JP2013180714A - 駐発車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】施設内等における車速を適切に抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。
【解決手段】駐発車支援装置は、車両16が駐車域または発車域に存在するかどうかを検出する演算処理部4bと、演算処理部4bにより存在が検出された車両16が、駐車または発車動作を開始するかどうかを検出する駐発車動作開始検出部9aとを備える。そして、駐発車支援装置は、駐発車動作開始検出部9aにより開始が検出された後の車両16の速度情報を検出する車速センサ3と、駐発車動作開始検出部9aにより開始が検出された後の車両16の移動速度を抑制する制御部9bとを備える。
【選択図】図1
【解決手段】駐発車支援装置は、車両16が駐車域または発車域に存在するかどうかを検出する演算処理部4bと、演算処理部4bにより存在が検出された車両16が、駐車または発車動作を開始するかどうかを検出する駐発車動作開始検出部9aとを備える。そして、駐発車支援装置は、駐発車動作開始検出部9aにより開始が検出された後の車両16の速度情報を検出する車速センサ3と、駐発車動作開始検出部9aにより開始が検出された後の車両16の移動速度を抑制する制御部9bとを備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両の駐車または発車を支援する駐発車支援装置に関するものである。
車両の運転に関して、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いが報告されている。このような運転者の操作の間違いに起因する事故を防止するため、ブレーキとアクセルの機構に工夫を施したり、カメラで撮像された画像を使用することにより、車速を制御する技術が様々に提案されている。例えば、特許文献1には、車両が施設内にあることを認識した場合に、車速を制限する制御装置が開示されている。
しかしながら、例えば、駐車可能な駐車スペースが駐車場の入口から遠い場合に、当該入口から車速が制限されると、車両は駐車スペースになかなか到着することができず、使い勝手が良くないという問題がある。
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、施設内等における車速を適切に抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。
本発明に係る駐発車支援装置は、車両の駐車または発車を支援する駐発車支援装置であって、車両が駐車域または発車域に存在するかどうかを検出する駐発車域存在検出部と、駐発車域存在検出部により存在が検出された車両が、駐車または発車動作を開始するかどうかを検出する駐発車動作開始検出部とを備える。そして、駐発車支援装置は、駐発車動作開始検出部により開始が検出された後の車両の速度情報を検出する速度情報検出部と、駐発車動作開始検出部により開始が検出された後の車両の移動速度を抑制する制御部とを備える。
本発明によれば、駐発車域存在検出部により車両が駐車域または発車域に存在することが検出され、かつ、駐発車動作開始検出部により車両が駐車または発車動作を開始したことが検出された場合に、車両の移動速度が抑制される。したがって、車両を駐車または発車動作する際に、運転者が操作を間違えたことに起因する事故を低減することができる。
<実施の形態1>
本実施の形態1に係る駐発車支援装置は、駐車または発車を支援する装置であり、図1は、その構成を示すブロック図である。図1に示されるように、本実施の形態に係る駐発車支援装置は、地図データ提供部1と、情報提供部2と、車速センサ3と、車載情報機器4と、ペダル機構5と、シフトレバー6と、情報出力部7と、補助ECU(Engine Control Unit)8と、これら及び車両を統括的に制御する統括ECU9とを備えている。
本実施の形態1に係る駐発車支援装置は、駐車または発車を支援する装置であり、図1は、その構成を示すブロック図である。図1に示されるように、本実施の形態に係る駐発車支援装置は、地図データ提供部1と、情報提供部2と、車速センサ3と、車載情報機器4と、ペダル機構5と、シフトレバー6と、情報出力部7と、補助ECU(Engine Control Unit)8と、これら及び車両を統括的に制御する統括ECU9とを備えている。
地図データ提供部1は、地図データを車載情報機器4に提供する。地図データ提供部1が例えば記憶装置で構成されている場合には、地図データ提供部1に記憶している地図データが車載情報機器4に提供されてもよいし、地図データ提供部1が例えば無線装置で構成されている場合には、地図データ提供部1にて外部から受け取った地図データが車載情報機器4に提供されてもよい。なお、本実施の形態では、地図データは、各施設の敷地に関する情報を含んでいるものとする。
