JP2013190842A - レーンマーク検出装置およびレーンマーク検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車線幅が変化するような道路を走行中のときでも、本来のレーンマーク位置を越えて車両が横方向に移動したときに正しく警報を出すことができる「レーンマーク検出装置およびレーンマーク検出方法」を提供する。
【解決手段】撮影画像の中から左右レーンマークを検出するレーンマーク検出部１と、撮影画像の中から道路標示を検出する道路標示検出部２と、道路標示からレーンマークまでの距離を取得する距離取得部３と、道路標示検出部２により検出された道路標示の位置および距離取得部３により取得された距離に基づいて、正しいレーンマークの位置を推定するレーンマーク位置推定部４とを備え、道路標示検出部２が撮影画像の中から道路標示を検出する都度、距離取得部２およびレーンマーク位置推定部３の処理を実行することにより、車線幅が変化するような道路を走行中のときでも、道路標示を利用して本来の正しいレーンマーク位置を推定できるようにする。
【選択図】図１

Description

本発明は、レーンマーク検出装置およびレーンマーク検出方法に関し、特に、撮影画像を処理することによって検出されたレーンマークを跨いで車両が車線から逸脱する恐れがある場合に警報を発する車線逸脱警報装置に適用して好適なものである。

従来、走行中の車両が車線から逸脱する恐れがある場合に警報を発する車線逸脱警報装置が提供されている。この種の車線逸脱警報装置では一般的に、カメラにより撮影された画像の処理によって路上のレーンマーク（車線境界線）を検出し、検出したレーンマークを跨いで車両が車線から逸脱する恐れがある場合に、警報を発するようになされている。

一般的に、レーンマークの検出は、撮影画像の中から輝度が周囲より大きい部分を抽出することによって行われる。具体的には、カメラにより撮影された画像からグレースケールの輝度画像を生成し、当該輝度画像を水平方向に順次スキャンすることによって、閾値以上の輝度が一定間隔続く水平部分をスライスとして取り出す。さらに、互いに近傍に位置する複数のスライスをグループにまとめて線分として抽出し、抽出した各線分について、レーンマークとしての確からしさを示す信頼度を算出する。そして、この信頼度が大きい線分を最終的にレーンマークとして検出する。

ところが、実際の道路では、外側のレーンマークが無いところや、レーンマークがかすれて見づらくなっているところがある。そのような道路を走行中の場合、撮影画像にはレーンマークが殆ど写らないため、レーンマークを検出することができない。場合によっては、本来のレーンマーク位置より外側にあるガードレール、縁石、道路縁（草等）などで周囲よりも輝度が大きい部分をレーンマークと誤検出してしまうこともある。このようなレーンマークの未検出や誤検出があると、本来のレーンマーク位置を越えて車両が横方向に移動しても、警報が出されないという問題が生じる。

なお、片側のレーンマークしか検出されない場合に、反対側のレーンマークの位置を推定する技術が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。特許文献１に記載の技術では、片側車線のみ認識されるケースにおいて、認識された車線側の車線位置と、認識が不安定になるまでに計測されたレーン幅とを用いて、認識できなかった側の車線位置を推定している（特許文献１の段落[００３７]を参照）。また、特許文献２に記載の技術では、片側車線のみ認識されるケースにおいて、認識された車線側の車線位置と、地図データベースに記憶されている車線幅とを用いて、認識できなかった側の車線位置を推定している。

特開２００２−１６３６４２号公報 ＷＯ２００８／１０７９４４号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、認識が不安定になるまでに計測された過去のレーン幅を用いて車線位置を推定しているので、走行中の道路の幅員が変化した場合には、過去のレーン幅から正しい車線位置を推定することができないという問題があった。また、上記特許文献２に記載の技術では、地図データベースに記憶されている車線幅を用いて車線位置を推定しているので、幅員が変化する道路の車線幅が地図データベースに正しく記憶されていなければ、正しい車線位置を推定することができないという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車線幅が変化するような道路を走行中のときでも正しいレーンマーク位置を推定できるようにして、本来のレーンマーク位置を越えて車両が横方向に移動したときに正しく警報を出すことができるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、撮影画像の中からレーンマークに加えて道路標示を検出する。そして、道路標示からレーンマークまでの距離を取得し、当該取得した距離および道路標示の位置に基づいて、正しいレーンマークの位置を推定するようにしている。そして、撮影画像の中から道路標示を検出する都度、上述の処理を実行するようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、撮影画像の中から道路標示が検出される都度、道路標示からレーンマークまでの距離に基づいて、本来の正しいレーンマーク位置が推定される。これにより、走行中の道路の幅員が変わった場合でも、次に検出される道路標示を利用してレーンマークの正しい位置を推定することができ、本来のレーンマーク位置を越えて車両が横方向に移動したときに正しく警報を出すことができるようになる。

