JP2013186848A - 車両周辺監視装置 - Google Patents

車両周辺監視装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2013186848A
JP2013186848A JP2012053962A JP2012053962A JP2013186848A JP 2013186848 A JP2013186848 A JP 2013186848A JP 2012053962 A JP2012053962 A JP 2012053962A JP 2012053962 A JP2012053962 A JP 2012053962A JP 2013186848 A JP2013186848 A JP 2013186848A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
candidate
image
pedestrian
pedestrian head
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2012053962A
Other languages
English (en)
Other versions
JP5529910B2 (ja
Inventor
Shinji Nagaoka
伸治 長岡
Makoto Aimura
誠 相村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2012053962A priority Critical patent/JP5529910B2/ja
Priority to US13/791,044 priority patent/US20130235202A1/en
Priority to EP13158347.8A priority patent/EP2639742A2/en
Priority to CN2013100766849A priority patent/CN103303235A/zh
Publication of JP2013186848A publication Critical patent/JP2013186848A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5529910B2 publication Critical patent/JP5529910B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00Details of television systems
    • H04N5/30Transforming light or analogous information into electric information
    • H04N5/33Transforming infrared radiation
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50Context or environment of the image
    • G06V20/56Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50Context or environment of the image
    • G06V20/56Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/20Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from infrared radiation only

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

【課題】他車両と歩行者を精度よく区別することを可能とする車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】頭部候補抽出部101が歩行者頭部候補として、ライト70aを抽出したとき、他車両判定部103が、抽出した前記歩行者頭部候補としてのライト70aの水平位置よりも下方且つ所定範囲内に、前記歩行者頭部候補としてのライト70aよりも面積が大きい水平方向の高輝度領域76を検出したとき、前記歩行者頭部候補としてのライト70aは、他車両Carの一部であると判定する。
【選択図】図6