情報提供部2は、GPS(Global Positioning System)衛星からのGPS信号、FM多重放送、及び、光・電波ビーコンなどを受信する装置、ITS(Intelligent Transport System)を構成する装置(例えばスポットサービスを行うためのDSRC(Dedicated Short Range Communication))、携帯電話などの無線装置や、車両周辺の画像を撮像する撮像装置(撮像部)であるカメラ2aから構成されている。このように構成された情報提供部2は、GPS信号及び車両周辺の画像を含む情報を外部から取得し、当該取得した情報を車載情報機器4に提供する。
速度情報検出部である車速センサ3は、車両の速度情報を検出する。速度情報は、車両の速度(車速)を取得可能な情報であれば、車速そのものの情報に限ったものではなく、例えば、単位時間ごとの車両の位置または加速度の情報であってもよい。本実施の形態では、車速センサ3は、このような速度情報を、車両の前進方向の速度及び後退方向の速度それぞれについて検出可能であるものとする。
地図データ提供部1の地図データ、情報提供部2の情報、及び、車速センサ3の速度情報は、例えば定期的に検出され、車載情報機器4に出力される。
車載情報機器4は、地図データ提供部1からの地図データ、情報提供部2からの情報、及び、車速センサ3で検出された速度情報に基づいて情報(後述する駐車域存在情報、発車域存在情報など)を生成し、当該生成した情報を統括ECU9に出力する。また、車載情報機器4は、車速センサ3で検出された速度情報を統括ECU9に適宜出力する。なお、本実施の形態では、車載情報機器4は、キーワード等に基づいて目的地及び経由地を検索する機能と、地図データ等に基づいて現在位置から経由地を経由して目的地に向かうまでの適切な経路を検索する機能と、当該経路に基づいて案内を行う機能とを有するナビゲーション機器で構成されているものとする。
本実施の形態では、車載情報機器4は、図1に示されるように、自車位置検出部4aと、演算処理部4bと、演算処理部4bが演算処理を行うために必要な情報が記憶される記憶部4cとを備えている。
位置検出部である自車位置検出部4aは、車両の位置を検出する。本実施の形態では、情報提供部2からのGPS信号に基づいて、絶対座標(緯度経度)上の車両の位置を検出する。
駐発車域存在検出部である演算処理部4bは、車両が駐車域に存在するかどうか(つまり車両が駐車域周辺または駐車域内に位置しているかどうか)を検出する。また、演算処理部4bは、車両が発車域に存在するかどうか(つまり車両が発車域周辺または発車域内に位置しているかどうか)を検出する。
具体的には、演算処理部4bは、自車位置検出部4aで検出された位置と、予め設定された位置(例えば車載情報機器4に予め入力された目的地や経由地)との間の距離が閾値(例えばL[m])以下である場合に、車両が駐車域に存在すると検出する。また、演算処理部4bは、自車位置検出部4aで検出された位置が、地図データ上の施設の敷地内(例えば、店舗の敷地内、私有地内、駐車場内)に位置する場合に、車両が駐車域に存在すると検出する。演算処理部4bは、車両が駐車域に存在すると検出した場合には、駐車域存在情報を統括ECU9に出力する。
一方、演算処理部4bは、例えば、車両を走行させるための図示しない駆動源(エンジンまたはモータ)の始動が検出された場合に、車両が発車域に存在すると検出する。なお、演算処理部4bは、駆動源における停止状態から稼動状態への移行を検出した場合に、駆動源が始動したと検出してもよいし、駆動源を稼動状態に変更するための操作(例えばエンジンキーの操作)を検出した場合に、駆動源が始動したと検出してもよい。演算処理部4bは、車両が発車域に存在すると検出した場合には、発車域存在情報を統括ECU9に出力する。
ペダル機構5は、ブレーキペダル及びアクセルペダルを含んでおり、それらペダルに対する運転者からの操作(車両を停止及び移動させるための操作)を受け付け、当該操作を示す情報を統括ECU9に出力する。シフトレバー6は、車両を後退させるための運転者からの後退操作等を受け付け、当該後退操作等を示す情報を統括ECU9に出力する。
情報出力部7は、統括ECU9の制御により、運転者に対して警告などの情報を出力する。情報出力部7が例えば表示装置で構成されている場合には、当該情報が表示によって出力されてもよいし、情報出力部7が例えばスピーカで構成されている場合には、当該情報が音声によって出力されてもよい。
補助ECU8は、統括ECU9の制御を補助する。統括ECU9は、機能ブロックとして、駐発車動作開始検出部9aと、制御部9bとを備えている。