本実施形態によるレーンマーク検出装置の機能構成例を示すブロック図である。 本実施形態のレーンマーク検出部により行われるスライスの抽出処理を説明するための図である。 本実施形態のレーンマーク検出部により行われるスライスのグルーピング処理を説明するための図である。 本実施形態のレーンマーク検出部により行われる線分の抽出処理を説明するための図である。 本実施形態の道路標示検出部により行われる道路標示の検出処理を説明するための図である。 本実施形態の道路標示検出部により行われる道路標示の検出処理を説明するための図である。 本実施形態の距離取得部により行われる左側距離および右側距離の取得処理を説明するための図である。 本実施形態の距離取得部により左側距離および右側距離を取得する際に設定する横方向中央点を説明するための図である。 本実施形態のレーンマーク位置推定部およびレーンマーク位置補正部により行われる処理を説明するための図である。 本実施形態によるレーンマーク検出装置の動作例を示すフローチャートである。 片側のレーンマークのみが検出された場合に行われる処理を説明するための図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるレーンマーク検出装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態のレーンマーク検出装置１０は、カメラ等の撮像装置２０に接続されている。撮像装置２０は、例えば、車両の後方に設置されたリアカメラである。

レーンマーク検出装置１０は、その機能構成として、レーンマーク検出部１、道路標示検出部２、距離取得部３、レーンマーク位置推定部４およびレーンマーク位置補正部５を備えている。これらの各機能ブロック１〜５は、ハードウェア構成、ＤＳＰ、ソフトウェアの何れによっても実現することが可能である。例えばソフトウェアによって実現する場合、上記各機能ブロック１〜５は、実際にはコンピュータのＣＰＵあるいはＭＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭに記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。

レーンマーク検出部１は、撮像装置２０より入力される撮影画像の中からレーンマークを検出する。具体的には、レーンマーク検出部１は、撮影画像の中から画像処理によってレーンマーク候補となる線分を抽出し、抽出したレーンマーク候補の中から信頼度が高いものをレーンマークとして検出する。レーンマーク候補とは、撮影画像内に写っている被写体の輝度の違いや形状等をもとに、レーンマークの可能性がある部分として特定される線分である。以下に、このレーンマーク検出処理の詳細を説明する。

まず、レーンマーク検出部１は、撮像装置２０より入力された撮影画像から、グレースケールの輝度画像を生成する。そして、レーンマーク検出部１は、図２に示すように、輝度画像を水平方向にスキャンして、閾値以上の輝度が一定間隔続く水平部分をスライスとして取り出す。これを撮影画像の全体に対して行う。

次に、レーンマーク検出部１は、図３に示すように、取り出した各スライスに対して、垂直方向に隣接するスライスどうしで水平方向の座標値の少なくとも一部が重複している複数のスライスをグルーピングする。図３に示す例では、撮影画像内からスライスの３つのグループ１〜３が抽出されている。

さらに、レーンマーク検出部１は、図４に示すように、各グループ１〜３のスライスを３次元座標の路面（Ｚ＝０）に投影した後、各スライスの中点から、最小２乗法でレーンマーク候補となる線分の直線式Ｙ＝ａＸ＋ｂ（Ｚ＝０）を抽出する。ここで、ａは線分の傾き、ｂは線分のＹ切片である。なお、３次元座標の路面への投影とは、撮像装置２０より入力した撮影画像を、車両上方の仮想視点から見た真上からの画像に視点変換することをいう。３次元座標の原点は、車両中心の位置である。また、Ｘ軸において車両の前方がプラス、Ｙ軸において車両の左側がプラスで右側がマイナスである。

スライスのグループ１から抽出される線分の直線式はＹ＝ａ１Ｘ＋ｂ１、グループ２から抽出される線分の直線式はＹ＝ａ２Ｘ＋ｂ２、グループ３から抽出される線分の直線式はＹ＝ａ３Ｘ＋ｂ３である。

ここで、レーンマーク候補抽出部１は、以上のように各グループ１〜３について算出した線分の直線式のうち、傾きａおよびＹ切片ｂの値がある範囲内に入る複数の直線式がある場合は、それらの直線式に該当する複数のグループを１つにまとめる。図４の例では、グループ２とグループ３を１つのグループにまとめている。そして、レーンマーク検出部１は、１つにまとめたグループについて、その中に含まれる各スライスの情報から１本の線分を再度抽出する。その結果、まとめた線分の直線式はＹ＝ａ４Ｘ＋ｂ４となる。

レーンマーク検出部１は、各スライスの中点から線分を抽出したのと同様に、各スライスの左端および右端についても最小２乗法により線分をそれぞれ抽出する。これにより、スライスの中点から抽出した線分と平行な線分を両側に引き、スライスの幅を算出する。図４の例では、グループ１の線分Ｙ＝ａ１Ｘ＋ｂ１についてスライス幅を算出するとともに、グループ２，３をまとめた１つのグループの線分Ｙ＝ａ４Ｘ＋ｂ４についてスライス幅を算出する。

次に、レーンマーク検出部１は、以上のようにして抽出した各線分（レーンマーク候補）について、レーンマークとしての確からしさを示す信頼度を算出する。例えば、各スライスの中点のばらつきから信頼度を算出することが可能である。なお、信頼度の算出方法としては、これ以外に、レーンマークの縦横比、スライスの左右端のばらつき、グループのスライス数などを用いること、これらの組み合わせを用いることも可能である。

レーンマーク候補となる線分の信頼度を算出した後、レーンマーク検出部１は、撮影画像の中に検索範囲を設定し、設定した検索範囲に含まれるレーンマーク候補の中から信頼度が最も大きいものをレーンマークとして検出する。ここで、レーンマーク検出部１は、例えば、過去に検出したレーンマークの位置を基準として所定幅の範囲を検索範囲として設定する。あるいは、過去に検出したレーンマークの位置と車両の横方向の移動速度とから推定した次のレーンマーク位置を基準として所定幅の範囲を検索範囲として設定するようにしてもよい。

道路標示検出部２は、撮像装置２０より入力される撮影画像の中から道路標示を検出する。具体的には、道路標示検出部２は、レーンマーク検出部１と同様に撮影画像からグレースケールの輝度画像を生成する。そして、道路標示検出部２は、輝度画像を水平方向にスキャンして、閾値以上の輝度が所定間隔以上続く水平部分をラインとして取り出す。これを撮影画像の全体に対して行う。

次に、道路標示検出部２は、撮影画像から取り出した各ラインに対して、垂直方向に隣接するラインどうしで水平方向の座標値の少なくとも一部が重複している複数のラインをグルーピングする。さらに、道路標示検出部２は、各グループのラインを３次元座標の路面（Ｚ＝０）に投影する。図５は、車両の進行方向を示す矢印の道路標示について抽出した各ラインを３次元座標の路面に投影した状態を示している。

ここで、道路標示検出部２は、撮影画像から抽出したラインのグループが複数あり、各グループに含まれるラインのＸ座標の差が所定の閾値以下で近接しているものや、各グループに含まれるラインのＹ座標の差が所定の閾値以下で近接しているものがある場合は、それらのグループを１つにまとめる。

例えば、図６（ａ）のように道路標示が制限速度を示す数字の場合、“５”の数字部分と“０”の数字部分とで当初は２つのグループが抽出される。しかし、これら２つのグループに含まれるラインのＹ座標の差は所定の閾値以下で近接しているため、１つのグループにまとめられる。

また、図６（ｂ）のように道路標示が「スピード落とせ」のような連続した文字の場合、各文字部分で当初は複数のグループが抽出される。しかし、これら複数のグループのうち、隣接するグループ間に含まれるラインのＸ座標の差は所定の閾値以下で近接しているため、各文字部分の複数のグループは１つのグループにまとめられる。

次に、道路標示検出部２は、撮影画像の中に一定の検索範囲を設定し（レーンマーク検出部１が設定する検索範囲とは異なり、車線の中央付近となる位置に所定幅の検索範囲を設定する）、設定した検索範囲の中から、各ラインのグループで表された道路標示を検出する。

距離取得部３は、道路標示検出部２により検出された道路標示の横方向（Ｙ軸方向）中央点から、レーンマーク検出部１により検出された左レーンマークまでの左側距離および右レーンマークまでの右側距離を取得する。例えば、図７に示すように、車両の進行方向を示す矢印の道路標示２１が道路標示検出部２により検出された場合、距離取得部３は、当該道路標示２１の横方向中央点Ｐから、レーンマーク検出部１により検出された左レーンマーク２２までの左側距離Ｄ_Ｌおよび右レーンマーク２３までの右側距離Ｄ_Ｒを取得する。

なお、道路標示検出部２により検出された道路標示が、図８（ａ）のように複数の数字の組み合わせから成るものである場合、複数の数字の全体が１つの道路標示として検出されるので、その道路標示の左端から右端までの幅から横方向中央点Ｐを求める。また、道路標示検出部２により検出された道路標示が、図８（ｂ）のように連続した複数の文字の組み合わせから成るものである場合、全ての文字の最大幅から横方向中央点Ｐを求める。

一般的に、道路標示は、左右レーンマークで挟まれた車線の中央に存在する。したがって、レーンマーク検出部１により左右レーンマークが正しく検出されていれば、左側距離Ｄ_Ｌおよび右側距離Ｄ_Ｒの値はほぼ等しくなる。これに対し、左右レーンマークの何れか一方がかすれて見づらくなっていて、本来のレーンマーク位置より外側にあるガードレール、縁石、道路縁などがレーンマーク検出部１によりレーンマークとして誤検出されると、左側距離Ｄ_Ｌおよび右側距離Ｄ_Ｒの値は等しくならない。図７は、ガードレール等が左レーンマーク２２として誤検出されているために、右側距離Ｄ_Ｒよりも左側距離Ｄ_Ｌの値が大きくなっている状態を示している。

レーンマーク位置推定部４は、距離取得部３により取得された左側距離Ｄ_Ｌと右側距離Ｄ_Ｒとの差が所定値より大きい場合に、左側距離Ｄ_Ｌおよび右側距離Ｄ_Ｒのうち値が大きい方に対応するレーンマークが正しいレーンマークではないと判断する。そして、左側距離Ｄ_Ｌおよび右側距離Ｄ_Ｒのうち値が小さい方と同距離の位置に正しいレーンマークがあると推定する。ここで、所定値はゼロであってもよいが、道路標示が完全に車線中央にあるとは限らないことを考慮して、許容誤差に相当する値を所定値としてもよい。

レーンマーク位置補正部５は、レーンマーク検出部１により検出された左右レーンマークのうち、レーンマーク位置推定部４により正しいレーンマークではないと判断された方のレーンマークの位置を、レーンマーク位置推定部４により推定された位置に補正する。

先ほどの図７に示した例の場合、右側距離Ｄ_Ｒより左側距離Ｄ_Ｌの値が所定値以上大きくなるので、レーンマーク位置推定部４は、左レーンマーク２２が正しいレーンマークではないと判断する。この場合、レーンマーク位置推定部４は、図９に示すように、値が小さい方の右側距離Ｄ_Ｒと同距離の位置に正しい左レーンマーク２４があると推定する。レーンマーク位置補正部５は、レーンマーク検出部１により検出された左レーンマーク２２の位置を、レーンマーク位置推定部４により推定された正しい左レーンマーク２４の位置に補正する。

本実施形態では、道路標示検出部２が撮影画像の中から道路標示を検出する都度、距離取得部３、レーンマーク位置推定部４およびレーンマーク位置補正部５の処理を実行する。

図１０は、上記のように構成した本実施形態によるレーンマーク検出装置１０の動作例を示すフローチャートである。なお、図１０に示すフローチャートは、レーンマーク検出装置１０が起動されたときに開始する。

まず、レーンマーク検出部１は、撮像装置２０より入力される撮影画像の中から左右レーンマークを検出する（ステップＳ１）。また、道路標示検出部２は、同じく撮像装置２０より入力される撮影画像の中から道路標示を検出する（ステップＳ２）。ここで、距離取得部３は、道路標示検出部２により道路標示が実際に検出されたか否かを判定する（ステップＳ３）。道路標示が検出されていない場合は、処理はステップＳ８に遷移する。