Description

この発明は、車両に搭載された赤外線カメラにより取得した画像を用いて、前記車両の周辺を監視する車両周辺監視装置に関し、特に夜間や暗所等での走行時に適用して好適な車両周辺監視装置に関する。
従来から、特許文献1に示すように、赤外線カメラにより捉えられた自車両周辺の画像(グレースケール画像とその2値化画像)から、自車両との接触の可能性がある歩行者等の対象物を検知し、検知した対象物を自車両の運転者に提供する車両周辺監視装置が知られている。
特許文献1に係る車両周辺監視装置では、左右一組の赤外線カメラ(ステレオカメラ)が撮像した自車両周辺の画像において温度が高い部分を前記対象物として検知すると共に、左右画像中の対象物の視差を求めることにより当該対象物までの距離を算出し、当該対象物の移動方向や当該対象物の位置から、自車両の走行に影響を与えそうな(接触の可能性のある)歩行者等の対象物を検出して警報を出力する(特許文献1の[0014]、[0018])。
しかしながら、左右一組の赤外線カメラを用いる車両周辺監視装置は、高価であり、高級車の一部に採用されているのが実状である。
コストを低減するために、特許文献2に係る車両周辺監視装置では、車両に搭載された単一の赤外線カメラを用いて、所定時間間隔で車両周辺の対象物を少なくとも2回(2フレーム)撮像する。前回の画像の大きさ(サイズ)に比較して今回の撮像画像における対象物の画像の大きさ(サイズ)の変化は、対象物と車両周辺監視装置搭載車両との相対速度が高いほど大きくなる。そして、車両の前方に存在する対象物は、当該対象物と車両との相対速度が高いほど、車両への到達時間が短くなる。このように、単一の赤外線カメラであっても所定時間間隔での同一の対象物の画像部分の大きさの変化率から、車両への到達時間、いわゆるTTC(Time To Contact or Time To Collision:接触余裕時間)を推定することで車両の周辺を監視することができる(特許文献2の[0019]、[0020])。
特開2003−284057号公報 特許第4521642号公報
特許文献2に係る技術では、異なる時点で撮像された同一の対象物が、人であるのか車両であるのかを判別する際に、予め対象物、この場合、人及び車両のそれぞれに応じた局所領域で前記対象物を分割し、異なる時点で撮像された同一対象物に係る画像を同一大きさの画像とした上で、前記局所領域の相関度が閾値以上であるときに、前記人又は前記車両であると判定している。
上記した特許文献1、2の従来技術に係る車両周辺監視装置を搭載した車両は、夜間走行時に、運転者の目では見えにくい監視対象物として赤外線カメラにより検出した前方の歩行者を映像により表示することができる。
夜間等に、人(歩行者)を判別する際に、人の頭部は、露出しているので表面温度が高く、且つ丸みをおびているので赤外線カメラで取得した画像から前記頭部の形状を判別することが容易である。
一方、車両周辺監視装置を構成する赤外線カメラを搭載した車両により、夜間に他の車両(対向車)をその前側から撮影した場合、車幅方向両端のヘッドライトが判別し易く、また、夜間に他の車両(前走車)をその後側から撮影した場合、車幅方向両端のテールライトが判別し易い。
しかしながら、他車両のヘッドライトやテールライトは、道路面からの高さが歩行者の頭部位置高さとそれほどには違わず、且つ赤外線画像(映像)上の形状が頭部形状と似ていることから、他車両のヘッドライトやテールライトを歩行者の頭部と区別することが困難であるという課題がある。また、後述するように、他車両の排気管等に関連する熱の前記他車両の車体への広がりを原因として、他車両のヘッドライトやテールライトが2灯存在すると判定することができない場合があることが分かった。
この発明は、このような課題を考慮してなされたものであって、他車両と歩行者を精度よく区別することを可能とする車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された赤外線カメラにより取得した画像を用いて車両周辺の物体を検出すると共に、検出した物体の種別を判定する車両周辺監視装置において、前記画像から、歩行者頭部候補を抽出する頭部候補抽出部と、抽出した前記歩行者頭部候補よりも下方且つ所定範囲内に、前記歩行者頭部候補よりも面積が大きく、且つ水平方向に所定幅以上の長さを持つ高輝度領域を検出する他車両候補検出部と、前記他車両候補検出部が、前記高輝度領域を検出したとき、前記歩行者頭部候補が、他車両の一部であると判定する他車両判定部と、を備えることを特徴とする。
この発明によれば、赤外線カメラにより取得した画像から抽出した歩行者頭部候補よりも下方且つ所定範囲内に、前記歩行者頭部候補よりも面積が大きく、且つ水平方向に所定幅以上の長さを持つ高輝度領域を検出したとき、前記歩行者頭部候補は他車両の一部であると判定するようにしたので、他車両と歩行者を精度よく区別することができる。
この場合、前記他車両判定部は、前記他車両候補検出部が、前記歩行者頭部候補を、前記画像中の剛体(形状が変化しない物体)の中に検出したとき、前記剛体を前記他車両と判定してもよい。
また、前記他車両候補検出部は、前記画像から、さらに、エンジンの排気管候補又はタイヤ候補を検出し、前記他車両判定部は、前記他車両候補検出部が、前記排気管候補又は前記タイヤ候補よりも上方に前記高輝度領域を検出したとき、前記歩行者頭部候補及び前記排気管候補を含む物体、又は前記歩行者頭部候補及び前記タイヤ候補を含む物体を前記他車両と判定してもよい。
さらに、前記他車両候補検出部が、前記画像中、前記歩行者頭部候補の上方に、所定面積以上の他の高輝度領域又は所定面積以上の低輝度領域を検出したとき、前記他車両判定部は、前記他車両候補検出部による前記歩行者頭部候補よりも面積が大きい前記水平方向の前記高輝度領域の検出の有無に拘わらず、前記歩行者頭部候補を、前記他車両の一部であると判定してもよい。
この場合、車外温度が第1温度以上の場合には、前記歩行者頭部候補よりも面積が大きい低輝度領域が前記歩行者頭部候補よりも上部に存在するか否かを判定し、車外温度が前記第1温度より低い第2温度以下の場合には、前記歩行者頭部候補よりも面積が大きい高輝度領域が存在するか否かを判定するようにしても前記他車両を検出することができる。
この発明によれば、赤外線カメラにより取得した画像から抽出した歩行者頭部候補よりも下方且つ所定範囲内に、前記歩行者頭部候補の水平方向よりも面積が大きく、且つ水平方向に所定幅以上の長さを持つ高輝度領域を検出したとき、前記歩行者頭部候補は他車両の一部であると判定するようにしたので、他車両と歩行者を精度よく区別することができる。
この発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 図1に示す車両周辺監視装置が搭載された車両の模式図である。 車両周辺監視装置の画像処理ユニットによる動作を説明するフローチャートである。 歩行者候補の画像の模式図である。 歩行者候補と誤検出される可能性のある車両の画像の模式図である。 歩行者候補と誤検出される可能性のある車両の他の画像の模式図である。 他の実施例に係る歩行者候補と誤検出される可能性のある車両の画像の模式図である。 図8Aは、現在画像、図8Bは、過去画像を示す模式図である。 現在画像及び過去画像の各部の座標を示す表図である。 変形例に係る車両周辺監視装置が搭載された車両の模式図である。
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置10の構成を示すブロック図である。図2は、図1に示す車両周辺監視装置10が搭載された車両(自車両ともいう。)12の模式図である。
図1及び図2において、車両周辺監視装置10は、該車両周辺監視装置10を制御する画像処理ユニット14と、この画像処理ユニット14に接続される単一(単眼)の赤外線カメラ16(撮像装置)と、車両12の車速Vsを検出する車速センサ18と、運転者によるブレーキペダルの操作量(ブレーキ操作量)Brを検出するブレーキセンサ20と、車両12のヨーレートYrを検出するヨーレートセンサ22と、音声で警報等を発するためのスピーカ24と、赤外線カメラ16により撮影された画像を表示し、接触の危険性が高い歩行者等の対象物(移動対象物、監視対象物)を車両12の運転者に認識させるためのHUD(Head Up Display)26a等を含む画像表示装置26と、を備える。
