JP2013166615A

JP2013166615A - クランプアタッチメント

Info

Publication number: JP2013166615A
Application number: JP2012030225A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Totoki; 寛明十時; Mineshi Uno; 峰志宇野
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2012-02-15
Filing date: 2012-02-15
Publication date: 2013-08-29

Abstract

【課題】クランプアタッチメントを１８０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできるクランプアタッチメントの提供。
【解決手段】ロールクランプ装置において、左右一対のクランププレート１６は、第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂを介してクランプアーム１３に揺動自在に支持される。第一リンク機構２０Ａは、第一リンク、第二リンク４１Ａが連結ピン３８、４８、５８により回転自在に接続されている。第二リンク機構２０Ｂは、第三リンク、第四リンク４１Ｂが連結ピン３８、４８、５８により回転自在に接続されている。第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂは、上下対称の構造でため、ロールクランプ装置が上下反転しても、クランププレート１６は、同じ揺動量でワークＷにワークＷの重量に応じたクランプ力を付加することができる。
【選択図】図１０

Description

この発明は、クランプリフトのクランプアタッチメントに関する。

従来、ロール紙などの円柱状のワークやカートンなどの直方体状のワークをクランプして搬送するためクランプアタッチメントを備えたクランプリフトが用いられている。クランプリフトでは、ワークを確実にクランプするため、ワークの重量に応じてクランプ力を変化させることが行われている。例えば、特許文献１の掴み装置（クランプアタッチメント）では、掴み本体（クランプアーム）にリンクを介して掴み爪（クランププレート）を設けている。リンクには、先端部を基端部よりも上方位置に常時付勢するスプリングが設けられている。そして、掴み爪で物品（ワーク）を把持（クランプ）して持上げると、摩擦力により物品の重量に応じて掴み爪が下向きに揺動し、一対の掴み爪の間隔を狭くして掴み力を調整している。また、特許文献２の把持装置（クランプアタッチメント）は、ベース部材（クランプアーム）にリンク機構を介して把持部材（クランププレート）を上下に動作可能に取り付けている。そして、ワークを把持装置により把持すると、ワークの自重によりリンク機構が動作し把持部材をワークに向けて移動させワークの把持力を向上させている。

特開昭５２−３３２５２号公報特開２０１１−２５１３９９号公報

クランプリフトでは、クランプアタッチメントを回転させる作業が求められる。例えば、ワークをクランプした状態でクランプアタッチメントを９０度回転させて縦（横）置きのワークを横（縦）置きに置き直す作業がある。このとき、クランプアタッチメントを１８０度回転させて作業する場合があり、特許文献１の掴み装置では、掴み装置を１８０度回転させると、物品の重量に応じたクランプ力が発揮されないという問題がある。特許文献２の把持装置も同様に１８０度回転させると、ワークの自重に応じたクランプ力が発揮されない。本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、クランプアタッチメントを１８０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできるクランプアタッチメントを提供することである。

上記の課題を解決するために、本発明は、一対のクランプアームと、一対のクランプアームにそれぞれ設けられるクランププレートと、一対のクランププレートのワークに当接するクランプ面が互いに対向するようにクランププレートをクランプアームに対し揺動自在に支持するリンク機構と、を備えたクランプアタッチメントにおいて、クランプアタッチメントの上下を反転させる回転手段と、を備え、リンク機構は、クランプアームに設けられる第一回転軸を中心にクランプアームに回転自在に接続される第一リンクと、第一リンクに設けられる第二回転軸を中心に第一リンクに回転自在に接続され、クランププレートに設けられる第三回転軸を中心にクランププレートに回転自在に接続される第二リンクと、クランプアームに設けられる第四回転軸を中心にクランプアームに回転自在に接続される第三リンクと、第三リンクに設けられる第五回転軸を中心に第三リンクに回転自在に接続され、クランププレートに設けられる第六回転軸を中心にクランププレートに回転自在に接続される第四リンクと、第二リンクもしくは第四リンクの回転範囲を規制するリンク規制部材と、を有し、第一回転軸および第四回転軸を通る直線上に第二回転軸および第五回転軸が位置したときに、第一回転軸と第三回転軸とを結ぶ線分と、第五回転軸と第六回転軸とを結ぶ線分は、長さが等しく平行であり、第二回転軸と第三回転軸とを結ぶ線分と、第四回転軸と第六回転軸とを結ぶ線分は、長さが等しく平行であり、リンク規制部材は、第一回転軸と第二回転軸とを結ぶ線分と、第二回転軸と第三回転軸とを結ぶ線分とが鋭角を形成するように第二リンクの回転範囲を規制するか、もしくは、第四回転軸と第五回転軸とを結ぶ線分と、第五回転軸と第六回転軸とを結ぶ線分とが鋭角を形成するように第四リンクの回転範囲を規制することを特徴とする。これにより、クランプアタッチメントを１８０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできる。

また、本発明のクランププレートは、第一回転軸、第三回転軸、第五回転軸および第六回転軸を頂点とした平行四辺形の第一揺動リンクにより、クランプアームに対し揺動してクランプしたワークの重量に応じたクランプ力をワークに付加し、第二回転軸、第三回転軸、第四回転軸および第六回転軸を頂点とした平行四辺形の第二揺動リンクにより、クランプアームに対し揺動してクランプしたワークの重量に応じたクランプ力をワークに付加する。さらに、本発明のリンク規制部材は、第一リンクもしくは第三リンクの回転量を第二リンクもしくは第四リンクと同じ回転量に規制することを特徴とする。

また、本発明の第一リンクには、リンク規制部材としてクランプアームに当接する第一当接面と、第二リンクに当接する第二当接面が設けられ、クランプアームには、第一当接面に接離する第三当接面および第四当接面が設けられ、第一リンクは、第一当接面が、第三当接面に当接した位置から第四当接面に当接する位置まで回転自在であり、第二リンクには、第二当接面に接離する第五当接面および第六当接面が設けられ、第二リンクは、第二当接面が、第五当接面に当接した位置から第六当接面に当接する位置まで回転自在であることを特徴とする。

また、本発明のクランプアタッチメントは、クランププレートとクランプアームとの間に圧縮ばねが設けられ、クランププレートは、リンク機構を介し接続されるクランプアームに対し離間する方向に付勢されていることを特徴とする。さらに、本発明のクランプアタッチメントは、クランププレートとクランプアームとの間に引張ばねが設けられ、クランププレートは、リンク機構を介し接続されるクランプアームに近接する方向に付勢されていることを特徴とする。

本発明は、クランプアタッチメントを１８０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできるクランプアタッチメントを提供できる。

第１の実施形態に係るロールクランプ装置を備えるクランプリフトを示す側面図である。ロールクランプ装置の要部を示す平面図である。ワークとロールクランプ装置を示す正面図である。リンク機構を示す拡大斜視図である。リンク機構を示す分解斜視図である。クランププレートとリンク機構を示す分解斜視図である。クランプアームとクランププレートとを示す正面図である。ワークとロールクランプ装置を示す正面図である。ワークとロールクランプ装置を示す正面図である。ワークとロールクランプ装置を示す正面図である。ワークとロールクランプ装置を示す正面図である。ワークとロールクランプ装置を示す正面図である。第２の実施形態のワークとロールクランプ装置を示す正面図である。第２の実施形態のワークとロールクランプ装置を示す正面図である。第２の実施形態のワークとロールクランプ装置を示す正面図である。第２の実施形態のワークとロールクランプ装置を示す正面図である。第２の実施形態のワークとロールクランプ装置を示す正面図である。第３の実施形態のワークとロールクランプ装置を示す正面図である。第３の実施形態のワークとロールクランプ装置を示す正面図である。第３の実施形態のワークとロールクランプ装置を示す正面図である。第３の実施形態のワークとロールクランプ装置を示す正面図である。変更例のワークとロールクランプ装置を示す正面図である。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るクランプアタッチメントとしてのロールクランプ装置を図に基づいて説明する。
図１に示すロールクランプリフト１は、車両前部にマスト２を有している。マスト２はリフトシリンダ３により昇降自在である。運転席には、リフトレバー４が設けられている。リフトレバー４は、マスト２の昇降を操作するものである。ロールクランプリフト１の運転席には、ロールクランプ装置１０を操作するためのクランプレバー５およびローテイトレバー６が設けられている。ロールクランプリフト１の車体には、制御装置８が設けられている。制御装置８は、マスト２の昇降やロールクランプリフト１の走行など、ロールクランプリフト１全体の駆動を制御するものである。マスト２の下部前面に設けられた取付部９には、ロールクランプ装置１０が設けられている。ロールクランプ装置１０は、リフトレバー４の操作により、マスト２と共に昇降するよう設けられている。

