WO2006101004A1

WO2006101004A1 - 車両用画像処理システム、車両用画像処理方法、車両用画像処理プログラム、車両、および車両用画像処理システムの構成方法

Info

Publication number: WO2006101004A1
Application number: PCT/JP2006/305257
Authority: WO
Inventors: Kiyozumi Unoura
Original assignee: Honda Motor Co., Ltd.
Priority date: 2005-03-22
Filing date: 2006-03-16
Publication date: 2006-09-28
Also published as: US20080317282A1; EP1862972B1; JP2006268199A; JP4616046B2; EP1862972A8; EP1862972A1; EP1862972A4; US7920721B2

Abstract

　擬似レーンマークが真のレーンマークとして誤検出されることを抑制して、レーンマークをより精度よく検出し得るシステム等を提供する。　本発明の車両用画像処理システム１００によれば、路面画像における「基準領域」の各画素の輝度の「ヒストグラム」から「路面クラスタ」が抽出される。また「１次レーンマーク候補」のうち「基準領域」に重なるものが「２次レーンマーク候補」として検出される。そして「２次レーンマーク候補」のうち「路面クラスタ」の輝度範囲に「輝度パラメータ」の値が含まれるものは、真のレーンマークとして検出されない。これにより、レーンマークの誤検出（誤検出）が抑制され得る。これにより、真のレーンマークのみがより精度よく検出され得る。

Description

明細書

車両用画像処理システム、車両用画像処理方法、車両用画像処理プログラム、車両、および車両用画像処理システムの構成方法

技術分野

[0001] 本発明は、車両用画像処理システム、車両用画像処理方法、車両用画像処理プログラム、車両、および当該システムの構成法方法に関する。

背景技術

[0002] 従来、車両に搭載されたカメラにより撮像された車両前方の路面画像から、白線等のレーンマークを検出するための技術手法が提案されている（たとえば、特開平 11 147481号公報および特開平 11 147473号公報参照）。レーンマークの検出結果は、たとえば、車両の横位置を、車両の左右にあるレーンマークの位置を基準として制御するために利用される。

[0003] 先行技術によれば、路面画像に含まれる白線の輝度が他の路面部分よりも高くなるという性質を利用してその白線が検出される。

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] しかし、当該先行技術によれば、図 10に示されているように車両の左側において道路に沿ってガードレール Gが延び、かつ、左斜め上方力太陽光等の光が差している場合、白線 Mと同様に、ガードレール Gの並行する一対の影 Sに挟まれた路面部分 M'の輝度が、左右の影 Sの部分よりも高いと検出されうる。したがって、この路面部分 (擬似白線) M'が、白線であると誤検出される可能性がある。また、白線の検出結果に基づく車両の横位置制御が実際の白線に鑑みてドライバに違和感を覚えさせる不適切なものになるおそれがある。

[0005] そこで、本発明は、擬似レーンマークが真のレーンマークとして誤検出されることを抑制して、レーンマークをより高い精度で検出しうるシステム、方法、車両、レーンマ一クの当該検出機能をコンピュータに付与するプログラム、および当該システムの構成方法を提供することを解決課題とする。課題を解決するための手段

[0006] 前記課題を解決するための本発明の車両用画像処理システムは、車両に搭載された撮像装置により撮像された路面画像に基づき、画像処理を実行する車両用画像処理システムであって、撮像装置により撮像された路面画像において、レーンマーク以外の路面部分に対応する基準領域を設定する基準領域設定部と、基準領域設定部により設定された基準領域における、路面画像の各画素の輝度の頻度を計測することで、ヒストグラムを作成するヒストグラム作成部と、ヒストグラム作成部により作成されたヒストグラムから、幅、高さまたは面積が閾値以上となるひとかたまりの部分を、路面クラスタとして抽出する路面クラスタ抽出部と、撮像装置により撮影された路面画像に基づき、レーンマーク候補を検出するレーンマーク候補検出部と、レーンマーク候補検出部により検出されたレーンマーク候補の輝度に基づく輝度パラメータを算出する輝度パラメータ算出部と、輝度パラメータ算出部により算出された輝度パラメータが、路面クラスタ抽出部により抽出された路面クラスタの輝度範囲に含まれるレーンマーク候補を擬似レーンマークとして検出する一方、輝度パラメータ算出部により算出された輝度パラメータが、路面クラスタ抽出部により抽出された路面クラスタの輝度範囲力外れているレーンマーク候補を真のレーンマークとして検出するレーンマーク検出部とを備えて、ることを特徴とする。

[0007] 本発明の車両用画像処理システムによれば、路面画像における「基準領域」の各画素の輝度の「ヒストグラム」から「路面クラスタ」が抽出される。そして「レーンマーク候補」のうち「路面クラスタ」の輝度範囲から「輝度パラメータ」の値が外れるもののみが、真のレーンマークとして検出されうる。

[0008] 「基準領域」はレーンマーク以外の路面部分に対応するものであるので、その各点の輝度の「ヒストグラム」から抽出された閾値以上の幅、高さ、または面積を有するひとかたまりの「路面クラスタ」の輝度範囲は、レーンマークを除く路面部分の輝度分布に対応したものとなる。また「レーンマーク候補」の輝度パラメータが「路面クラスタ」の輝度範囲に含まれるということは、このレーンマーク候補がレーンマークを除く道路部分とほぼ同様の輝度分布を有していることを意味することとなる。そして、前記のように「レーンマーク候補」のうち「路面クラスタ」の輝度範囲に「輝度パラメータ」の値が含まれるもの（擬似レーンマーク）は、真のレーンマークとして検出されることが防止されることで、レーンマークの誤検出（誤検出）が抑制されうる。これにより、真のレーンマークが高い精度で検出されうる。

[0009] また、本発明の車両用画像処理システムは、基準領域設定部が、レーンマーク検出部により検出された左右一対の真のレーンマークよりもレーン中央寄りにオフセットした一対のオフセットラインにより左右が画定される領域を基準領域として設定することを特徴とする。

[0010] 本発明の車両用画像処理システムによれば、基準領域の左右が、左右一対の真のレーンマークからレーン中央寄りにオフセットしたオフセットラインにより画定される。これにより、当該基準領域を真のレーンマークを除いた路面部分に正確に対応させることができる。そして「ヒストグラム」および「路面クラスタ」を、レーンマークを除いた路面部分の輝度分布により正確に対応させることで、さらに高い精度で真のレーンマークが検出されうる。