画像表示装置26としては、HUD(ヘッドアップディスプレイ)26aに限らず、車両12に搭載されたナビゲーションシステムの地図等を表示するディスプレイや、メータユニット内等に設けられた燃費等を表示するディスプレイ(マルチインフォメーションディスプレイ)を利用することができる。
画像処理ユニット14は、車両12の周辺の赤外線画像と車両の走行状態を示す信号(ここでは、車速Vs、ブレーキ操作量Br及びヨーレートYr)とから、車両前方の歩行者等の監視対象物を検出し、当該監視対象物との接触の可能性が高いと判断したときにスピーカ24から警報(例えば、ピッ、ピッ、…となる音)を発するとともに、HUD26a上にグレースケール表示される撮像画像の中の監視対象物を、黄色や赤色等の目立つ色枠で囲って強調表示する。このようにして、運転者の注意を喚起する。
ここで、画像処理ユニット14は、入力アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換回路等の入力回路と、デジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ(記憶部14m)と、各種演算処理を行うCPU(中央処理装置)14cと、CPU14cが演算途中のデータを記憶するために使用するRAM(Random Access Memory)やCPU14cが実行するプログラムやテーブル、マップ及びテンプレート{歩行者(人体)形状テンプレート、車両形状テンプレート等}を記憶するROM(Read Only Memory)等の記憶部14mと、クロック(時計部)及びタイマ(計時部)と、スピーカ24の駆動信号と画像表示装置26の表示信号などを出力する出力回路等を備えており、赤外線カメラ16、ヨーレートセンサ22、車速センサ18、及びブレーキセンサ20の各出力信号は、デジタル信号に変換されてCPU14cに入力されるように構成されている。
画像処理ユニット14のCPU14cは、これらデジタル信号を取り込み、テーブル、マップ、及びテンプレート等を参照しながらプログラムを実行することで、各種機能手段(機能部ともいう。)として機能し、スピーカ24及び画像表示装置26に駆動信号(音声信号や表示信号)を送出する。これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。
この実施形態において、画像処理ユニット14は、それぞれ詳細を後述する頭部候補抽出部101、他車両候補検出部102、対象物判定部として機能する他車両判定部103、接触可能性判定部106、及び注意喚起出力生成判定部108等の前記機能部を有する。
なお、画像処理ユニット14は、基本的には、赤外線カメラ16により撮像して取得した画像と、記憶部14mに記憶されている人体形状、動物形状、車両形状、及び電柱を含む支柱等の人工構造物形状等の模式的なテンプレートと比較して物体を認識(区別)する物体認識(区別)処理(物体検知処理)プログラムを実行する。
図2に示すように、赤外線カメラ16は、車両12の前部バンパー部に、光軸が車軸と平行に配置されており、撮像対象(物体)の温度が高いほど、その出力信号(撮像信号)レベルが高くなる(輝度が増加する)特性を有している。
また、HUD26aは、車両12のフロントウインドシールド上、運転者の前方視界を妨げない位置に表示画面が表示されるように設けられている。
ここで、画像処理ユニット14は、赤外線カメラ16から出力される映像信号を、数十ms、例えば、1秒/30フレーム[ms]のフレームクロック間隔・周期毎にデジタルデータに変換して記憶部14m(画像メモリ)に取り込み、記憶部14mに取り込んだ車両前方の画像に対して各種演算処理を行う上述した機能を有する。
頭部候補抽出部101は、記憶部14mに取り込んだ車両前方の前記画像から歩行者及び車両(他車両)等の監視対象物の画像部分を抽出し、抽出した画像部分に基づき、所定大きさの歩行者頭部候補等を抽出する。
他車両候補検出部102は、頭部候補抽出部101により抽出された前記歩行者頭部候補よりも下方且つ所定範囲内に、前記歩行者頭部候補よりも面積が大きく、且つ水平方向に所定幅以上の長さを持つ高輝度領域(後述する。)等を検出する。
他車両判定部103は、前記他車両候補検出部102が、前記高輝度領域を検出したとき、前記歩行者頭部候補が、他車両の一部であると判定する。
注意喚起出力生成判定部108は、前記フレームクロック間隔・周期(所定時間間隔)をもって撮像された画像間における同一の監視対象物の画像部分の大きさの変化率Rateを算出し、さらに前記変化率Rateを用いて監視対象物が車両12に到達するまでの時間Tを推定するとともに、監視対象物の実空間における位置を算出し、監視対象物の実空間における移動ベクトルを算出する。
監視対象物が車両12に到達するまでの時間(接触余裕時間ともいう。)TTC、換言すれば、車両12が監視対象物に接触するまでの時間TTCは、前記変化率Rate(画像から求める。)と、所定時間間隔である撮像間隔(フレームクロック周期)dT(既知)とから、公知の要領にて、次の(1)式により求めることができる。
TTC=dT×Rate/(1−Rate) …(1)
なお、変化率Rateは、監視対象物の前回の撮像時の画像中の監視対象物の幅又は長さW0(それぞれ画素数で記憶しておけばよい。)と、今回の撮像時の画像中の同一監視対象物の幅又は長さW1(画素数)との比(Rate=W0/W1)で求めることができる。
また、監視対象物までの距離Zは、前記(1)式の両辺に速度Vsを乗じた次の(2)式により求めることができる。なお、速度Vsは、より正確には、監視対象物と車両12間の相対速度とされる。監視対象物が停止している場合には、相対速度は、車速Vsに等しい。
Z=Rate×Vs×dT/(1−Rate) …(2)
さらに、注意喚起出力生成判定部108は、算出した前記接触余裕時間TTCと、所定時間間隔をもって撮像された前記画像間における同一の監視対象物の画像部分の位置変化量Δx(水平方向),Δy(垂直方向)を算出し、算出した位置変化量(移動ベクトル)Δx,Δyと、に基づいて監視対象物と車両12との接触可能性を判定する。
基本的には以上のように構成され、且つ動作するこの実施形態に係る車両周辺監視装置10の詳細な動作について、図3のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ステップS1において、画像処理ユニット14は、車速センサ18により検出される車速Vs等から車両12の走行状態(走行中か停車中)を判定し、停車中(ステップS1:NO)である場合には、処理を停止する。
走行中(ステップS1:YES)である場合、ステップS2において、画像処理ユニット14は、赤外線カメラ16によりフレーム毎に撮像された車両前方の所定画角範囲のフレーム毎の出力信号である赤外線画像を取得し、A/D変換したグレースケール画像を画像メモリ(記憶部14m)に格納するとともに、格納したグレースケール画像の領域の2値化処理を行う。
すなわち、グレースケール画像が得られたら、その画像信号の2値化処理、すなわち、人体輝度を判別する輝度閾値より明るい領域を「1」(白)とし、暗い領域を「0」(黒)とする処理を行い、撮影したフレーム毎にグレースケール画像に対応する2値化画像を得、記憶部14mに格納する。
なお、2値化処理を行って、図4に示すように、歩行者Paの頭部候補50、腕を含む胴体候補52、及び脚候補54からなる歩行者候補PCXを検出(抽出)することができる。そして、2本の脚候補54の下端を結んだ略水平線を道路面56との接地点とすることができる。
人の頭部は、表面温度が高く丸みを帯びた形状をしているので、赤外線カメラ16により取得したグレースケール画像の2値化画像から頭部候補50を容易に抽出することができる。2値化画像も前記フレームに対応させてフレーム毎に記憶部14mに格納される。
また、歩行者候補PCXは、腕を振ったり足を上げて歩行しているので、フレーム毎の画像を確認すれば、形状が変化することになり、フレーム毎の画像間で他車両等形状の変化しない剛体とは検出されない点に留意する。