ロールクランプ装置１０は、回転支持部１１により取付部９に設けられている。回転支持部１１は、ロールクランプリフト１の前後方向に水平な回転軸心Ｃを中心に回転自在である。回転支持部１１は、ローテイトレバー６の操作により、回転軸心Ｃ回りにロールクランプ装置１０の上下を入れ替え反転させるように回転させる回転手段である。回転支持部１１には、回転軸１２を介して一対のクランプアーム１３がそれぞれ開閉自在に設けられている。図１に示す回転支持部１１が回転していない初期状態において、一対のクランプアーム１３は、図２に示すように左右に配置されている。一対のクランプアーム１３および回転軸１２は、左右対称の同じ形状で構成されている。回転支持部１１が回転していない初期状態で、回転軸１２は、床面Ｆに対し垂直に配置されている。

図１に示すように、クランプアーム１３には、クランプアーム１３を開閉するためのクランプシリンダ１５が接続されている。クランプシリンダ１５は、左右一対のクランプアーム１３にそれぞれ一本ずつ設けられている。クランプシリンダ１５の基端は、回転支持部１１に接続されている。クランプシリンダ１５の長手方向は、回転軸１２に直交する向きに配置されている。クランプシリンダ１５のロッドの先端がクランプアーム１３に接続されている。クランプシリンダ１５は、クランプレバー５の操作により伸縮し、回転軸１２を中心にクランプアーム１３を開閉させるものである。なお、本実施形態では、左右一対のクランプシリンダ１５は、クランプレバー５の操作により、同期して同じ伸縮動作を行うものである。ただし、これに限定されるものではなく、左右のクランプシリンダ１５のそれぞれを独立に伸縮駆動するよう構成しても良い。

クランプアーム１３には、クランププレート１６が揺動自在に設けられている。左右のクランプアーム１３には、それぞれリンク機構２０を介してクランププレート１６が一対設けられている。左右一対のクランププレート１６は、ワークＷに当接するクランプ面１６Ａが形成されている。図２に示すように、左右一対のクランプ面１６Ａは、互いに対向するようにクランププレート１６が配置されている。クランプ面１６Ａは、円柱状のワークＷの外周面の形状に沿うように湾曲している。

次に、クランププレート１６を揺動自在に支持するリンク機構２０について説明する。リンク機構２０は、図１に示す初期状態において、上側の第一リンク機構２０Ａと下側の第二リンク機構２０Ｂから構成されている。図３、図４、図５は、左側のクランプアーム１３にクランププレート１６を揺動自在に支持するリンク機構２０を示している。図３に示すように、クランプアーム１３の前端には、上下対称に２つの溝部２１Ａ、２１Ｂが形成されている。溝部２１Ａには、溝の底に平面状の第七当接面２２Ａが形成されている。溝部２１Ｂには、溝の底に平面状の第七当接面２２Ｂが形成されている。第七当接面２２Ａ、２２Ｂは、互いに平行である。溝部２１Ａのクランプアーム１３の基端側には、図３における上面に傾斜が形成されている。傾斜は、緩やかな傾斜である第三当接面２５Ａと、急な傾斜である第四当接面２６Ａとが連続して形成されている。溝部２１Ａの前端側は、上面に傾斜が形成された薄板状に形成されている。傾斜は、緩やかな傾斜である第三当接面２５Ａと、急な傾斜である第四当接面２６Ａとが連続して形成されている。

２つの第三当接面２５Ａは、それぞれ同じ寸法で形成され、第七当接面２２Ａからの高さは同じである。また、２つの第四当接面２６Ａは、それぞれ同じ寸法で形成され、第七当接面２２Ａからの高さは面一である。クランプアーム１３の基端側の第三当接面２５Ａの下方には、クランプアーム１３の前端に向かってピン孔２７Ａが形成されている。また、クランプアーム１３の前端側の第三当接面２５Ａの下方には、クランプアーム１３の前端からピン孔２７Ａに向かって貫通孔２８Ａが形成されている。ピン孔２７Ａの径と貫通孔２８Ａの径は、同じ大きさである。そして、ピン孔２７Ａと貫通孔２８Ａは、溝部２１Ａを挟んで連通するよう同軸に配置されている。

溝部２１Ｂのクランプアーム１３の基端側には、図３における下面に傾斜が形成されている。傾斜は、緩やかな傾斜である第三当接面２５Ｂと、急な傾斜である第四当接面２６Ｂとが連続して形成されている。溝部２１Ｂの前端側は、下面に傾斜が形成された薄板状に形成されている。傾斜は、緩やかな傾斜である第三当接面２５Ｂと、急な傾斜である第四当接面２６Ｂとが連続して形成されている。２つの第三当接面２５Ａは、それぞれ同じ寸法で形成され、第七当接面２２Ｂからの高さは同じである。また、２つの第四当接面２６Ａは、それぞれ同じ寸法で形成され、第七当接面２２Ｂからの高さは面一である。クランプアーム１３の基端側の第三当接面２５Ｂの上方には、クランプアーム１３の前端に向かってピン孔２７Ｂが形成されている。また、クランプアーム１３の前端側の第三当接面２５Ｂの上方には、クランプアーム１３の前端からピン孔２７Ｂに向かって貫通孔２８Ｂが形成されている。ピン孔２７Ｂの径と貫通孔２８Ｂの径は、同じ大きさである。そして、ピン孔２７Ｂと貫通孔２８Ｂは、溝部２１Ｂを挟んで連通するように同軸に配置されている。

左側のクランプアーム１３の前端に形成される第三当接面２５Ａ、２５Ｂおよび第四当接面２６Ａ、２６Ｂは、それぞれクランプアーム１３の右側（図３の左方向）に傾斜している。クランプアーム１３の前端において、溝部２１Ａ、第三当接面２５Ａ、第四当接面２６Ａ、ピン孔２７Ａ、貫通孔２８Ａは、溝部２１Ｂ、第三当接面２５Ｂ、第四当接面２６Ｂ、ピン孔２７Ｂ、貫通孔２８Ｂと上下対称で同じ形状である。クランプアーム１３の前端には、上下の中央に突部２９が形成されている。突部２９は、略矩形の薄板状である。突部２９の左側の面は、クランプアーム１３の左側の面に面一に形成されている。

溝部２１Ａには、第一リンク３１Ａが挿入される。第一リンク３１Ａは、薄板状である。第一リンク３１Ａの厚さは、溝部２１Ａの溝幅よりわずかに薄く形成されている。第一リンク３１Ａには、両側の板面の中央からそれぞれ突出する２つの規制部３２が設けられている。規制部３２は、第一リンク３１Ａの長手方向を斜めに横切るように形成されている。図３において、規制部３２の下側の面は、第一当接面３２Ｆである。また、規制部３２の上側の面は、第二当接面３２Ｓである。第一リンク３１Ａが溝部２１Ａに挿入されると、第一当接面３２Ｆは、クランプアーム１３の第三当接面２５Ａもしくは第四当接面２６Ａに対向する面である。図４に示すように、第一リンク３１Ａには、規制部３２を挟んで２つの貫通孔３３、３４が形成されている。貫通孔３３、３４は、ピン孔２７Ａおよび貫通孔２８Ａと同じ径の大きさで形成されている。そして、第一リンク３１Ａの下側に形成された貫通孔３４は、第一リンク３１Ａが溝部２１Ａに挿入されると、ピン孔２７Ａおよび貫通孔２８Ａと連通するものである。

