JP2013184825A - クレーン制御装置、クレーン、クレーン制御装置の使用、クレーンの作動方法、及びその作動方法を実行するためのソフトウェア - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、ワイヤロープに荷物を掛けて吊り上げるための巻上装置を有するクレーンのためのクレーン制御装置を開示する。このクレーン制御装置には張力制御モードが備えられ、この張力制御モードが機能している状態では、クレーン制御装置は、ワイヤロープの張力が設定値に達するように巻上装置を作動させる。
【選択図】図1
Description
能動的上下揺れ補償機能のために要求される動作を予め設定するためには、2自由度形式を取るフィードフォワード制御とフィードバック制御からなるシーケンス制御が用いられる。フィードフォワード制御は微分パラメータ(differential parametrization)を用いて計算され、参照軌道が2階連続的微分可能であることを必要とする。
巻上用ウインチによる補償動作に利用する軌道を設定する際には、ワイヤロープ吊下箇所の鉛直方向の予測された座標と速度を用いて、駆動動作において有効な拘束量を考慮しつつ十分に滑らかな軌道が生成されなければならない。この問題は拘束条件付き最適化問題とみなされ、オンラインでそれぞれの時間ステップ毎に解くことができる。したがって、モデル予測による軌道の生成という意味では、この手法はモデル予測制御の設計に類似している。
補償動作のための参照軌道が連続関数となるためには、第3次導関数
最適制御問題を解くことによって軌道が設定される。設定された軌道は、ワイヤロープ吊下箇所の鉛直方向の予測動作に可能な限り追従し、それと共に所定の拘束条件を満足しなければならない。
補償動作に類似して、重畳されたハンドレバー操作(図1参照)を制御するためには2階連続的微分可能な参照軌道が必要となる。クレーンオペレータの入力により指定される動作によって、巻上ウインチが急速に向きを変えるような事態は、通常は考えられない。そのため、巻上ウインチの耐久年数を考えても、最低限、設定加速度
他方で、
原則として、巻上ウインチの動作は2種の異なる運用モードからなる。第1の運用モードは、ワイヤロープに吊された荷物の鉛直方向の動作から船の揺れの影響を取り除くために能動的上下揺れ補償機能が機能するモードであって、第2の運用モードは、荷物を海底に置いた際に生じ得るワイヤロープの弛緩を阻止するための張力保持モードである。吊荷を海底に置く際には、最初に上下揺れ補償機能が動作し、荷置作業の遂行を検知すると自動的に張力保持機能へと切り替わる。図9に関連する参照変数と制御変数を用いた包括的な概念図を示す。
図10は能動的上下揺れ補償機能のための巻上ウインチの制御動作を周波数領域で示したブロック回路図である。図からわかるように、ワイヤロープ長 yh=lsとワイヤロープの速度
荷物が海底に当たるやいなや、能動的上下揺れ補償機能から張力保持機能へと直ちに切り替えられるべきである。機能の切り替えを実現するためには、荷置作業の検知が必要となる(図9参照)。荷置作業を検知し、その後、速やかに張力保持機能へと切り替えるために、ワイヤロープを単純なバネ質点系として近似して考察する。この近似の下ではワイヤロープ吊下箇所に作用する力は、次式のように表すことができる。
張力保持機能においては、位置の制御ではなく力の制御が行われるため、目標の力
図11は張力保持モードにおける巻上ウインチの実行動作を示す、周波数領域におけるブロック回路図である。図10で示された制御構造とは対照的に、ウインチ系の出力Yh(s)ではなく、ワイヤロープ系の出力Fc(s)、すなわちワイヤロープ吊下箇所で測定された力がフィードバックされる。式(2.12)によると、測定された力Fc(s)は力の変化量ΔFc(s)と、図10中ではM(s)と記されている静的な重力meg+μslsgを用いて表される。実際の制御において、ワイヤロープ系は再びバネ質点系と近似される。
2 ワイヤローププーリ(ワイヤロープ吊下箇所)
3 荷物
4 ワイヤロープ
5 巻上装置
6 フロート
Claims (15)
- ワイヤロープに荷物を掛けて吊り上げるための巻上装置を有するクレーンのためのクレーン制御装置において、
張力制御モードを備え、
上記張力制御モードが機能している状態では、上記ワイヤロープの張力が設定値に達するように上記巻上装置を作動させる
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 請求項1に記載のクレーン制御装置において、
系の弾性を考慮した上で、上記ワイヤロープの張力が上記設定値に達するようにウインチの速度と位置とを制御する
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 請求項1又は2に記載のクレーン制御装置において、
上記ワイヤロープの張力の実際の値を決定する張力測定ユニットを備え、
上記張力制御モードが機能している状態では、上記ワイヤロープの張力は一定の設定値に保持され、