ステップS3にて、道路面56からの高さが、所定高さ範囲にある頭部候補50を有する物体は、歩行者候補PCXと推定されてランレングスデータとされラベル付けされて記憶される(ラベリング処理がなされる)。この場合、処理対象画像としては、歩行者候補PCXの外接四角形を含むより大きな四角形状の画像が記憶される。そして、歩行者候補PCXの外接四角形を含むより大きな四角形状の画像は、必要に応じて、画像処理がし易いように、フレーム毎に同一大きさの画像に変換される。
一方、図5に示すように、ステップS2の2値化処理にて、他車両Carの場合には、それぞれ点灯しているヘッドライト(対向車)又はテールライト(前走者)等の左右両端側にあるライト70a、70bと、他車両Carの中央下部に存在するフロントグリル(対向車)又は排気管72(前走車)と、左右のタイヤ74a、74bとは、それぞれ輝度が高いので、ハッチングした形状で示す領域とされる。
その他の車体部分は、環境温度によるが、環境温度が車体部分より低い場合には、白抜きで形状を示す領域とされ、背景は他車両Carの形状で区分けされた領域になる。
なお、タイヤ74a、74bの下端を結ぶ水平線により道路面56を検出することができる。
実際上、2値化処理にて、水平方向に並ぶ2つの高輝度点のライト70a、70bを検出したとき、ライト70a、70bの上方で、所定面積の水平方向に延びる四角形のマスク範囲{例えば、横幅は、他車両Carの横幅(概ねライト70aの左端からライト70bの右端までの距離)より大きく、縦幅は、ライト70a、70bの縦幅より若干大きい範囲。)}を上下に移動させ、前記マスク内のグレースケール画像から同値が連続する部分をルーフ(及びルーフエッジ)として検出することができる。ライト70a、70bの側方では、垂直方向に延びる四角形のマスク範囲(例えば、横幅は、ライト70a、70bの横幅程度で、縦幅は、ライト70a、70bの縦幅の1〜2倍程度)内のグレースケール画像から同値が連続する部分をピラー(ピラーエッジ)やフェンダー(フェンダーエッジ)として検出(抽出)することができる。
このようにして検出された他車両Carも、ライト70a、70bは道路面76からの高さが前記頭部50と誤検知する可能性の有る高さ範囲にあるので、一旦は、歩行者候補PCYと推定されて、ランレングスデータとされラベル付けされて記憶される(ステップS3のラベリング処理がなされる)。
この場合、処理対象画像として、歩行者候補PCYの外接四角形を含むより大きな四角形状の画像が記憶される。そして、歩行者候補PCYの外接四角形を含むより大きな四角形状の画像は、必要に応じて、画像処理がし易いように、フレーム毎に同一大きさの画像に変換される。
ステップS2及びステップS3の処理が頭部候補抽出部101による処理である。
次いで、ステップS4において、対象物判定部としても機能する他車両判定部103により、歩行者候補PCX(図4)及び歩行者候補PCY(図5)に対する対象物判定処理、すなわち、歩行者候補PCX(図4)及び歩行者候補PCY(図5)が、実際に歩行している歩行者Paであるのか他車両Carであるのかの判定がなされる。
この場合、連続して取得される画像の解析から、実際には、他車両Carである図5に示す歩行者候補PCYは、時間が経過しても映像(画像)上の形状が変化せずに大きさのみが変化する剛体であること、長い直線エッジの形状(ルーフやフェンダー)で構成されていること等から他車両Carであると判定される。
実際には、他車両Carの形状判定(剛体か否か)は、画像処理状、同一の大きさの外接四角形に変換して解析されるので、ライト70a、70b間の間隔が変化しないこと、タイヤ74a、74bの間の間隔が変化しないこと等も含めて形状が変化しないので剛体であり他車両Carであることが判定される。
また、実際には、他車両Carではない、図4に示す歩行者候補PCXは、対象物判定部として機能する他車両判定部103により、その横幅(胴体52の幅)、及び高さ(道路面56から頭頂部までの高さ)が人の範囲であり、さらに剛体ではなく、形状が変化する物体であると検出されたとき、歩行者Paであると判定される。
ところで、ステップS2の2値化画像への変換処理、及びステップS3のラベリング処理の結果、図6の歩行者候補PCYaに示すように、太い実線の枠で示す大面積の高輝度領域76が検出されることがある。この高輝度領域76は、排気管72やエンジンのように熱を発する部位が存在して、車体の一部に熱が伝導された一点鎖線で囲んだ発熱部分78と、発熱部位であるライト70b、排気管72、及びタイヤ74bの合成領域(2値画像の論理和領域)を示している。
この高輝度領域76が発生している場合、ライト70a、70bを、対(ペア)として検出できにくくなるため、歩行者候補PCYaを他車両Carと判定することができない。
そこで、この実施形態では、他車両判定部103によって処理されるステップS4の対象物判定処理において、頭部候補抽出部101が歩行者頭部候補として、ライト70aを抽出したとき、他車両判定部103が、抽出した前記歩行者頭部候補としてのライト70aの水平位置よりも下方且つ所定範囲(例えば、ライト70a、70の上端からタイヤ74a、74bの下端までの範囲)内に、前記歩行者頭部候補としてのライト70aよりも面積が大きく、且つ水平方向に所定幅以上の長さを持つ高輝度領域76を検出したとき、前記歩行者頭部候補としてのライト70aは、他車両Carの一部であると判定する処理を組み込んでいる。
この判定処理を組み込むことにより、仮に発熱部分78が存在しない図5に示した歩行者候補PCYの場合にも、歩行者頭部候補としてのライト70a又はライト70bの水平位置よりも下方且つ所定範囲内に、歩行者頭部候補としてのライト70a又はライト70bよりも面積が大きく、且つ水平方向に所定幅以上の長さを持つ高輝度領域である排気管72を検出したときには、歩行者候補PCYを他車両Carと判定することができる。
このように、赤外線カメラ16により取得した画像から抽出した歩行者頭部候補としてのライト70aよりも下方且つ所定範囲内に、歩行者頭部候補としてのライト70aよりも面積が大きく、且つ水平方向に所定幅以上の長さを持つ高輝度領域76(排気管72のみの場合も含む。)を検出したとき、歩行者頭部候補としてのライト70aは他車両Carの一部であると判定するようにしたので、他車両Carと歩行者Paとを精度よく区別することができる。
なお、図5例の歩行者候補PCYの場合、歩行者頭部候補としての2つのライト70a、70bを検出したとき、この2つのライト70a、70bと高輝度領域である排気管72との関係に基づいて他車両Carと判定してもよい。例えば、2つのライト70a、70bと高輝度領域である排気管72との位置関係や、2つのライト70a、70bを含むように2つのライト70a、70bの下方にマスクを形成したとき、ライト70a、70bの面積に比較して所定面積以上の高輝度領域が検出された場合に他車両Carと判定してもよい。
また、歩行者頭部候補としての2つのライト70a、70bを結ぶ水平方向の幅(横幅)Hwaに対して、高輝度領域である排気管72の水平方向の幅(横幅)Hwbが小さいことを条件にしてもよい。
さらに、図5に示すように、排気管72の端部73(排煙がでるパイプ端部)が特定乃至推定できたときには、その端部73に対する高輝度領域の形状、例えば、端部73から略同心円状に広がる等の基準パターン(排気管72の基準パターン)との相関が疑われる形状に基づいて他車両Carと判定してもよい。
この場合、他車両判定部103は、他車両候補検出部102が、歩行者頭部候補としてのライト70a、70bを、前記画像中の剛体(時間が変化しても形状を変化しない物体)と判定した歩行者候補PCYの外接四角形の中に検出したとき、前記剛体と判定した歩行者候補PCYを他車両Carと判定してもよい。
また、上記したように、他車両候補検出部102が、図5に示す前記画像から、エンジンの排気管候補である排気管72及びタイヤ候補であるタイヤ74a、74b(道路面56に接している横並びの物体)を検出したとき、他車両判定部103は、前記歩行者頭部候補としてのライト70a、70bを含む物体を前記他車両Carと判定してもよい。
また、他車両候補検出部102が、図6に示す前記画像から、ライト70aを検出するとともに、エンジンの排気管候補である排気管72又はタイヤ候補であるタイヤ74a、74bを検出した場合に、前記他車両判定部103は、他車両候補検出部102が、前記排気管72又は前記タイヤ74a、74bよりも上方に排気管72から車体に伝わった発熱部分78を含むライト70aの面積(所定面積)よりも広い面積の高輝度領域76を検出したとき、前記歩行者頭部候補としてのライト70a及び高輝度領域76を含む物体を他車両Carと判定してもよい。