第一リンク３１Ａの貫通孔３４側の端部には、平面状の第八当接面３５が形成されている。第八当接面３５は、第一リンク３１Ａの長手方向と直交する平面である。第一リンク３１Ａは溝部２１Ａに挿入されたときに、連結ピン３８により回転自在に支持される。連結ピン３８は、貫通孔２８Ａ、貫通孔３４、ピン孔２７Ａの順に挿通される。連結ピン３８の先端部は、ピン孔２７Ａに挿通されてクランプアーム１３に固定される。第一リンク３１Ａは、連結ピン３８の軸心である第一回転軸Ｘ１を中心にクランプアーム１３に回転自在に接続されている。第一リンク３１Ａの回転範囲は、第三当接面２５Ａおよび第四当接面２６Ａにより規制されている。つまり、第一リンク３１Ａは、第一回転軸Ｘ１を中心に、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ａに当接した位置から、図６に示すように、第一当接面３２Ｆが第四当接面２６Ａに当接するまで回転自在である。なお、本実施形態では、第一リンク３１Ａが約２０度の範囲で回転自在に設けられている。また、第一リンク３１Ａの寸法は、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ａに当接しているときは、第七当接面２２Ａに第八当接面３５が当接するように設定されている。

図４に示すように、第一リンク３１Ａの貫通孔３３には、連結ピン４８を介して２つの第二リンク４１Ａが接続される。第二リンク４１Ａは、薄板状の部材である。第二リンク４１Ａには、２つの貫通孔４２、４３がそれぞれ形成されている。本実施形態では、貫通孔４２と貫通孔４３との間隔は、第一リンク３１Ａにおける貫通孔３３と貫通孔３４との間隔と等しく設定されている。そして、第二リンク４１Ａの周面には、第五当接面４４と第六当接面４５が形成されている。第五当接面４４および第六当接面４５は、図４に示す第二リンク４１Ａの下方に連続するように形成されている。そして、第五当接面４４および第六当接面４５は、第一リンク３１Ａの第二当接面３２Ｓと対向し当接する平面である。連結ピン４８は、１つ目の第二リンク４１Ａの貫通孔４２に挿通され、第一リンク３１Ａの貫通孔３３、２つ目の第二リンク４１Ａの貫通孔４２の順に挿通される。第二リンク４１Ａは、連結ピン４８の軸心である第二回転軸Ｘ２を中心に第一リンク３１Ａに対し回転自在である。

第一リンク３１Ａおよび２つの第二リンク４１Ａは、第二当接面３２Ｓおよび第五当接面４４、第六当接面４５により互いの回転範囲が規制されている。第二リンク４１Ａは、第一リンク３１Ａに対し、第二当接面３２Ｓに第五当接面４４が当接した状態から、第二当接面３２Ｓに第六当接面４５が当接する位置まで回転できる。本実施形態では、第二リンク４１Ａは、第一リンク３１Ａに対し約２０度の角度範囲で回転自在に設けられている。なお、第二当接面３２Ｓおよび第五当接面４４、第六当接面４５が第二リンク４１Ａの回転範囲を規制するリンク規制部材である。２つの第二リンク４１Ａは、連結ピン５８により連結部５０に回転自在に接続されている。図４に示すように、連結部５０は、縦長の棒状である。そして、連結部５０には、第一貫通孔５１Ａと第二貫通孔５１Ｂが形成されている。第一貫通孔５１Ａおよび第二貫通孔５１Ｂは、同じ形状で上下に所定間隔を隔てて設けられている。連結ピン５８は、一つ目の第二リンク４１Ａの貫通孔４３に挿入され、連結部５０の第一貫通孔５１Ａ、２つ目の第二リンク４１Ａの貫通孔４３に挿入される。２つの第二リンク４１Ａは、連結部５０を挟み込むように接続されている。また、２つの第二リンク４１Ａは、連結ピン５８の軸心である第三回転軸Ｘ３を中心に連結部５０に対し回転自在である。

溝部２１Ｂには、第三リンク３１Ｂが挿入される。第三リンク３１Ｂは、第一リンク３１Ａと同じ形状の部材である。第三リンク３１Ｂには、両側の板面の中央から突出する２つの規制部３２が設けられている。第三リンク３１Ｂには、規制部３２を挟んで２つの貫通孔３３、３４が形成されている。図３において、第三リンク３１Ｂは、第一リンク３１Ａと上下対称に配置されている。つまり、規制部３２の上側の面は、第一当接面３２Ｆである。また、規制部３２の下側の面は、第二当接面３２Ｓである。第三リンク３１Ｂが溝部２１Ｂに挿入されると、第一当接面３２Ｆは、クランプアーム１３の第三当接面２５Ｂもしくは第四当接面２６Ｂに対向する面である。第三リンク３１Ｂの上側に形成された貫通孔３４は、第三リンク３１Ｂが溝部２１Ｂに挿入されると、ピン孔２７Ｂおよび貫通孔２８Ｂと連通するものである。第三リンク３１Ｂは溝部２１Ｂに挿入されたときに、連結ピン３８により回転自在に支持される。連結ピン３８は、貫通孔２８Ｂ、貫通孔３４、ピン孔２７Ｂの順に挿通される。また、連結ピン３８の先端部は、ピン孔２７Ｂに挿通されてクランプアーム１３に固定される。

第三リンク３１Ｂは、連結ピン３８の軸心である第四回転軸Ｘ４を中心にクランプアーム１３に回転自在に接続されている。第三リンク３１Ｂの回転範囲は、第三当接面２５Ｂおよび第四当接面２６Ｂにより規制されている。つまり、第三リンク３１Ｂは、第四回転軸Ｘ４を中心に、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ｂに当接した位置から、図６に示すように、第一当接面３２Ｆが第四当接面２６Ｂに当接するまで回転自在である。なお、第三リンク３１Ｂの寸法は、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ｂに当接しているときは、第七当接面２２Ｂに第八当接面３５が当接するように設定されている。

図４に示すように、第三リンク３１Ｂの貫通孔３３には、連結ピン４８を介して２つの第四リンク４１Ｂが接続される。第四リンク４１Ｂは、第二リンク４１Ａと同一の形状である。第四リンク４１Ｂには、２つの貫通孔４２、４３がそれぞれ形成されている。また、第四リンク４１Ｂの周面には、第五当接面４４と第六当接面４５が形成されている。第四リンク４１Ｂは、第二リンク４１Ａと上下対称に配置されている。連結ピン４８は、１つ目の第四リンク４１Ｂの貫通孔４２に挿通され、第三リンク３１Ｂの貫通孔３３、２つめの第四リンク４１Ｂの貫通孔４２の順に挿通される。第四リンク４１Ｂは、連結ピン４８の軸心である第五回転軸Ｘ５を中心に第三リンク３１Ｂに対し回転自在である。

第三リンク３１Ｂおよび２つの第四リンク４１Ｂは、第二当接面３２Ｓおよび第五当接面４４、第六当接面４５により互いの回転範囲が規制されている。第四リンク４１Ｂは、第三リンク３１Ｂに対し、第二当接面３２Ｓに第五当接面４４が当接した状態から、第二当接面３２Ｓに第六当接面４５が当接する位置まで回転できる。なお、本実施形態では、第二当接面３２Ｓおよび第五当接面４４、第六当接面４５が第四リンク４１Ｂの回転範囲を規制するリンク規制部材である。２つの第四リンク４１Ｂは、連結ピン５８により連結部５０に回転自在に接続されている。連結ピン５８は、一つ目の第四リンク４１Ｂの貫通孔４３に挿入され、連結部５０の第二貫通孔５１Ｂ、２つめの第四リンク４１Ｂの貫通孔４３に挿入される。２つの第四リンク４１Ｂは、連結部５０を挟み込むように接続されている。また、２つの第四リンク４１Ｂは、連結ピン５８の軸心である第六回転軸Ｘ６を中心に連結部５０に対し回転自在である。