駐発車動作開始検出部9aは、演算処理部4bにより駐車域または発車域に存在が検出された車両が、駐車または発車動作を開始するかどうかを検出する。本実施の形態では、駐発車動作開始検出部9aは、シフトレバー6における後退操作を検出した場合に、上記車両が駐車または発車動作を開始したと検出する。以下、演算処理部4bにより駐車域または発車域に存在が検出された車両における、駐車または発車動作の開始を、「駐発車動作開始」と呼ぶ。
なお、本実施の形態では、上述の車速センサ3は、駐発車動作開始検出部9aにより駐発車動作開始が検出された後だけでなく、駐発車動作開始検出部9aにより駐発車動作開始が検出される前においても速度情報を検出しているものとする。
制御部9bは、駐発車動作開始検出部9aにより駐発車動作開始が検出された後の車両の移動速度(ここでは後退方向への移動速度)を抑制する。
図2〜図5は、以上のように構成された本実施の形態に係る駐発車支援装置の動作を示すフローチャートである。図2及び図3は、運転者が車両を駐車域で駐車しようとする際に行われる駐発車支援装置の動作を示す。まず、図2を用いて、車載情報機器4(自車位置検出部4a,演算処理部4b等)により主に行われる動作について説明する。
図2に示されるステップS1にて、自車位置検出部4aは、車両の位置(自車位置)を検出する。
ステップS2にて、演算処理部4bは、ステップS1で検出された位置が、地図データ上の施設の敷地内にあるかを判定する。当該位置が敷地内にあると判定した場合にはステップS5に進み、当該位置が敷地内にあると判定しなかった場合にはステップS3に進む。
ステップS3にて、演算処理部4bは、車載情報機器4にて目的地または経由地が設定されているかを判定する。目的地等が設定されていると判定した場合にはステップS4に進み、目的地等が設定されていないと判定した場合にはステップS1に戻る。
ステップS4にて、演算処理部4bは、ステップS1で検出された位置と、目的地または経由地の位置との間の残りの距離がL[m]以下であるかを判定する。残りの距離がL以下であると判定した場合にはステップS5に進み、残りの距離がLより大きいと判定した場合にはステップS1に戻る。
ステップS5にて、車速センサ3は速度情報を検出する。そして、演算処理部4bは、当該速度情報が示す車速が、所定速度(ここではV[m/h])以下かを判定する。当該車速がV以下であると判定した場合にはステップS6に進み、当該車速がVより大きいと判定した場合にはステップS5の最初に戻る。
ステップS6にて、演算処理部4bは、車両が駐車域に存在すると検出し、駐車域存在情報を統括ECU9に発信する。つまり、本実施の形態では、演算処理部4bは、車速センサ3で検出された速度情報を加味して、車両が駐車域に存在するかどうかを検出する。その後、図2に示される一連の処理が終了する。
次に、図3を用いて、統括ECU9(駐発車動作開始検出部9a,制御部9b)により主に行われる動作について説明する。
まず、ステップS11にて、駐発車動作開始検出部9aは、演算処理部4bから駐車域存在情報を受信したかを判定する。駐車域存在情報を受信したと判定した場合にはステップS12に進み、駐車域存在情報を受信したと判定しなかった場合にはステップS11の最初に戻る。
ステップS12にて、駐発車動作開始検出部9aは、車両が停止したかを判定する。本実施の形態では、駐発車動作開始検出部9aは、車速センサ3で検出された速度情報が示す車速が0である、または0に近い閾値以下である場合に、車両が停止したと判定する。車両が停止したと判定した場合にはステップS13に進み、車両が停止したと判定しなかった場合にはステップS12の最初に戻る。
ステップS13にて、駐発車動作開始検出部9aは、シフトレバー6が、車両を前進させるDポジションから、車両を後退させるRポジションに切り替えられたかを判定する。シフトレバー6がRポジションに切り替えられたと判定した場合(駐発車動作開始が検出されたと判定した場合)にはステップS14に進み、シフトレバー6がRポジションに切り替えられたと判定しなかった場合(駐発車動作開始が検出されたと判定されなかった場合)にはステップS13の最初に戻る。
ステップS14にて、制御部9bは、アクセルペダルでの踏み込み速度が所定速度(例えばX)以下かを判定する。踏み込み速度がXより大きい場合にはステップS15に進み、踏み込み速度がX以下である場合にはステップS17に進む。
ステップS15にて、制御部9bは、車両の後退方向への移動速度を制限(抑制)する。例えば、制御部9bは、車両の後退方向への移動速度を低下するように抑制してもよいし、あるいは、車両の後退方向への加速度を抑制することにより、車両の後退方向への移動速度の増加の程度を低下するように抑制してもよい。
ステップS15の後、ステップS16にて、制御部9bは、当該抑制を行う際に情報出力部7に警告を出力させる。これにより、情報出力部7が運転者に対して警告を出力する。その後、図3に示される一連の処理が終了する。