なお、他の実施例として、図7に示すように、他車両候補検出部102が、前記画像中、前記歩行者頭部候補としてのライト70a及び/又はライト70bの上方に、所定面積以上の他の高輝度領域92h(例えば、冬場の寒冷地で他車両Carが暖房を付けているときのウインドシールド等)又は所定面積以上の低輝度領域92l(例えば、夏場の温暖地で他車両Carが冷房をかけているときのウインドシールド等)を有する歩行者候補PCYbを検出したとき、他車両判定部103は、他車両候補検出部102による前記水平方向の高輝度領域76、発熱部分78及び排気管72の検出の有無に拘わらず、前記歩行者頭部候補としてのライト70a及び/又はライト70bは、他車両Carの一部であると判定してもよい。
つまり、車外温度が、車内冷房が必要とされる予め設定された第1温度以上の場合には、ライト70a及び/又はライト70bの上部にライト70a又はライト70bの面積よりも広い面積(大きい面積)の低輝度領域92lが存在するか否かを、例えばグレースケール画像から判定し、低輝度領域92lが存在する場合に、他車両Carと判定することができる。また、車外温度が、車内暖房が必要とされる前記第1温度より低い予め設定された第2温度以下の場合には、ライト70bの上部にライト70bの面積よりも広い面積(大きい面積)の高輝度領域92hが存在するか否かを、例えばグレースケール画像から判定し、前記高輝度領域92hが存在する場合に、他車両Carと判定することができる。
この場合、車外温度は、例えば予め検出された頭部50の温度(所定温度)に対応するグレースケール画像の輝度を基準として、検出することができる。車外温度は、図示しない車外温度センサ(外気温センサ)により検出してもよい。
次に、図8A、図8B及び図9を参照して、頭部候補抽出部101、他車両候補検出部102及び他車両判定部103のさらに具体的な車両判定(他車両判定)について説明する。なお、図8A、図8B例の他車両Caraは、図5〜図7に示した他車両Carとは異なる形状の車両を図示している。
図8Aは現在画像Iprを示し、図8Bは過去画像Ipsを示す。
図9は、現在画像Ipr及び過去画像Ipsをそれぞれの長方形の枠(図8A、図8B)で示した画像の左下端を原点とする横座標及び縦座標を示す表図90を示している。
図8A、図8Bの現在画像Ipr及び過去画像Ipsにおいて、2値化された高輝度領域を示す部分には、ハッチングを付けている。すなわち、ハッチングを付けている部分は、処理熱源対象であり、歩行者頭部候補としてのライト70aaと、このライト70aaの下方に存在し、ライト70aaよりも面積が大きく、且つ水平方向に所定幅以上の長さを持つ高輝度領域76aのみが人体輝度を判別する輝度閾値より明るい領域「1」(白)となっている。
他車両Caraを、他車両Caraの特徴であるルーフ80の座標中心である座標A{(A1=xA1,yA1)、(A0=xA0,yA0)}を含むマスク、左フェンダー(左ピラー)82の座標中心である座標L{(L1=xL1,yL1)、(L0=xL0,yL0)}を含むマスク、及び、右フェンダーの座標中心であり高輝度領域76aを含む座標R{(R1=xR1,yR1)、(R0=xR0,yR0)}を含むマスクとして、検出する。
そして、図9に示すように、現在画像Iprと過去画像Ipsの対比用の歩行者頭部候補としてのライト70aaの座標T{(T1=xT1,yT1)、(T0=xT0,yT0)}の他、座標R{(R1=xR1,yR1)、(R0=xR0,yR0)}、座標A{(A1=xA1,yA1)、(A0=xA0,yA0)}、座標L{(L1=xL1,yL1)、(L0=xL0,yL0)}を算出する。
この場合、車両判定条件として、以下の条件1、条件2を備える。
但し、条件1、条件2を満足したとしても、歩行者頭部候補としてのライト70aaの道路面56(路面交点)からの高さHに関し、現在画像Iprの高さH1が過去画像Ipsの高さH0よりも高い場合には、歩行者の可能性があるので、次に説明する条件1、2では、他車両Carrとは限定しない。
条件1:歩行者頭部候補としてのライト70aaを含み、他のマスク(座標R、A、Lを含む3つのマスク)で形成される多角形、この場合四角形84(84pr、84ps)に関し、過去の四角形84psと現在の四角形84prとが略相似形の場合、歩行者候補PCYcを、他車両Caraと判定し、接近車両(停止車両を含む)、前走追従者、又は前走車で離れていく車両(追い越し車両)のいずれかと認識する。
条件2:歩行者頭部候補としてのライト70aaと、他のマスクのいずれか1点、図8A、図8Bでは、座標Rを含むマスクとの間の座標T(T1、T0)と座標R(R1、R0)との間に引かれる直線86pr、86psを形成し、現在の直線86prの長さLprと、過去の直線86psの長さLpsとを比較し、Lps≧Lprと、過去の直線86psの長さLpsが現在の直線86prの長さLprより長い場合には、他車両Carrは、前走追従者又は前走車で離れていく車両(追い越し車両)と認識する。
このようにして、ステップS4の対象物判定処理を終了した後、ステップS4の判定結果に基づき、ステップS5にて、他車両Car、Carrと判定された歩行者候補PCY(図5)、PCYa(図6)、PCYb(図7)、PCYc(図8A、図8B)は、歩行者Paではないとみなして、以降の処理対象から除外する(ステップS5:NO)。
次に、歩行者とみなした図4に示す歩行者Pa(ステップS5:YES)に対し、ステップS6にて、接触可能性判定部106により、歩行者Paと自車両12との接触可能性について判定する。
すなわち、上述したように、接触可能性は、歩行者Paに対する、上述した(1)式の各接触余裕時間TTCと歩行者Paの各移動ベクトルとを考慮し(距離Zも考慮してもよい。)、さらに、ブレーキセンサ20、車速センサ18、及びヨーレートセンサ22の各出力であるブレーキ操作量Br、車速Vs、ヨーレートYrと、に基づき、車両12が歩行者Paに接触する可能性があるかどうかを判定し、接触する可能性があると判定した場合(ステップS6:YES)には、ステップS7において、注意喚起出力生成判定部108は、注意喚起出力を生成し、運転者の注意を喚起する(運転者に情報を提供する)。具体的には、グレースケール画像中の歩行者を目立つ色の枠等により強調表示してHUD26aに表示するとともに、スピーカ24を通じて警報を発生し、車両12の運転者に注意を喚起する。
ここでは、注意喚起出力生成判定部108はHUD26aの表示上で、歩行者Paを、赤色又は黄色等の上述した目立つ色の枠で囲んで注意喚起を促す出力を生成する。
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
例えば、図10に示すように、車両12Aに搭載された左右一組の赤外線カメラ16R、16Lを備える車両周辺監視装置を用いてもよい。いわゆるステレオカメラとしての赤外線カメラ16R、16Lは、車両12Aの前部バンパー部に、車両12Aの車幅方向中心部に対して略対称な位置に配置されており、2つの赤外線カメラ16R、16Lの光軸が互いに平行であって、且つ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。この左右一組の赤外線カメラ16R、16Lを備える車両周辺監視装置では、公知のように、左右一組の赤外線カメラ16R、16Lにより取得した自車両周辺の画像において温度が高い部分を対象物にするとともに、左右画像中の同一対象物の視差等を用いて三角測量の原理により前記対象物までの距離を算出し、前記対象物の移動方向(移動ベクトル)や前記対象物の位置から、車両(自車両)12Aの走行に影響を与えそうな対象物(接触の可能性のある対象物)を検出して注意喚起出力を出力する。
10…車両周辺監視装置 12、12A…車両
14…画像処理ユニット 14c…CPU
14m…記憶部 16、16R、16L…赤外線カメラ
101…頭部候補抽出部 102…他車両候補検出部
103…他車両判定部 106…接触可能性判定部
108…注意喚起出力生成判定部