連結部５０の側面には、クランププレート１６を支持するための支持部５２が設けられている。支持部５２は、円筒形状であり、貫通孔５３が形成されている。図５に示すように、連結部５０の一端側（図５の上方）には、支持部５２が２つ所定間隔を空けて２つ設けてある。２つの支持部５２に形勢される貫通孔５３は、同軸に配置されている。さらに連結部５０の他端側（図５の下方）にも貫通孔５３が連通するよう所定間隔を空けて支持部５２が２つ設けてある。連結部５０の長手方向の中央には、第一貫通孔５１Ａおよび第二貫通孔５１Ｂの貫通方向に突出する突部５５が形成されている。

クランププレート１６には、クランプ面１６Ａと反対側の面に突出する突部１７が設けられている。突部１７は、連結部５０の支持部５２が所定間隔を空けている間隔と等しい厚さに形成されている。そして、突部１７には、クランププレート１６の長手方向に向かって貫通する貫通孔１８が形成されている。貫通孔１８は、支持部５２の貫通孔５３と同じ大きさである。突部１７および貫通孔１８は、連結部５０の両端に設けられた支持部５２に対応し、クランププレート１６の長手方向に２つ設けられている。それぞれの支持部５２および突部１７には、傾動ピン６０が挿通される。傾動ピン６０の軸心は、傾動軸Ｙ１である。クランププレート１６は、連結部５０に対し、傾動軸Ｙ１を中心に傾動自在に支持されている。

本実施形態では、図６に示すようにクランプアーム１３に第一リンク３１Ａ、第二リンク４１Ａを介して連結部５０が接続される。また、クランプアーム１３に第三リンク３１Ｂ、第四リンク４１Ｂを介して連結部５０が接続される。そして、連結部５０には、クランププレート１６が傾動自在に設けられている。クランプアーム１３の突部２９と、連結部５０の突部５５は、互いに対向するよう配置されている。そして、突部２９と突部５５の間に圧縮コイルばね６１が配置されている。圧縮コイルばね６１は、クランプアーム１３に対し連結部５０およびクランププレート１６を離間するように付勢している。クランププレート１６は、第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂにより、クランプアーム１３に対し揺動自在に接続されている。本実施形態では、図６に示すように、上下２組の連結ピン３８、連結ピン４８、連結ピン５８により６節リンクが形成されている。
以上の構成によるリンク機構２０は、右側のクランプアーム１３の前端も同様に対称に設けられている。そして、リンク機構２０は、右側のクランププレート１６を右側のクランプアーム１３に対し揺動自在かつ傾動自在に支持している。

次に本実施形態におけるクランプ作業について説明する。
作業者は、円柱状のワークＷをロールクランプ装置１０でクランプして搬送する。まず作業者は、ロールクランプリフト１をワークＷに向かい走行させる。そして、図２、図７に示すように、一対のクランププレート１６のクランプ面１６ＡがワークＷの側面に位置するよう移動させる。なお、このとき、クランププレート１６は、圧縮コイルばね６１により、クランプアーム１３から離間している。第一リンク機構２０Ａでは、図６に示すように、第一リンク３１Ａは、連結ピン３８（第一回転軸Ｘ１）を中心に回転し、第一当接面３２Ｆが第四当接面２６Ａに当接する位置で静止している。そして、第二リンク４１Ａは、第一リンク３１Ａに対し、連結ピン４８（第二回転軸Ｘ２）を中心に回転し、第二当接面３２Ｓに第五当接面４４が当接する位置で静止している。

また、第二リンク機構２０Ｂでは、第三リンク３１Ｂが連結ピン３８（第四回転軸Ｘ４）を中心に回転し、第一当接面３２Ｆが第四当接面２６Ｂに当接する位置で静止している。そして、第四リンク４１Ｂは、第三リンク３１Ｂに対し、連結ピン４８（第五回転軸Ｘ５）を中心に回転し、第二当接面３２Ｓに第五当接面４４が当接する位置で静止している。クランププレート１６は、リンク機構２０により、クランプアーム１３に対し平行に支持されている。そして、クランププレート１６のクランプ面１６Ａは、床面Ｆに対し垂直となっている。

次に、作業者は、クランプレバー５を操作する。クランプレバー５が操作されると、制御装置８は、左右一対のクランプシリンダ１５を伸張させる。クランプシリンダ１５が伸張すると、回転軸１２を中心に一対のクランプ面１６Ａの間隔を狭めるように一対のクランプアーム１３を閉じていく。そして、図８に示すように、クランププレート１６の間隔がワークＷの直径と等しくなると、一対のクランププレート１６がワークＷの両側面に当接し、ワークＷをクランプする。制御装置８は、クランププレート１６がワークＷをクランプした状態から、さらにクランプシリンダ１５を伸張させ続ける。すると、一対のクランプアーム１３は、図９に示すように、さらに間隔を狭めるように移動する。すると、一対のクランププレート１６は、圧縮コイルばね６１の付勢力により、ワークＷを左右から確実にクランプする。このとき、第一リンク機構２０Ａにおいて、第一リンク３１Ａは、連結ピン３８を中心に回転し、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ａに当接するまで回転する。そして、第二リンク４１Ａは、第六当接面４５が第二当接面３２Ｓに当接するまで回転する。なお、第一リンク３１Ａの第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ａに当接するとき、第一リンク３１Ａの第八当接面３５は、溝部２１Ａの第七当接面２２Ａに当接する。

一方、第二リンク機構２０Ｂにおいて、第三リンク３１Ｂは、連結ピン３８を中心に回転し、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ｂに当接するまで回転する。そして、第四リンク４１Ｂは、第六当接面４５が第二当接面３２Ｓに当接するまで回転する。なお、第三リンク３１Ｂの第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ｂに当接するとき、第三リンク３１Ｂの第八当接面３５は、溝部２１Ｂの第七当接面２２Ｂに当接する。図９では、連結ピン３８の第一回転軸Ｘ１および第四回転軸Ｘ４を通る直線上に第二回転軸Ｘ２（連結ピン４８）および第五回転軸Ｘ５（連結ピン４８）が位置する。このとき、第一リンク機構２０Ａの第一回転軸Ｘ１（連結ピン３８）と第三回転軸Ｘ３（連結ピン５８）とを結ぶ線分と、第二リンク機構２０Ｂの第五回転軸Ｘ５（連結ピン４８）と第六回転軸Ｘ６（連結ピン５８）とを結ぶ線分は、長さが等しく平行である。さらに、第一リンク機構２０Ａの第二回転軸Ｘ２（連結ピン４８）と第三回転軸Ｘ３（連結ピン５８）とを結ぶ線分と、第二リンク機構２０Ｂの第四回転軸Ｘ４（連結ピン３８）と第六回転軸Ｘ６（連結ピン５８）とを結ぶ線分は、長さが等しく平行である。

また、第二リンク４１Ａの回転範囲は、第二当接面３２Ｓおよび第五当接面４４、第六当接面４５により規制されるため、第一回転軸Ｘ１と第二回転軸Ｘ２とを結ぶ線分と、第二回転軸Ｘ２と第三回転軸Ｘ３とを結ぶ線分とが常に鋭角を形成している。さらに、第四回転軸Ｘ４と第五回転軸Ｘ５とを結ぶ線分と、第五回転軸Ｘ５と第六回転軸Ｘ６とを結ぶ線分とが常に鋭角を形成している。第一リンク３１Ａが、第一当接面３２Ｆおよび第三当接面２５Ａの当接により静止し、第二リンク４１Ａが、第六当接面４５および第二当接面３２Ｓの当接により静止すると、クランププレート１６は、クランプアーム１３に最接近した位置となる。すると、クランプアーム１３は、さらに閉じるように移動することなく静止する。このとき、制御装置８は、クランプシリンダ１５における油圧の上昇を検知し、クランプアーム１３がワークＷを強くクランプしたと判断する。同時に、制御装置８は、クランプシリンダ１５の伸張を停止させる。

ワークＷを強くクランプすると、次に、作業者は、リフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０をマスト２とともに上昇させる。図１０に示すように、ワークＷが上昇して床面Ｆから離れると、クランププレート１６には、ワークＷの自重が加わる。クランププレート１６に加わったワークＷの重量は、連結部５０を介して第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂのそれぞれの連結ピン５８へと伝わる。第一リンク機構２０Ａでは、連結ピン５８にワークＷの重量が加わると、クランププレート１６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるように、第一リンク３１Ａおよび第二リンク４１Ａが連結ピン３８を中心に回転する。このとき、第一リンク３１Ａは、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ａから離れ、第四当接面２６Ａに当接するまで回転する。なお、第二リンク４１Ａは、第六当接面４５が第一リンク３１Ａの第二当接面３２Ｓに当接した状態を維持している。

一方、第二リンク機構２０Ｂでは、連結ピン５８にワークＷの重量が加わると、連結ピン４８を中心にクランププレート１６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるよう回転する。このとき、第四リンク４１Ｂが、連結ピン４８を中心に回転する。第四リンク４１Ｂは、第六当接面４５が第三リンク３１Ｂの第二当接面３２Ｓから離れ、第五当接面４４が第二当接面３２Ｓに当接するまで回転する。なお、第三リンク３１Ｂは、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ｂに当接した状態を維持している。また、第一リンク機構２０Ａにおいて、連結ピン３８に対する連結ピン５８の移動量は、第二リンク機構２０Ｂにおける、連結ピン４８に対する連結ピン５８の移動量と同じである。さらに、クランププレート１６は、床面Ｆに対しクランプ面１６Ａを垂直に維持したままリンク機構２０により下方に揺動する。

クランププレート１６が下方に揺動すると、一対のクランププレート１６の間隔は、狭くなる。そして、狭まった一対のクランププレート１６により、ワークＷは更に確実にクランプされる。このとき、クランププレート１６は、第一リンク機構２０Ａにおける第一回転軸Ｘ１（連結ピン３８）および第三回転軸Ｘ３（連結ピン５８）と、第二リンク機構２０Ｂにおける第五回転軸Ｘ５（連結ピン４８）および第六回転軸Ｘ６（連結ピン５８）を頂点とした平行四辺形の第一揺動リンクにより、クランプアーム１３に対し揺動してクランプしたワークＷの重量に応じたクランプ力をワークＷに付加している。また、第一リンク機構２０Ａは、第二リンク機構２０Ｂと連結部５０を介して連動している。そのため、第一リンク３１Ａの回転量は、第二リンク機構２０Ｂにおける第四リンク４１Ｂが連結ピン４８を中心に回転した回転量と同じである。

作業者は、ロールクランプリフト１を走行させ、所望の搬送先へワークＷを搬送する。搬送先では、作業者がリフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０を下降させる。ワークＷが下降して床面Ｆに着地すると、クランププレート１６に加わっていたワークＷの重量は、取り除かれる。そして、クランププレート１６は、リンク機構２０により図９に示すようにクランプアーム１３に最接近する位置へ復帰する。次に、作業者がクランプレバー５を操作して、制御装置８によりクランプシリンダ１５を縮短させる。クランプシリンダ１５が縮むと、一対のクランプアーム１３は、互いに広がるように移動する。そして、図８、図７に示すように、クランププレート１６がワークＷから離れ、ワークＷのアンクランプが終了する。

次に、ロールクランプ装置１０が上下１８０度回転していた場合のクランプ作業について説明する。
作業者がローテイトレバー６を操作すると、回転支持部１１が回転して、ロールクランプ装置１０を１８０度回転する。図１１に示すように、上下１８０度回転されたロールクランプ装置１０では、上方に第二リンク機構２０Ｂが位置し、下方に第一リンク機構２０Ａが位置する。第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂは、上下対称である。そのため、ロールクランプ装置１０が上下１８０度回転しても、同じ構造である。ワークＷをクランプするとき、作業者は、クランプレバー５を操作して、一対のクランプアーム４６の間隔を狭めるように移動させる。そして、一対のクランプアーム１３が狭まるように移動すると、ワークＷにクランププレート１６が当接する。このとき、クランププレート１６は、傾動ピン６０によりワークＷの外周面に合わせて傾動する。クランププレート１６が、クランプアーム１３に最接近した位置となると、クランプアーム１３は、静止する。このとき、制御装置８は、クランプシリンダ１５における油圧の上昇を検知し、クランプアーム１３がワークＷを強くクランプしたと判断する。同時に、制御装置８は、クランプシリンダ１５の伸張を停止させる。

ワークＷを強くクランプすると、次に、作業者は、リフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０をマスト２とともに上昇させる。図１２に示すように、ワークＷが上昇して床面Ｆから離れると、クランププレート１６には、ワークＷの自重が加わる。クランププレート１６に加わったワークＷの重量は、連結部５０を介して第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂのそれぞれの連結ピン５８へと伝わる。第二リンク機構２０Ｂでは、連結ピン５８にワークＷの重量が加わると、クランププレート１６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるように、第三リンク３１Ｂおよび第四リンク４１Ｂが連結ピン３８を中心に回転する。このとき、第三リンク３１Ｂは、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ｂから離れ、第四当接面２６Ｂに当接するまで回転する。なお、第四リンク４１Ｂは、第六当接面４５が第三リンク３１Ｂの第二当接面３２Ｓに当接した状態を維持している。

一方、第一リンク機構２０Ａでは、連結ピン５８にワークＷの重量が加わると、連結ピン４８を中心にクランププレート１６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるよう回転する。このとき、第二リンク４１Ａが、連結ピン４８を中心に回転する。第二リンク４１Ａは、第六当接面４５が第三リンク３１Ｂの第二当接面３２Ｓから離れ、第五当接面４４が第二当接面３２Ｓに当接するまで回転する。なお、第二リンク４１Ａは、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ａに当接した状態を維持している。また、第二リンク機構２０Ｂにおいて、連結ピン３８に対する連結ピン５８の移動量は、第一リンク機構２０Ａにおける、連結ピン４８に対する連結ピン５８の移動量と同じである。さらに、クランププレート１６は、床面Ｆに対しクランプ面１６Ａを垂直に維持したままリンク機構２０により下方に揺動する。

クランププレート１６が下方に揺動すると、一対のクランププレート１６の間隔は、狭くなる。そして、ワークＷは、狭まった一対のクランププレート１６により更に確実にクランプされる。このとき、クランププレート１６は、第一リンク機構２０Ａの第二回転軸Ｘ２（連結ピン４８）および第三回転軸Ｘ３（連結ピン５８）と、第二リンク機構２０Ｂにおける第四回転軸Ｘ４（連結ピン３８）および第六回転軸Ｘ６（連結ピン５８）を頂点とした平行四辺形の第二揺動リンクにより、クランプアーム１３に対し揺動してクランプしたワークＷの重量に応じたクランプ力をワークＷに付加している。また、第二リンク機構２０Ｂは、第一リンク機構２０Ａと連結部５０を介して連動している。そのため、第三リンク３１Ｂの回転量は、第一リンク機構２０Ａにおける第二リンク４１Ａが連結ピン４８を中心に回転した回転量と同じである。

そして、作業者は、ロールクランプリフト１を走行させ、所望の搬送先へワークＷを搬送する。搬送先では、作業者がリフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０を下降させる。ワークＷが下降して床面Ｆに着地すると、クランププレート１６に加わっていたワークＷの重量は、取り除かれる。そして、クランププレート１６は、リンク機構２０により図１１に示すようにクランプアーム１３に最接近する位置へ復帰する。次に、作業者がクランプレバー５を操作して、制御装置８によりクランプシリンダ１５を縮短させる。クランプシリンダ１５が縮むと、一対のクランプアーム１３は、互いに広がるように移動する。そして、クランププレート１６がワークＷから離れ、ワークＷのアンクランプが終了する。

本実施形態は、以下の効果を奏する。
（１）クランププレート１６は、リンク機構２０によりクランプアーム１３に対し揺動自在に設けられている。また、リンク機構２０は、第一リンク機構２０Ａと第一リンク機構２０Ａに上下対称な第二リンク機構２０Ｂで構成されている。そのため、ロールクランプ装置１０を１８０度回転させても、ワークＷの重量に応じたクランプ力でクランプできる。
（２）第二リンク機構２０Ｂは、第一リンク機構２０Ａと上下対称である。さらに、第一リンク３１Ａと第三リンク３１Ｂ、第二リンク４１Ａと第四リンク４１Ｂは、同じ形状であり、同じ寸法である。そのため、ロールクランプ装置１０を１８０度回転させても、ワークＷの重量に応じた力を同じように加えることができる。つまり、ワークＷの重量を、ワークＷをクランプする力へ変換する変換特性が１８０度回転しても同じである。

（３）ロールクランプ装置１０のクランププレート１６は、リンク機構２０によりクランプアーム１３に揺動自在に接続されている。そのため、ワークＷをクランプして搬送している最中に、段差を通過した際などにワークＷに加わる加速度による瞬間的な力の増加に対しても、ワークＷを確実にクランプし続けることができる。
（４）クランプアーム１３と連結部５０との間には、圧縮コイルばね６１が設けられている。そのため、クランププレート１６は、ワークＷをクランプしたときに、圧縮コイルばね６１による付勢力によりさらにワークＷを強くクランプできる。

（５）リンク機構２０は、クランプアーム１３の前端に形成された溝部２１Ａ、２１Ｂに設けられている。そのため、リンク機構２０をコンパクトに構成できる。
（６）第一リンク３１Ａおよび第三リンク３１Ｂには、それぞれ規制部３２を設けている。また、規制部３２をクランプアーム１３や第二リンク４１Ａ、４１Ｂに当接させて回転範囲を規制している。そのため、回転範囲を規制する部材を別途設ける必要が無く、リンク機構２０を小型化できる。

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態に係るクランプアタッチメントとしてのロールクランプ装置を図１３に基づいて説明する。
本実施形態では、第１の実施形態の圧縮コイルばね６１に代えて引張りコイルばね７２を用いている。第１の実施形態における突部２９および突部５５に代えて、突部７０および突部７１が設けられている。突部７０および突部７１には、図示しない貫通孔が設けられている。突部７０および突部７１の貫通孔には、引張りコイルばね７２の両端部が引っ掛けられている。引張りコイルばね７２は、クランププレート１６をクランプアーム１３に近接する方向に付勢力を与えるものである。その他の構成は、第１の実施形態と同様であり、同じ部材番号が用いて説明する。

次に本実施形態におけるクランプ作業について説明する。
作業者は、円柱状のワークＷをロールクランプ装置１０でクランプして搬送する。まず作業者は、図１３に示すように、一対のクランププレート１６のクランプ面１６ＡがワークＷの側面に位置するよう移動させる。なお、このとき、クランププレート１６は、引張りコイルばね７２により、左右一対のクランプアーム１３に最接近した位置に保持されている。第一リンク機構２０Ａでは、第一リンク３１Ａの第一当接面３２Ｆが、第三当接面２５Ａに当接している。そして、第二リンク４１Ａの第五当接面４４は、第二当接面３２Ｓに当接している。また、第二リンク機構２０Ｂでは、第三リンク３１Ｂの第一当接面３２Ｆが、第三当接面２５Ｂに当接している。そして、第四リンク４１Ｂの第六当接面４５は、第二当接面３２Ｓに当接している。クランププレート１６は、リンク機構２０により、クランプアーム１３に対し平行に支持されている。そして、クランププレート１６のクランプ面１６Ａは、床面Ｆに対し垂直となっている。

作業者は、クランプレバー５を操作して一対のクランプアーム１３を閉じていく。そして、図１４に示すように、クランププレート１６の間隔がワークＷの直径と等しくなると、一対のクランププレート１６がワークＷの両側面に当接し、ワークＷをクランプする。次に、作業者は、リフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０をマスト２とともに上昇させる。図１５に示すように、ワークＷが上昇して床面Ｆから離れと、クランププレート１６には、ワークＷの自重が加わる。クランププレート１６に加わったワークＷの重量は、連結部５０を介して第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂのそれぞれの連結ピン５８へと伝わる。第一リンク機構２０Ａでは、連結ピン５８にワークＷの重量が加わると、クランププレート１６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるように、第一リンク３１Ａおよび第二リンク４１Ａが連結ピン３８を中心に回転する。このとき、第一リンク３１Ａは、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ａから離れ、第四当接面２６Ａに当接するまで回転する。なお、第二リンク４１Ａは、第六当接面４５が第一リンク３１Ａの第二当接面３２Ｓに当接した状態を維持している。

一方、第二リンク機構２０Ｂでは、連結ピン５８にワークＷの重量が加わると、第四リンク４１Ｂは、連結ピン４８を中心に回転する。このとき、第四リンク４１Ｂは、第六当接面４５が第三リンク３１Ｂの第二当接面３２Ｓから離れ、第五当接面４４が第二当接面３２Ｓに当接するまで回転する。なお、第三リンク３１Ｂは、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ｂに当接した状態を維持している。また、第一リンク機構２０Ａにおいて、連結ピン３８に対する連結ピン５８の移動量は、第二リンク機構２０Ｂにおける、連結ピン４８に対する連結ピン５８の移動量と同じである。さらに、クランププレート１６は、床面Ｆに対しクランプ面１６Ａを垂直に維持したままリンク機構２０により下方に揺動する。

クランププレート１６が下方に揺動すると、一対のクランププレート１６の間隔は、狭くなる。そして、狭まった一対のクランププレート１６により、ワークＷは更に確実にクランプされる。このとき、クランププレート１６は、第一リンク機構２０Ａにおける第一回転軸Ｘ１（連結ピン３８）および第三回転軸Ｘ３（連結ピン５８）と、第二リンク機構２０Ｂにおける第五回転軸Ｘ５（連結ピン４８）および第六回転軸Ｘ６（連結ピン５８）を頂点とした平行四辺形の第一揺動リンクにより、クランプアーム１３に対し揺動してクランプしたワークＷの重量に応じたクランプ力をワークＷに付加している。

作業者は、ロールクランプリフト１を走行させ、搬送先で、リフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０を下降させる。ワークＷが下降して床面Ｆに着地すると、クランププレート１６に加わっていたワークＷの重量は、取り除かれる。そして、クランププレート１６は、リンク機構２０および引張コイルばね７２により図１４に示すようにクランプアーム１３に最接近する位置へ復帰する。次に、作業者がクランプレバー５を操作して、制御装置８によりクランプシリンダ１５を縮短させる。クランプシリンダ１５が縮むと、一対のクランプアーム１３は、互いに広がるように移動する。そして、図１３に示すように、クランププレート１６がワークＷから離れ、ワークＷのアンクランプが終了する。

次に、ロールクランプ装置１０が上下１８０度回転していた場合のクランプ作業について説明する。
作業者がローテイトレバー６を操作すると、回転支持部１１が回転して、ロールクランプ装置１０を１８０度回転する。図１６に示すように、上下１８０度回転されたロールクランプ装置１０では、上方に第二リンク機構２０Ｂが位置し、下方に第一リンク機構２０Ａが位置する。ワークＷをクランプするとき、作業者は、クランプレバー５を操作して、一対のクランプアーム４６の間隔を狭めるように移動させる。そして、一対のクランプアーム１３が狭まるように移動すると、ワークＷにクランププレート１６が当接する。このとき、クランププレート１６は、傾動ピン６０によりワークＷの外周面に合わせて傾動する。

次に、作業者は、リフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０をマスト２とともに上昇させる。図１７に示すように、ワークＷが上昇して床面Ｆから離れると、クランププレート１６には、ワークＷの自重が加わる。クランププレート１６に加わったワークＷの重量は、連結部５０を介して第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂのそれぞれの連結ピン５８へと伝わる。第二リンク機構２０Ｂでは、連結ピン５８にワークＷの重量が加わると、クランププレート１６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるよう、第三リンク３１Ｂおよび第四リンク４１Ｂは、連結ピン３８を中心に回転する。このとき、第三リンク３１Ｂは、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ｂから離れ、第四当接面２６Ｂに当接するまで回転する。なお、第四リンク４１Ｂは、第六当接面４５が第三リンク３１Ｂの第二当接面３２Ｓに当接した状態を維持している。