上記実際の値と上記設定値との比較結果に基づいて、上記巻上装置を作動させる
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 請求項1から3のいずれか1つに記載のクレーン制御装置において、
上記張力制御モードが機能している状態では、上記ワイヤロープの張力は1つ以上の測定値をフィードバックすることによって制御され、
張力センサーから発せられた測定信号にしたがって、上記ワイヤロープの実際の値を決定する張力測定ユニットが備えられ、
上記張力センサーは、上記巻上装置に取り付けられ、上記巻上用ウインチのマウント部及び/又はローププーリのマウント部に取り付けられる
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 請求項1から4のいずれか1つに記載のクレーン制御装置において、
張力測定ユニットを備え、
上記張力測定ユニットは、調整された測定値又は物理モデルに基づいた推定値に基づいて、上記ワイヤロープの張力の上記実際の値を決定する
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 請求項1から5のいずれか1つに記載のクレーン制御装置において、
測定値及び/又は制御信号及び/又はオペレータによる入力を参照し、上記ワイヤロープの張力の設定値を決定する張力設定ユニットを備えている
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 請求項6に記載のクレーン制御装置において、
上記張力測定ユニットは、上記ワイヤロープに作用する静的な力を吊上作業中に決定し、
上記ワイヤロープの長さが上記張力設定ユニットに取り入れられ、
上記張力設定ユニットは、繰り出された上記ワイヤロープの重量を考慮し、
上記クレーン制御装置は、上記クレーンオペレータが上記ワイヤロープの張力の上記設定値を変更できる入力装置を備え、
上記静的な力に対する上記ワイヤロープの張力の比を決定する係数を、吊上作業中に入力可能である
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 請求項1から7のいずれか1つに記載されたクレーン制御装置において、
上記張力制御モードが機能している状態では、
上記ワイヤロープの上記動的挙動を考慮するためのフィードフォワード制御部と、上記張力測定ユニットによって決定されるワイヤロープの張力をフィードバックするためのフィードバック制御部とが作動する
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 請求項1から8のいずれか1つに記載されたクレーン制御装置において、
上記クレーン制御装置は状態検知機能を備え、
上記状態検知機能による検知結果に基づいて、上記クレーン制御装置は上記張力制御モードの機能のオンオフを自動的に切り替え、
上記状態検知機能は荷下ろし及び/又は荷物の吊り上げを検知できる
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 請求項1から9のいずれか1つに記載されたクレーン制御装置において、
上記クレーン制御装置は、荷物の位置及び/又は荷物の速度及び/又はワイヤロープの位置及び/又はワイヤロープの速度の設定値に基づいて巻上装置を作動させる吊上モードを備え、
上記吊上モードが機能している状態では、荷物の位置及び/又は荷物の速度及び又はワイヤロープの位置及び/又はワイヤロープの速度をフィードバックする
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 請求項1から10のいずれか1つに記載のクレーン制御装置において、
上下揺れに起因してワイヤロープ吊下箇所及び/又は荷置箇所に生じる揺動を、少なくとも部分的に補償するように巻上装置を作動させる上下揺れ補償機能を備えている
ことを特徴とするクレーン制御装置。 - 請求項1から11のいずれか1つに記載のクレーン制御装置を備えたクレーンであって、
デッキクレーン、港湾クレーン、沖合クレーン、ケーブル式ショベル、又は移動式港湾クレーンである
ことを特徴とするクレーン。 - ワイヤロープ吊下箇所及び/又は荷置箇所が、外力によって動作する状況下での吊上作業に用いる請求項1から11のいずれか1つに記載のクレーン制御装置を使用する方法であって、
下ろされた荷物と共に使用する
ことを特徴とするクレーン制御装置の使用方法。 - ワイヤロープに荷物を掛けて吊り上げるための巻上装置を有するクレーンを、請求項1から11のいずれか1つに記載されたクレーン制御装置を用いて作動させるための方法であって、
上記ワイヤロープの張力の設定値に基づいて、上記巻上装置を作動させる
ことを特徴とするクレーンの作動方法。 - 請求項14に記載されたクレーンの作動方法を実行するためのプログラムコードを備えたソフトウェア。
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