Claims (5)

  1. 車両に搭載された赤外線カメラにより取得した画像を用いて車両周辺の物体を検出すると共に、検出した物体の種別を判定する車両周辺監視装置において、
    前記画像から、歩行者頭部候補を抽出する頭部候補抽出部と、
    抽出した前記歩行者頭部候補よりも下方且つ所定範囲内に、前記歩行者頭部候補よりも面積が大きく、且つ水平方向に所定幅以上の長さを持つ高輝度領域を検出する他車両候補検出部と、
    前記他車両候補検出部が、前記高輝度領域を検出したとき、前記歩行者頭部候補が、他車両の一部であると判定する他車両判定部と、
    を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
  2. 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
    前記他車両判定部は、
    前記他車両候補検出部が、前記歩行者頭部候補を、前記画像中の剛体の中に検出したとき、前記剛体を前記他車両と判定する
    ことを特徴とする車両周辺監視装置。
  3. 請求項1又は2に記載の車両周辺監視装置において、
    前記他車両候補検出部は、
    前記画像から、さらに、エンジンの排気管候補又はタイヤ候補を検出し、
    前記他車両判定部は、
    前記他車両候補検出部が、前記排気管候補又は前記タイヤ候補よりも上方に前記高輝度領域を検出したとき、前記歩行者頭部候補及び前記排気管候補を含む物体、又は前記歩行者頭部候補及び前記タイヤ候補を含む物体を前記他車両と判定する
    ことを特徴とする車両周辺監視装置。
  4. 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置において、
    前記他車両候補検出部が、さらに、前記画像中、前記歩行者頭部候補の上方に、所定面積以上の他の高輝度領域又は所定面積以上の低輝度領域を検出したとき、
    前記他車両判定部は、
    前記他車両候補検出部による前記歩行者頭部候補よりも面積が大きい前記水平方向の前記高輝度領域の検出の有無に拘わらず、前記歩行者頭部候補を、前記他車両の一部であると判定する
    ことを特徴とする車両周辺監視装置。
  5. 請求項4に記載の車両周辺監視装置において、
    車外温度が第1温度以上の場合には、前記歩行者頭部候補よりも面積が大きい低輝度領域が前記歩行者頭部候補よりも上部に存在するか否かを判定し、車外温度が前記第1温度より低い第2温度以下の場合には、前記歩行者頭部候補よりも面積が大きい高輝度領域が存在するか否かを判定する
    ことを特徴とする車両周辺監視装置。
JP2012053962A 2012-03-12 2012-03-12 車両周辺監視装置 Expired - Fee Related JP5529910B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012053962A JP5529910B2 (ja) 2012-03-12 2012-03-12 車両周辺監視装置
US13/791,044 US20130235202A1 (en) 2012-03-12 2013-03-08 Vehicle periphery monitoring apparatus and method of determining type of object for use in vehicle periphery monitoring apparatus
EP13158347.8A EP2639742A2 (en) 2012-03-12 2013-03-08 Vehicle periphery monitoring apparatus
CN2013100766849A CN103303235A (zh) 2012-03-12 2013-03-11 车辆周围监测装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012053962A JP5529910B2 (ja) 2012-03-12 2012-03-12 車両周辺監視装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2013186848A true JP2013186848A (ja) 2013-09-19
JP5529910B2 JP5529910B2 (ja) 2014-06-25

