレーキシステムに含まれるレギュレータにおける入力液圧とサーボ液圧との関係を示す図である。 (a)上記液圧ブレーキシステムに含まれる液圧制御装置のブレーキＥＣＵの記憶部に記憶される増圧保持移行しきい値決定テーブルを示す図である。(b)上記記憶部に記憶された減圧保持移行しきい値決定テーブルを示す図である。

発明の実施形態

以下、本発明の一実施形態に係る液圧ブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。本液圧ブレーキシステムには、本発明の一実施形態に係る液圧制御装置が含まれる。

＜車両＞
本液圧ブレーキシステムはハイブリッド車両（プラグインハイブリッド車両も含む）に搭載される。ハイブリッド車両においては、駆動輪としての左右前輪４ＦＬ，４ＦＲが、電気的駆動装置６と内燃的駆動装置８とを含む駆動装置１０によって駆動される。駆動装置１０の駆動力はドライブシャフト１２，１４を介して左右前輪４ＦＬ，ＦＲに伝達される。内燃的駆動装置８は、エンジン１６，エンジン１６の作動状態を制御するエンジンＥＣＵ１８等を含むものであり、電気的駆動装置６は駆動用モータ（以下、単に電動モータと称する場合がある）２０，蓄電装置２２，モータジェネレータ２４，インバータ２６，駆動用モータＥＣＵ（以下、単にモータＥＣＵと称する場合がある）２８等を含む。これらエンジン１６，電動モータ２０，モータジェネレータ２４は、動力分割機構３０に連結され、出力部材３２に電動モータ２０の駆動力のみが伝達される場合、エンジン１６の駆動力と電動モータ２０の駆動力との両方が伝達される場合、エンジン１６の出力がモータジェネレータ２４と出力部材３２とに出力される場合等に切り換えられる。出力部材３２は、減速機の構成要素であり、駆動装置１０の駆動力は、減速機、差動装置を介してドライブシャフト１２，１４に伝達される。
インバータ２６は、モータＥＣＵ２８によって制御される。インバータ２６の制御により、少なくとも、電動モータ２０に蓄電装置２２から電気エネルギが供給されて回転させられる駆動状態と、回生制動により発電器として機能させることにより蓄電装置２２に電気エネルギを充電する充電状態とに切り換えられる。充電状態においては、左右前輪４ＦＬ，ＦＲに回生制動力が加えられる。その意味において、電気的駆動装置６は回生ブレーキ装置と称することもできる。
蓄電装置２２は、ニッケル水素電池を含むものとしたり、リチウムイオン電池を含むものとしたりすること等ができる。蓄電装置２２における充電状態を表す情報は電源監視ユニット３４によって取得される。

液圧ブレーキシステムは、図２に示すように、(i)左右前輪４ＦＬ，ＦＲに設けられた液圧ブレーキ４０ＦＬ，ＦＲのブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲおよび左右後輪４６ＲＬ，ＲＲに設けられた液圧ブレーキ５０ＲＬ，ＲＲのブレーキシリンダ５２ＲＬ，ＲＲ、(ii)これらブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲ，５２ＲＬ，ＲＲに液圧を供給可能な液圧発生装置５４、(iii)これらブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲ，５２ＲＬ，ＲＲと液圧発生装置５４との間に設けられたスリップ制御装置５５等を含む。液圧発生装置５４は、コンピュータを主体とするブレーキＥＣＵ５６（図１参照）によって制御される。
また、車両には、ハイブリッドＥＣＵ５８が設けられる。これらハイブリッドＥＣＵ５８，ブレーキＥＣＵ５６，エンジンＥＣＵ１８，モータＥＣＵ２８，電源監視ユニット３４は、互いに通信可能とされており、これらＥＣＵ等の間で適宜必要な情報の通信が行われる。

なお、本液圧ブレーキシステムは、上記車両に限らず、電気自動車、燃料電池車両に搭載することもできる。電気自動車においては、内燃的駆動装置８が設けられていない。燃料電池車両においては、駆動用モータが燃料電池スタック等によって駆動される。
また、本液圧ブレーキシステムは、内燃駆動車両に搭載することもできる。内燃駆動車両においては、電気的駆動装置６が設けられていない。そのため、駆動輪４ＦＬ，ＦＲに回生制動力が加えられず、回生協調制御が行われることはない。

＜液圧ブレーキシステムの構成＞
図２に示す液圧ブレーキシステムにおいて、液圧発生装置５４は、(i)ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル６４と、(ii)シリンダ装置６６と、(iii)シリンダ装置６６の背面室の液圧を制御する背面液圧制御装置６８とを含む。
［シリンダ装置］
シリンダ装置６６は、(a)ハウジング１００と、(b)ハウジング１００に形成されたシリンダボアに、互いに直列に、液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストン１０２，１０４および入力ピストン１０６とを含む。
加圧ピストン１０２，１０４の前方が、それぞれ、加圧室１１０，１１２とされる。加圧室１１０には、液通路１１４を介して、左右前輪４ＦＬ，ＦＲの液圧ブレーキ４０ＦＬ，ＦＲのブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲが接続され、加圧室１１２には、液通路１１６を介して、左右後輪４６ＲＬ，ＲＲの液圧ブレーキ５０ＲＬ，ＲＲのブレーキシリンダ５２ＲＬ，ＲＲが接続される。これら液圧ブレーキ４０ＦＬ，ＦＲ，５０ＲＬ，ＲＲは、それぞれ、ブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲ，５２ＲＬ，ＲＲの液圧により作動させられ、車輪４ＦＬ，ＦＲ，４６ＲＬ，ＲＲの回転を抑制する。
また、加圧ピストン１０２とハウジング１００との間、２つの加圧ピストン１０２，１０４の間には、それぞれ、リターンスプリング１１８，１２０が配設され、加圧ピストン１０２，１０４を後退方向に付勢する。加圧ピストン１０２，１０４が後退端位置にある場合には、加圧室１１０，１１２は、それぞれ、リザーバ１２２に連通させられる。

加圧ピストン１０４は、(a)前部に設けられた前ピストン部１２６と、(b)中間部に設けられ、半径方向に突出した中間大径部１２８（中間ピストン部と称することができる）と、(c)後部に設けられ、中間大径部１２８より小径の後小径部１３０とを含む。前ピストン部１２６と中間大径部１２８とは、ハウジング１００にそれぞれ液密かつ摺動可能に嵌合され、前ピストン部１２６の前方が加圧室１１２とされ、中間大径部１２８の前方が環状室１３２とされる。
一方、ハウジング１００には、円環状の内周側突部１３４が設けられ、中間大径部１２８の後方において、すなわち、後小径部１３０が液密かつ摺動可能に嵌合される。その結果、中間大径部１２８の後方の、中間大径部１２８と内周側突部１３４との間に背面室１３６が形成される。

入力ピストン１０６は、加圧ピストン１０４（後小径部１３０）の後方に配設され、入力ピストン１０６と後小径部１３０との間が伝達室１４０とされる。入力ピストン１０６の後部には、ブレーキペダル６４がオペレイティングロッド１４２等を介して連携させられる。伝達室１４０は、入力ピストン１０６の後退端位置において、リザーバ１２２に連通させられる。

環状室１３２と伝達室１４０とは液通路１５０によって接続され、液通路１５０に常閉の電磁開閉弁であるロック弁１５２が設けられる。また、液通路１５０のロック弁１５２より環状室１３２側の部分は、リザーバ通路１５４を介してリザーバ１２２に接続される。リザーバ通路１５４には常開の電磁開閉弁である開放弁１５６が設けられる。
また、液通路１５０にはストロークシミュレータ１６０が接続される。ストロークシミュレータ１６０は、(a)ハウジングに相対移動可能に嵌合されたシミュレータピストン１６２と、(b)ハウジングとシミュレータピストン１６２との間に設けられたスプリング１６４と、(c)シミュレータピストン１６２のスプリング１６４が配設された側とは反対側に設けられたシミュレータ室１６６とを含む。シミュレータ室１６６には、液通路１５０を介して、環状室１３２，伝達室１４０が接続される。ストロークシミュレータ１６０は、環状室１３２，伝達室１４０の液圧により作動させられる。
さらに、液通路１５０のリザーバ通路１５４の接続部より環状室１３２側の部分には液圧センサ１７０が設けられる。液圧センサ１７０は、ロック弁１５２の開状態において、伝達室１４０の液圧（環状室１３２の液圧と同じ）を検出するが、伝達室１４０の液圧は、ブレーキペダル６４の操作力に応じた高さとなる。その意味において、液圧センサ１７０を操作力センサと称することができる。また、伝達室１４０の液圧がブレーキペダル６４に反力を付与するため、反力センサと称することもできる。