ステップS17にて、制御部9bは、駐車が完了したかを判定する。例えば、制御部9bは、シフトレバー6がRポジションから車両16を駐車させるためのPポジションに切り替えられた場合、及び、サイドブレーキが作動された場合などに、駐車が完了したと判定する。駐車が完了していないと判定された場合にはステップS14に戻る。一方、駐車が完了したと判定された場合には、図3に示される一連の処理が終了する。
図4及び図5は、運転者が車両を発車域で発車しようとする際に行われる駐発車支援装置の動作を示す。次に、図4を用いて、車載情報機器4(演算処理部4b等)により主に行われる動作について説明する。
図4に示されるステップS21にて、演算処理部4bは、駆動源(エンジンまたはモータ)の始動が検出されたかを判定する。始動が検出された場合にはステップS22に進み、始動が検出されなかった場合にはステップS21の最初に戻る。
ステップS22にて、演算処理部4bは、車両が発車域に存在すると検出し、発車域存在情報を統括ECU9に発信する。その後、図4に示される一連の処理が終了する。
次に、図5を用いて、統括ECU9(駐発車動作開始検出部9a,制御部9b)により主に行われる動作について説明する。
まず、ステップS31にて、駐発車動作開始検出部9aは、演算処理部4bから発車域存在情報を受信したかを判定する。発車域存在情報を受信したと判定した場合にはステップS32に進み、発車域存在情報を受信したと判定しなかった場合にはステップS31の最初に戻る。
ステップS32にて、駐発車動作開始検出部9aは、シフトレバー6が、PポジションからRポジションに切り替えられたかを判定する。シフトレバー6がRポジションに切り替えられたと判定した場合(駐発車動作開始が検出されたと判定した場合)にはステップS33に進み、シフトレバー6がRポジションに切り替えられたと判定しなかった場合(駐発車動作開始が検出されたと判定されなかった場合)にはステップS32の最初に戻る。
ステップS33〜S35にて、制御部9bは、ステップS14〜S16と同様の動作を行う。
ステップS36にて、移動速度の制限が解除されたかを判定する。本実施の形態では、自車位置検出部4aで検出された位置と、予め設定された位置との間の距離が閾値(L[m])より大きい場合、または、自車位置検出部4aで検出された位置が、地図データ上の施設の敷地外に位置する場合に、制御部9bは、制限が解除されたと判定するものとする。あるいは、駐発車支援装置が解除ボタン(図示せず)を有するように構成されている場合においては、当該解除ボタンが押された場合に、制御部9bは、制限が解除されたと判定してもよい。制限が解除されていないと判定された場合にはステップS33に戻る。一方、制限が解除されたと判定された場合には、図5に示される一連の処理が終了する。
次に、車両での一般的な運転操作に対して、駐発車支援装置がどのように動作するかについて説明する。図6及び図7は、駐車場等における車両の一般的な運転操作の例を示す図である。まず、図6を用いて、駐車場等の駐車スペース17に車両16を後退させて駐車(入庫)する場合の、駐発車支援装置の動作について説明する。
車両16が駐車場内に進入すると、運転者は、一般的に車両16を減速するためにブレーキペダルを軽く踏む。この場合に、車速がV以下となると、ステップS6にて演算処理部4bが、駐車域存在情報を統括ECU9に発信することから、駐発車支援装置の動作がステップS11からステップS12に進むことになる。その後、車両16を駐車スペース17近傍に移動させるために、運転者は、シフトレバー6をDポジションにした状態でアクセルペダルを軽く踏む等の操作を行う。この時点においては、ステップS15の車速は抑制されていないため、車両16は駐車スペース17に比較的早く到着することができる。
その後、車両16が駐車スペース17近傍(図6に示す車両16の位置)に到着すると、運転者は、車両16を一旦停止するために、(1)ブレーキペダルを踏む。これにより、駐発車支援装置の動作がステップS12からステップS13に進む。
それから、運転者は、車両16を後退させて駐車スペース17内に移動するために、(2)シフトレバー6をDポジションからRポジションに切り替える。これにより、駐発車支援装置の動作がステップS13からステップS14に進む。そして、運転者は、クリープ現象を利用しつつ、アクセルペダルやブレーキペダルを適宜踏みながらハンドルを操作する。
ここで、運転者が、上記(1)により車両16を停止させた後、車両16を前進させて他の駐車スペースに駐車しようと思い直すことがある。しかし、運転者が、シフトレバー6をDポジションからRポジションに切り替えたことを忘れたままアクセルペダルを踏むと、予想していた方向(前進方向)と逆方向に車両16が進むことから、あわててアクセルペダルをそのまま強く踏み込んでしまう可能性がある。このような場合に、駐発車支援装置の動作がステップS14からステップS15に進むことから、車両16の移動速度が抑制される。したがって、本実施の形態に係る駐発車支援装置によれば、運転操作の間違いに起因する事故を低減することができる。