Family

ID=47900687

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012053962A Expired - Fee Related JP5529910B2 (ja) 2012-03-12 2012-03-12 車両周辺監視装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20130235202A1 (ja)
EP (1) EP2639742A2 (ja)
JP (1) JP5529910B2 (ja)
CN (1) CN103303235A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017052498A (ja) * 2015-09-11 2017-03-16 株式会社リコー 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム
JP7136589B2 (ja) 2018-05-18 2022-09-13 株式会社Fuji テープ装填装置およびテープ連結方法

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3032922B1 (en) 2008-11-17 2018-09-19 Express Imaging Systems, LLC Electronic control to regulate power for solid-state lighting and methods thereof
US8926139B2 (en) 2009-05-01 2015-01-06 Express Imaging Systems, Llc Gas-discharge lamp replacement with passive cooling
WO2010135582A2 (en) 2009-05-20 2010-11-25 Express Imaging Systems, Llc Apparatus and method of energy efficient illumination
WO2010135575A2 (en) 2009-05-20 2010-11-25 Express Imaging Systems, Llc Long-range motion detection for illumination control
US8901825B2 (en) 2011-04-12 2014-12-02 Express Imaging Systems, Llc Apparatus and method of energy efficient illumination using received signals
US9292735B2 (en) * 2011-09-28 2016-03-22 Honda Motor Co., Ltd. Living body recognizing device
US9360198B2 (en) 2011-12-06 2016-06-07 Express Imaging Systems, Llc Adjustable output solid-state lighting device
US9497393B2 (en) * 2012-03-02 2016-11-15 Express Imaging Systems, Llc Systems and methods that employ object recognition
US9210751B2 (en) 2012-05-01 2015-12-08 Express Imaging Systems, Llc Solid state lighting, drive circuit and method of driving same
US9204523B2 (en) 2012-05-02 2015-12-01 Express Imaging Systems, Llc Remotely adjustable solid-state lamp
US9131552B2 (en) 2012-07-25 2015-09-08 Express Imaging Systems, Llc Apparatus and method of operating a luminaire
US8896215B2 (en) 2012-09-05 2014-11-25 Express Imaging Systems, Llc Apparatus and method for schedule based operation of a luminaire
US9301365B2 (en) 2012-11-07 2016-03-29 Express Imaging Systems, Llc Luminaire with switch-mode converter power monitoring
US9210759B2 (en) 2012-11-19 2015-12-08 Express Imaging Systems, Llc Luminaire with ambient sensing and autonomous control capabilities
US9288873B2 (en) 2013-02-13 2016-03-15 Express Imaging Systems, Llc Systems, methods, and apparatuses for using a high current switching device as a logic level sensor
US9466443B2 (en) 2013-07-24 2016-10-11 Express Imaging Systems, Llc Photocontrol for luminaire consumes very low power
US9414449B2 (en) 2013-11-18 2016-08-09 Express Imaging Systems, Llc High efficiency power controller for luminaire
US9185777B2 (en) 2014-01-30 2015-11-10 Express Imaging Systems, Llc Ambient light control in solid state lamps and luminaires
US9572230B2 (en) 2014-09-30 2017-02-14 Express Imaging Systems, Llc Centralized control of area lighting hours of illumination
WO2016064542A1 (en) 2014-10-24 2016-04-28 Express Imaging Systems, Llc Detection and correction of faulty photo controls in outdoor luminaires
US9462662B1 (en) 2015-03-24 2016-10-04 Express Imaging Systems, Llc Low power photocontrol for luminaire
US9538612B1 (en) 2015-09-03 2017-01-03 Express Imaging Systems, Llc Low power photocontrol for luminaire
US9924582B2 (en) 2016-04-26 2018-03-20 Express Imaging Systems, Llc Luminaire dimming module uses 3 contact NEMA photocontrol socket
JP6788447B2 (ja) * 2016-09-12 2020-11-25 日立オートモティブシステムズ株式会社 映像出力システム
US9985429B2 (en) 2016-09-21 2018-05-29 Express Imaging Systems, Llc Inrush current limiter circuit
US10230296B2 (en) 2016-09-21 2019-03-12 Express Imaging Systems, Llc Output ripple reduction for power converters
CN106780727B (zh) * 2016-12-27 2020-09-08 深圳市捷顺科技实业股份有限公司 一种车头检测模型重建方法及装置
US10098212B2 (en) 2017-02-14 2018-10-09 Express Imaging Systems, Llc Systems and methods for controlling outdoor luminaire wireless network using smart appliance
US10568191B2 (en) 2017-04-03 2020-02-18 Express Imaging Systems, Llc Systems and methods for outdoor luminaire wireless control
US10904992B2 (en) 2017-04-03 2021-01-26 Express Imaging Systems, Llc Systems and methods for outdoor luminaire wireless control
US10219360B2 (en) 2017-04-03 2019-02-26 Express Imaging Systems, Llc Systems and methods for outdoor luminaire wireless control
US11375599B2 (en) 2017-04-03 2022-06-28 Express Imaging Systems, Llc Systems and methods for outdoor luminaire wireless control
US11332146B2 (en) * 2017-08-18 2022-05-17 Sony Corporation Vehicle traveling control device, vehicle traveling control method, and program
US10750953B1 (en) * 2018-05-11 2020-08-25 Arnold Chase Automatic fever detection system and method
US11062608B2 (en) 2018-05-11 2021-07-13 Arnold Chase Passive infra-red pedestrian and animal detection and avoidance system
US11294380B2 (en) 2018-05-11 2022-04-05 Arnold Chase Passive infra-red guidance system
US10467903B1 (en) * 2018-05-11 2019-11-05 Arnold Chase Passive infra-red pedestrian detection and avoidance system
CN108806318A (zh) * 2018-06-19 2018-11-13 芜湖岭上信息科技有限公司 一种基于图像的停车位管理系统和方法
JP7056458B2 (ja) * 2018-08-10 2022-04-19 株式会社Jvcケンウッド 認識処理装置、認識処理方法及び認識処理プログラム
US11234304B2 (en) 2019-05-24 2022-01-25 Express Imaging Systems, Llc Photocontroller to control operation of a luminaire having a dimming line
US11317497B2 (en) 2019-06-20 2022-04-26 Express Imaging Systems, Llc Photocontroller and/or lamp with photocontrols to control operation of lamp
US11212887B2 (en) 2019-11-04 2021-12-28 Express Imaging Systems, Llc Light having selectively adjustable sets of solid state light sources, circuit and method of operation thereof, to provide variable output characteristics
US20220144199A1 (en) * 2020-11-11 2022-05-12 Hyundai Mobis Co., Ltd. System method for determining collision of walker