一方、道路標示が検出された場合、距離取得部３は、当該検出された道路標示の横方向中央点Ｐから左レーンマークまでの左側距離Ｄ_Ｌおよび右レーンマークまでの右側距離Ｄ_Ｒを取得する（ステップＳ４）。次に、レーンマーク位置推定部４は、距離取得部３により取得された左側距離Ｄ_Ｌと右側距離Ｄ_Ｒとの差が所定値より大きいか否かを判定する（ステップＳ５）。

ここで、左側距離Ｄ_Ｌと右側距離Ｄ_Ｒとの差が所定値より大きくないとレーンマーク位置推定部４にて判断した場合は、レーンマーク検出部１により左右レーンマークが正しく検出されているということなので、処理はステップＳ８に遷移する。

これに対し、左側距離Ｄ_Ｌと右側距離Ｄ_Ｒとの差が所定値より大きいとレーンマーク位置推定部４にて判断した場合は、左側距離Ｄ_Ｌおよび右側距離Ｄ_Ｒのうち値が大きい方に対応するレーンマークが正しいレーンマークではないということである。この場合、レーンマーク位置推定部４は、左側距離Ｄ_Ｌおよび右側距離Ｄ_Ｒのうち値が小さい方と同距離の位置に正しいレーンマークがあると推定する（ステップＳ６）。

そして、レーンマーク位置補正部５は、レーンマーク検出部１により検出された左右レーンマークのうち、レーンマーク位置推定部４により正しいレーンマークではないと判断された方のレーンマークを、レーンマーク位置推定部４により推定された位置に補正する（ステップＳ７）。その後、レーンマーク検出部１は、レーンマーク検出装置１０の電源がオフにされたか否かを判定する（ステップＳ８）。電源がオフにされていなければ、処理はステップＳ１に戻る。電源がオフにされていれば、図１０に示すフローチャートの処理を終了する。

以上詳しく説明したように、本実施形態では、撮影画像２０の中から左右レーンマークに加えて道路標示を検出する。そして、道路標示の横方向中央点Ｐから左レーンマークまでの左側距離Ｄ_Ｌおよび右レーンマークまでの右側距離Ｄ_Ｒを取得し、両距離の差が所定値より大きいか否かを判定する。両距離の差が所定値より大きい場合は、左側距離Ｄ_Ｌおよび右側距離Ｄ_Ｒのうち値が大きい方に対応するレーンマークが正しいレーンマークではないと判断し、値が小さい方のレーンマークと同距離の位置に、正しいレーンマークではないと判断した方のレーンマークの位置を補正するようにしている。

このように構成した本実施形態によれば、撮影画像の中から検出される道路標示の横方向中央点Ｐから左右レーンマークまでの距離Ｄ_Ｌ，Ｄ_Ｒの差に基づいて、本来のレーンマーク位置より外側にあるガードレール、縁石、道路縁などがレーンマークとして誤検出されていないかどうかが判定される。そして、距離の差が所定値より大きくて上記のような誤検出があると考えられる場合には、道路標示の横方向中央点Ｐから左右レーンマークまでの距離Ｄ_Ｌ，Ｄ_Ｒのうち小さい方の距離に基づいて本来の正しいレーンマーク位置が推定され、その推定位置に、誤検出されたレーンマークの位置が補正される。これにより、ガードレール、縁石、道路縁などがレーンマークとして誤検出され続けることを防止することができる。その結果、本来のレーンマーク位置を越えて車両が横方向に移動したときに正しく警報を出すことができるようになる。

また、本実施形態では、道路標示検出部２が撮影画像の中から道路標示を検出する都度、距離取得部３、レーンマーク位置推定部４およびレーンマーク位置補正部５の処理を実行している。これにより、走行中の道路の幅員が縮小したり、右左折をすることによって道路の幅員が変わったりした場合でも、次に検出される道路標示を利用してレーンマークを正しい位置に補正することができる。

なお、上記実施形態では、撮影画像内から検出した道路標示の横方向中央点Ｐから左右レーンマークまでの距離Ｄ_Ｌ，Ｄ_Ｒを求める例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、道路標示の左端から左レーンマークまでの距離Ｄ_Ｌ’および道路標示の右端から右レーンマークまでの距離Ｄ_Ｒ’を求めるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、レーンマーク検出部１により左右のレーンマークが検出されているときの動作例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、レーンマーク検出部１により左右のレーンマークのうち一方のレーンマークのみが検出されているときにも本発明を適用することが可能である。この例の場合、レーンマーク位置補正部５は不要である。