［背面液圧制御装置］
背面室１３６には背面液圧制御装置６８が接続される。
背面液圧制御装置６８は、(a)高圧源１８０，(b)レギュレータ１８２，(c)入力液圧制御弁装置１８４等を含む。
高圧源１８０は、ポンプ１８６およびポンプモータ１８８を備えたポンプ装置１９０と、ポンプ１８６から吐出された作動液を加圧した状態で蓄えるアキュムレータ１９２とを含む。アキュムレータ１９２に蓄えられた作動液の液圧であるアキュムレータ圧は、アキュムレータ圧センサ１９４によって検出されるが、アキュムレータ圧が予め定められた設定範囲内に保たれるように、ポンプモータ１８８が制御される。
レギュレータ１８２は、(d)ハウジング２００と、(e)ハウジング２００に、軸線Ｌと平行な方向に、互いに直列に並んで設けられたパイロットピストン２０２および制御ピストン２０４とを含む。
ハウジング２００には、段付き形状を成したシリンダボアが形成され、大径部に、パイロットピストン２０２が液密かつ摺動可能に嵌合されるとともに、制御ピストン２０４がシール部２０５ａ，ｂにより液密かつ摺動可能に嵌合され、小径部に高圧源１８０に接続された高圧室２０６が形成される。なお、ハウジング２００は、１つの部材によって構成されたものであっても、複数の部材によって構成されたものであってもよい。
パイロットピストン２０２とハウジング２００との間がパイロット圧室２１０とされ、パイロットピストン２０２と制御ピストン２０４との間が入力室２１２とされ、制御ピストン２０４と、シリンダボアの大径部と小径部との段部との間が出力室としてのサーボ圧室２１４とされる。また、サーボ圧室２１４と高圧室２０６との間に高圧供給弁２１６が設けられる。

ハウジング２００には、弁座２２０を備えた弁座部材２２２が設けられ、高圧供給弁２１６は、(f)その弁座２２０、(g)弁座２２０に対して着座、離間可能に設けられた弁子２２４、(h)弁子２２４とハウジング２００との間に設けられ、弁子２２４を弁座２２０に着座させる向き（後退方向）に付勢するスプリング２２６等を含む。
一方、制御ピストン２０４の本体の中央部には、軸線Ｌと平行に延びた嵌合穴が形成されるとともに、軸線Ｌと直交する方向に（半径方向に）延びた部分を有し、嵌合穴に連通させられた液通路２３２が形成される。液通路２３２は、ハウジング２００に設けられた低圧ポート２３８に連通する位置に設けられる。嵌合穴には、軸線Ｌと平行に延びた開弁部材２３４が嵌合される。開弁部材２３４の中央部には軸線Ｌと平行に貫通穴２３６が形成され、一方の端部が液通路２３２に開口し、他方の端部が弁子２２４に対向する。その結果、開弁部材２３４の弁子２２４に対向する端部と低圧ポート２３８とが、貫通穴２３６，液通路２３２を介して接続されるのであり、これら貫通穴２３６，液通路２３２により低圧ポート連通路２３９が構成される。
また、開弁部材２３４と弁座部材２２２との間にはスプリング２４０が設けられ、制御ピストン２０４（開弁部材２３４を有する）を後退方向に付勢する。
このように、制御ピストン２０４は、概して段付き形状を成し、大径部の後方が入力室２１２とされ、大径部と小径部との段部の前方がサーボ圧室２１４とされるため、増圧ピストンとしての機能を果たし、入力室２１２の液圧に対してサーボ圧室２１４の液圧を大きくすることができる。
なお、弁座部材２２２とハウジング２００との間にはスプリング２４１が設けられ、弁座部材２２２のハウジング２００に対する相対位置を規定する。
また、パイロット圧室２１０には液通路１１６が接続される。そのため、パイロットピストン２０２には、シリンダ装置６６の加圧室１１２の液圧が作用する。
さらに、サーボ圧室２１４にはサーボ通路２４２を介してシリンダ装置６６の背面室１３６が接続される。サーボ圧室２１４の液圧であるサーボ液圧が背面室１３６に供給され、シリンダ装置６６が作動させられる。サーボ通路２４２にはサーボ液圧センサ２４３が設けられ、サーボ液圧を検出する。図２に示すように、サーボ圧室２１４と背面室１３６とは直接接続されるため、サーボ圧室２１４の液圧と背面室１３６の液圧とは原則として同じ高さになる。
また、低圧ポート２３８にはリザーバ通路２４４を介してリザーバ１２２が接続される。

入力室２１２には、増圧リニア制御弁（ＳＬＡ）２５０と減圧リニア制御弁（ＳＬＲ）２５２とを含む入力液圧制御弁装置１８４が接続される。増圧リニア制御弁２５０は、入力室２１２と高圧源１８０との間に設けられ、減圧リニア制御弁２５２は、入力室２１２とリザーバ１２２との間に設けられる。
増圧リニア制御弁２５０は、図３(a-1)に示すように、(A)(1)弁座２６０と、(2)弁子２６２と、(3)弁子２６２を弁座２６０に着座させる向きに付勢力Ｆｓを付与するスプリング２６４とを備えたシーティング弁部と、(B)(4)コイル２６６と、(5)弁子２６２を保持するプランジャ２６８とを備えたソレノイドとを含む。
増圧リニア制御弁２５０は、コイル２６６に電流が供給されない場合に閉状態にある常閉の電磁制御弁であり、高圧源１８０の液圧と入力室２１２の液圧との差圧（高圧側と低圧側との間の差圧である前後の差圧）に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子２６２を弁座２６０から離間させる向きに作用する。また、コイル２６６に電流が供給されると、弁子２６２を弁座２６０から離間させる向きの電磁駆動力Ｆｄがプランジャ２６８に作用する。
以上のように、増圧リニア制御弁２５０には、差圧作用力Ｆｐ、スプリングの付勢力Ｆｓ、電磁駆動力Ｆｄが作用し、これらの間には(11)式が成立する。
Ｆｄ＋Ｆｐ＝Ｆｓ・・・(11)

(11)式において、スプリング２６４の付勢力Ｆｓがほぼ一定であるとみなせば、差圧作用力Ｆｐが大きい場合は電磁駆動力Ｆｄが小さくても、弁子２６２を弁座２６０から離間させ得ることがわかる。このことから、図３(a-2)に示すように、開弁電流ＩｏｐｅｎＡは、増圧リニア制御弁２５０の前後の差圧が大きい場合は小さい場合より小さくなることがわかる。
また、(11)式において、(i)差圧作用力Ｆｐが一定（前後の差圧が一定）である場合には、電磁駆動力Ｆｄを大きくすれば、スプリング２６４の弾性力Ｆｓが大きくなるのであり、弁子２６２の弁座２６０からの距離、すなわち、開度が大きくなることがわかる。(ii)増圧リニア制御弁２５０を流れる作動液の流量は、開度ＡＰと前後の差圧ＰＤとを掛けた値（ＡＰ・ＰＤ）に基づいて決まる。そのため、流量は、前後の差圧ＰＤが大きい場合（実線）は小さい場合（破線）より大きくなる。(iii)上述のように、前後の差圧が大きい場合は小さい場合より、開弁電流ＩｏｐｅｎＡが小さくなる。(iv)電磁駆動力Ｆｄに上限値が設定されている場合には、差圧作用力Ｆｐが小さい場合は大きい場合より、開度の上限値が小さくなる。(v)プランジャ２６８とハウジングとの間には摺動抵抗が作用するため、それに起因するヒステリシスが生じる。
以上(i)〜(v)から、供給電流と流量との間に図３(a-3)に示す関係が成立する。

減圧リニア制御弁２５２は、図３(b-1)に示すように、(A)(1)弁座２７０と、(2)弁子２７２と、(3)弁子２７２を弁座２７０から離間させる向きに付勢力Ｆｓを加えるスプリング２７４とを備えたシーティング弁部と、(B)(4)コイル２７６と、(5)弁子２７２を保持するプランジャ２７８とを備えたソレノイドとを含む。減圧リニア制御弁２５２は、コイル２７６に電流が供給されない間、開状態にある常開の電磁制御弁であり、前後の差圧｛入力室２１２の液圧からリザーバ１２２の液圧（大気圧）を引いた値であり、入力室２１２の液圧と同じ値となる｝に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子２７２を弁座２７０から離間させる向きに作用する。コイル２７６に電流が供給されると、弁子２７２を弁座２７０に着座させる向きの電磁駆動力Ｆｄがプランジャ２７８に作用する。
したがって、減圧リニア制御弁２５２において、差圧作用力Ｆｐ、スプリング２７６の付勢力Ｆｓ、電磁駆動力Ｆｄが作用し、これらの間には(12)式が成立する。
Ｆｐ＋Ｆｓ＝Ｆｄ・・・(12)

(12)式から、スプリング２７４の付勢力Ｆｓが一定であるとみなせば、図３(b-2)に示すように、前後の差圧が大きい場合は小さい場合より開弁電流ＩｏｐｅｎＲが大きくなることがわかる。減圧リニア制御弁２５２においては、供給電流値が開弁電流ＩｏｐｅｎＲより小さい場合に開状態とされる。なお、破線が示すように、開弁電流ＩｏｅｐｎＲより設定値ΔＩｓ大きい電流が供給されれば、その差圧において減圧リニア制御弁２５２を閉状態に保持することができる。
また、(12)式から、(i)前後の差圧が一定である場合には、電磁駆動力が大きくなると、スプリング２７４の付勢力が大きくなるのであり、開度が小さくなることがわかる。(ii)差圧が小さい場合は開弁電流ＩｏｐｅｎＲが小さくなる。(iii)減圧リニア制御弁２５２を流れる作動液の流量は、前述のように、（開度ＡＰ・前後の差圧ＰＤ）が大きい場合は小さい場合より大きくなる。
以上のことから、流量と供給電流との間に図３(b-3)に示す関係が成立する。

ブレーキＥＣＵ５６には、上述の操作力センサ１７０，アキュムレータ圧センサ１９４、サーボ液圧センサ２４３、ブレーキペダル６４の操作ストロークを検出するストロークセンサ２８０等が接続されるとともに、スリップ制御装置５５，ロック弁１５２，開放弁１５６，入力液圧制御弁装置１８４（増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２）等が接続される。ブレーキＥＣＵ５６の記憶部には、種々のテーブル、プログラム等が記憶される。

＜液圧ブレーキシステムにおける作動＞
液圧ブレーキシステムが正常であり、回生協調制御が行われる場合には、ロック弁１５２が開状態とされ、開放弁１５６が閉状態とされる。伝達室１４０と環状室１３２とが連通させられるとともにシミュレータ室１６６に連通させられ、かつ、伝達室１４０および環状室１３２がリザーバ１２２から遮断される。
ブレーキペダル６４が踏み込まれると、入力ピストン１０６が、加圧ピストン１０４に対して相対的に前進させられ、伝達室１４０がリザーバ１２２から遮断され、作動液がシミュレータ室１６６に供給され、ストロークシミュレータ１６０が作動させられる。
一方、伝達室１４０と環状室１３２とが連通させられているため、これらの液圧は同じとなる。また、中間ピストン部１２８の環状室１３２に対向する受圧面の面積と、後小径部１３０の伝達室１４０に対向する受圧面の面積とが同じ大きさとされている。したがって、加圧ピストン１０４において、後小径部１３０に作用する前進方向の力と、中間ピストン部１２８に作用する後退方向の力とが釣り合い、ブレーキペダル６４に加えられた操作力に起因して加圧ピストン１０４が前進させられることがない。入力ピストン１０６が、加圧ピストン１０４に対して相対的に前進させられる。また、加圧ピストン１０４は後退端位置にあるため、前方加圧室１１０，１１２はリザーバ１２２に連通させられた状態にある。
このように、回生制動力によって運転者が要求する要求総制動力が満たされる間は、加圧室１１０，１１２に液圧が発生させられることはないのであり、レギュレータ１８２は非作動状態にあり、背面室１３６の液圧は大気圧である。

それに対して、回生制動力で要求総制動力が満たされない場合には、背面室１３６に液圧が供給される。それにより、加圧ピストン１０４，１０２が前進させられ、加圧室１１０，１１２に液圧が発生させられ、ブレーキシリンダ５２，４２に供給される。前述のように、伝達室１４０の液圧と環状室１３２の液圧とは同じであるため、加圧ピストン１０４には、背面室１３６の液圧に応じた前進方向の力が加えられるのであり、加圧室１１０，１１２に、背面室１３６の液圧に応じた液圧が発生させられる。
ブレーキＥＣＵ５６において、ハイブリッドＥＣＵ５８からの情報に基づき、回生制動力と、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧に応じた液圧制動力とによって、要求総制動力が満たされるように、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧の目標値が決定され、背面室１３６の液圧の目標値が決定される。また、前述のように、背面室１３６の液圧とサーボ圧室２１４の液圧とは同じ高さであるため、背面室１３６の液圧の目標値がサーボ圧室２１４の液圧の目標値（目標サーボ液圧）Ｐｓｖｒｅｆとされる。要求総制動力は、運転者の意図に基づいて求められるのであり、例えば、操作力センサ１７０によって検出する操作力と、ストロークセンサ２８０によって検出されるストロークとの少なくとも一方に基づいて求められる。

背面室１３６の液圧は背面液圧制御装置６８によって制御される。
以下、レギュレータ１８２の作動を図４に基づいて説明する。図４には、作動を明確にするために、レギュレータ１８２の構造を模式的に、かつ、簡略化して示した。
［レギュレータの作動および特性］
レギュレータ１８２が非作動状態にある場合には、図４(a)に示すように、制御ピストン２０４が後退端位置にある。開弁部材２３４が弁子２２４から離間させられ、高圧供給弁２１６は閉状態にある。また、サーボ圧室２１４は低圧ポート連通路２３９，リザーバ通路２４４を介してリザーバ１２２に連通させられるため、サーボ液圧Ｐｓｖはほぼ大気圧（リザーバ１２２の液圧）にある。
入力液圧Ｐｉｎが増加させられ、制御ピストン２０４に加えられる前進方向の力が、制御ピストン２０４とハウジング２００との間の摩擦力とスプリング２４０の付勢力Ｆｓｖとの和より大きくなると、制御ピストン２０４が前進させられる。図４(b)に示すように、開弁部材２３４が弁子２２４に当接し、サーボ圧室２１４がリザーバ１２２から遮断される。高圧供給弁２１６が閉状態にあり、サーボ圧室２１４がリザーバ１２２からも高圧室２０６からも遮断される場合の制御ピストン２０４の位置を保持位置と称する。
制御ピストン２０４には、入力室２１２の液圧である入力液圧Ｐｉｎに、入力室２１２に対向する受圧面の面積Ａｉｎとを掛けた大きさの力（Ｐｉｎ・Ａｉｎ）と、サーボ圧室２１４の実際の液圧であるサーボ液圧（出力液圧）Ｐｓｖに、サーボ圧室２１２に対向する受圧面の面積Ａｓｖとを掛けた大きさの力（Ｐｓｖ・Ａｓｖ）と、スプリング２４０の付勢力Ｆｓｖとが作用する。スプリング２４０は、ばね定数が小さいものであるため、付勢力Ｆｓｖは、ほぼ一定（セット荷重に対応する力）であるとみなすことができる。以上のことから、制御ピストン２０４が保持位置にある場合には、基本的に（摺動抵抗を考慮しない場合）、下式が成立する。
Ｐｓｖ・Ａｓｖ＝Ｐｉｎ・Ａｉｎ−Ｆｓｖ・・・(13)
制御ピストン２０４のサーボ圧室２１４に対向する受圧面の面積Ａｓｖが入力室２１２に対向する受圧面の面積Ａｉｎより小さいため、サーボ液圧Ｐｓｖは入力液圧Ｐｉｎに対して大きくなり、レギュレータ１８２は増圧装置としての機能を有する。

入力液圧Ｐｉｎが増加させられることにより、制御ピストン２０４に作用する前進方向の力が、さらに、高圧供給弁２１６の開弁力（スプリング２２６の付勢力等を含む）より大きくなると、制御ピストン２０４が前進させられ、図４(c)に示すように、開弁部材２３４によって弁子２２４が弁座２２０から離間させられ、高圧供給弁２１６が開状態とされる。サーボ圧室２１６と高圧室２０６とが連通させられ、サーボ液圧Ｐｓｖが高くなる。この高圧供給弁２１６が開状態にある場合に制御ピストン２０４が位置する範囲が増圧範囲であり、制御ピストン２０４の増圧範囲内の位置を増圧位置と称する。
制御ピストン２０４が増圧位置にあり、かつ、前進させられる場合には、下式が成立する。
Ｐｓｖ・Ａｓｖ＝Ｐｉｎ・Ａｉｎ−Ｆｓｖ−Ｆｓｈ−Ｆμ・・・(14)
Ｆμは、制御ピストン２０４とハウジング２００との間に生じる摺動抵抗であり、主としてシール部２０５ａ，ｂに起因して生じる。Ｆｓｈは、スプリング２２６の付勢力である。

それに対して、サーボ液圧Ｐｓｖが入力液圧Ｐｉｎに対して高くなると、図４(d)に示すように、制御制御ピストン２０４に作用する力の向きが前進方向から後退方向に切り換えられ（摺動抵抗Ｆμの向きが逆にされ）、制御ピストン２０４が後退させられる。
制御ピストン２０４が増圧位置にあり、かつ、後退させられる場合には、下式が成立する。
Ｐｓｖ・Ａｓｖ＝Ｐｉｎ・Ａｉｎ−Ｆｓｖ−Ｆｓｈ＋Ｆμ・・・(15)
そして、制御ピストン２０４が保持位置まで後退させられると、図４(e)に示すように、弁子２２４が弁座２２０に着座させられ、高圧供給弁２１６が閉状態とされる。サーボ圧室２１４は高圧室２０６からもリザーバ１２２からも遮断される。

このように、制御ピストン２０４とハウジング２００との間には摺動抵抗μが生じるため、図５に示すようにヒステリシスが生じる。
図５の実線が、制御ピストン２０４が増圧位置にあり、かつ、前進させられている場合における入力液圧Ｐｉｎとサーボ液圧Ｐｓｖとの関係を示すものであり、式(14)が成立する。二点鎖線が、制御ピストン２０４が増圧位置にあり、かつ、後退させられている場合における入力液圧Ｐｉｎとサーボ液圧Ｐｓｖとの関係を示すものであり、式(15)が成立する。
サーボ圧室２１４の液圧を増加させて保持する場合に、制御ピストン２０４は軸線Ｌ方向に往復移動させられるのであり、増圧位置に前進させられ、その後、保持位置まで後退させられる。増圧モードから保持モード（入力液圧Ｐｉｎが保持される）に切り換えられた場合には、式(14)が成立する状態から式(15)が成立する状態に切り換えられるのであり、その間に、サーボ圧室２１４の液圧は、式
ΔＰｓｖ＝２Ｆμ／Ａｓｖ・・・(16)
で表される変化量ΔＰｓｖ増加させられることがわかる。増圧モードから保持モードに切り換えられた時点において、サーボ圧室２１４と高圧室２０６とが連通状態にあるためサーボ圧室２１４の液圧が増加させられるのであり、制御ピストン２０４が保持位置まで後退させられるまでの間に、変化量ΔＰｓｖ増加させられる。

換言すれば、増圧モードから保持モードに切り換え、入力液圧Ｐｉｎが保持された場合には、制御ピストン２０４に作用する力の向きを前進方向から後退方向に切り換えるために、サーボ圧室２１４の液圧を変化量ΔＰｓｖ増加させる必要がある。
また、サーボ液圧Ｐｓｖを一定にして、式(14)が成立する状態から式(15)が成立する状態に切り換えるため、すなわち、制御ピストン２０４を保持位置まで後退させるために、入力液圧Ｐｉｎを、式
ΔＰｉｎ＝２Ｆμ／Ａｉｎ・・・(17)
で表される大きさの変化量ΔＰｉｎ減少させる必要があるのである。
なお、増圧モードから保持モードに切り換えられて入力液圧Ｐｉｎが保持されると、入力室２１２は高圧源１８０からもリザーバ１２２からも遮断される。この場合に、制御ピストン２０４の後退は、ハウジング２００の弾性変形により許容される。

また、上述のように、摺動抵抗Ｆμは、制御ピストン２０４とハウジング２００との間に設けられたシール部２０５ａ，ｂに起因して生じる。本実施例において、シール部２０５ａ，ｂは、それぞれ、２重構造を成しており、内周側にゴム製のＯリングが嵌合され、外周側に樹脂製の環状部材が嵌合されているため、摺動抵抗Ｆμの大きさは、主として、外周側の環状部材の材料である樹脂が有する特性（材質等で決まる）によって決まる。
本実施例においては、摺動抵抗Ｆμの大きさを固定値（一定の値）として、予め取得される。摺動抵抗Ｆμは、実験等により求めておくことができるが、シール部２０５ａ，ｂの材質等に基づき決まる値を用いることもできる。

それに対して、入力液圧Ｐｉｎが減少されて、制御ピストン２０４が保持位置から後退させられると、図４(f)に示すように、サーボ圧室２１４が高圧室２０６から遮断されて、リザーバ１２２に連通させられ、サーボ液圧Ｐｓｖが減圧させられる。このサーボ圧室２１４がリザーバ１２２に連通させられた状態の制御ピストン２０４が位置する範囲が減圧範囲であり、減圧範囲内における制御ピストン２０４の位置が減圧位置である。制御ピストン２０４が減圧範囲内にあり、かつ、後退させられる場合には、下式
Ｐｓｖ・Ａｓｖ＝Ｐｉｎ・Ａｉｎ−Ｆｓｖ＋Ｆμ・・・(18)
が成立する。
また、サーボ液圧Ｐｓｖが入力液圧Ｐｉｎに対して小さくなると、図４(g)に示すように、制御ピストン２０４に作用する力の向きが後退方向から前進方向に切り換えられ（摺動抵抗Ｆμの向きが逆にされ）、制御ピストン２０４が前進させられる。制御ピストン２０４が減圧範囲内にあり、かつ、前進させられる場合には、下式
Ｐｓｖ・Ａｓｖ＝Ｐｉｎ・Ａｉｎ−Ｆｓｖ−Ｆμ・・・(19)
が成立する。
入力室２１２が高圧源１８０からもリザーバ１２２からも遮断された状態にある場合には、制御ピストン２０４の前進はハウジング２００の弾性変形により許容される。
制御ピストン２０４の前進により開弁部材２３４が弁子２２４に当接すると、図４(h)に示すように、サーボ圧室２１４がリザーバ１２２から遮断され、保持される。
上述のように、制御ピストン２０４が減圧範囲内にある間は、開弁部材２３４は弁子２２４から離間させられた状態にあるため、式(18)、式(19)が示すように、制御ピストン２０４に高圧供給弁２１６の開弁力に対応する力は作用しない。

図５の一点鎖線が、制御ピストン２０４が減圧位置にあり、かつ、後退させられる場合の入力液圧Ｐｉｎとサーボ液圧Ｐｏｕｔとの関係を示し、式(18)が成立する。破線が、減圧位置にあり、かつ、前進させられる場合の入力液圧Ｐｉｎとサーボ液圧Ｐｏｕｔとの関係を示し、式(19)が成立する。
そして、減圧モードから保持モード（入力液圧Ｐｉｎが保持される）に切り換えられる場合、すなわち、式(18)が成立する状態から式(19)が成立する状態に切り換えられる場合には、サーボ液圧Ｐｓｖが式(16)に示す変化量ΔＰｓｖだけ低下させられる。制御ピストン２０４が後退位置から保持位置まで前進するまでの間、サーボ圧室２１４とリザーバ１２２とが連通状態にあるため、サーボ圧室２１４の液圧が減少させられるのである。
また、サーボ液圧Ｐｓｖを一定に保つ場合には、入力液圧Ｐｉｎを式(17)に示す変化量ΔＰｉｎだけ増加させる必要がある。

このように、レギュレータ１８２における作動特性に起因し、目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆから実サーボ液圧Ｐｓｖを引いた値である偏差の絶対値が小さくなることにより保持モードが設定され、入力液圧Ｐｉｎが保持されても、その後、サーボ液圧Ｐｓｖは変化量ΔＰｓｖ（＝２Ｆμ／Ａｓｖ）だけ変化する。そのため、サーボ液圧Ｐｓｖを精度よく制御することが困難となり、背面室１３６の液圧を精度よく目標値Ｐｒｅｆに近づけることが困難となる。
そこで、本実施例においては、入力液圧Ｐｉｎの制御において、増圧モード（増圧制御）から保持モード（保持制御）に直接、切り換えるのではなく、増圧モードの次に増圧保持移行時モードが設定される。増圧保持移行時モードにおいては、入力液圧Ｐｉｎが、制御ピストン２０４が保持位置に向かって後退させられるように制御される。また、減圧モード（減圧制御）、減圧保持移行時モード、保持モードの順に切り換えられ、減圧保持移行時モードにおいては、制御ピストン２０４が保持位置に向かって前進させられるように、入力液圧Ｐｉｎが制御される。

［入力液圧制御］
入力液圧Ｐｉｎが、増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２により制御され、それにより、サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに近づけられ、背面室１３６の液圧が目標値に近づけられる。増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２については、フィードバック制御が行われるのであるが、上述のように、サーボ液圧Ｐｓｖと入力液圧Ｐｉｎとの間には、予め定められた関係が成立するため、サーボ圧室２１４における目標液圧Ｐｓｖｒｅｆと実際の液圧Ｐｓｖとの差であるサーボ液圧偏差と、入力室２１２における目標液圧Ｐｒｅｆｉｎと実際の液圧Ｐｉｎとの差である入力偏差とは同じであると考えることができる。以下、本実施例においては、サーボ液圧偏差を入力液圧偏差とみなして、増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２が制御されることとし、サーボ液圧偏差を単に偏差と称する。
また、サーボ液圧Ｐｓｖと入力液圧Ｐｉｎとの関係として、増圧制御中、減圧制御中、制御ピストン２０４の前進中、後退中で分けて、式(14)、(15)、(18)、(19)のいずれかの関係を選択的に用いても、簡単に式(13)に示す関係を用いてもよい。

図６に示すように、偏差ｅが、増圧しきい値ｅｔｈａより大きい場合に増圧モードが設定されるが、偏差が、増加傾向になく（減少傾向あるいは保持傾向にあり）、かつ、増圧側設定値である増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈより小さくなった場合に増圧保持移行時モードが設定される。換言すれば、(A)(1)偏差ｅが増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈ以上である場合、(2)増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈより小さく増圧しきい値ｅｔｈａより大きく、かつ、偏差ｅが増加傾向にある場合に増圧モードが設定され、(B)偏差ｅが増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈより小さく、増圧しきい値ｅｔｈａより大きく、かつ、増加傾向にない場合に増圧保持移行時モードが設定されるのである。
増圧モードにおいて、減圧リニア制御弁２５２が閉状態とされ、増圧リニア制御弁２５０のコイル２６６への供給電流の制御により、入力室２１２の液圧が増圧制御される。
増圧リニア制御弁２５０のコイル２６６への供給電流値ＩＡは、開弁電流ＩｏｐｅｎＡにフィードバック電流量ＩＦＢを加えた値とされる。
ＩＡ＝ＩｏｐｅｎＡ＋ＩＦＢ・・・(20)
フィードバック電流量ＩＦＢは、例えば、偏差ｅ（目標液圧−実液圧）にフィードバック係数ＫＡを掛けた値（ＩＦＢ＝ｅ・ＫＡ）とすることができる。
減圧リニア制御弁２５２のコイル２７６への供給電流値ＩＲは、図３(b-2)の破線で示すように、開弁電流ＩｏｐｅｎＲより設定値ΔＩｓ大きい電流量とされる。
ＩＲ＝ＩｏｐｅｎＲ＋ΔＩｓ・・・(21)
このように、減圧リニア制御弁２５２への供給電流値ＩＲが図３(b-2)の破線で表される大きさに決定されるようにすれば、増圧制御中において、減圧リニア制御弁２５２を良好に閉状態に維持することができる。
なお、減圧リニア制御弁２５２のコイル２７６への供給電流値ＩＲが、(21)式に従って求められるようにすることは不可欠ではなく、入力液圧Ｐｉｎの増圧制御において閉状態に保たればよく、例えば、最大値ＩＲｍａｘの電流が供給されるようにすることもできる。しかし、(21)式に従って求められるようにすれば、最大値ＩＲｍａｘが供給される場合に比較して、消費電力の低減を図ることができる。
なお、各制御モードが設定された場合における増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２への供給電流値については、図８にまとめて示す。

増圧保持移行時モードにおいて、減圧リニア制御弁２５２のコイル２７６への供給電流値ＩＲは(21)式に従って決定され、増圧リニア制御弁２５０のコイル２６６への供給電流値ＩＡは、下式に従って決定される。
ＩＡ＝ＩｏｐｅｎＡ＋ＩＦＢ−ΔＩｓａ・・・(22)
(22)式に示すように、増圧リニア制御弁２５０への供給電流値ＩＡは、増圧モードが設定された場合より設定値ΔＩｓａ小さい値に決定される。設定値ΔＩｓａは、固定値であっても、可変値であってもよい。

増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈは、例えば、式(16)で表される変化量ΔＰｓｖ（＝２Ｆμ／Ａｓｖ）とすることができる。仮に、目標サーボ圧Ｐｓｖｒｅｆが一定である場合に、入力液圧Ｐｉｎが保持された場合に、サーボ液圧Ｐｓｖを目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに近づけることが可能となる。
また、偏差ｅが増加傾向にある場合には、偏差が増圧保持移行時しきい値ｅｔｈａｈより小さくても増圧保持移行時モードが設定されることはなく、増圧モードのままとされる。偏差ｅが増加傾向にあり、サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆから離間する場合には、サーボ液圧Ｐｓｖを目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに積極的に近づけることが望ましいからであり、それにより、応答性の低下を抑制することができる。

さらに、本実施例においては、増圧リニア制御弁２５０への供給電流値が決定される場合に、図３(a-3)に示すように、増圧リニア制御弁２５０のヒステリシスも考慮される。すなわち、(20)式に従って決定された供給電流値が増加傾向から減少傾向に切り換えられる場合に、供給電流値をヒステリシス幅以上減少させる。それにより、プランジャ２６８の移動方向を速やかに逆にすることができ、流量を増加傾向から減少傾向に、速やかに切り換えることができる。

増圧保持移行時モードにおいて、増圧リニア制御弁２５０のコイル２６６への供給電流値ＩＡが小さくされることにより、入力室２１２への作動液の流入流量が小さくされ、入力液圧Ｐｉｎの増加勾配が小さくなる。それに対して、制御遅れにより、サーボ液圧Ｐｓｖの増加勾配は直ちに小さくされることはない。その結果、サーボ液圧Ｐｓｖが入力液圧Ｐｉｎに対して高くなり、制御ピストン２０４に作用する力の向きが前進方向から後退方向に切り換えられる。それにより、制御ピストン２０４が後退させられるのであり、保持位置に近づけられる。
なお、制御ピストン２０４の後退は、主としてハウジング２００の弾性変形により許容される。