さて、車両16が駐車スペース17内に移動した後、運転者は、車両16を停止するために、(3)ブレーキペダルを踏む。停車後、運転者は、(4)シフトレバー6をRポジジョンからPポジジョンに切り替え、(5)サイドブレーキを作動させる。以上により、駐車が完了する。
次に、図7を用いて、駐車場等の駐車スペース17から車両16を後退させて出庫する場合の、駐発車支援装置の動作について説明する。
まず、(1)運転者は、停止状態にある車両16の駆動源(エンジンまたはモータ)を始動させる。この場合、ステップS22にて演算処理部4bが、発車域存在情報を統括ECU9に発信することから、駐発車支援装置の動作がステップS31からステップS32に進むことになる。
その後、運転者は、(2)ブレーキペダルを踏んだ状態で、シフトレバー6をPポジションからRポジションに切り替える。これにより、駐発車支援装置の動作がステップS32からステップS33に進む。それから、運転者は、(3)サイドブレーキ及びブレーキペダルを順に解除する。そして、運転者は、クリープ現象を利用しつつ、アクセルペダルやブレーキペダルを適宜踏みながらハンドルを操作する。
ここで、サイドブレーキを解除する際に、運転者が、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏んでいた場合には、車両16が停止し続けるという予想に反して車両16が後退することから、あわててアクセルペダルをそのまま強く踏み込んでしまう可能性がある。このような場合に、駐発車支援装置の動作がステップS33からステップS34に進むことから、車両16の移動速度が抑制される。したがって、本実施の形態に係る駐発車支援装置によれば、運転操作の間違いに起因する事故を低減することができる。
さて、車両16が駐車スペース17外に移動した後、シフトレバー6がRポジションからDポジションに切り替えられる等の動作が行われる。そして、車両16が駐車場外に移動すると、移動速度の制限が解除される。
以上のような本実施の形態に係る駐発車支援装置によれば、演算処理部4bにより車両16が駐車域または発車域に存在することが検出され、かつ、駐発車動作開始検出部9aにより車両16が駐車または発車動作を開始したことが検出された場合に、車両16の移動速度が抑制される。したがって、車両16を駐車または発車動作する際に、運転者が操作を間違えたことに起因する事故を低減することができる。また、車両16は駐車スペース17に比較的早く到着することができることから、使い勝手のよい駐発車支援装置を実現することができる。
また、本実施の形態では、演算処理部4bは、自車位置検出部4aで検出された位置と、予め設定された位置との間の距離が閾値以下である場合に、車両16が駐車域に存在すると検出する。したがって、車両16が駐車域に存在するかどうかを適切に検出することができる。
また、本実施の形態では、演算処理部4bは、自車位置検出部4aで検出された位置が地図データ上の施設の敷地内に位置する場合に、車両16が駐車域に存在すると検出する。したがって、車両16が駐車域に存在するかどうかを適切に検出することができる。
また、本実施の形態では、演算処理部4bは、車速センサ3で検出された速度情報を加味して車両16が駐車域に存在するかどうかを検出する。したがって、車両16が駐車域に存在するかどうかを正確に検出することができる。
また、本実施の形態では、演算処理部4bは、車両16を走行させるための駆動源の始動が検出された場合に、車両16が発車域に存在すると検出する。したがって、車両16が発車域に存在するかどうかを適切に検出することができる。
なお、以上の説明では、地図データ提供部1や情報出力部7などは、車載情報機器4と別に設けられていた。しかし、これに限ったものではなく、例えば、本実施の形態のように車載情報機器4がナビゲーション機器で構成されている場合には、地図データ提供部1や情報出力部7などは、車載情報機器4に機能的に設けられてもよい。
<変形例1>
図8は、本変形例に係る車載情報機器4(自車位置検出部4a,演算処理部4b,記憶部4c)により主に行われる動作を示すフローチャートである。
図8は、本変形例に係る車載情報機器4(自車位置検出部4a,演算処理部4b,記憶部4c)により主に行われる動作を示すフローチャートである。
まず、ステップS41にて、カメラ2aは、車両16周辺の画像を撮像する。
ステップS42にて、演算処理部4bは、ステップS41で撮像された画像に所定パターン(例えば、「駐車場」、「パーキング」、「P」などの駐車場を示す文字、駐車スペースを囲う駐車枠、及び、タイヤ止め)が含まれるかを判定する。画像に所定パターンが含まれていると判定した場合にはステップS43に進み、画像に所定パターンが含まれていないと判定した場合にはステップS41に戻る。