例えば、図１１に示すように、レーンマーク検出部１により右レーンマーク２３のみが検出され、左レーンマーク２５は未検出であるとする。この場合、距離取得部２は、道路標示検出部２により検出された道路標示２１から右レーンマーク２３までの距離Ｄ_Ｒを取得する。また、レーンマーク位置推定部４は、レーンマーク検出部１により検出されていない左レーンマーク２５について、道路標示検出部２により検出された道路標示から距離取得部３により取得された距離Ｄ_Ｒと同距離の位置に、左レーンマーク２５があると推定する。

このように、レーンマーク検出部１により左右レーンマークのうち一方のレーンマークのみが検出され、他方のレーンマークが未検出の場合でも、車線の中心にあると想定される道路標示を利用することで、未検出の側についても精度の高いレーンマーク位置の推定を行うことができる。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１ レーンマーク検出部
２ 道路標示検出部
３ 距離取得部
４ レーンマーク位置推定部
５ レーンマーク位置補正部
１０ レーンマーク検出装置
２０ 撮像装置
２１ 道路標示
２２ 誤検出された左レーンマーク
２３ 正しく検出された右レーンマーク
２４ 位置補正された左レーンマーク
２５ 推定された左レーンマーク

Claims (4)

1. 撮像装置より入力される撮影画像の中からレーンマークを検出するレーンマーク検出部と、
   上記撮影画像の中から道路標示を検出する道路標示検出部と、
   上記道路標示検出部により検出された道路標示から上記レーンマーク検出部により検出されたレーンマークまでの距離を取得する距離取得部と、
   上記道路標示検出部により検出された道路標示の位置および上記距離取得部により取得された距離に基づいて、正しいレーンマークの位置を推定するレーンマーク位置推定部とを備え、
   上記道路標示検出部が上記撮影画像の中から上記道路標示を検出する都度、上記距離取得部および上記レーンマーク位置推定部の処理を実行することを特徴とするレーンマーク検出装置。
2. 上記距離取得部は、上記レーンマーク検出部により左右のレーンマークが検出されているときに、上記道路標示検出部により検出された道路標示から左レーンマークまでの左側距離および右レーンマークまでの右側距離を取得し、
   上記レーンマーク位置推定部は、上記距離取得部により取得された上記左側距離と上記右側距離との差が所定値より大きい場合に、上記左側距離および上記右側距離のうち値が大きい方に対応するレーンマークが正しいレーンマークではないと判断し、上記左側距離および上記右側距離のうち値が小さい方と同距離の位置に正しいレーンマークがあると推定し、
   上記レーンマーク検出部により検出された左右レーンマークのうち、上記レーンマーク位置推定部により正しいレーンマークではないと判断された方のレーンマークの位置を、上記レーンマーク位置推定部により推定された位置に補正するレーンマーク位置補正部を備え、
   上記道路標示検出部が上記撮影画像の中から上記道路標示を検出する都度、上記距離取得部、上記レーンマーク位置推定部および上記レーンマーク位置補正部の処理を実行することを特徴とする請求項１に記載のレーンマーク検出装置。
3. 上記距離取得部は、上記レーンマーク検出部により左右のレーンマークのうち一方のレーンマークのみが検出されているときに、上記道路標示検出部により検出された道路標示から上記一方のレーンマークまでの距離を取得し、
   上記レーンマーク位置推定部は、上記レーンマーク検出部により検出されていない他方のレーンマークについて、上記道路標示検出部により検出された道路標示から上記距離取得部により取得された距離と同距離の位置に上記他方のレーンマークがあると推定することを特徴とする請求項１に記載のレーンマーク検出装置。
4. レーンマーク検出装置のレーンマーク検出部が、撮像装置より入力される撮影画像の中からレーンマークを検出するステップと、
   上記レーンマーク検出装置の道路標示検出部が、上記撮影画像の中から道路標示を検出するステップと、
   上記レーンマーク検出装置の距離取得部が、上記道路標示検出部により検出された道路標示から上記レーンマーク検出部により検出されたレーンマークまでの距離を取得するステップと、
   上記レーンマーク検出装置のレーンマーク位置推定部が、上記道路標示検出部により検出された道路標示の位置および上記距離取得部により取得された距離に基づいて、正しいレーンマークの位置を推定するステップとを有することを特徴とするレーンマーク検出方法。

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