そして、偏差ｅが、増圧しきい値ｅｔｈａより小さくなると保持モードが設定される。保持モードが設定された場合には、増圧リニア制御弁２５０も減圧リニア制御弁２５２も閉状態とされるのであり、増圧リニア制御弁２５０への供給電流値ＩＡは、開弁電流ＩｏｐｅｎＡより設定値ΔＩｓ小さい値とされる。
ＩＡ＝ＩｏｐｅｎＡ−ΔＩｓ・・・(23)
保持モードが設定された場合の増圧リニア制御弁２５０への供給電流値は０とすることもできるが、式(23)に示すように、０より大きく、開弁電流ＩｏｐｅｎＡより小さい電流が供給されることにより、閉状態に良好に保つことができ、かつ、次に、増圧モードが設定された場合に、増圧リニア制御弁２５０の作動遅れを小さくすることができる。
減圧リニア制御弁２５２への供給電流値ＩＲは式(21)に従って決定される。

偏差ｅが、減圧しきい値ｅｔｈｒより小さい場合に減圧モードが設定されるが、偏差ｅの絶対値が、増加傾向になく（減少傾向あるいは保持傾向にあり）、かつ、減圧側設定値である減圧保持移行しきい値ｅｔｈｒｈより大きくなった場合に減圧保持移行時モードが設定される。換言すれば、(A)(1)偏差ｅが減圧保持移行しきい値ｅｔｈａｒ以下である場合、(2)減圧保持移行しきい値ｅｔｈｒｈより大きく減圧しきい値ｅｔｈｒより小さく、かつ、偏差ｅの絶対値が増加傾向にある場合に減圧モードが設定され、(B)偏差ｅが減圧保持移行しきい値ｅｔｈｒｈより大きく、かつ、偏差ｅの絶対値が増加傾向にない場合に減圧保持移行時モードが設定されるのである。
減圧モードにおいて、増圧リニア制御弁２５０への供給電流値ＩＡが式(23)で決まる値とされ、（ＩＡ＝ＩｏｅｐｎＡ−ΔＩｓ）、減圧リニア制御弁２５２のコイル２７２への供給電流値ＩＲが、例えば、開弁電流ＩｏｅｐｎＲからフィードバック電流ＩＦＢを引いた値に決定される。フィードバック電流ＩＦＢは、偏差の絶対値｜ｅ｜にフィードバック係数ＫＲを掛けた値とすることができる。
ＩＲ＝ＩｏｐｅｎＲ−ＩＦＢ・・・(24)
ＩＦＢ＝ＫＲ・｜ｅ｜
減圧保持移行時モードにおいて、増圧リニア制御弁２５０は閉状態とされ、減圧リニア制御弁２５２への供給電流値ＩＲが、(24)式に従って求められた電流量より設定値ΔＩｓｒ大きい値に決定される。
ＩＲ＝ＩｏｐｅｎＲ−ＩＦＢ＋ΔＩｓｒ・・・(25)
また、減圧リニア制御弁２５２における供給電流値を減少傾向から増加傾向に切り換える場合には、供給電流値の増加量を図３(b-3)に示すテーブルに従って決まるヒステリシス幅以上増加させることが望ましい。

減圧保持移行時モードにおいて、減圧リニア制御弁２５２への供給電流値ＩＲが大きめの値に決定される。入力室２１２から流出させられる作動液の流量が小さくされ、減圧勾配が小さくされる。それに対して、サーボ液圧Ｐｓｖの減圧勾配は、制御遅れにより直ちに小さくされることがない。入力液圧Ｐｉｎがサーボ液圧Ｐｓｖに対して高くなり、制御ピストン２０４に作用する力の向きが後退方向から前進方向に切り換えられ、制御ピストン２０４は保持位置に向かって前進させられる。

図７のフローチャートで表される入力液圧制御プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、実際のサーボ液圧Ｐｓｖがサーボ液圧センサ２４３によって検出され、Ｓ２において、目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆが求められ、Ｓ３において、偏差ｅが求められる。
回生協調制御が行われる場合には、回生制動力と液圧制動力とによって運転者の意図する要求総制動力が満たされるように液圧制動力の目標値が求められる。そして、ブレーキシリンダ液圧の目標値が求められ、背面室１３６の液圧の目標値が求められるのであり、背面室１３６の液圧の目標値がサーボ圧室２１４の液圧の目標値（目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆ）とされる。
また、回生協調制御が行われない場合、あるいは、内燃駆動車両における場合には、要求総制動力が液圧制動力の目標値とされて、ブレーキシリンダ４２，５２の目標液圧が求められ、目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆが求められる。
Ｓ４において、偏差ｅが正の値であるか否かが判定される。実サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに対して不足しているか否かが判定されるのである。実サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに対して不足している場合には、Ｓ５において、偏差ｅが、増圧しきい値ｅｔｈａ以下であるか否かが判定され、Ｓ６において、増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈ以下であるか否かが判定され、Ｓ７において、偏差ｅが減少傾向あるいは保持傾向にあるか否か（増加傾向にないか否か）が判定される。
(i)偏差ｅが増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈより大きい場合（Ｓ６ＮＯ）、あるいは、(ii)偏差ｅが増圧しきい値ｅｔｈａより大きく、増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈ以下であり、かつ、偏差ｅが増加傾向にない場合（Ｓ７ＮＯ）には、Ｓ８において、増圧モードが設定される。
また、増圧制御により、実サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに近づき、偏差ｅが増圧側保持しきい値ｅｔｈａｈ以下となり、かつ、偏差ｅが減少傾向あるいは保持されている場合（実サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆから遠ざかっていない場合）には、Ｓ８の判定がＹＥＳとなり、Ｓ９において増圧保持移行時モードが設定される。
それに対して、偏差ｅが増圧しきい値ｅｔｈａ以下である場合には、Ｓ５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０において保持モードが設定される。

偏差ｅが０以下である場合、すなわち、目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに対して実サーボ液圧Ｐｓｖが大きい場合には、Ｓ１１において、偏差ｅが減圧しきい値ｅｔｈｒ以上であるか否かが判定され、Ｓ１２において、減圧側保持移行しきい値ｅｔｈｒｈ以上であるか否かが判定され、Ｓ１３において、偏差ｅの絶対値が減少傾向、あるいは、保持傾向にあるか否かが判定される。
(i)偏差ｅが減圧保持移行しきい値ｅｔｈｒｈより小さい場合（Ｓ１２ＮＯ）、あるいは、(ii)偏差ｅが減圧保持移行しきい値ｒｔｈｒｈ以上で減圧しきい値ｅｔｈｒより小さく、かつ、偏差ｅの絶対値が増加傾向にある場合（Ｓ１３ＮＯ）には、Ｓ１４において、減圧モードが設定され、偏差ｅが、減圧側保持しきい値ｅｔｈｒｈ以上で、かつ、実サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆから遠ざかっていない場合には、Ｓ１３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１５において減圧保持移行時モードが設定される。また、偏差ｅが減圧しきい値ｅｔｈｒ以上である場合には、Ｓ１０において保持モードが設定される。

具体的な制御例を図９に従って説明する。
増圧モードが設定されることにより、実サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに近づき、時間ｔ１において、偏差ｅが増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈより小さくなる（偏差ｅが増加傾向にない）と、増圧保持移行時モードが設定される。制御ピストン２０４は後退方向へ移動させられ、実サーボ液圧Ｐｓｖの増加勾配が抑制される。
しかし、目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆの増加により、時間ｔ２において、偏差ｅが増加傾向になると（実サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆから離れると）、偏差ｅが増圧保持移行しきい値ｅｔｈｒｈより小さくても、増圧モードが設定される。増圧モードが設定されることにより、実サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに近づき、時間ｔ３において、偏差ｅが増加傾向でなくなると、再び、増圧保持移行時モードが設定される。そして、時間ｔ４において、偏差ｅが増圧しきい値ｅｔｈａより小さくなると、保持モードが設定される。サーボ液圧Ｐｓｖは、時間ｔ３において増圧保持移行時モードが設定されてから、変化量ΔＰｓｖ（＝２Ｆμ／Ａｓｖ）増加させられるのであり、良好に目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに近づけられる。