ステップS43にて、車速センサ3は速度情報を検出する。そして、演算処理部4bは、当該速度情報が示す車速が、所定速度(ここではV[m/h])以下かを判定する。当該車速がV以下であると判定した場合にはステップS44に進み、当該車速がVより大きいと判定した場合にはステップS43の最初に戻る。
ステップS44にて、演算処理部4bは、車両が駐車域に存在すると検出し、駐車域存在情報を統括ECU9に発信する。その後、図8に示される一連の処理が終了する。
このような本変形例に係る駐発車支援装置によれば、演算処理部4bは、カメラ2aで撮像された画像に所定パターンが含まれる場合に、車両16が駐車域に存在すると検出する。したがって、車両16が駐車域に存在するかどうかを適切に検出することができる。
<変形例2>
図9は、本変形例に係る統括ECU9(駐発車動作開始検出部9a,制御部9b)により主に行われる動作を示すフローチャートである。図9に示される動作は、図3に示される動作においてステップS14がステップS14aに変更されたものであるため、以下においては、ステップS14aについてのみ説明する。
図9は、本変形例に係る統括ECU9(駐発車動作開始検出部9a,制御部9b)により主に行われる動作を示すフローチャートである。図9に示される動作は、図3に示される動作においてステップS14がステップS14aに変更されたものであるため、以下においては、ステップS14aについてのみ説明する。
ステップS14aにて、制御部9bは、アクセルペダル(ペダル機構5)での踏み込み量が所定量(例えばY)以下かを判定する。踏み込み量がYより大きい場合にはステップS15に進み、踏み込み量がY以下である場合にはステップS17に進む。
このような本変形例においても、上述の駐発車支援装置と同様に、演算処理部4bにより車両16が駐車域または発車域に存在することが検出され、かつ、駐発車動作開始検出部9aにより車両16が駐車または発車動作を開始したことが検出された場合に、車両16の移動速度が抑制される。したがって、本変形例によれば、上述と同様の効果を得ることができる。
なお、ここでは、ステップS14をステップS14aに変更した例について説明したが、同様にステップS33をステップS14aに変更してもよい。
<変形例3>
図10は、本変形例に係る統括ECU9(駐発車動作開始検出部9a,制御部9b)により主に行われる動作を示すフローチャートである。図10に示される動作は、図3に示される動作においてステップS14がステップS14bに変更されたものであるため、以下においては、ステップS14bについてのみ説明する。なお、本変形例において、車載情報機器4は、カメラ2aで撮像された画像を統括ECU9に適宜出力するものとする。
図10は、本変形例に係る統括ECU9(駐発車動作開始検出部9a,制御部9b)により主に行われる動作を示すフローチャートである。図10に示される動作は、図3に示される動作においてステップS14がステップS14bに変更されたものであるため、以下においては、ステップS14bについてのみ説明する。なお、本変形例において、車載情報機器4は、カメラ2aで撮像された画像を統括ECU9に適宜出力するものとする。
ステップS14bにて、制御部9bは、カメラ2aで撮像された画像に画像処理及び演算処理を施すことにより、当該画像の変化量を算出する。そして、制御部9bは、その変化量が所定量(例えばZ)以下かを判定する。画像の変化量がZより大きい場合にはステップS15に進み、画像の変化量がZ以下である場合にはステップS17に進む。
このような本変形例においても、上述の駐発車支援装置と同様に、演算処理部4bにより車両16が駐車域または発車域に存在することが検出され、かつ、駐発車動作開始検出部9aにより車両16が駐車または発車動作を開始したことが検出された場合に、車両16の移動速度が抑制される。したがって、本変形例によれば、上述と同様の効果を得ることができる。
なお、ここでは、ステップS14をステップS14bに変更した例について説明したが、同様にステップS33をステップS14bに変更してもよい。また、以上の説明においては、車載情報機器4が、カメラ2aで撮像された画像を統括ECU9に適宜出力し、統括ECU9の制御部9bが、当該画像の変化量がZより大きいかを判定するものとした。しかしこれに限ったものではなく、例えば、車載情報機器4の演算処理部4bが、カメラ2aで撮像された画像に画像処理及び演算処理を施すことにより、当該画像の変化量を算出し、その変化量がZより大きいか否かについての結果を統括ECU9に出力してもよい。
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
2a カメラ、3 車速センサ、4a 自車位置検出部、4b 演算処理部、9a 駐発車動作開始検出部、9b 制御部、16 車両。
Claims (7)
- 車両の駐車または発車を支援する駐発車支援装置であって、
前記車両が駐車域または発車域に存在するかどうかを検出する駐発車域存在検出部と、
前記駐発車域存在検出部により前記存在が検出された前記車両が、駐車または発車動作を開始するかどうかを検出する駐発車動作開始検出部と、
前記駐発車動作開始検出部により前記開始が検出された後の前記車両の速度情報を検出する速度情報検出部と、
前記駐発車動作開始検出部により前記開始が検出された後の前記車両の移動速度を抑制する制御部と
を備える駐発車支援装置。 - 請求項1に記載の駐発車支援装置であって、
前記駐発車動作開始検出部は、
前記車両を後退させるための後退操作を検出した場合に、前記車両が駐車または発車動作を開始したと検出する、駐発車支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の駐発車支援装置であって、
前記車両の位置を検出する位置検出部をさらに備え、
前記駐発車域存在検出部は、
前記位置検出部で検出された位置と、予め設定された位置との間の距離が閾値以下である場合に、前記車両が駐車域に存在すると検出する、駐発車支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の駐発車支援装置であって、
前記車両の位置を検出する位置検出部をさらに備え、
前記駐発車域存在検出部は、
前記位置検出部で検出された位置が地図データ上の施設の敷地内に位置する場合に、前記車両が駐車域に存在すると検出する、駐発車支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の駐発車支援装置であって、
前記車両周辺の画像を撮像する撮像部を備え、
前記駐発車域存在検出部は、
前記撮像部で撮像された画像に所定パターンが含まれる場合に、前記車両が駐車域に存在すると検出する、駐発車支援装置。 - 請求項3乃至請求項5のいずれかに記載の駐発車支援装置であって、
前記速度情報検出部は、
前記駐発車動作開始検出部により前記開始が検出される前の前記車両の速度情報をも検出し、
前記駐発車域存在検出部は、
前記速度情報検出部で検出された前記速度情報を加味して、前記車両が駐車域に存在するかどうかを検出する、駐発車支援装置。 - 請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の駐発車支援装置であって、
前記駐発車域存在検出部は、
前記車両を走行させるための駆動源の始動が検出された場合に、前記車両が発車域に存在すると検出する、駐発車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012047581A JP2013180714A (ja) | 2012-03-05 | 2012-03-05 | 駐発車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012047581A JP2013180714A (ja) | 2012-03-05 | 2012-03-05 | 駐発車支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013180714A true JP2013180714A (ja) | 2013-09-12 |
Family
ID=49271682
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012047581A Pending JP2013180714A (ja) | 2012-03-05 | 2012-03-05 | 駐発車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2013180714A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103723146A (zh) * | 2013-12-24 | 2014-04-16 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 自动泊车装置及系统 |
JP2018052188A (ja) * | 2016-09-27 | 2018-04-05 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
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2012
- 2012-03-05 JP JP2012047581A patent/JP2013180714A/ja active Pending
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