一方、第一リンク機構２０Ａでは、連結ピン５８にワークＷの重量が加わると、クランププレート１６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるように、第二リンク４１Ａが、連結ピン４８を中心に回転する。このとき、第二リンク４１Ａは、第六当接面４５が第三リンク３１Ｂの第二当接面３２Ｓから離れ、第五当接面４４が第二当接面３２Ｓに当接するまで回転する。なお、第二リンク４１Ａは、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ａに当接した状態を維持している。また、第二リンク機構２０Ｂにおいて、連結ピン３８に対する連結ピン５８の移動量は、第一リンク機構２０Ａにおける、連結ピン４８に対する連結ピン５８の移動量と同じである。さらに、クランププレート１６は、床面Ｆに対しクランプ面１６Ａを垂直に維持したままリンク機構２０により下方に揺動する。

クランププレート１６が下方に揺動すると、一対のクランププレート１６の間隔は、狭くなる。そして、ワークＷは、狭まった一対のクランププレート１６により更に確実にクランプされる。このとき、クランププレート１６は、第一リンク機構２０Ａの第二回転軸Ｘ２（連結ピン４８）および第三回転軸Ｘ３（連結ピン５８）と、第二リンク機構２０Ｂにおける第四回転軸Ｘ４（連結ピン３８）および第六回転軸Ｘ６（連結ピン５８）を頂点とした平行四辺形の第二揺動リンクにより、クランプアーム１３に対し揺動してクランプしたワークＷの重量に応じたクランプ力をワークＷに付加している。

そして、作業者は、ロールクランプリフト１を走行させ、所望の搬送先へワークＷを搬送する。搬送先では、作業者がリフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０を下降させる。ワークＷが下降して床面Ｆに着地すると、クランププレート１６に加わっていたワークＷの重量は、取り除かれる。そして、クランププレート１６は、リンク機構２０および引張コイルばね７２によりクランプアーム１３に最接近する位置へ復帰する。次に、作業者がクランプレバー５を操作して、制御装置８によりクランプシリンダ１５を縮短させる。クランプシリンダ１５が縮むと、一対のクランプアーム１３は、互いに広がるように移動する。そして、クランププレート１６がワークＷから離れ、ワークＷのアンクランプが終了する。

本実施形態は、以下の効果を奏する。
（７）クランププレート１６は、引張りコイルばね７２により、クランプアーム１３に最近接した状態に維持される。そのため、ワークＷをクランプするときに、クランププレート１６が、ワークＷに当接したらクランプでき、クランプ動作を素早く行うことができる。
（８）クランププレート１６は、引張りコイルばね７２により、クランプアーム１３に最接近した状態に維持される。そのため、第１の実施形態に比べ、クランプアーム１３とクランププレート１６との間隔を狭くコンパクトに維持しているため、ワークＷが狭い間隔で配置されている場合でも作業が容易である。

（第３の実施形態）
以下、本発明の第３の実施形態に係るクランプアタッチメントとしてのロールクランプ装置を図１８に基づいて説明する。
本実施形態では、第１の実施形態の突部２９、突部５５および圧縮コイルばね６１を省略した構成である。その他の構成は、第１の実施形態と同様であり、同じ部材番号が用いて説明する。図１８に示すように、リンク機構２０は、クランププレート１６をクランプアーム１３に対し、下方に揺動した状態で支持している。クランププレート１６および連結部５０の重量が２つの連結ピン５８に加わっている。第一リンク機構２０Ａでは、第一リンク３１Ａおよび第二リンク４１Ａが、連結ピン３８を中心に回転する。このとき、第一リンク３１Ａは、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ａから離れ、第四当接面２６Ａに当接するまで回転する。なお、第二リンク４１Ａは、第六当接面４５が第一リンク３１Ａの第二当接面３２Ｓに当接した状態を維持している。一方、第二リンク機構２０Ｂでは、連結ピン４８を中心に回転する。このとき、第四リンク４１Ｂが、連結ピン４８を中心に回転する。第四リンク４１Ｂは、第六当接面４５が第三リンク３１Ｂの第二当接面３２Ｓから離れ、第五当接面４４が第二当接面３２Ｓに当接するまで回転する。なお、第三リンク３１Ｂは、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ｂに当接した状態を維持している。クランププレート１６は、床面Ｆに対しクランプ面１６Ａを垂直に維持されている。

次に、本実施形態におけるクランプ作業を説明する。
作業者は、円柱状のワークＷをロールクランプ装置１０でクランプして搬送する。まず作業者は、図１８に示すように、一対のクランププレート１６のクランプ面１６ＡがワークＷの側面に位置するよう移動させる。そして、作業者は、クランプレバー５を操作して一対のクランプアーム１３を閉じていく。図１９に示すように、クランププレート１６の間隔がワークＷの直径と等しくなると、一対のクランププレート１６がワークＷの両側面に当接する。作業者は、クランプレバー５を操作し続け、さらに一対のクランプアーム１３を閉じていく。すると、図２０に示すように、リンク機構２０によりクランププレート１６が上方へ揺動する。このとき、第一リンク機構２０Ａでは、連結ピン３８を中心に、第一リンク３１Ａおよび第二リンク４１Ａが回転する。そして、第一リンク３１Ａの第一当接面３２Ｆが第四当接面２６Ａから離れ、第三当接面２５Ａに当接する。なお、第二リンク４１Ａの第六当接面４５は、第一リンク３１Ａの第二当接面３２Ｓに当接し続ける。

一方、第二リンク機構２０Ｂでは、第四リンク４１Ｂが連結ピン４８を中心に回転する。そして、第四リンク４１Ｂの第五当接面４４が第三リンク３１Ｂの第二当接面３２Ｓから離れ、第四リンク４１Ｂの第六当接面４５が第三リンク３１Ｂの第二当接面３２Ｓと当接する。リンク機構２０が以上の揺動作用をすることで、一対のクランププレート１６は、ワークＷをクランプしつつインチングにてワークＷを床面Ｆからわずかに持ち上げる。なお、第一リンク機構２０Ａにおいて、第一リンク３１Ａが回転すると、第一リンク３１Ａの第八当接面３５は、溝部２１Ａの第七当接面２２Ａに当接する。そして、第一リンク３１Ａの回転を規制する。また、第二リンク機構２０Ｂにおいて、第三リンク３１Ｂが回転すると、第三リンク３１Ｂの第八当接面３５は、溝部２１Ｂの第七当接面２２Ｂに当接する。そして、第三リンク３１Ｂの回転を規制する。

次に、作業者は、リフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０をマスト２とともに上昇させる。ワークＷが重い場合には、図２１に示すように、クランププレート１６は下方へ揺動する。このとき、クランププレート１６には、ワークＷの自重が加わる。クランププレート１６に加わったワークＷの重量は、連結部５０を介して第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂのそれぞれの連結ピン５８へと伝わる。第一リンク機構２０Ａでは、連結ピン５８にワークＷの重量が加わると、連結ピン３８を中心にクランププレート１６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるよう回転する。このとき、第一リンク３１Ａは、第一当接面３２Ｆが第三当接面２５Ａから離れ、第四当接面２６Ａに当接するまで回転する。なお、第二リンク４１Ａは、第六当接面４５が第一リンク３１Ａの第二当接面３２Ｓに当接した状態を維持している。

作業者は、ロールクランプリフト１を走行させ、搬送先で、リフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０を下降させる。作業者は、図２０のように、床面ＦとワークＷとの間にわずかに隙間が残る位置でワークＷの下降を停止させる。そして、クランプレバー５を操作し、一対のクランプアーム１３を開かせる。すると、リンク機構２０は、図１９に示すように、クランププレート１６を下方へ揺動させる。そして、ワークＷは、ゆっくりと床面Ｆに着地する。そして、クランプアーム１３を開き続けると、図１８に示すように、クランププレート１６は、ワークＷから離れてワークＷのアンクランプ作業が終了する。なお、ロールクランプ装置１０を１８０度回転させた場合のワークＷのクランプ作業については、第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂが入れ替わるだけであるため、説明を省略する。

本実施形態は、以下の効果を奏する。
（９）クランププレート１６は、リンク機構２０によりクランプアーム１３に対し揺動自在に支持されている。また、リンク機構２０には、第１の実施形態における圧縮コイルばね６１や、第２の実施形態における引張りコイルばね７２のような付勢力を与える機構を備えていない。そのため、クランププレート１６は、重力により下方に揺動した状態でワークＷをクランプする。そして、ワークＷをクランプすると同時に、ワークＷを床面Ｆからわずかに持ち上げるインチングを行うことができる。
（１０）リンク機構２０には、第１の実施形態における圧縮コイルばね６１や、第２の実施形態における引張りコイルばね７２のような付勢力を与える機構を備えていない。そのため、リンク機構２０の部品点数を低減でき、コストを抑えることができる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。以下に本発明の変更例について説明する。
○各実施形態のリンク機構２０は、第一リンク機構２０Ａと第二リンク機構２０Ｂは、上下の向きを入れ替えて取り付けても良い。例えば第１の実施形態を図２２に示すように変更しても良い。
○第一リンク３１Ａおよび第三リンク３１Ｂのそれぞれに設けられる規制部３２は、別部材として第二リンク４１Ａおよび第四リンク４１Ｂとの回転を規制しても良い。その他、回転範囲を規制する形状および構造は自由に変更しても良い。

○第七当接面２２Ａ、２２Ｂおよび第八当接面３５は、当接しない構成としても良い。
○第二リンク４１Ａ、第四リンク４１Ｂは、それぞれ２つ設けたが、１つずつでも良い。
○連結ピン３８は、直接クランプアーム１３に設けられたピン孔２７に挿通されたが、変更しても良い。例えば、溝部２１Ａ、２１Ｂをクランプアーム１３とは別体として形成し、クランプアーム１３に後付しても良い。

○クランプアーム１３は、回転軸１２を軸に開閉する構成に限定されない。例えば、クランプアーム１３がそれぞれサイドシフトするように開閉される構成でも良い。
○クランププレート１６は、連結部５０に傾動自在に設けたが、傾動しない構成でも良い。
○クランプアーム１３およびクランププレート１６は、左右非対称の構造でも良い。例えば、ロングアームおよびショートアームとして一対のクランプアームを構成しても良い。
○本発明は、ロールクランプ装置以外のクランプアタッチメントに適用しても良い。例えば、ベールクランプ装置に適用しても良い。

１ロールクランプリフト
２マスト
３リフトシリンダ
４リフトレバー
５クランプレバー
６ローテイトレバー
８制御装置
９取付部
１０ロールクランプ装置
１１回転支持部
１２回転軸
１３クランプアーム
１５クランプシリンダ
１６クランププレート
１６Ａクランプ面
１７突部
１８貫通孔
２０リンク機構
２０Ａ第一リンク機構
２０Ｂ第二リンク機構
２１Ａ、２１Ｂ溝部
２２Ａ、２２Ｂ第七当接面
２５Ａ、２５Ｂ第三当接面
２６Ａ、２６Ｂ第四当接面
２７Ａ、２７Ｂピン孔
２８Ａ、２８Ｂ貫通孔
２９突部
３１Ａ第一リンク
３１Ｂ第三リンク
３２規制部
３２Ｆ第一当接面
３２Ｓ第二当接面
３３、３４貫通孔
３５第八当接面
３８連結ピン
４１Ａ第二リンク
４１Ｂ第四リンク
４２、４３貫通孔
４４第五当接面
４５第六当接面
４８連結ピン
５０連結部
５１Ａ第一貫通孔
５１Ｂ第二貫通孔
５２支持部
５３貫通孔
５５突部
５８連結ピン
６０傾動ピン
６１圧縮コイルばね
７０、７１突部
７２引張りコイルばね
Ｆ床面
Ｗワーク
Ｘ１第一回転軸
Ｘ２第二回転軸
Ｘ３第三回転軸
Ｘ４第四回転軸
Ｘ５第五回転軸
Ｘ６第六回転軸
Ｙ１傾動軸

Claims

一対のクランプアームと、
一対の前記クランプアームにそれぞれ設けられるクランププレートと、
一対の前記クランププレートのワークに当接するクランプ面が互いに対向するように前記クランププレートを前記クランプアームに対し揺動自在に支持するリンク機構と、を備えたクランプアタッチメントにおいて、
前記クランプアタッチメントの上下を反転させる回転手段と、を備え、
前記リンク機構は、
前記クランプアームに設けられる第一回転軸を中心に前記クランプアームに回転自在に接続される第一リンクと、
前記第一リンクに設けられる第二回転軸を中心に前記第一リンクに回転自在に接続され、前記クランププレートに設けられる第三回転軸を中心に前記クランププレートに回転自在に接続される第二リンクと、
前記クランプアームに設けられる第四回転軸を中心に前記クランプアームに回転自在に接続される第三リンクと、
前記第三リンクに設けられる第五回転軸を中心に前記第三リンクに回転自在に接続され、前記クランププレートに設けられる第六回転軸を中心に前記クランププレートに回転自在に接続される第四リンクと、
前記第二リンクもしくは前記第四リンクの回転範囲を規制するリンク規制部材と、を有し、
前記第一回転軸および前記第四回転軸を通る直線上に前記第二回転軸および前記第五回転軸が位置したときに、前記第一回転軸と前記第三回転軸とを結ぶ線分と、前記第五回転軸と前記第六回転軸とを結ぶ線分は、長さが等しく平行であり、前記第二回転軸と前記第三回転軸とを結ぶ線分と、前記第四回転軸と前記第六回転軸とを結ぶ線分は、長さが等しく平行であり、
前記リンク規制部材は、前記第一回転軸と前記第二回転軸とを結ぶ線分と、前記第二回転軸と第三回転軸とを結ぶ線分とが鋭角を形成するように前記第二リンクの回転範囲を規制するか、もしくは、前記第四回転軸と前記第五回転軸とを結ぶ線分と、前記第五回転軸と前記第六回転軸とを結ぶ線分とが鋭角を形成するように前記第四リンクの回転範囲を規制することを特徴とするクランプアタッチメント。
前記クランププレートは、前記第一回転軸、第三回転軸、第五回転軸および第六回転軸を頂点とした平行四辺形の第一揺動リンクにより、前記クランプアームに対し揺動してクランプしたワークの重量に応じたクランプ力をワークに付加し、前記第二回転軸、前記第三回転軸、前記第四回転軸および前記第六回転軸を頂点とした平行四辺形の第二揺動リンクにより、前記クランプアームに対し揺動してクランプしたワークの重量に応じたクランプ力をワークに付加することを特徴とする請求項１に記載のクランプアタッチメント。
前記リンク規制部材は、前記第一リンクもしくは第三リンクの回転量を前記第二リンクもしくは前記第四リンクと同じ回転量に規制することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のクランプアタッチメント。
前記第一リンクには、前記リンク規制部材として前記クランプアームに当接する第一当接面と、前記第二リンクに当接する第二当接面が設けられ、
前記クランプアームには、前記第一当接面に接離する第三当接面および第四当接面が設けられ、
前記第一リンクは、前記第一当接面が、前記第三当接面に当接した位置から前記第四当接面に当接する位置まで回転自在であり、
前記第二リンクには、前記第二当接面に接離する第五当接面および第六当接面が設けられ、
前記第二リンクは、前記第二当接面が、前記第五当接面に当接した位置から前記第六当接面に当接する位置まで回転自在であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のクランプアタッチメント。
前記クランププレートと前記クランプアームとの間に圧縮ばねが設けられ、
前記クランププレートは、前記リンク機構を介し接続される前記クランプアームに対し離間する方向に付勢されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のクランプアタッチメント。
前記クランププレートと前記クランプアームとの間に引張ばねが設けられ、
前記クランププレートは、前記リンク機構を介し接続される前記クランプアームに近接する方向に付勢されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のクランプアタッチメント。