このように、増圧モードにおいて、保持モードに切り換えられる可能性が高い場合に、増圧保持移行時モードが設定され、制御ピストン２０４が後退させられ、その後に保持モードが設定される。その結果、保持モードが設定されてからのサーボ液圧Ｐｓｖの増加量を小さくすることができ、サーボ液圧Ｐｓｖを良好に目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに近づけることができる。
摺動抵抗Ｆμが大きいレギュレータ１８２を用いても、サーボ液圧Ｐｓｖの制御精度を向上させることができ、背面室１３６の液圧を目標値Ｐｒｅｆに良好に近づけることができる。また、それにより、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧の制御精度を向上させることができ、液圧制動力の制御精度を向上させることができる。

それに対して、液圧ブレーキシステムが異常である場合には、ロック弁１５２が閉状態とされ、開放弁１５６が開状態とされる。伝達室１４０が環状室１３２、リザーバ１２２から遮断されるのであり、閉塞される。また、環状室１３２がリザーバ１２２に連通させられる。その結果、伝達室１４０の容積変化が阻止され、入力ピストン１０６の前進に伴って加圧ピストン１０４，１０２が前進させられる。
また、レギュレータ１８２において、パイロット圧室２１０に加圧室１１２の液圧が供給され、それにより、パイロットピストン２０２，制御ピストン２０４が前進させられ、サーボ圧室２１４がリザーバ１２２から遮断されて、サーボ液圧Ｐｓｖが増加させられる。このサーボ圧室２１４の液圧が背面室１３６に供給されることにより、加圧ピストン１１０に操作力に応じた助勢力が加えられ、加圧室１１０，１１２の液圧が増加させられる。
このように、本実施例においては、液圧ブレーキシステムが異常であっても、背面室１３６に高圧の作動液が供給されるため、その分、加圧室１１０，１１２の液圧を高くすることができ、ブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲ，５２ＲＬ，ＲＲの液圧を高くすることができる。

以上のように、本実施例においては、背面液圧制御装置６８，ブレーキＥＣＵ５６の図７のフローチャートで表される入力液圧制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により液圧制御装置が構成される。
そのうちの、入力液圧制御弁装置１８４，ブレーキＥＣＵ５６の図７のフローチャートで表される入力液圧制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により入力液圧制御装置が構成される。入力液圧制御装置のうちの９，１５を記憶する部分、実行する部分等により移動方向制御部、摺動抵抗対応制御部が構成される。移動方向制御部は、非増加傾向時制御部、変化勾配抑制部、摺動抵抗切換部、作用力制御部でもある。
増圧リニア制御弁２５０が増圧制御弁に対応し、減圧リニア制御弁２５２が減圧制御弁に対応し、増圧リニア制御弁２５０と、Ｓ８，９を記憶する部分、実行する部分等により増圧制御部が構成され、そのうちの、Ｓ８を記憶する部分、実行する部分等により増圧時電流値決定部が構成され、Ｓ９を記憶する部分、実行する部分等により増圧保持移行時電流値決定部が構成される。また、減圧リニア制御弁２５２と、Ｓ１４，１５を記憶する部分、実行する部分等により減圧制御部が構成され、そのうちの、Ｓ１４を記憶する部分、実行する部分等により減圧時電流値決定部が構成され、Ｓ１５を記憶する部分、実行する部分等により減圧保持移行時電流値決定部が構成される。さらに、Ｓ８，１０，１４を記憶する部分、実行する部分等により通常時制御部が構成される。一方、Ｓ９，１５を記憶する部分、実行する部分等によりヒステリシス対応電流値決定部が構成される。増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２は、電磁制御弁でもある。また、操作力センサ１７０，ストトークセンサ２８０，ブレーキＥＣＵ５６の図７のフローチャートのＳ２を記憶する部分、実行する部分等により目標出力液圧決定部が構成される。

また、上記実施例においては、摺動抵抗Ｆμが一定の値とされたが、シール部２０５ａ，ｂの材質等によっては、面圧の変化に起因する接触面積の変化が大きく、摺動抵抗Ｆμの変化が大きいものがある。サーボ液圧Ｐｓｖ（あるいは入力液圧Ｐｉｎ）が高くなると、外周側の環状部材が弾性変形させられ、内周側のゴム製のＯリングが弾性変形させられ、それによって、外周側の環状部材とハウジング２００との間の面圧が大きくなり、摺動抵抗μが大きくなるのである。
このことから、摺動抵抗Ｆμは、サーボ液圧Ｐｓｖ（あるいは入力液圧Ｐｉｎ）が高い場合は低い場合より大きくなる可変値とすることもできる。式(14)、(15)、式(18)、(19)において摺動抵抗Ｆμがサーボ液圧Ｐｓｖが大きくなるにつれて大きくなることから、実線と二点鎖線との間隔、一点鎖線と破線との関係が、図１０に示すようになる。図１０に示すように、ヒステリシス幅が、入力液圧Ｐｉｎが大きい場合は小さい場合より大きくなることがわかる。
また、本実施例においては、図１１(a)、(b)に示すように、増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈ、減圧保持移行しきい値ｅｔｈｒｈの絶対値がサーボ液圧Ｐｓｖが大きい場合に小さい場合より大きい値とされる。図６に示すテーブルに従い、制御モードを設定する場合に、サーボ液圧Ｐｓｖに基づいて増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈ，減圧保持移行しきい値ｅｔｈｒｈが、その都度、決定される。

なお、増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２の制御において、ヒステリシスを考慮することは不可欠ではない。
それに対して、図３(a-3)、(b-3)に示すように、ヒステリシス特性は、増圧リニア制御弁２５０の前後の差圧で異なる。そのため、前後の差圧を取得して、ヒステリシス特性を決定することもできる。入力液圧Ｐｉｎは、サーボ液圧センサ２３４の検出値である実サーボ液圧Ｐｓｖと関係式とに基づいて推定され、推定された入力液圧Ｐｉｎに基づけば、前後の差圧を取得することができる。
また、増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２への供給電流の制御の態様は上記実施例におけるそれに限らない。フィードフォワード制御が行われるようにすることもできる。
さらに、増圧しきい値ｅｔｈａ、減圧しきい値ｅｔｈｒの絶対値は互いに同じ大きさであっても異なる大きさであってもよく、増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈ、減圧保持移行しきい値ｅｔｈｒｈの絶対値は互いに同じ大きさであっても異なる大きさであってもよい。
また、偏差ｅが正の値であり、かつ、増圧保持移行しきい値ｅｔｈａｈより小さい場合、偏差ｅが負の値であり、かつ、減圧保持移行しきい値ｅｔｈｒｈより大きい場合には、偏差ｅの絶対値が増加傾向にあるか否かとは関係なく、増圧保持移行時モード、減圧保持移行時モードが設定されるようにすることもできる。
さらに、回生協調制御が行われることも不可欠ではない。要求総制動力が実現されるように液圧が制御される液圧ブレーキシステムに適用することができる。回生協調制御が行われない場合には、運転者の操作フィーリングがストロークシミュレータ１６０の特性によって決まり、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧に対応する液圧制動力によって要求総制動力が満たされるように、背面室１３６の液圧が制御される。
また、背面室１３６の目標値はどのように決めてもよく、車両の走行状態に基づいて決まる大きさとすることもできる。なお、パイロットピストン２０２に作用するパイロット圧を考慮して決定されるようにすることもできる。

なお、シリンダ装置６８の構造は問わない。加圧ピストンの後方の背面室が設けられたものであれば、どのような構造を成したものであってもよい。例えば、ストロークシミュレータ１６０を、シリンダ装置６８とは別個に設けたりすることもできる。
また、レギュレータ１８２の構造は問わない。例えば、パイロットピストンを設けることは不可欠ではない。さらに、レギュレータ１８２のパイロット室２１０には、伝達室１４０の液圧が作用するようにすることもできる。
さらに、制御対象装置はブレーキシリンダに限らない。制御対象は何であってもよいのである。
その他、本発明は、上述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。

４０，５０：液圧ブレーキ ４２，５２：ブレーキシリンダ ５４：液圧発生装置 ５６：ブレーキＥＣＵ ５８：ハイブリッドＥＣＵ ６６：シリンダ装置 ６８：背面液圧制御装置 １１０，１１２：加圧室 １２８：中間大径部 １３６：背面室 １８２：レギュレータ １８４：入力液圧制御弁装置 ２０４：制御ピストン ２１２：入力室 ２１４：出力室（サーボ圧室） ２０６：高圧室 ２１６：高圧供給弁 ２３４：開弁部材 ２３９：低圧ポート連通路 ２５０：増圧リニア制御弁 ２５２：減圧リニア制御弁

Claims (14)

1. (a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された制御ピストンと、(c)その制御ピストンの後方に設けられた入力室と、(d)前記制御ピストンの前方に設けられた出力室とを備えたレギュレータと、
   前記入力室の液圧の制御により前記制御ピストンを前進させることにより前記出力室の液圧を増加させ、前記制御ピストンを後退させることにより前記出力室の液圧を減少させる入力液圧制御装置と
   を含み、かつ、前記入力液圧制御装置が、前記入力室の液圧の制御により、前記出力室の目標液圧から実際の液圧を引いた値である偏差が増圧側設定値より小さくなった場合に前記制御ピストンを後退させ、前記偏差が減圧側設定値より大きくなった場合に前記制御ピストンを前進させる移動方向制御部を含むことを特徴とする液圧制御装置。
2. 前記増圧側設定値と前記減圧側設定値との少なくとも一方が、前記制御ピストンと前記ハウジングとの間に生じる摺動抵抗に対応する液圧に基づいて決まる値とされた請求項１に記載の液圧制御装置。
3. 前記増圧側設定値と前記減圧側設定値との少なくとも一方が、前記制御ピストンと前記ハウジングとの間に生じる摺動抵抗の２倍に対応する液圧に比例する値に設定された請求項１または２に記載の液圧制御装置。
4. 前記増圧側設定値と前記減圧側設定値との少なくとも一方の絶対値が、前記出力室の液圧と前記入力室の液圧との少なくとも一方が高い場合は低い場合より大きい値とされた請求項１ないし３のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
5. 前記入力液圧制御装置が、前記入力室の液圧を、前記偏差が増圧しきい値より大きい場合に増圧し、前記減圧しきい値より小さい場合に減圧し、前記増圧しきい値と減圧しきい値との間にある場合に保持する通常時制御部を含み、前記増圧側設定値が、前記増圧しきい値より大きい値に設定されるとともに、前記減圧側設定値が前記減圧しきい値より小さい値に設定された請求項１ないし４のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
6. 前記レギュレータが、さらに、(e)前記出力室に連通させられるとともに、高圧源に連通させられる高圧室と、(f)その高圧室と前記出力室との間に設けられ、前記出力室と前記高圧室とを連通させたり、遮断したりする高圧供給弁とを含み、
   前記制御ピストンが、前進に伴って前記高圧供給弁を閉状態から開状態に切り換える開弁部材を含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
7. 前記高圧供給弁が、(a)前記ハウジングに設けられた弁座と、(b)その弁座に対して当接、離間可能に設けられた弁子と、(c)前記弁子を前記弁座に向かって付勢するスプリングとを備え、
   前記開弁部材が、前記制御ピストンの移動方向に延びた姿勢で設けられ、
   前記制御ピストンが、前記開弁部材の前記高圧供給弁の弁子に当接可能な端部と、前記ハウジングの低圧源に連通させられた低圧ポートとを接続する低圧ポート連通路を含む請求項６に記載の液圧制御装置。
8. 前記移動方向制御部が、前記偏差が前記増圧側設定値より小さく、かつ、前記偏差が増加傾向にない場合に、前記入力室の液圧を制御して前記制御ピストンを後退させ、前記偏差が前記減圧側設定値より大きく、かつ、前記偏差の絶対値が増加傾向にない場合に、前記入力室の液圧を制御して前記制御ピストンを前進させる非増加傾向時制御部を含む請求項１ないし７のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
9. 前記移動方向制御部が、前記入力室の液圧の制御により、前記偏差が前記増圧側設定値より小さくなった場合に、前記入力室の液圧の増加勾配を前記出力室の液圧の増加勾配に対して小さくし、前記偏差が前記減圧側設定値より大きくなった場合に、前記入力室の液圧の減少勾配を前記出力室の液圧の減圧勾配に対して小さくする変化勾配抑制部を含む請求項１ないし８のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
10. 前記入力液圧制御装置が、(i)前記入力室の液圧を増加させることにより前記出力室の液圧を増加させる増圧制御部と、(ii)前記入力室の液圧を減少させることにより前記出力室の液圧を減少させる減圧制御部とを含み、
    前記増圧制御部が、(a)前記入力室と前記高圧源との間に設けられ、ソレノイドへの供給電流値が大きい場合に小さい場合より大きな流量での作動液の流れを許容する増圧リニア制御弁と、(b)その増圧リニア制御弁への供給電流を制御する電流制御部であって、前記増圧リニア制御弁への供給電流値を、(b-1)前記偏差が前記増圧側設定値以上である場合に、前記偏差と予め定められた増圧規則とに基づいて決定する増圧時電流値決定部と、(b-2)前記偏差が前記増圧側設定値より小さい場合に、前記偏差と前記増圧規則とに基づいて決定された供給電流値より小さい値に決定する増圧保持移行時電流値決定部とを備えたものとを含み、
    前記減圧制御部が、(c)前記入力室と前記低圧源との間に設けられ、ソレノイドへの供給電流値が小さい場合に大きい場合より大きな流量での作動液の流れを許容する減圧リニア制御弁と、(d)その減圧リニア制御弁への供給電流を制御する電流制御部であって、前記減圧リニア制御弁への供給電流値を、(d-1)前記偏差が前記減圧側設定値以下である場合に、前記偏差と予め定められた減圧規則とに基づいて決定する減圧時電流値決定部と、(d-2)前記偏差が前記減圧側設定値より大きい場合に、前記偏差と前記減圧規則とに基づいて決定された供給電流値より大きい値に決定する減圧保持移行時電流値決定部とを備えたものとを含む請求項１ないし９のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
11. 前記入力液圧制御装置が、(i)前記入力室に接続され、弁座と弁子との間の開度がソレノイドへの供給電流値に応じた大きさとなる少なくとも１つの電磁制御弁と、(ii)それら少なくとも１つの電磁制御弁の各々における供給電流値を、それぞれ、供給電流値と開度との間のヒステリシスを考慮して決めるヒステリシス対応電流決定部とを含む請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
12. 請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の液圧制御装置と、
    (e)ハウジングと、(f)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストンと、(g)その加圧ピストンの後方に設けられ、前記出力室に接続された背面室と、(h)前記加圧ピストンの前方に設けられた前方加圧室とを備えたシリンダ装置と、
    前記前方加圧室に接続され、車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダと
    を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
13. 前記液圧制御装置が、前記ブレーキシリンダの目標液圧に基づいて前記出力室の目標液圧を決定する目標出力液圧決定部を含む請求項１２に記載の液圧ブレーキシステム。
14. (a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された制御ピストンと、(c)その制御ピストンの一方の側に設けられた入力室と、(d)前記制御ピストンの他方の側に設けられた出力室とを備えたレギュレータと、
    前記入力室の液圧の制御により前記制御ピストンを移動させることにより、前記出力室の液圧を増加させたり、減少させたりする入力液圧制御装置と、
    (e)ハウジングと、(f)ハウジングに液密かつ可能に嵌合された加圧ピストンと、(g)その加圧ピストンの後方に設けられ、前記出力室に接続された背面室と、(h)前記加圧ピストンの前方に設けられた前方加圧室とを備えたシリンダ装置と、
    前記前方加圧室に接続され、車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダと
    を含み、かつ、前記入力液圧制御装置が、前記制御ピストンと前記ハウジングとの間に生じる摺動抵抗を考慮して、前記入力室の液圧を制御する摺動抵抗対応制御部を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。

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