[0011] さらに、本発明の車両用画像処理システムは、基準領域設定部が、路面画像の上縁および下縁からオフセットしたラインにより上下が画定される基準領域を設定することを特徴とする。

[0012] 本発明の車両用画像処理システムによれば、基準領域の面積を抑制して、画像処理に要する資源を節約することができる。また、画像処理結果 (レーンマークの検出結果)が車両の横位置制御に用いられる場合、車両の横位置が当該検出結果に基づき制御されることになる、車両の進行方向についての範囲に対応して当該基準領域の上下が画定されることで、当該車両の横位置制御を適切なものとすることができる。

[0013] また、本発明の車両用画像処理システムは、路面クラスタ抽出部が、ヒストグラム作成部により作成されたヒストグラムから、中間部分が両端部分よりも盛り上がった形状を有するひとかたまりの部分を 1次路面クラスタ候補として抽出し、面積が前記閾値以上となる 1次路面クラスタ候補を、路面クラスタとして抽出することを特徴とする。

[0014] 本発明の車両用画像処理システムによれば、レーンマークを除く路面部分の輝度分布を表すものとして適切な輝度範囲を有する路面クラスタが抽出されうる。これにより、前記のように真のレーンマークが高!、精度で検出されうる。

[0015] さらに、本発明の車両用画像処理システムは、路面クラスタ抽出部が、複数の 1次路面クラスタ候補の両端部分が重なり合い、当該重なり部分にできた谷部分がヒストグラムに含まれるノイズ成分に鑑みて浅い場合、当該複数の 1次路面クラスタ候補を統合してひとかたまりの 2次路面クラスタ候補として抽出し、面積が前記閾値以上となる 2次路面クラスタ候補を、路面クラスタとして抽出することを特徴とする。

[0016] 本発明の車両用画像処理システムによれば、ノイズ成分の影響を低減または解消して、レーンマークを除く路面部分の輝度分布を表すものとして適切な輝度範囲を有する路面クラスタが抽出されうる。これにより、真のレーンマークがさらに高い精度で検出されうる。

[0017] また、本発明の車両用画像処理システムは、全てのレーンマーク候補を 1次レーンマーク候補として検出する 1次レーンマーク候補検出部と、 1次レーンマーク候補検出部により検出された 1次レーンマーク候補のうち、車両走行レーンの中央線上の点力の距離が閾値以下であるものを 2次レーンマーク候補として検出する 2次レーンマーク候補検出部とにより、レーンマーク候補検出部が構成され、輝度パラメータ算出部が、 2次レーンマーク候補検出部により検出された 2次レーンマーク候補の輝度に基づく輝度パラメータを算出することを特徴とする。

[0018] 本発明の車両用画像処理システムによれば、全てのレーンマーク候補、すなわち「 1次レーンマーク候補」のうち、車両走行レーンの中央線上の点からの距離が閾値以下であるものが「2次レーンマーク候補」として検出される。そして、 2次レーンマーク候補のうち、その輝度パラメータが路面クラスタの輝度範囲に含まれているものは、前記のように真のレーンマークとして誤検出されることはない。また、 2次レーンマーク候補力車両走行レーンの中央線上の点力の距離が閾値以下であるものに絞り込まれることで、真のレーンマークである可能性が低いものを排除することができる。さらに、 1次レーンマーク候補から 2次レーンマークへの絞込みにより、輝度パラメータ算出処理の負荷を軽減することができる。

[0019] さらに、本発明の車両用画像処理システムは、全てのレーンマーク候補を 1次レーンマーク候補として検出する 1次レーンマーク候補検出部と、 1次レーンマーク候補検出部により検出された 1次レーンマーク候補のうち、基準領域設定部により設定された基準領域に重なるものを 2次レーンマーク候補として検出する 2次レーンマーク候補検出部とにより、レーンマーク候補検出部が構成され、輝度パラメータ算出部が、 2次レーンマーク候補検出部により検出された 2次レーンマーク候補の輝度に基づく輝度パラメータを算出することを特徴とする。

[0020] 本発明の車両用画像処理システムによれば、全てのレーンマーク候補、すなわち「 1次レーンマーク候補」のうち、基準領域に重なるものが「2次レーンマーク候補」として検出される。そして、 2次レーンマーク候補のうち、その輝度パラメータが路面クラスタの輝度範囲に含まれているものは、前記のように真のレーンマークとして誤検出されることはない。また、 2次レーンマーク候補が、基準領域に重なるものに絞り込まれることで、真のレーンマークである可能性が低いものを排除することができる。さらに、 1次レーンマーク候補から 2次レーンマークへの絞込みにより、輝度パラメータ算出処理の負荷を軽減することができる。

[0021] また、本発明の車両用画像処理システムは、輝度パラメータ算出部が、 2次レーンマーク候補検出部により検出された 2次レーンマーク候補のうち、基準領域設定部により基準領域に重なる部分の輝度に基づく輝度パラメータを算出することを特徴とする。

[0022] 本発明の車両用画像処理システムによれば、前記のように「路面ヒストグラム」が基準領域における路面画像の輝度に応じて抽出されるのに対して、「輝度パラメータ」が基準領域における路面画像の輝度に応じて算出される。これにより、輝度パラメ一タカ基準領域の路面ヒストグラムの輝度範囲に含まれる力否かに応じて、真のレーンマークがより高い精度で検出されうる。

[0023] さらに、本発明の車両用画像処理システムは、レーンマーク候補検出部によりレーンマーク候補が検出されな力つた場合、レーンマーク検出部が先に検出済みのレーンマークを、真のレーンマークとして検出することを特徴とする。

[0024] 本発明の車両用画像処理システムによれば、基準領域に重なるレーンマーク候補

(または擬似レーンマーク）がない場合、先に検出済みのレーンマークが、そのまま真のレーンマークとして検出されうる。 [0025] また、本発明の車両用画像処理システムは、レーンマーク候補検出部が、レーンマークの、レーン中央寄りのエッジまたはエッジ点をレーンマーク候補として検出することを特徴とする。

[0026] 本発明の車両用画像処理システムによれば、レーンマークのレーン中央寄りのエツジまたはエッジ点がレーンマークとして検出される。

[0027] 前記課題を解決するための本発明の車両用画像処理方法は、車両に搭載された撮像装置により撮像された路面画像に基づき、画像処理を実行する車両用画像処理方法であって、撮像装置により撮像された路面画像において、レーンマーク以外の路面部分に対応する基準領域を設定する基準領域設定ステップと、基準領域設定ステップにおいて設定された基準領域における、路面画像の各画素の輝度の頻度を計測することで、ヒストグラムを作成するヒストグラム作成ステップと、ヒストグラム作成ステップにおいて作成されたヒストグラムから、幅、高さまたは面積が閾値以上となるひとかたまりの部分を、路面クラスタとして抽出する路面クラスタ抽出ステップと、撮像装置により撮影された路面画像に基づき、レーンマーク候補を検出するレーンマーク候補検出ステップと、レーンマーク候補検出ステップにおいて検出されたレーンマーク候補の輝度に基づく輝度パラメータを算出する輝度パラメータ算出ステップと、輝度パラメータ算出ステップにおいて算出された輝度パラメータが、路面クラスタ抽出ステップにおいて抽出された路面クラスタの輝度範囲に含まれるレーンマーク候補を擬似レーンマークとして検出する一方、輝度パラメータ算出ステップにおいて算出された輝度パラメータが、路面クラスタ抽出ステップにおいて抽出された路面クラスタの輝度範囲力も外れているレーンマーク候補を真のレーンマークとして検出するレーンマーク検出ステップとを備えていることを特徴とする。

[0028] 本発明の車両用画像処理方法によれば、「レーンマーク候補」のうち「路面クラスタ」の輝度範囲に「輝度パラメータ」の値が含まれるもの（擬似レーンマーク）は、真のレーンマークとして検出されることが防止されることで、レーンマークの誤検出（誤検出）が抑制されうる。これにより、真のレーンマークがより高い精度で検出されうる。

[0029] 前記課題を解決するための本発明の車両用画像処理プログラムは、車両に搭載された撮像装置により撮像された路面画像に基づき、画像処理を実行する機能をコンピュータに付与する車両用画像処理プログラムであって、撮像装置により撮像された路面画像にぉ、て、レーンマーク以外の路面部分に対応する基準領域を設定する基準領域設定機能と、基準領域設定機能により設定された基準領域における、路面画像の各画素の輝度の頻度を計測することで、ヒストグラムを作成するヒストグラム作成機能と、ヒストグラム作成機能により作成されたヒストグラムから、幅、高さまたは面積が閾値以上となるひとかたまりの部分を、路面クラスタとして抽出する路面クラスタ抽出機能と、撮像装置により撮影された路面画像に基づき、レーンマーク候補を検出するレーンマーク候補検出機能と、レーンマーク候補検出機能により検出されたレーンマーク候補の輝度に基づく輝度パラメータを算出する輝度パラメータ算出機能と、輝度パラメータ算出機能により算出された輝度パラメータが、路面クラスタ抽出機能により抽出された路面クラスタの輝度範囲に含まれるレーンマーク候補を擬似レーンマークとして検出する一方、輝度パラメータ算出機能により算出された輝度パラメータ力路面クラスタ抽出機能により抽出された路面クラスタの輝度範囲から外れているレーンマーク候補を真のレーンマークとして検出するレーンマーク検出機能とをコンピュータに与えることを特徴とする。

[0030] 本発明の車両用画像処理プログラムによれば、「レーンマーク候補」のうち「路面クラスタ」の輝度範囲に「輝度パラメータ」の値が含まれるもの (擬似レーンマーク）は、真のレーンマークとして検出されることが防止されることで、レーンマークの誤検出（誤検出）が抑制されうる。これにより、コンピュータに真のレーンマークがより高い精度で検出されうる。

[0031] 前記課題を解決するための本発明の方法は、車両周辺監視システムを構成するために前記車両周辺監視プログラムのうち一部または全部を車載コンピュータにダウンロードすることを特徴とする。

[0032] 本発明の方法によれば、真のレーンマークを高い精度で検出しうる前記システムが

、車載コンピュータへの任意のタイミングでの前記プログラムの一部または全部のダゥンロード〖こよって構成されうる。

[0033] 前記課題を解決するための本発明の車両は、前記車両用画像システムが搭載されていることを特徴とする。 [0034] 本発明の車両によれば、車両用画像システムによる、レーンマークの精度の高い検出結果を利用することができ、たとえば、当該検出結果に基づいて車両の横位置を適当に制御することができる。

発明を実施するための最良の形態

[0035] 本発明の車両用画像処理システム、車両用画像処理方法、車両用画像処理プログラム、および車両の実施形態について図面を用いて説明する。

[0036] 図 1に示されている車両用画像処理システム 100は、車両 10に搭載されているハ一ドウアとしての電子制御部 12と、基準領域設定処理機能等を電子制御部に付与するソフトウェアとしての本発明の「車両用画像処理プログラム」とにより構成されている。車両周辺監視プログラムは最初力も車載コンピュータのメモリに格納されていてもよいが、その一部または全部が運転手または車載コンピュータ力のリクエストがあつたとき等、任意のタイミングで所定のサーノからダウンロードされてもよい。車両用画像処理システム 100は、車両 10に搭載されているカメラ 14により撮像された路面画像に基づき、画像処理を実行する。

[0037] 車両用画像処理システム 100は、輝度測定部 102と、基準領域設定部 110と、ヒストグラム作成部 120と、路面クラスタ抽出部 130と、白線エッジ点検出部（レーンマーク検出部） 140と、 1次白線候補エッジ点検出部（1次レーンマーク候補検出部） 141 と、 2次白線候補エッジ点検出部（2次レーンマーク候補検出部） 142と、輝度パラメータ算出部 143とを備えている。各部は、 CPU, ROM, RAM, I/O (入力 Z出力回路)等により構成されている。

[0038] 輝度測定部 102は、カメラ 14により撮像された路面画像の輝度を画素ごとに測定する。輝度測定部 102による画素ごとの測定輝度は、メモリ（図示略）に格納される。

[0039] 基準領域設定部 110は、カメラ 12により撮像された路面画像において、レーンマーク以外の路面部分に対応する「基準領域」を設定する。

[0040] ヒストグラム作成部 120は、基準領域設定部 110により設定された基準領域における、路面画像の各画素の輝度の頻度を計測することにより、輝度の「ヒストグラム」を作成する。

[0041] 路面クラスタ抽出部 130は、ヒストグラム作成部 120により作成されたヒストグラムから、幅、高さ、または面積が閾値以上となるひとかたまりの部分を「路面クラスタ」として抽出する。

[0042] 1次白線候補エッジ点検出部 141は、全ての白線候補エッジ点を「1次白線候補ェッジ点（1次レーンマーク候補)」として検出する。

[0043] 2次白線候補エッジ点検出部 142は、 1次白線エッジ点検出部 141により検出された 1次白線候補エッジ点のうち、基準領域設定部 110により設定された基準領域に重なる (含まれる)ものを「2次白線候補エッジ点（2次レーンマーク候補)」として検出する。

[0044] 輝度パラメータ算出部 143は、 2次白線候補エッジ点検出部 142により検出された 2次白線候補エッジ点を含む白線候補のうち、基準領域設定部 110により設定された基準領域に重なる部分の輝度に基づく「輝度パラメータ」を算出する。

[0045] 白線エッジ点検出部 140は、輝度パラメータ算出部 143により算出された「輝度パラメータ」が、路面クラスタ抽出部 130により抽出された「路面クラスタ」の輝度範囲から外れて!/、る 2次白線候補エッジ点のみを真の白線エッジ点として検出する。

[0046] 前記構成の車両用画像処理システムの機能（車両用画像処理方法）につ、て、図 2〜図 12を用いて説明する。

[0047] まず、基準領域設定部 110が「基準領域設定処理」を実行する（図 2ZS 110)。

[0048] 具体的には、まず、白線エッジ点検出部 140による、前回の制御サイクルにおける白線エッジ点の検出結果（白線エッジ点情報）の有無が判定される（図 3ZS111)。

[0049] 前回の制御サイクルにおける白線エッジ点の検出結果があると判定された場合（図 3/S111 - -YES) ,当該白線エッジ点情報カモリから読み出され、当該白線エッジ点情報に基づき、エッジが直線または曲線により近似表現される（図 3ZS112)。たとえば、直線（1次式) Y=aX+b (X:路面画像における横位置、 Y:路面画像における縦位置）と、メモリから読み出された白線エッジ点情報により特定される複数の白線エッジ点の座標とに基づき、最小二乗近似等の手法によってパラメータ「a」および「b 」の値が算出されることで、これらパラメータの算出値により特定される 1次式により白線エッジが近似表現される。また、 2次式 Y=aX² + bX+c等の曲線式と、メモリから読み出された白線エッジ点情報により特定される複数の白線エッジ点の座標とに基づき、最小二乗近似等の手法によってパラメータ「a」「b」および「c」等の値が算出されることで、これらパラメータの算出値により特定される 2次式等の曲線式により白線エッジが近似表現される。ここで「点」とは「画素」を意味し、「座標」は「画素の位置」を表す。なお、白線エッジの近似表現式力車両 10に搭載されているョーレートセンサや速度センサ等（図示略)の出力に基づき、補正されてもよい。

[0050] 一方、前回の制御サイクルにおける白線エッジ点の検出結果がないと判定された場合 (図 3ZS111 - ·ΝΟ)、基準領域が設定されないまま、基準領域設定処理が終了する。

[0051] 続いて、左右両側の白線エッジの近似表現の適否が判定される（図 3ZS 113)。たとえば、前記 1次式のパラメータ aおよび bの関数 g (a, b)の値が、レーンマークとしての白線の位置および向き、かすれ具合等に鑑みて設定された許容範囲に収まっている力否か等に応じて、当該 1次式の適否が判定される。

[0052] そして、左右両側の白線エッジの近似表現が適当であると判定された場合（図 3Z S113 - -YES)、カメラ 14により撮像された路面画像に「基準領域」が設定される（図 3/S114) ₀具体的には、左右両側の白線エッジを表現する 2つの直線または曲線から、それぞれレーン中央寄りにオフセットされた左右のライン (オフセットライン）が設定される。そして、当該オフセットラインにより左右が画定されるとともに、横 (X方向）に延びる一対の線分により上下が画定される領域が「基準領域」として設定される。

[0053] たとえば、図 6に示されているように左右の白線 Mのそれぞれのエッジ E上の点がエッジ点として検出されている場合、これら左右のエッジ Eのそれぞれよりレーン中央寄りに、オフセットライン Fが設定される。そして、図 6に示されているように、当該一対のオフセットライン Fにより左右が画定されるとともに、 Y座標が「ROAD_DEN_SY」である線分、および Y座標が「ROAD_DEN_EY」である線分によりそれぞれ上下が画定されるおおよそ台形状の領域 Aが「基準領域」として検出される。

[0054] 一方、レーンの左右両側の白線エッジのうち一方または両方の近似表現が不適当であると判定された場合 (図 3ZS113- ·ΝΟ)、基準領域が設定されないまま基準領域設定処理が終了する。

[0055] なお、レーンマークのエッジ点情報がないと判定された場合（図 3ZS111 · -NO) や、左右のエッジのうち一方または両方の近似表現が不適当であると判定された場合（図 3ZS113 - ·ΝΟ)、あら力じめメモリに格納されている領域が読み出され、必要に応じてョーレートセンサや車速センサ（図示略)からの出力に基づいてオフセットラインの形状が補正された上で「基準領域」として設定されてもよ!、。

[0056] 続いて、ヒストグラム作成部 120が「ヒストグラム作成処理」を実行する（図 2ZS 120

) ο

[0057] 具体的には、輝度測定部 102により測定されメモリに格納されている路面画像の各点 (各画素)の輝度のうち、基準領域設定部 110により設定された基準領域に含まれる各点の輝度が当該メモリから読み出される。また、輝度区間 B (k = 0, 1, · · , (NZ k

HIST— DEN— STEP)— 1 (N :輝度の最大値、 HIST— DEN— STEP:各輝度区間の幅））のそれぞれについて、そこに測定輝度が含まれる画素数が累積される (測定輝度の頻度が計測される)。これにより、図 7に示されているように縦軸を当該累積画素数 (度数）とし、横軸を輝度 (または輝度区間）とするヒストグラムが作成される。それぞれの輝度区間 Bの度数 hは、メモリに保存される。

k k

[0058] 続いて、路面クラスタ抽出部 130がヒストグラム作成部 120により作成されたヒストグラムに基づいて「路面クラスタ抽出処理」を実行する（図 2ZS 130)。

[0059] 具体的にはヒストグラムにお、て累積度数 hが閾値未満である輝度区間 Bが「低度数区間」として検出される一方、累積度数 hが閾値以上である輝度空間 Bが「高度数区間」として検出される（図 4ZS131)。その上で、次の（定義 1)〜（定義 3)にしたがつて、路面クラスタ候補の「左端区間」および「右端区間」が検出される（図 4ZS132)

(定義 1)図 8 (a)に示されているように右側 (高輝度側)で高度数区間 Bと隣接する低 k

度数区間 B 力路面クラスタ候補の「左端区間」である。

k-1

(定義 2)図 8 (b)に示されて、るように左側 (低輝度側)で高度数区間 Bと隣接する低 k

度数区間 B 力路面クラスタ候補の「右端区間」である。

k+1

(定義 3)図 8 (c)に示されているように左側で高度数区間 B に隣接する一方、右側 k-1

で高度数区間 B に隣接するとともに、高度数区間 B および B のいずれよりも度 k+1 k-1 k+1

数が低い高度数区間が、左側の路面クラスタ候補の「右端区間」かつ右側の路面クラスタ候補の「左端区間」である。

[0060] 次に、ヒストグラムから、左端区間から右端区間までにいたるひとかたまりの部分が「

1次路面クラスタ候補」として抽出される（図 4ZS133)。

[0061] 続いて、隣り合う複数の 1次路面クラスタ候補について、次の（条件 1)および (条件

2)が満たされる力否かが判定される（図 4ZS 134)。

(条件 1)図 9に示されているように、 1次路面クラスタ候補 Cの右端区間と、 1次路面

1

クラスタ候補 Cの左端区間とがともに区間 Bであり一致する。

2 k

(条件 2)図 9に示されているように、 1次路面クラスタ候補 Cおよび Cの重なり区間 B

1 2 k およびその両隣 2つずつの輝度区間を含む合計 5つの輝度区分 B 〜B のそれぞ k-2 k+2 れの度数 h 〜h に基づき、次式（1)にしたがって gが逐次算出された後、次式（2 k-2 k+2 n

)が成立する。

[0062] g = { ( τ - ΐ) / ( τ + l) }g + { ΐ/ ( τ + l) } (h +h )

n n - 1 n— 1 n

(但し k—l≤n≤k+2、g =h 、 τ :定数） ' '（I)

k-2 k-2

I g -h I ≤ δ - - (2)

k+2 k+2

(条件 2)は、隣り合う 1次路面クラスタ候補の間にある谷が浅い場合に満たされる傾向がある。（条件 2)は、ノイズによりヒストグラムに凹凸が生じている場合、このノイズの影響を除去してひとかたまりの路面クラスタを抽出するためのものである。したがって

、式（1)における定数ては、ノイズを除去するフィルタの特性をきめる時定数に相当し、どの程度までノイズを除去するかに応じて適宜設定されうる。

[0063] そして (条件 1)および (条件 2)が満たされていると判定された場合（図 4ZS134- - YES) ,当該複数の路面クラスタ候補が統合され、「2次路面クラスタ候補」として抽出される（図 4ZS135)。たとえば、図 9に示されている 1次路面クラスタ候補 Cおよび C

1 の間の谷が浅い場合 (輝度区間 Bの度数 hがその両隣 2つの輝度区間 B , B ,

2 k k k-2 k-1

B , B の度数 h , h , h , h からの落差が小さい場合）、これら 1次路面クラス k+1 k+2 k-2 k-1 k+1 k+2

タ候補 Cおよび Cが統合されて、ひとかたまりの「2次路面クラスタ候補」として抽出さ

1 2

れる。

[0064] 次に、 1次路面クラスタ候補、または 1次および 2次路面クラスタ候補 C力その累積度数 Vおよび区間数 sにつ、て (条件 3)を満たす力否かが判定される（図 4ZS 136) (条件 3)次の不等式 (3a)および不等式 (3b)が成立する。

[0065] v≥s 'CLUSTER— SET— RATIO · · (3a)

s≥ CLUSTER— SECTION— N · · (3b)

そして (条件 3)を満たす路面クラスタ候補が「路面クラスタ」として抽出される (04/ S157)。不等式（3a)における係数「CLUSTER_SET_RATIO」は、抽出されうる路面クラスタの高さ（縦方向のおおまかな形状)を決定するものである。一方、不等式（3b) における係数「CLUSTER_SECTION_N」は、抽出されうる「路面クラスタ」の幅 (横方向のおおまかな形状）を決定するものである。たとえば係数 CLUSTER_SET_RATIOが大きく設定され、かつ、係数 CLUSTER_SECTION_Nが小さく設定されるほど、縦長形状の路面クラスタが抽出される。また、係数 CLUSTER_SET_RATIOが小さく設定され、かつ、係数 CLUSTER_SECTION_Nが大きく設定されるほど、横長形状の路面クラスタが抽出される。

[0066] 次に、路面クラスタ抽出部 130により抽出された路面クラスタに基づき、白線エッジ点検出部 140が「白線エッジ点検出処理」を実行する（図 2ZS140)。

[0067] 具体的には、まず、輝度測定部 102により測定され、メモリに格納されている路面画像の各点の輝度に基づき、 1次白線候補エッジ点検出部 141が、全ての白線 (および擬似白線)のエッジ点を「1次白線候補エッジ点」として検出する（図 5ZS141)。エッジ点の検出方法としては、たとえば特開平 11— 85999号公報に開示されている手法が採用されればよいので、本願明細書では詳細な説明を省略する。たとえば、図 10に示されて!/、るようにガードレール Gの影 Sがある路面画像に基づき、図 11に示されているように左右の白線 Mのレーン中央寄りのエッジ E上の点に加えて、影 S に挟まれた路面部分 (擬似白線) M，のレーン中央寄りのエッジ E，上の点が「1次白線候補エッジ点」として検出される。また、図 6に示されているように左右の白線 Mが含まれ、ガードレールの影等による擬似白線が含まれていない路面画像に基づき、それぞれの白線 Mのレーン中央寄りのエッジ E上の点が「1次白線候補エッジ点」として検出される。

[0068] なお、左の白線 Mのエッジ点は、路面画像が高輝度（明）から低輝度（暗）に転じる「負エッジ点」として検出され、右の白線 Mのエッジ点は、路面画像が低輝度（暗)から高輝度（明）に転じる「正エッジ点」として検出される。

[0069] 次に、路面画像の原点（下縁中央)からエッジ点により特定されるエッジ (前記のように近似表現されたものも含む。）までの距離」と、原点力も基準領域 (図 6参照)のし

左右を画定するオフセットラインまでの距離「 p

inner」とに基づき、 1次白線候補エッジ点により特定されるエッジが次の（条件 4)を満たす力否かが判定される（図 5ZS141 a) ₀

(条件 4)次の不等式 (4)が成立するようなエッジが存在する。

[0070] p - p >INNER_MIN_RO · · (4)

inner し

(条件 4)は、エッジ、さらにはこのエッジを有する 1次白線候補が基準領域に重なる場合に満たされる。そして、（条件 4)が満たされていると判定された場合 (図 5ZS14 la - · YES)、 2次白線候補エッジ点検出部 142が当該エッジ上の点を「2次白線候補エッジ点」として検出する（図 5ZS 142)。

[0071] たとえば、図 11に示されている原点 O力擬似白線 M，のエッジ E，までの距離が、原点 O力も左のオフセットライン Fまでの距離よりも小さくなつて、（条件 4)を満たす場合、擬似白線 M，のエッジ E，上の点が「2次白線候補エッジ点」として検出される。

[0072] 一方、（条件 4)が満たされていないと判定された場合（図 5ZS141a' -NO)、白線エッジ点検出部 140が、当該エッジ上の点を「真の白線エッジ点」として検出する（図 5ZS145)。

[0073] たとえば、図 6に示されているように左右の白線 Mのみが路面画像に含まれている場合、原点 Oからの距離が、原点 O力左右のオフセットライン Fまでの距離よりも大きい左右の白線 Mのエッジ Eが検出されるにしか過ぎない。したがって、この場合、（条件 4)は満たされず、この白線 Mのエッジ E上の点が「真の白線エッジ点」として検出される（図 5ZS145)。

[0074] 続いて、 2次白線候補検出部 142により検出された 2次白線候補エッジ点のそれぞれに基づき、輝度パラメータ算出部 143が「輝度パラメータ」を算出する（図 5ZS143

) o

[0075] 具体的には、 2次白線候補エッジ点のうち基準領域に含まれるエッジが「負エッジ点」である場合、図 12(a)に示されているようにこの負エッジ点 p = (x, y)と、それより左側の点（当該白線候補に含まれる点）との合計 N個の点集合 {ρ , ··, p , p

} = { (χ , y), · ·, (χ , y), (χ, y) }の輝度が前記メモリから読み出される。

[0076] その一方、 2次白線候補エッジ点のうち基準領域に含まれるエッジが「正エッジ点」である場合、図 12(b)に示されているように、この正エッジ点 p = (X, y)と、それより右側の点（当該白線候補に含まれる点）との合計 N個の点集合 {p , p , ··, p }

= { (χ, y), (χ , y), · ·, (χ , y) }の輝度が前記メモリから読み出される。

[0077] このように輝度の読み出し処理力白線候補のそれぞれについて基準領域の下縁

(Y=ROAD_DEN_SY)力上縁 (Y=ROAD_DEN_EY)に至るまで順に繰り返される。そして、各白線候補について全ての輝度の読み出し処理が完了した後、各白線候補の輝度の平均値が各白線候補の「輝度パラメータ」として算出される。なお、 X方向にっ、てエッジからの距離、または Y方向につ、て基準領域の下縁からの距離等に応じて重み係数が異なる輝度の重み付き平均値が「輝度パラメータ」として算出されてちょい。

[0078] 続いて、白線候補の輝度パラメータがいずれかの路面クラスタの輝度範囲に含まれるか否かが判定される（図 5ZS144)。

[0079] そして、白線候補の輝度パラメータがいずれかの路面クラスタの輝度範囲に含まれると判定された場合（図 5ZS 144· -YES)、この白線候補のエッジ点は真の白線ェッジ点として検出されず、白線エッジ点検出処理が終了する。

[0080] 一方、白線候補の輝度パラメータがいずれの路面クラスタの輝度範隨こも含まれないと判定された場合（図 5ZS144- · NO)、この 2次白線候補エッジ点が「真の白線エッジ点」として検出される（図 5ZS145)。

[0081] エッジ点検出部 140により検出された「真の白線エッジ点」は、白線エッジ点情報としてメモリに格納され、次の制御サイクルにおける基準領域設定処理（図 2ZS110) に際して当該メモリから読み出されて、基準領域の基礎として使用される。

[0082] 前記機能を発揮する車両用画像処理システムによれば、路面画像における「基準領域（図 2ZS110,図 11参照）」の各画素の輝度の「ヒストグラム（図 2ZS120,図 7 参照）」から「路面クラスタ（図 2ZS130参照）」が抽出される。また「1次白線候補エツジ点」のうち「基準領域」に重なるものが「2次白線候補エッジ点」として検出される（図 11参照)。そして「2次白線候補エッジ点」のうち「路面クラスタ」の輝度範囲に「輝度ノラメータ」の値が含まれないもののみ力「真の白線エッジ点」として検出されうる（ 05/S144, S 145参照）。

[0083] 「基準領域」は左右一対の白線 (レーンマーク）により挟まれた車両走行レーンに対応するものであるので、その各点の輝度の「ヒストグラム」は、レーンマーク（本実施形態では「白線エッジ点」またはこれを含む「エッジ」 )を除く路面部分の各点の輝度のヒストグラムと同等視されうる。このため、当該「ヒストグラム」から抽出された閾値以上の面積 (または高さ、幅）を有するひとかたまりの「路面クラスタ」の輝度範囲は、レーンマークを除く路面部分の輝度分布に対応したものとなる。また「レーンマーク候補」の輝度パラメータが「路面クラスタ」の輝度範囲に含まれるということは、このレーンマーク候補がレーンマークを除く道路部分とほぼ同様の輝度分布を有していることを意味することとなる。そして、前記のように「2次レーンマーク候補」のうち「路面クラスタ」の輝度範囲に「輝度パラメータ」の値が含まれるもの (擬似レーンマーク）は、真のレーンマークとして検出されることが防止されることで、レーンマークの誤検出（誤検出）が抑制されうる。これにより、真のレーンマークが高い精度で検出されうる（図 5ZS145 参照)。

[0084] また、基準領域の左右が、左右一対の真のレーンマークからレーン中央寄りにオフセットしたオフセットラインにより画定される（図 11参照)。これにより、当該基準領域を真のレーンマークを除、た路面部分に正確に対応させることができる。そして「ヒストグラム」および「路面クラスタ」を、レーンマークを除いた路面部分の輝度分布により正確に対応させることで、さらに高、精度で真のレーンマークが検出されうる。

[0085] さらに、基準領域設定部 110が、路面画像の上縁および下縁からオフセットしたラインにより基準領域の上下が画定されることで、基準領域の面積を抑制して、画像処理に要する資源を節約することができる。また、画像処理結果（白線エッジ点の検出結果）が車両の横位置制御に用いられる場合、車両 10の横位置が当該検出結果に基づき制御されることになる、車両 10の進行方向についての範囲に対応して当該基準領域の上下が画定されることで、当該車両 10の横位置制御を適切なものとすることがでさる。

[0086] また、ヒストグラム（図 7参照)から、中間部分が両端部分よりも盛り上がった形状を有するひとかたまりの部分が「1次路面クラスタ候補」として抽出される（図 4ZS133, 図 9参照)。さらに、複数の「1次路面クラスタ候補」の両端部分が重なり合い、当該重なり部分にできた谷部分がヒストグラムに含まれるノイズ成分に鑑みて浅、場合、当該複数の 1次路面クラスタ候補が統合されてひとかたまりの「2次路面クラスタ候補」として抽出される（図 4ZS135,図 9参照)。そして、前記 (条件 3)を満たすもの、いうなれば面積が閾値以上となる路面クラスタ候補が「路面クラスタ」として抽出される。これにより、ノイズ成分の影響を低減または解消して、レーンマークを除く路面部分の輝度分布を表すものとして適切な輝度範囲を有する路面クラスタが抽出されうる。これにより、真のレーンマークがさらに高い精度で検出されうる。

[0087] さらに、全てのレーンマーク候補、すなわち「1次レーンマーク候補」のうち、基準領域に重なるものが「2次レーンマーク候補」として検出される（図 5ZS142参照)。そして、 2次レーンマーク候補のうち、その輝度パラメータが路面クラスタの輝度範囲に含まれて、るものは、前記のように真のレーンマークとして誤検出されることはな、（図 5 /S144 - .YES参照)。また、 2次レーンマーク候補力基準領域に重なるものに絞り込まれることで、真のレーンマークである可能性が低、ものを排除することができる。さらに、 1次レーンマーク候補から 2次レーンマークへの絞込みにより、輝度パラメ一タ算出処理の負荷を軽減することができる。

[0088] なお、前記実施形態では連続的または断続的な「白線」のレーン中央寄りのエッジまたはエッジ点が「レーンマーク」として検出されたが、他の実施形態として黄や青等、白とは異なる色の線のエッジまたはエッジ点や、道路に沿って断続的に設置されて V、るリフレクタや Botts Dots等のエッジまたはエッジ線が「レーンマーク」として検出されてちょい。

[0089] また、前記実施形態ではガードレールの一対の影により挟まれた筋状の路面部分のレーン中央寄りのエッジ点が「1次および 2次白線候補エッジ点」として検出された力 S (図 10、図 11参照）、他の実施形態としてトラック等のダブルタイヤ痕ゃ、タイヤ痕およびガードレール等の影によって挟まれた筋状の路面部分のエッジ点等、レーンマーク (エッジ点）として誤検出される可能性があるあらゆる路面部分のエッジ点が「1 次、または 1次および 2次レーンマーク候補」として検出されてもよい。

[0090] 前記実施形態では白線のうちレーン中央寄りのエッジ点が「レーンマーク」上の点として検出された力他の実施形態として白線のレーン中央寄りのエッジ点から、その白線を外れない範囲でレーン外側にオフセットされた点が「レーンマーク」上の点として検出されてもよい。

[0091] 前記実施形態では図 11に示されて、るようにひとまとまりの領域が基準領域 Aとして設定されたが、他の実施形態として図 13に示されているように複数の領域が基準領域 Aとして設定されてもよい。また、前記実施形態では図 11に示されているように左右一対の白線（レーンマーク） Mにより挟まれて、る車両走行レーン（自車レーン）に対応する路面部分に基準領域 Aが設定されたが、他の実施形態として図 14に示されてヽるように自車レーンから外れた路面部分に基準領域が設定されてもょヽ。図面の簡単な説明

[0092] [図 1]本発明の一実施形態における車両用画像処理システムの構成説明図

[図 2]本発明の一実施形態における車両用画像処理システムの機能説明図

[図 3]基準領域設定処理の説明図

[図 4]路面クラスタ抽出処理の説明図

[図 5]白線エッジ点検出処理の説明図

[図 6]基準領域の例示図

[図 7]輝度の頻度を計測したヒストグラムの例示図

[図 8]路面クラスタ候補の左右両端区間の説明図

[図 9]統合される 2つの路面クラスタの例示図

[図 10]路面画像の例示図

[図 11]白線候補エッジ点、白線エッジ点、および基準領域の例示図

[図 12]輝度パラメータの基礎となる画素の例示図

[図 13]基準領域の他の例示図

[図 14]基準領域の他の例示図

Claims

請求の範囲

[1] 車両に搭載された撮像装置により撮像された路面画像に基づき、画像処理を実行する車両用画像処理システムであって、

撮像装置により撮像された路面画像において、レーンマーク以外の路面部分に対応する基準領域を設定する基準領域設定部と、

基準領域設定部により設定された基準領域における、路面画像の各画素の輝度の頻度を計測することで、ヒストグラムを作成するヒストグラム作成部と、

ヒストグラム作成部により作成されたヒストグラムから、幅、高さまたは面積が閾値以上となるひとかたまりの部分を、路面クラスタとして抽出する路面クラスタ抽出部と、撮像装置により撮影された路面画像に基づき、レーンマーク候補を検出するレーンマーク候補検出部と、

レーンマーク候補検出部により検出されたレーンマーク候補の輝度に基づく輝度パラメータを算出する輝度パラメータ算出部と、

輝度パラメータ算出部により算出された輝度パラメータが、路面クラスタ抽出部により抽出された路面クラスタの輝度範囲に含まれるレーンマーク候補を擬似レーンマークとして検出する一方、輝度パラメータ算出部により算出された輝度パラメータが、路面クラスタ抽出部により抽出された路面クラスタの輝度範囲力外れているレーンマーク候補を真のレーンマークとして検出するレーンマーク検出部とを備えていることを特徴とする車両用画像処理システム。

[2] 基準領域設定部が、レーンマーク検出部により検出された左右一対の真のレーンマークよりもレーン中央寄りにオフセットした一対のオフセットラインにより左右が画定される領域を基準領域として設定することを特徴とする請求項 1記載の車両用画像処理システム。

[3] 基準領域設定部が、路面画像の上縁及び下縁からオフセットしたラインにより上下が画定される基準領域を設定することを特徴とする請求項 1記載の車両用画像処理システム。

[4] 路面クラスタ抽出部が、ヒストグラム作成部により作成されたヒストグラムから、中間部分が両端部分よりも盛り上がった形状を有するひとかたまりの部分を 1次路面クラスタ候補として抽出し、面積が前記閾値以上となる 1次路面クラスタ候補を、路面クラスタとして抽出することを特徴とする請求項 1記載の車両用画像処理システム。

[5] 路面クラスタ抽出部が、複数の 1次路面クラスタ候補の両端部分が重なり合い、当該重なり部分にできた谷部分がヒストグラムに含まれるノイズ成分に鑑みて浅い場合、当該複数の 1次路面クラスタ候補を統合してひとかたまりの 2次路面クラスタ候補として抽出し、面積が前記閾値以上となる 2次路面クラスタ候補を、路面クラスタとして抽出することを特徴とする請求項 4記載の車両用画像処理システム。

[6] 全てのレーンマーク候補を 1次レーンマーク候補として検出する 1次レーンマーク候補検出部と、

1次レーンマーク候補検出部により検出された 1次レーンマーク候補のうち、車両走行レーンの中央線上の点からの距離が閾値以下であるものを 2次レーンマーク候補として検出する 2次レーンマーク候補検出部とにより、レーンマーク候補検出部が構成され、

輝度パラメータ算出部が、 2次レーンマーク候補検出部により検出された 2次レーンマーク候補の輝度に基づく輝度パラメータを算出することを特徴とする請求項 1記載の車両用画像処理システム。

[7] 全てのレーンマーク候補を 1次レーンマーク候補として検出する 1次レーンマーク候補検出部と、

1次レーンマーク候補検出部により検出された 1次レーンマーク候補のうち、基準領域設定部により設定された基準領域に重なるものを 2次レーンマーク候補として検出する 2次レーンマーク候補検出部とにより、レーンマーク候補検出部が構成され、輝度パラメータ算出部が、 2次レーンマーク候補検出部により検出された 2次レーンマーク候補の輝度に基づく輝度パラメータを算出することを特徴とする請求項 2記載の車両用画像処理システム。

[8] 輝度パラメータ算出部が、 2次レーンマーク候補検出部により検出された 2次レーンマーク候補のうち、基準領域設定部により基準領域に重なる部分の輝度に基づく輝度パラメータを算出することを特徴とする請求項 7記載の車両用画像処理システム。

[9] レーンマーク候補検出部によりレーンマーク候補が検出されな力つた場合、レーンマーク検出部が、先に検出済みのレーンマークを、真のレーンマークとして検出することを特徴とする請求項 1記載の車両用画像処理システム。

[10] レーンマーク候補検出部が、レーンマークの、レーン中央寄りのエッジまたはエッジ点をレーンマーク候補として検出することを特徴とする請求項 1記載の車両用画像処理システム。

[11] 車両に搭載された撮像装置により撮像された路面画像に基づき、画像処理を実行する車両用画像処理方法であって、

撮像装置により撮像された路面画像において、レーンマーク以外の路面部分に対応する基準領域を設定する基準領域設定ステップと、

基準領域設定ステップにおいて設定された基準領域における、路面画像の各画素の輝度の頻度を計測することで、ヒストグラムを作成するヒストグラム作成ステップと、ヒストグラム作成ステップにおいて作成されたヒストグラムから、幅、高さまたは面積が閾値以上となるひとかたまりの部分を、路面クラスタとして抽出する路面クラスタ抽出ステップと、

撮像装置により撮影された路面画像に基づき、レーンマーク候補を検出するレーンマーク候補検出ステップと、

レーンマーク候補検出ステップにおいて検出されたレーンマーク候補の輝度に基づく輝度パラメータを算出する輝度パラメータ算出ステップと、

輝度パラメータ算出ステップにおいて算出された輝度パラメータが、路面クラスタ抽出ステップにおいて抽出された路面クラスタの輝度範囲に含まれるレーンマーク候補を擬似レーンマークとして検出する一方、輝度パラメータ算出ステップにおいて算出された輝度パラメータが、路面クラスタ抽出ステップにおいて抽出された路面クラスタの輝度範囲力も外れているレーンマーク候補を真のレーンマークとして検出するレーンマーク検出ステップとを備えていることを特徴とする車両用画像処理システム。

[12] 車両に搭載された撮像装置により撮像された路面画像に基づき、画像処理を実行する機能をコンピュータに付与する車両用画像処理プログラムであって、

撮像装置により撮像された路面画像において、レーンマーク以外の路面部分に対応する基準領域を設定する基準領域設定機能と、基準領域設定機能により設定された基準領域における、路面画像の各画素の輝度の頻度を計測することで、ヒストグラムを作成するヒストグラム作成機能と、

ヒストグラム作成機能により作成されたヒストグラムから、幅、高さまたは面積が閾値以上となるひとかたまりの部分を、路面クラスタとして抽出する路面クラスタ抽出機能と、

撮像装置により撮影された路面画像に基づき、レーンマーク候補を検出するレーンマーク候補検出機能と、

レーンマーク候補検出機能により検出されたレーンマーク候補の輝度に基づく輝度パラメータを算出する輝度パラメータ算出機能と、

輝度パラメータ算出機能により算出された輝度パラメータが、路面クラスタ抽出機能により抽出された路面クラスタの輝度範囲に含まれるレーンマーク候補を擬似レーンマークとして検出する一方、輝度パラメータ算出機能により算出された輝度パラメータ力路面クラスタ抽出機能により抽出された路面クラスタの輝度範囲から外れているレーンマーク候補を真のレーンマークとして検出するレーンマーク検出機能とをコンピュータに与えることを特徴とする車両用画像処理プログラム。

[13] 請求項 1記載の車両用画像処理システムを構成するために、請求項 12記載の車両用画像処理プログラムのうち一部または全部を車載コンピュータにダウンロードすることを特徴とする方法。

[14] 請求項 1〜： LOのうちいずれか 1つ記載の車両用画像システムが搭載されていることを特徴とする車両。