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004348645A (ja) * 2003-05-26 2004-12-09 Honda Motor Co Ltd 赤外線画像認識装置、及び赤外線画像認識装置を用いた警報装置
JP2007241898A (ja) * 2006-03-10 2007-09-20 Honda Motor Co Ltd 停止車両分別検出装置および車両の周辺監視装置
JP2009037476A (ja) * 2007-08-02 2009-02-19 Honda Motor Co Ltd 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及び車両周辺監視用プログラム

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4060159B2 (ja) 2002-01-18 2008-03-12 本田技研工業株式会社 車両周辺監視装置
JP4434234B2 (ja) * 2007-05-30 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 車両用撮像システム、及び車両用制御装置
JP4359710B2 (ja) * 2008-02-04 2009-11-04 本田技研工業株式会社 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法
JP4521642B2 (ja) * 2008-02-13 2010-08-11 本田技研工業株式会社 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視プログラム
CN202077119U (zh) * 2011-06-29 2011-12-14 广东好帮手电子科技股份有限公司 具有行人识别功能的车载红外夜视系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004348645A (ja) * 2003-05-26 2004-12-09 Honda Motor Co Ltd 赤外線画像認識装置、及び赤外線画像認識装置を用いた警報装置
JP2007241898A (ja) * 2006-03-10 2007-09-20 Honda Motor Co Ltd 停止車両分別検出装置および車両の周辺監視装置
JP2009037476A (ja) * 2007-08-02 2009-02-19 Honda Motor Co Ltd 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及び車両周辺監視用プログラム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017052498A (ja) * 2015-09-11 2017-03-16 株式会社リコー 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム
JP7136589B2 (ja) 2018-05-18 2022-09-13 株式会社Fuji テープ装填装置およびテープ連結方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2639742A2 (en) 2013-09-18
CN103303235A (zh) 2013-09-18
JP5529910B2 (ja) 2014-06-25
US20130235202A1 (en) 2013-09-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5529910B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP5774770B2 (ja) 車両周辺監視装置
US8766816B2 (en) System for monitoring the area around a vehicle
US7436982B2 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus
JP4173901B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP5639283B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP4410292B1 (ja) 車両の周辺監視装置
JP5480925B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP4528283B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP2007334751A (ja) 車両周辺監視装置
JP2006338594A (ja) 歩行者認識装置
JPWO2011086807A1 (ja) 車両周辺監視装置
JP2001108758A (ja) 人物検出装置
WO2010007718A1 (ja) 車両周辺監視装置
JP2007334511A (ja) 対象物検出装置、車両、対象物検出方法、並びに対象物検出用プログラム
JP4887537B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP4813304B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP3839329B2 (ja) ナイトビジョンシステム
JP6087240B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP3844750B2 (ja) 赤外線画像認識装置、及び赤外線画像認識装置を用いた警報装置
JP5430633B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP5479438B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP2014203196A (ja) 危険度判定装置、危険度判定方法、警報装置、及び運転支援装置
JP5383246B2 (ja) 車両の周辺監視装置
JP2010092437A (ja) 車両の周辺監視装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20140109

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20140114

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20140227

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140318

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20140417

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5529910

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees