JP2013164735A - 注意喚起システム、注意喚起プログラム、及び注意喚起方法 - Google Patents

Abstract

【課題】同じ交差点に対する異なる進入道路でのそれぞれの急ブレーキ操作の間の関連性を考慮した注意喚起を、簡素な構成で行うことが可能な技術を実現する。
【解決手段】急ブレーキ情報判定部２４は、同じ交差点の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの急ブレーキ情報が第一判定条件を満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が、自車の進入方向に交差する進入方向で同じ交差点に対して進入する他車との間の衝突である特定衝突を回避するための特定急ブレーキ操作を表すと判定する。第一判定条件は、２つの急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた急ブレーキ操作の発生時刻の間の差が、予め定められた第一判定時間より短いという条件である。注意喚起用情報生成部２６は、特定急ブレーキ操作の発生状況に応じて、各交差点についての注意喚起内容を複数の候補の中から選択し、当該選択結果に基づき注意喚起用情報を生成する。
【選択図】図２

Description

本発明は、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の車両から収集し、注意喚起用情報を急ブレーキ情報に基づき生成する注意喚起システム、注意喚起プログラム、及び注意喚起方法に関する。

上記のような注意喚起システムの従来技術として、例えば特開２０１０−２３０４１９号公報（特許文献１）に記載された技術がある。特許文献１には、複数の車両（プローブカー）から急ブレーキ操作の履歴情報を収集し、交差点への進入道路に急ブレーキ操作が頻繁に発生する道路がある場合には、注意喚起メッセージを当該進入道路に関連付けて保存する構成が記載されている。そして、この構成では、注意喚起メッセージの生成に際して同じ交差点の他の進入道路における急ブレーキ操作の履歴も考慮することで、交差点における注意喚起メッセージを運転者にとってより有意義なものとすることが可能とされている。

しかしながら、上記特許文献１の構成では、注意喚起の対象車両が走行する進入道路において過去に発生した急ブレーキ操作と、同じ交差点の他の進入道路において過去の同時期に発生した急ブレーキ操作との間の関連性が考慮されておらず、この点で改善の余地があった。

特開２０１０−２３０４１９号公報（段落００３２等）

そこで、同じ交差点に対する異なる進入道路でのそれぞれの急ブレーキ操作の間の関連性を考慮した注意喚起を、簡素な構成で行うことが可能な技術の実現が望まれる。

本発明に係る、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の車両から収集する急ブレーキ情報収集部と、注意喚起用情報を前記急ブレーキ情報に基づき生成する注意喚起用情報生成部と、を備えた注意喚起システムの特徴構成は、前記急ブレーキ情報を、急ブレーキ操作の発生時刻、急ブレーキ操作が発生した交差点、及び急ブレーキ操作が発生した進入方向に関連付けて管理する急ブレーキ情報管理部と、前記急ブレーキ情報が、自車の進入方向に交差する進入方向で同じ交差点に対して進入する他車との間の衝突である特定衝突を回避するための特定急ブレーキ操作を表す、特定急ブレーキ情報であるか否かを判定する急ブレーキ情報判定部と、を更に備え、前記急ブレーキ情報判定部は、同じ交差点の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの前記急ブレーキ情報が第一判定条件を満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が前記特定急ブレーキ情報であると判定し、前記第一判定条件は、２つの前記急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた急ブレーキ操作の発生時刻の間の差が、予め定められた第一判定時間より短いという条件であり、前記注意喚起用情報生成部は、各交差点についての前記特定急ブレーキ情報に基づく前記特定急ブレーキ操作の発生状況に応じて、各交差点についての注意喚起内容を複数の候補の中から選択し、当該選択結果に基づき前記注意喚起用情報を生成する点にある。

上記の特徴構成によれば、第一判定条件に基づく判定により、急ブレーキ情報が、特定衝突を回避するために行われた特定急ブレーキ操作を表す特定急ブレーキ情報であるか否かを判別することができる。ここで、第一判定条件に基づく判定は、急ブレーキ操作の発生時刻の差に基づく判定である。よって、時刻情報の取得及び比較といった簡素な構成で特定急ブレーキ操作の発生状況を取得することができる。
そして、各交差点についての注意喚起内容は、各交差点についての特定急ブレーキ操作の発生状況に応じて選択される。すなわち、特定急ブレーキ操作の発生状況に基づいて、異なる進入道路の間での急ブレーキ操作の関連性の程度に応じた適切な注意喚起内容を選択することが可能となる。
以上のように、上記の特徴構成によれば、同じ交差点に対する異なる進入道路でのそれぞれの急ブレーキ操作の間の関連性を考慮した注意喚起を、簡素な構成で行うことが可能となる。

ここで、前記急ブレーキ情報管理部は、前記急ブレーキ情報を、更に、急ブレーキ操作後の車両の発進時刻及び当該車両の交差点退出時刻の少なくとも一方を取得可能な情報である交差点通過情報に関連付けて管理し、前記急ブレーキ情報判定部は、同じ交差点の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの前記急ブレーキ情報が、前記第一判定条件に加えて第二判定条件も満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が前記特定急ブレーキ情報であると判定し、前記第二判定条件は、２つの前記急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた前記交差点通過情報を用い、いずれか一方の前記交差点通過情報から取得される発進時刻又は交差点退出時刻の一方である第一時刻と、いずれか他方の前記交差点通過情報から取得される発進時刻又は交差点退出時刻の一方である第二時刻との間の差が、予め定められた第二判定時間より短いという条件である構成とすると好適である。

上記の構成によれば、第二判定条件に基づく判定により、２つの急ブレーキ情報に関係する２台の車両が、短い時間差で交差点を通過したことを判別することができる。このような走行状況は、特定衝突を回避するために特定急ブレーキ操作が行われた後に予想される状況である。よって、第一判定条件に加えて第二判定条件にも基づき急ブレーキ情報が特定急ブレーキ情報であるか否かを判別することで、急ブレーキ情報が誤って特定急ブレーキ情報であると判定される可能性を下げることができる。この結果、急ブレーキ情報判定部による判定の精度を高めることができる。

上記のように、前記第一判定条件に加えて前記第二判定条件も満たす場合に、同じ交差点の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの前記急ブレーキ情報が前記特定急ブレーキ情報であると判定される構成において、前記交差点通過情報は、急ブレーキ操作後の車両の発進時刻及び当該車両の交差点退出時刻の双方を取得可能な情報であり、前記急ブレーキ情報判定部による判定に用いられる２つの前記急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた前記交差点通過情報の内、取得可能な発進時刻が早い方の前記交差点通過情報が第一交差点通過情報であり、取得可能な発進時刻が遅い方の前記交差点通過情報が第二交差点通過情報であり、前記第二判定条件は、前記第一時刻を前記第二交差点通過情報から取得される発進時刻とし、前記第二時刻を前記第一交差点通過情報から取得される交差点退出時刻とした条件である構成とすると好適である。

この構成によれば、特定衝突を回避するために特定急ブレーキ操作が行われた場合に、先に発進した一方の車両が交差点から退出するのに合わせて他方の車両が発進するという一般的傾向を考慮して、第二判定条件に基づく判定精度を高めることができる。

上記の各構成の注意喚起システムにおいて、前記注意喚起用情報生成部は、前記特定急ブレーキ操作の発生状況に加えて、交差点の種別にも応じて、各交差点についての注意喚起内容を複数の候補の中から選択する構成とすると好適である。

この構成によれば、各交差点についての注意喚起内容を、急ブレーキ操作の実際の発生原因に応じたものにできる可能性を高められる。

ここで、前記注意喚起用情報生成部は、前記特定急ブレーキ操作の発生状況から取得される発生頻度が予め定められた判定値より高く、且つ信号機が設置されていない交差点について、前記特定衝突に関する注意喚起内容を選択する構成とすると好適である。

この構成によれば、特定衝突が起こりやすい状況にある交差点において、特定衝突が発生するのを効果的に抑制することが可能となる。

上記の各構成の注意喚起システムにおいて、各交差点についての注意喚起内容を、前記注意喚起用情報に基づき決定する注意喚起内容決定部を更に備え、前記注意喚起内容決定部は、前記注意喚起用情報の内容と、注意喚起の対象車両の進入道路の種別と、の双方に対応する注意喚起内容を決定する構成とすると好適である。

この構成によれば、各交差点についての注意喚起内容を、注意喚起の対象車両の現在の走行状況に応じたものにできる可能性を高められる。

ここで、車両に搭載される車載端末装置と、複数の前記車載端末装置と通信可能に設けられた管理装置と、を有して構成され、前記注意喚起用情報を前記車載端末装置のそれぞれに配信する注意喚起用情報配信部が、前記管理装置に備えられ、前記注意喚起内容決定部が、前記車載端末装置のそれぞれに備えられている構成とすると好適である。

この構成によれば、注意喚起内容を最終的に決定する処理を車両側で実行することができるため、注意喚起内容を車両の現在の走行状況に応じたものにできる可能性を高められる。

以上の各構成を備えた本発明に係る注意喚起システムの技術的特徴は、注意喚起プログラムや注意喚起方法にも適用可能であり、本発明はそのようなプログラムや方法も権利の対象とすることができる。

その場合における、注意喚起プログラムの特徴構成は、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の車両から収集する急ブレーキ情報収集機能と、注意喚起用情報を前記急ブレーキ情報に基づき生成する注意喚起用情報生成機能と、をコンピュータに実現させるための注意喚起プログラムであって、前記急ブレーキ情報を、急ブレーキ操作の発生時刻、急ブレーキ操作が発生した交差点、及び急ブレーキ操作が発生した進入方向に関連付けて管理する急ブレーキ情報管理機能と、前記急ブレーキ情報が、自車の進入方向に交差する進入方向で同じ交差点に対して進入する他車との間の衝突である特定衝突を回避するための特定急ブレーキ操作を表す、特定急ブレーキ情報であるか否かを判定する急ブレーキ情報判定機能と、を更にコンピュータに実現させ、前記急ブレーキ情報判定機能は、同じ交差点の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの前記急ブレーキ情報が第一判定条件を満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が前記特定急ブレーキ情報であると判定し、前記第一判定条件は、２つの前記急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた急ブレーキ操作の発生時刻の間の差が、予め定められた第一判定時間より短いという条件であり、前記注意喚起用情報生成機能は、各交差点についての前記特定急ブレーキ情報に基づく前記特定急ブレーキ操作の発生状況に応じて、各交差点についての注意喚起内容を複数の候補の中から選択し、当該選択結果に基づき前記注意喚起用情報を生成する点にある。

また、注意喚起方法の特徴構成は、注意喚起システムにより、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の車両から収集する急ブレーキ情報収集ステップと、注意喚起用情報を前記急ブレーキ情報に基づき生成する注意喚起用情報生成ステップと、を実行する注意喚起方法であって、前記急ブレーキ情報を、急ブレーキ操作の発生時刻、急ブレーキ操作が発生した交差点、及び急ブレーキ操作が発生した進入方向に関連付けて管理する急ブレーキ情報管理ステップと、前記急ブレーキ情報が、自車の進入方向に交差する進入方向で同じ交差点に対して進入する他車との間の衝突である特定衝突を回避するための特定急ブレーキ操作を表す、特定急ブレーキ情報であるか否かを判定する急ブレーキ情報判定ステップと、を更に注意喚起システムにより実行し、前記急ブレーキ情報判定ステップでは、同じ交差点の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの前記急ブレーキ情報が第一判定条件を満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が前記特定急ブレーキ情報であると判定し、前記第一判定条件は、２つの前記急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた急ブレーキ操作の発生時刻の間の差が、予め定められた第一判定時間より短いという条件であり、前記注意喚起用情報生成ステップでは、各交差点についての前記特定急ブレーキ情報に基づく前記特定急ブレーキ操作の発生状況に応じて、各交差点についての注意喚起内容を複数の候補の中から選択し、当該選択結果に基づき前記注意喚起用情報を生成する点にある。

当然ながら、これらの注意喚起プログラムや注意喚起方法も上述した注意喚起システムに係る作用効果を得ることができ、更に、その好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。

本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る管理装置の概略構成を示すブロック図である。 車両が対象交差点に進入する走行状況を示す図である。 本発明の実施形態に係る注意喚起内容の選択規則を示す表である。 急ブレーキ操作時及び急ブレーキ操作後の車両の挙動を示す図である。 急ブレーキ操作が特定急ブレーキ操作である場合の、急ブレーキ操作時及び急ブレーキ操作後の車両の挙動を示す図である。 本発明の実施形態に係る注意喚起の実行処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る急ブレーキ情報の生成処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る注意喚起用情報の生成処理の手順を示すフローチャートである。

本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、本発明に係る注意喚起システムを、図１及び図２に示すように、車載用のナビゲーション装置１と、複数のナビゲーション装置１と通信可能に設けられた管理装置２と、により構成する場合を例として説明する。以下では、車両３とは、ナビゲーション装置１が搭載された車両を指す。車両３のそれぞれは、プローブ情報を管理装置２に送信するプローブカーとして機能する。ここでは、プローブ情報として、交差点７０における車両３（自車両）の急ブレーキ操作の発生情報（以下、「急ブレーキ情報」という。）が、管理装置２に送信される。管理装置２は、車両３とは独立して設けられる装置であり、急ブレーキ情報を複数の車両３から収集して管理し、車両３の乗員に対する注意喚起に必要な注意喚起用情報をナビゲーション装置１（車両３）に配信する。すなわち、管理装置２は、集中管理サーバとして機能する。ナビゲーション装置１は、注意喚起用情報に基づき決定した注意喚起内容に応じて、注意喚起対象の交差点７０（以下、「対象交差点７０ａ」という。）へ進入する車両３の乗員に対して注意喚起を行う。本実施形態では、ナビゲーション装置１が本発明における「車載端末装置」に相当する。

１．ナビゲーション装置の構成
図１に示すように、ナビゲーション装置１は複数の機能部を備え、具体的には、第一送受信部１１と、推定自車位置取得部１２と、現在時刻取得部１３と、ナビゲーション用演算部１４と、急ブレーキ操作検出部１５と、急ブレーキ情報生成部１６と、注意喚起内容決定部１７と、注意喚起実行部１８とを備えている。すなわち、本実施形態では、注意喚起内容決定部１７が、管理装置２ではなく、管理装置２と通信可能なナビゲーション装置１のそれぞれに備えられている。

ナビゲーション装置１が備える各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。また、これらの機能部は、通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されているとともに、ナビゲーション装置１に備えられる各記憶部３１，３２，３３からデータを抽出可能に構成されている。ここで、機能部がソフトウェア（プログラム）により構成される場合には、当該ソフトウェアは、演算処理装置が参照可能な記憶装置に記憶される。

第一地図情報記憶部３１、注意喚起用情報記憶部３２、及び注意喚起内容記憶部３３は、記憶装置により構成されるデータベースである。記憶装置は、例えば、ハードディスクドライブやフラッシュメモリ等のように、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体をハードウェア構成として備える。各記憶部３１，３２，３３は、それぞれ独立のハードウェアを有していても良いし、共通のハードウェアに備えられていても良い。

１−１．第一送受信部の構成
第一送受信部１１は、管理装置２との間でデータの送受信を行う通信装置を備えている。本実施形態では、第一送受信部１１が備える通信装置は無線通信装置とされ、ナビゲーション装置１と管理装置２との間のデータの送受信は、無線通信を利用して行われる。この無線通信は、例えば、携帯電話網、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ＶＩＣＳ（登録商標；Vehicle Information and Communication System（道路交通情報通信システム））、路車間通信（車両３と道路側に設置された通信装置との間での通信）等の、種々の無線通信設備を利用して行う構成とすることができる。なお、第一送受信部１１が、ナビゲーション装置１とは独立して車両３に設けられた通信装置を制御して、管理装置２との間でデータの送受信を行う構成とすることもできる。

１−２．第一地図情報記憶部の構成
第一地図情報記憶部３１は、ナビゲーション用演算部１４が各処理を実行する際等に参照される地図情報（道路地図データ）を記憶する（すなわち格納する、以下同様）記憶部である。地図情報は、複数の交差点７０のそれぞれに対応する複数のノードと、各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとにより構成される、道路情報（道路ネットワークデータ）を含んでいる。なお、交差点７０には合流地点も含む。また、第一地図情報記憶部３１には、地図情報として、上記のような道路情報だけでなく、道路上や道路周辺に設けられた各種地物の情報である地物情報が記憶されている。第一地図情報記憶部３１に地物情報が記憶される地物には、例えば、信号機のような立体的な構造物や、停止線を示す停止線標示７３（図３参照）のような道路標示が含まれる。

本実施形態では、交差点７０に設定されたノードについては、当該ノードの情報（ノード情報）として、信号機の有無の情報が含まれている。また、本実施形態では、信号機の無い交差点７０に対応するノード情報には、優先度種別の情報が含まれている。優先度種別は、同じ交差点７０に進入する複数の進入道路８０（図３参照）の間での通行に関する優先順位の分類である。この優先度種別の情報を参照することで、自車両が走行する進入道路８０である自車進入道路８０ａが、交差進入道路８０ｂに対する優先道路であるか否かの情報を取得することが可能となっている。ここで、交差進入道路８０ｂは、図３に示すように、交差点７０への進入方向が、自車進入道路８０ａの交差点７０への進入方向に交差する方向となる進入道路８０である。例えば、図３に示すように、進入方向が自車進入道路８０ａの進入方向に直交する方向となる進入道路８０が、交差進入道路８０ｂとなる。自車進入道路８０ａに対向する進入道路８０（すなわち、進入方向が自車進入道路８０ａの進入方向の逆方向となる進入道路８０）は、交差進入道路８０ｂとはならない。

１−３．推定自車位置取得部の構成
推定自車位置取得部１２は、自車両の推定位置である推定自車位置を取得する機能部である。本実施形態では、推定自車位置取得部１２は、車両３に備えられたＧＰＳ測定ユニット９１、距離センサ９２、及び方位センサ９３の出力に基づき、座標（緯度及び経度）で表された推定自車位置を演算により取得する。具体的には、推定自車位置取得部１２は、ＧＰＳ測定ユニット９１が出力するＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づき導出されるＧＰＳ位置データと、距離センサ９２及び方位センサ９３が出力する移動距離情報及び方位情報に基づき導出される推測航法位置データとから、推定自車位置を導出する演算を行って推定自車位置を取得する。上記のように決定される推定自車位置が、測定誤差等により道路上から外れる場合には、必要に応じて、第一地図情報記憶部３１に記憶された道路地図データに基づき、推定自車位置を道路地図に示される道路上に合わせるための補正（マップマッチング処理）が行われる。

１−４．現在時刻取得部の構成
現在時刻取得部１３は、現在の時刻を取得する機能部である。本実施形態では、現在時刻取得部１３は、ナビゲーション装置１（車両３）に備えられる内蔵時計の出力に基づき、現在時刻を取得する。なお、車両３の外部から受信する信号（例えば、上記のＧＰＳ信号）に基づき、現在時刻取得部１３が現在時刻を取得する構成とすることもできる。この場合、例えば、内蔵時計の出力に基づき得られる時刻が、車両３の外部から受信する信号に基づき補正されて、現在時刻が導出される構成とすることができる。

１−５．ナビゲーション用演算部の構成
ナビゲーション用演算部１４は、ナビゲーション機能を実行するためのアプリケーションプログラムに従って動作する演算処理手段である。例えば、ナビゲーション用演算部１４は、第一地図情報記憶部３１から自車両周辺の地図情報（道路地図データ）を取得して表示装置９８に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、推定自車位置を示すマークを重ね合わせて表示する地図表示処理を実行する。また、ナビゲーション用演算部１４は、出発地、目的地、通過地点や走行条件（高速道路の使用有無等）等の経路探索条件に基づき、出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索処理を実行する。そして、探索された当該案内経路に従って、表示装置９８による案内表示や音声出力装置９９による音声案内により、運転者に対する経路案内処理を実行する。なお、表示装置９８は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置と、タッチパネルや操作スイッチ等の入力装置とが一体となった装置により構成される。また、音声出力装置９９は、例えば、スピーカやアンプ等の音声を出力するための装置により構成される。

１−６．注意喚起用情報記憶部の構成
注意喚起用情報記憶部３２は、管理装置２からナビゲーション装置１に送信された注意喚起用情報を記憶する記憶部である。本実施形態では、管理装置２側で、対象交差点７０ａとする交差点７０を設定する対象交差点設定処理が実行され、注意喚起用情報には、対象交差点７０ａを特定する情報（具体的には、対象交差点７０ａに対応するノードを特定する情報）が含まれる。また、後述するように、注意喚起用情報には、注意喚起内容決定部１７による注意喚起内容の決定処理に必要な各種情報が含まれる。

１−７．注意喚起内容決定部の構成
注意喚起内容決定部１７は、各交差点７０についての注意喚起内容を、注意喚起用情報に基づき決定する機能部である。本実施形態では、注意喚起内容決定部１７は、注意喚起用情報記憶部３２に記憶された注意喚起用情報の内容と、注意喚起の対象車両の進入道路８０（すなわち、自車進入道路８０ａ）の種別と、の双方に対応する注意喚起内容を決定する。この際、以下に説明する注意喚起内容記憶部３３に記憶された注意喚起内容の選択規則に則って、注意喚起内容が選択されて決定される。

１−８．注意喚起内容記憶部の構成
注意喚起内容記憶部３３は、注意喚起内容の選択規則、並びに各注意喚起内容の具体的内容（本実施形態では、注意喚起メッセージ）を記憶する記憶部である。図４に、本実施形態に係る注意喚起内容の選択規則を表の形態で示すが、本実施形態では、注意喚起内容の選択候補として、第一注意喚起、第二注意喚起、第三注意喚起、第四注意喚起、第五注意喚起、及び第六注意喚起の６個が設定されている。なお、図４の「特定／非特定」の欄についての区分の選択処理は管理装置２側で実行され、本実施形態では更に、「交差点種別」の欄についての区分の選択処理も管理装置２側で実行される。そして、注意喚起用情報には、管理装置２側での当該選択処理の結果の情報が含まれる。そのため、本実施形態では、ナビゲーション装置１側に備えられる注意喚起内容決定部１７は、注意喚起内容の選択処理については図４に示す「進入道路種別」の欄についての区分の選択処理のみを実行し、図４の選択規則に則った注意喚起内容を決定する。

具体的に説明すると、本実施形態では図４に示すように、「特定／非特定」については「特定衝突注意喚起」の区分と「非特定衝突注意喚起」の区分とがあり、それぞれの区分に３つの注意喚起内容が候補として設定されている。上述したように、「特定／非特定」についての区分の選択処理は管理装置２側で実行される。詳細は後述するが、「特定衝突注意喚起」は、対象交差点７０ａにおける特定急ブレーキ操作の発生頻度が予め定められた判定値より高い場合に選択され、「非特定衝突注意喚起」は、対象交差点７０ａにおける特定急ブレーキ操作の発生頻度が予め定められた判定値と同じ又はそれより低い場合に選択される。

「特定衝突注意喚起」は、「交差点種別」に応じて３つの区分に分類され、３つの区分のそれぞれに互いに異なる注意喚起内容が設定されている。上述したように、「交差点種別」についての区分の選択処理（分類処理）は管理装置２側で実行される。なお、本実施形態では、後述する「進入道路種別」に基づく「特定衝突注意喚起」の分類は行わない。具体的には、「特定衝突注意喚起」の区分は、「交差点種別」により、対象交差点７０ａに信号機が設置されている場合に対応する「信号機あり」の区分と、対象交差点７０ａに信号機が設置されていない場合に対応する「信号機なし」の区分とに分類される。また、「信号機あり」の区分は、更に、信号機の表示状態に応じて、「第一表示状態」の区分と「第二表示状態」の区分とに分類される。このように、「交差点種別」は、交差点７０に信号機が設置されているか否かの分類を含み、本実施形態では更に、「交差点種別」には、信号機の表示状態に基づく分類も含まれる。

ここで、「第一表示状態」は、同じ交差点７０において互いに交差する進入道路８０の内の少なくとも一部についての信号機の表示信号が、予め設定された停止位置を超えた進行の禁止を示す信号（例えば、赤色の点灯信号）となるように、各信号機が制御される状態である。例えば、進入方向が互いに９０度ずれるように４つの進入道路８０が同じ交差点７０に対して設けられている場合において、信号の切替時を除いて、互いに対向する２つの進入道路８０については、信号機の表示信号が直進、右折、或いは左折の許容を示す信号（例えば、青色の点灯信号）となり、残りの互いに対向する２つの進入道路８０については、信号機の表示信号が予め設定された停止位置を超えた進行の禁止を示す信号（例えば、赤色の点灯信号）となるように、各信号機が制御される状態が、「第一表示状態」である。一方、「第二表示状態」は、同じ交差点７０において互いに交差する進入道路８０のそれぞれについて、信号機の表示信号が直進、右折、或いは左折の許容を示す信号（例えば、赤色又は黄色の点滅信号）となるように、各信号機が制御される状態である。このような第二表示状態では、一般的に、互いに交差する進入道路８０の間での通行の優先順位が、信号の種類に応じて定められる。

ところで、信号機の表示状態が、時間帯に応じて「第一表示状態」と「第二表示状態」との間で切り替えられる交差点７０が存在する。このような交差点７０については、注意喚起用情報に、時間帯と表示状態とを対応付ける対応情報が含まれ、注意喚起内容決定部１７が、当該対応情報に基づき、現在の時刻に対応する信号機の表示状態を選択する。なお、このような場合でも、例えば車両３が対象交差点７０ａに近づく毎に当該対象交差点７０ａについての注意喚起用情報がナビゲーション装置１に配信される場合等の、車両３が対象交差点７０ａを通過する時間帯が予め予測できる場合等には、注意喚起用情報に信号機の表示状態についての選択結果の情報が含まれる構成とすることができる。

また、「非特定衝突注意喚起」の区分は、「進入道路種別」に応じて３つの区分に分類され、３つの区分のそれぞれに互いに異なる注意喚起内容が設定されている。具体的には、「非特定衝突注意喚起」の区分は、「進入道路種別」により、自車進入道路８０ａ（すなわち、注意喚起の対象車両の進入道路８０）が特定進入道路である場合に対応する「第一進入状態」と、自車進入道路８０ａが特定進入道路とは異なる場合に対応する「第二進入状態」とに分類される。ここで、「特定進入道路」は、急ブレーキ操作の発生頻度が同じ交差点７０の他の進入道路８０に比べて高い進入道路８０である。特定進入道路とする進入道路８０の設定処理は管理装置２側で実行される。注意喚起用情報には、特定進入道路を特定するための情報が含まれ、注意喚起内容決定部１７が、当該情報に基づき、「第一進入状態」と「第二進入状態」との内の該当する進入状態を選択するように構成されている。

「第一進入状態」の区分は、更に、自車進入道路８０ａが交差進入道路８０ｂに対する優先道路である場合に対応する「第一優先状態」の区分と、交差進入道路８０ｂが自車進入道路８０ａに対する優先道路である場合に対応する「第二優先状態」の区分とに分類される。本実施形態では、注意喚起内容決定部１７は、第一地図情報記憶部３１に記憶された地図情報に基づき、「第一優先状態」と「第二優先状態」との内の該当する優先状態を選択するように構成されている。このように、「進入道路種別」は、自車進入道路８０ａが特定進入道路であるか否かの分類を含み、本実施形態では更に、「進入道路種別」には、交差点７０における通行の優先順位に基づく分類も含まれる。

そして、「特定衝突注意喚起」の区分、「信号機あり」の区分、及び「第一表示状態」の区分の全てに該当する場合には、注意喚起内容として第一注意喚起が選択及び決定され、本実施形態では、「この先、信号見落としに注意して下さい」の注意喚起メッセージが第一注意喚起として設定されている。「特定衝突注意喚起」の区分、「信号機あり」の区分、及び「第二表示状態」の区分の全てに該当する場合には、注意喚起内容として第二注意喚起が選択及び決定され、本実施形態では、「この先、信号規制を守って走行して下さい」の注意喚起メッセージが第二注意喚起として設定されている。「特定衝突注意喚起」の区分、及び「信号機なし」の区分の全てに該当する場合には、注意喚起内容として第三注意喚起が選択及び決定され、本実施形態では、「この先、出会い頭事故に注意して下さい」の注意喚起メッセージが第三注意喚起として設定されている。このように、「特定衝突注意喚起」の区分は、特定衝突を回避するための特定急ブレーキ操作の発生頻度が高い場合に選択されるが、本実施形態では、対象交差点７０ａに信号機が設置されていない場合に選択される第三注意喚起のみに、特定衝突（出会い頭衝突）に言及する注意喚起メッセージが設定されている。そして、対象交差点７０ａに信号機が設置されている場合に選択される第一注意喚起や第二注意喚起には、特定衝突に言及する注意喚起メッセージに代えて、信号に関する注意喚起メッセージが設定されている。

また、「非特定衝突注意喚起」の区分、「第一進入状態」の区分、及び「第一優先状態」の区分の全てに該当する場合には、注意喚起内容として第四注意喚起が選択及び決定され、本実施形態では、「この先急ブレーキ多発地点です」の注意喚起メッセージが第四注意喚起として設定されている。「非特定衝突注意喚起」の区分、「第一進入状態」の区分、及び「第二優先状態」の区分の全てに該当する場合には、注意喚起内容として第五注意喚起が選択及び決定され、本実施形態では、「この先、一時停止規制を遵守して下さい」の注意喚起メッセージが第五注意喚起として設定されている。「非特定衝突注意喚起」の区分、及び「第二進入状態」の区分の全てに該当する場合には、注意喚起内容として第六注意喚起が選択及び決定され、本実施形態では、「この先、交差路の車両の飛び出しに注意して下さい」の注意喚起メッセージが第六注意喚起として設定されている。

なお、本実施形態では、図４に示すように、「非特定衝突注意喚起」に該当する対象交差点７０ａについては、信号機が設置されていない場合の選択規則のみを規定している。図示は省略するが、例えば、「非特定衝突注意喚起」に該当する対象交差点７０ａに信号機が設置されている場合には、「特定衝突注意喚起」に該当する場合と同様に、信号機の表示状態が「第一表示状態」に該当する場合には第一注意喚起が選択及び決定され、信号機の表示状態が「第二表示状態」に該当する場合には第二注意喚起が選択及び決定されるように構成されていても好適である。

１−９．注意喚起実行部の構成
注意喚起実行部１８は、対象交差点７０ａへ進入する自車両（車両３）の乗員に対して注意喚起を行う機能部である。注意喚起実行部１８は、注意喚起内容決定部１７が決定した注意喚起内容に基づき注意喚起を行うように構成されている。本実施形態では、対象交差点７０ａの手前に設定された注意喚起設定位置を自車両が通過する際に、注意喚起を実行する。ここで、注意喚起設定位置は、図３に示すように、対象交差点７０ａへの入口、或いは停止線標示７３等により設定された停止位置（図３の例では対象交差点７０ａへの入口）を基準位置として、注意喚起設定距離Ｌだけ車両３の進行方向後方側に設定される。注意喚起設定距離Ｌは、適切な制動操作を行うことにより十分な余裕を持って上記基準位置において車両３を停止させることができるだけの距離に設定され、例えば１００〔ｍ〕等の固定値や、車速等に応じた可変値に設定される。

本実施形態では、注意喚起実行部１８は、表示装置９８による警告表示画像の出力と、音声出力装置９９による警告音声の出力との、一方又は双方を実行することで、車両３の乗員に対する注意喚起を実行する。この際における警告表示画像（警告文字）の内容や警告音声の内容は、注意喚起内容決定部１７が決定した注意喚起内容を表すものとされる。

１−１０．急ブレーキ操作検出部の構成
急ブレーキ操作検出部１５は、自車両（車両３）の急ブレーキ操作を検出する機能部である。急ブレーキ操作の検出方法は、種々の方法を採用することが可能である。例えば、車両３にブレーキアシスト装置が備えられる場合には、ブレーキアシスト装置が作動した場合に急ブレーキ操作が発生したと判定して当該急ブレーキ操作を検出する構成とすることができる。ここで、ブレーキアシスト装置とは、運転者のブレーキペダルを踏み込む速さや強さが通常のブレーキ時より大きい場合等に、運転者のブレーキ踏力に対してブレーキの効きを強くするブレーキアシスト動作を行う装置である。

また、車両３の減速度を検出する構成とし、検出される減速度が予め定められた急ブレーキ判定閾値以上となった場合に、急ブレーキ操作が発生したと判定して当該急ブレーキ操作を検出する構成とすることができる。距離センサ９２が加減速度を検出するセンサを備える場合には、当該センサにより車両３の減速度を検出する構成とすることができる。或いは、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出する構成として、当該操作量或いは当該操作量の変化速度が予め定められた急ブレーキ判定閾値以上となった場合に、急ブレーキ操作が発生したとして当該急ブレーキ操作を検出する構成とすることもできる。なお、これらの場合における急ブレーキ判定閾値は、固定値とすることも可変値とすることもできる。

１−１１．急ブレーキ情報生成部
急ブレーキ情報生成部１６は、交差点７０において急ブレーキ操作が発生した場合に、当該急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を生成する機能部である。本実施形態では、急ブレーキ操作が発生した地点と交差点７０との間の距離（直線距離又は道路の延在方向に沿った距離）が予め定められた交差点判定閾値（例えば１０〔ｍ〕や２０〔ｍ〕等）未満である場合に、当該急ブレーキ操作が当該交差点７０において発生したと判定する。この際、急ブレーキ操作が発生した地点の位置は、推定自車位置取得部１２が取得した推定自車位置に基づき特定され、交差点７０の位置は、第一地図情報記憶部３１に記憶された地図情報に基づき特定される。

急ブレーキ情報生成部１６が生成する急ブレーキ情報には、交差点７０において急ブレーキ操作が発生したという情報に加えて、急ブレーキ操作の発生時刻ｔ１（図５（ａ）参照）の情報、急ブレーキ操作が発生した交差点７０の情報、及び急ブレーキ操作が発生した進入方向の情報とが含まれる。急ブレーキ操作の発生時刻ｔ１は、急ブレーキ操作検出部１５による急ブレーキ操作の検出時に現在時刻取得部１３が取得した時刻が用いられる。また、急ブレーキ操作が発生した交差点７０や進入方向は、急ブレーキ操作の検出時の自車両の推定自車位置及び走行方向と、第一地図情報記憶部３１に記憶された地図情報とに基づき特定される。なお、自車両の走行方向は、推定自車位置の履歴又は方位センサ９３の出力に基づき取得される。本実施形態では、急ブレーキ操作が発生した交差点７０の情報は、当該交差点７０に対応するノードを特定する情報とされる。また、本実施形態では、急ブレーキ操作が発生した進入方向の情報は、当該進入方向に対応する進入道路８０を特定する情報とされ、具体的には、当該進入道路８０に対応するリンクを特定する情報とされる。

本実施形態では、急ブレーキ情報生成部１６が生成する急ブレーキ情報には、更に、交差点通過情報が含まれる。ここで、交差点通過情報は、急ブレーキ操作後の車両の発進時刻ｔ２（図５（ｂ）参照）、及び急ブレーキ操作後に発進した車両の交差点退出時刻ｔ３（図５（ｂ）参照）の少なくとも一方を取得可能な情報である。本実施形態では、交差点通過情報は、発進時刻ｔ２の情報と交差点退出時刻ｔ３の情報とにより構成される。すなわち、本実施形態では、交差点通過情報は、発進時刻ｔ２及び交差点退出時刻ｔ３の双方を取得可能な情報とされる。

発進時刻ｔ２は、急ブレーキ操作によって減速状態又は停止状態にある車両３が、交差点７０を通過するために（すなわち、交差点７０から退出するために）加速を開始する時刻に対応する。本実施形態では、急ブレーキ情報生成部１６は、急ブレーキ操作後の車両３の発進を検知する発進検知部（図示せず）を備え、当該発進検知部による発進の検知時に現在時刻取得部１３が取得した時刻が、発進時刻ｔ２として用いられる。例えば、車両３の加速度を検出するように発進検知部を構成し、発進検知部が、検出される加速度が予め定められた発進判定閾値以上となった場合に車両３の発進を検知する構成とすることができる。なお、距離センサ９２が加速度を検出するセンサを備える場合には、当該センサにより車両３の加速度を検出する構成とすることができる。また、例えば、運転者によるアクセルペダルの操作量（アクセル開度）を検出するように発進検知部を構成し、発進検知部が、検出されるアクセルペダルの操作量或いは当該操作量の変化速度が予め定められた発進判定閾値以上となった場合に車両３の発進を検知する構成とすることができる。なお、これらの場合における発進判定閾値は、固定値とすることも可変値とすることもできる。

交差点退出時刻ｔ３は、上記発進時刻ｔ２に発進した車両３が交差点７０から退出する時刻（すなわち、交差点７０の通過を完了する時刻）に対応する。本実施形態では、急ブレーキ情報生成部１６は、図５（ｂ）に示すように、交差進入道路８０ｂの道路幅（以下、「交差道路幅Ｗ」という。）に応じて設定される退出判定距離に基づき、車両３の交差点７０からの退出を検知する。そして、交差点７０からの退出の検知時に現在時刻取得部１３が取得した時刻が、交差点退出時刻ｔ３として用いられる。上記の退出判定距離は、例えば、交差道路幅Ｗと同じ距離、又は交差道路幅Ｗに車両３の前後方向の長さ（全長）を加算した距離に設定される。なお、自車進入道路８０ａの進入方向と交差進入道路８０ｂの進入方向との間の交差角が９０度でない場合には、交差道路幅Ｗとして、交差進入道路８０ｂの当該交差進入道路８０ｂの延在方向に直交する方向の幅に代えて、当該交差進入道路８０ｂの自車進入道路８０ａの延在方向に沿った幅を用いると好適である。

本実施形態では、急ブレーキ情報生成部１６は、発進時刻ｔ２からの車両３の走行距離を距離センサ９２の検出結果から取得し、当該走行距離が上記退出判定距離に等しくなって時点において、車両３の交差点７０からの退出を検知する。なお、車両３が交差点７０から退出するために要する一般的な所要時間と、退出判定距離との間の関係を規定した関係式又はマップに基づき、発進時刻ｔ２と上記所要時間との加算により得られる時刻を、交差点退出時刻ｔ３として用いる構成とすることもできる。

急ブレーキ情報生成部１６が生成した急ブレーキ情報は、第一送受信部１１により管理装置２へ送信される。上述したように、本実施形態では、この急ブレーキ情報には、交差点７０に対応するノードの情報、進入道路８０に対応するリンクの情報、発生時刻ｔ１の情報、発進時刻ｔ２の情報、及び交差点退出時刻ｔ３の情報が含まれる。本実施形態では、急ブレーキ情報生成部１６は、急ブレーキ操作検出部１５により交差点７０における急ブレーキ操作が検出される毎に、当該急ブレーキ操作に対応する急ブレーキ情報を生成するように構成されている。そして、急ブレーキ情報の管理装置２への送信タイミングは、急ブレーキ情報生成部１６により急ブレーキ情報が生成された時点とすることも、当該時点より後の時点とすることもできる。後者の場合には、複数の急ブレーキ情報をまとめて管理装置２へ送信することができ、例えば、ナビゲーション装置１が備えられた車両３の主電源がオフされた時に、主電源のオンからオフまでの間に発生した単数又は複数の急ブレーキ情報を管理装置２へ送信する構成とすることができる。

２．管理装置の構成
図２に示すように、管理装置２は複数の機能部を備え、具体的には、第二送受信部２１と、急ブレーキ情報収集部２２と、急ブレーキ情報管理部２３と、急ブレーキ情報判定部２４と、交差点種別取得部２５と、注意喚起用情報生成部２６と、注意喚起用情報配信部２７とを備えている。すなわち、本実施形態では、管理装置２に、注意喚起用情報をナビゲーション装置１のそれぞれに配置する注意喚起用情報配信部２７が備えられている。

管理装置２が備える各機能部は、ナビゲーション装置１が備える各機能部と同様、ハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成され、通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。また、管理装置２が備える各機能部は、管理装置２に備えられる第二地図情報記憶部４１及び急ブレーキ情報記憶部４２からデータを抽出可能に構成されている。第二地図情報記憶部４１及び急ブレーキ情報記憶部４２は、ナビゲーション装置１が備える記憶部３１，３２，３３と同様、記憶装置により構成されるデータベースである。具体的には、第二地図情報記憶部４１は、ナビゲーション装置１に備えられる第一地図情報記憶部３１と同様に、地図情報を記憶する記憶部である。また、急ブレーキ情報記憶部４２は、急ブレーキ情報収集部２２が収集した急ブレーキ情報を記憶する記憶部である。各記憶部４１，４２は、それぞれ独立のハードウェアを有していても良いし、共通のハードウェアに備えられていても良い。

２−１．第二送受信部の構成
第二送受信部２１は、複数の車両３（具体的にはナビゲーション装置１）との間でデータの送受信を行う通信装置を備えている。第二送受信部２１が備える通信装置は、本実施形態では無線通信装置とされ、ナビゲーション装置１が備える第一送受信部１１と共通の通信規格のものが使用される。

２−２．急ブレーキ情報収集部の構成
急ブレーキ情報収集部２２は、交差点７０における車両３の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を、複数の車両３から収集する機能部である。上述したように、急ブレーキ情報は、ナビゲーション装置１が備える急ブレーキ情報生成部１６により生成され、生成された急ブレーキ情報は、第一送受信部１１から管理装置２が備える第二送受信部２１へ送信される。急ブレーキ情報収集部２２は、第二送受信部２１が受信した急ブレーキ情報を収集し、収集した急ブレーキ情報を急ブレーキ情報記憶部４２に記憶させる。

２−３．急ブレーキ情報管理部の構成
急ブレーキ情報管理部２３は、急ブレーキ情報収集部２２が収集した急ブレーキ情報を管理する機能部である。本実施形態では、急ブレーキ情報収集部２２が収集した急ブレーキ情報は急ブレーキ情報記憶部４２に記憶され、急ブレーキ情報管理部２３は、急ブレーキ情報記憶部４２に記憶されている急ブレーキ情報を管理する。具体的には、急ブレーキ情報管理部２３は、急ブレーキ情報を、急ブレーキ操作の発生時刻ｔ１、急ブレーキ操作が発生した交差点、及び急ブレーキ操作が発生した進入方向に関連付けて管理する。なお、上述したように、関連付けに必要な発生時刻ｔ１等の情報は、ナビゲーション装置１から受信する急ブレーキ情報に含まれている。

本実施形態では、急ブレーキ情報管理部２３は、更に、急ブレーキ情報を、急ブレーキ操作後の車両の発進時刻ｔ２及び当該車両の交差点退出時刻ｔ３の少なくとも一方を取得可能な情報である交差点通過情報にも関連付けて管理する。本実施形態では、上述したように、交差点通過情報は、発進時刻ｔ２の情報と、交差点退出時刻ｔ３の情報とにより構成される。よって、本実施形態では、急ブレーキ情報管理部２３は、急ブレーキ情報を、急ブレーキ操作の発生時刻ｔ１、急ブレーキ操作が発生した交差点、及び急ブレーキ操作が発生した進入方向に関連付けて管理するとともに、更に、急ブレーキ操作後の車両の発進時刻ｔ２、及び急ブレーキ操作後の車両の交差点退出時刻ｔ３にも関連付けて管理する。

２−４．急ブレーキ情報判定部の構成
急ブレーキ情報判定部２４は、急ブレーキ情報が特定急ブレーキ操作を表す特定急ブレーキ情報であるか否かを判定する機能部である。ここで、特定急ブレーキ操作とは、特定衝突を回避するための急ブレーキ操作である。特定衝突とは、自車の進入方向に交差する進入方向で同じ交差点に対して進入する他車との間の衝突であり、一般的に、出会い頭衝突と呼ばれる。

図６（ａ）は、互いに交差する進入方向で同じ交差点７０に進入する２台の車両３の双方が、特定衝突を回避するために特定急ブレーキ操作を行った状況を示している。図６（ｂ）は、図６（ａ）の状況となった後に、一方の車両３である第一車両３ａが交差点７０を通過すべく先に発進する状況を示している。図６（ｃ）は、図６（ｂ）の状況となった後に、他方の車両３である第二車両３ｂが交差点７０を通過すべく第一車両３ａに遅れて発進する状況を示している。なお、図６では、時刻ｔ１ａ、時刻ｔ２ａ、及び時刻ｔ３ａは、それぞれ、第一車両３ａについての急ブレーキ操作の発生時刻、急ブレーキ操作後の発進時刻、及び交差点退出時刻を表す。同様に、時刻ｔ１ｂ、時刻ｔ２ｂ、及び時刻ｔ３ｂは、それぞれ、第二車両３ｂについての急ブレーキ操作の発生時刻、急ブレーキ操作後の発進時刻、及び交差点退出時刻を表す。

急ブレーキ情報判定部２４は、同じ交差点７０の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの急ブレーキ情報が、第一判定条件及び第二判定条件の双方を満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が特定急ブレーキ情報であると判定する。以下に説明するように、第一判定条件は、図６（ａ）に示す状況を判別するための判定条件であり、第二判定条件は、図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示す状況を判別するための判定条件である。

第一判定条件は、２つの急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた急ブレーキ操作の発生時刻ｔ１の間の差が、予め定められた第一判定時間より短いという条件である。すなわち、図６に示す状況に当てはめると、第一判定時間をＺ１として、以下の式（１）の関係が成立する場合に第一判定条件が満たされる。なお、第一判定時間Ｚ１は、例えば、１秒〜５秒の範囲から選択される値とすることができる。
｜ｔ１ａ−ｔ１ｂ｜＜Ｚ１ ・・・（１）

第二判定条件は、２つの急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた交差点通過情報の内、いずれか一方の交差点通過情報から取得される発進時刻ｔ２又は交差点退出時刻ｔ３の一方である第一時刻と、いずれか他方の交差点通過情報から取得される発進時刻ｔ２又は交差点退出時刻ｔ３の一方である第二時刻との間の差が、予め定められた第二判定時間より短いという条件である。２つの急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた交差点通過情報の内、取得可能な発進時刻ｔ２が早い方の交差点通過情報を第一交差点通過情報とするとともに、取得可能な発進時刻ｔ２が遅い方の交差点通過情報を第二交差点通過情報とした場合に、本実施形態では、上記第一時刻が第二交差点通過情報から取得される発進時刻ｔ２に設定され、上記第二時刻が第一交差点通過情報から取得される交差点退出時刻ｔ３に設定されている。すなわち、本実施形態では、第二判定条件は、第二交差点通過情報から取得される発進時刻ｔ２と、第一交差点通過情報から取得される交差点退出時刻ｔ３との間の差が、予め定められた第二判定時間より短いという条件である。図６に示す状況に当てはめると、第二判定時間をＺ２として、以下の式（２）の関係が成立する場合に第二判定条件が満たされる。なお、第二判定時間Ｚ２は、例えば、１秒〜５秒の範囲から選択される値とすることができる。
｜ｔ２ｂ−ｔ３ａ｜＜Ｚ２ ・・・（２）

このような第一判定条件及び第二判定条件を用いることで、図６（ａ）に示すような状況が発生した後、図６（ｂ）に示す状況及び図６（ｃ）に示す状況が順に発生するという、交差点７０において特定急ブレーキ操作が発生した場合に予想される車両の挙動に基づき、２つの急ブレーキ情報が特定急ブレーキ情報であるか否かを判別することが可能となっている。なお、第一判定時間Ｚ１や第二判定時間Ｚ２は、固定値とすることも可変値とすることもできる。例えば、第一判定時間Ｚ１を、進入道路８０の制限速度に応じた可変値とすることができる。また、例えば、第一判定時間Ｚ１及び第二判定時間Ｚ２の一方又は双方を、道路幅（交差点幅）に応じた可変値とすることもできる。

２−５．交差点種別取得部の構成
交差点種別取得部２５は、交差点７０の種別（交差点種別）を取得する機能部である。交差点種別取得部２５は、後述する注意喚起用情報生成部２６が必要とする対象交差点７０ａの交差点種別の情報を取得する。具体的には、交差点種別取得部２５は、図４に示す「交差点種別」に応じた分類を行うために必要な交差点種別の情報を取得する。すなわち、交差点種別取得部２５が取得する交差点種別の情報には、交差点７０に信号機が設置されているか否かの分類情報が含まれ、本実施形態では更に、信号機の表示状態に基づく分類情報も含まれる。本実施形態では、交差点種別取得部２５は、交差点７０に信号機が設置されているか否かの情報を、第二地図情報記憶部４１に記憶された地図情報に基づき取得する。また、本実施形態では、交差点種別取得部２５は、交差点７０に設置されている信号機の表示状態を、交通管制センタとの通信により取得する。

２−６．注意喚起用情報生成部の構成
注意喚起用情報生成部２６は、注意喚起用情報を急ブレーキ情報に基づき生成する機能部である。注意喚起用情報生成部２６は、注意喚起の対象となる交差点７０である対象交差点７０ａについて、注意喚起用情報の生成を行う。本実施形態では、頻度算出期間（例えば、１ヶ月、６ヶ月、１年等）における急ブレーキ操作の発生件数に基づき取得される急ブレーキ操作の発生頻度が、予め定められた判定値より高い交差点７０が、対象交差点７０ａとして設定される。なお、この場合の判定値として、例えば、１日から１０日の中から選択された日数（例えば１日）において１度発生する場合の頻度に対応する値を用いることができる。なお、交差点７０の形態（例えば、進入道路間の接続形態、道路幅、道路種別、制限速度等）に基づき、或いは、急ブレーキ操作の発生頻度と交差点７０の形態との双方に基づき、対象交差点７０ａとする交差点７０を選択する構成とすることもできる。

注意喚起用情報生成部２６は、各対象交差点７０ａについての特定急ブレーキ情報に基づく特定急ブレーキ操作の発生状況に応じて、各対象交差点７０ａについての注意喚起内容を複数の候補の中から選択し、当該選択結果に基づき注意喚起用情報を生成する。具体的には、注意喚起用情報生成部２６は、特定急ブレーキ操作の発生状況から取得される特定急ブレーキ操作の発生頻度が予め定められた判定値より高い場合に、図４に示す「特定／非特定」の区分として「特定衝突注意喚起」を選択し、特定急ブレーキ操作の発生頻度が上記判定値と同じ若しくはそれより低い場合に、図４に示す「特定／非特定」の区分として「非特定衝突注意喚起」を選択する。ここで、特定急ブレーキ操作の発生頻度は、頻度算出期間（例えば、１ヶ月、６ヶ月、１年等）において、当該交差点７０で発生した急ブレーキ操作の発生回数に対する、当該交差点７０で発生した特定急ブレーキ操作の発生回数の比で表され、急ブレーキ情報判定部２４による判定結果に基づき導出される。なお、この場合の判定値として、例えば、急ブレーキ操作の２回に１回が特定急ブレーキ操作となる場合の頻度（すなわち、「０．５」）に対応する値を用いることができる。

本実施形態では、注意喚起用情報生成部２６は、上記の特定急ブレーキ操作の発生状況に加えて、対象交差点７０ａの種別（交差点種別）にも応じて、各対象交差点７０ａについての注意喚起内容を複数の候補の中から選択する。本実施形態では、交差点種別に基づく注意喚起内容の選択は、図４から明らかなように、「特定／非特定」の区分として「特定衝突注意喚起」が選択された場合にのみ実行される。交差点種別に基づく注意喚起内容の選択を行う際には、交差点種別取得部２５が対象交差点７０ａの交差点種別を取得し、図４に示す規則に則って、第一注意喚起、第二注意喚起、及び第三注意喚起の何れかの注意喚起内容が選択される。上述したように、本実施形態では、第三注意喚起には、「この先、出会い頭事故に注意して下さい」の注意喚起メッセージが設定されている。すなわち、本実施形態では、注意喚起用情報生成部２６は、特定急ブレーキ操作の発生状況から取得される発生頻度が予め定められた判定値より高く、且つ信号機が設置されていない交差点について、特定衝突に関する注意喚起内容を選択するように構成されている。

注意喚起用情報生成部２６が生成する注意喚起用情報には、対象交差点７０ａを特定する情報（具体的には、対象交差点７０ａに対応するノードを特定する情報）が含まれるとともに、管理装置２側（具体的には、注意喚起用情報生成部２６）で実行した注意喚起内容の選択結果の情報が含まれる。具体的には、「特定／非特定」の区分として「特定衝突注意喚起」が選択された場合には、更に「交差点種別」に基づき注意喚起内容が選択されるため、この場合の注意喚起用情報には、第一注意喚起、第二注意喚起、及び第三注意喚起の何れかの注意喚起内容を特定する情報が含まれる。

一方、「特定／非特定」の区分として「非特定衝突注意喚起」が選択された場合には、管理装置２側ではこれ以上の選択処理は実行されない。この場合、注意喚起用情報には、非特定衝突注意喚起が選択されたことを示す情報と、特定進入道路を特定するための情報（具体的には、特定進入道路に対応するリンクを特定する情報）とが含まれ、ナビゲーション装置１側で、第四注意喚起、第五注意喚起、及び第六注意喚起の中から何れか１つの注意喚起内容を選択する処理が実行される。ここで、「特定進入道路」は、上述したように、急ブレーキ操作の発生頻度が、同じ交差点７０の他の進入道路８０に比べて高い進入道路８０である。特定進入道路とする進入道路８０の設定処理は、各進入道路８０における急ブレーキ操作の発生頻度に基づき、注意喚起用情報生成部２６により実行される。

２−７．注意喚起用情報配信部の構成
注意喚起用情報配信部２７は、注意喚起用情報をナビゲーション装置１（車両３）のそれぞれに配置する機能部である。注意喚起用情報配信部２７は、注意喚起用情報生成部２６が生成した注意喚起用情報を、第二送受信部２１を介してナビゲーション装置１に配信する。本実施形態では、注意喚起用情報配信部２７は、予め定められた区域（例えば、行政区画に応じた区域）に含まれる対象交差点７０ａの全てについての注意喚起用情報を、定期的（例えば、１日毎、１０日毎、１ヶ月毎等）にナビゲーション装置１に配信するように構成されている。なお、注意喚起用情報配信部２７が、車両３の現在位置に応じて、車両３が接近する対象交差点７０ａについての注意喚起用情報をナビゲーション装置１に配信する構成とすることもできる。

３．動作処理の手順
次に、図７、図８、及び図９を参照して、本実施形態に係る注意喚起システムにおいて実行される注意喚起処理（具体的には、図７に示す注意喚起の実行処理、図８に示す急ブレーキ情報の生成処理、及び図９に示す注意喚起用情報の生成処理）の手順、すなわち、注意喚起方法について説明する。以下に説明する注意喚起処理の手順は、上記のナビゲーション装置１や管理装置２の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーション装置１や管理装置２が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。

３−１．注意喚起の実行処理の手順
自車両の前方に対象交差点７０ａがあると判定されると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、注意喚起用情報が取得され（ステップ＃０２）、当該注意喚起用情報の内容に基づき、「特定／非特定」（図４参照）の区分について「特定衝突注意喚起」が選択されているか否かの判定が実行される（ステップ＃０３）。「特定衝突注意喚起」が選択されている場合には（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、処理はステップ＃０５にそのまま進み、「特定衝突注意喚起」が選択されていない場合には、すなわち「非特定衝突注意喚起」が選択されている場合には（ステップ＃０３：Ｎｏ）、ステップ＃０４の処理を経てステップ＃０５の処理に進む。なお、ステップ＃０４の処理では、自車進入道路８０ａの進入道路種別（図４参照）を取得する。そして、図４の規則に則った注意喚起内容が決定されるとともに（ステップ＃０５）、決定された注意喚起内容に基づく注意喚起が実行されて（ステップ＃０６）、処理は終了する。

３−２．急ブレーキ情報の生成処理の手順
図８に示すように、交差点７０における急ブレーキ操作が検出されると（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、急ブレーキ操作の発生時刻ｔ１が取得される（ステップ＃１２）。次に、急ブレーキ操作後の発進が検知されると（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、発進時刻ｔ２が取得されるとともに（ステップ＃１４）、交差道路幅Ｗを取得して（ステップ＃１５）、車両３が交差点７０を退出したか否かの判定を行う（ステップ＃１６）。そして、車両３の交差点７０からの退出が検知されると（ステップ＃１６：Ｙｅｓ）、交差点退出時刻ｔ３を取得して（ステップ＃１７）、急ブレーキ情報を生成する（ステップ＃１８）。なお、図８に示す急ブレーキ情報の生成処理は、本実施形態では、ナビゲーション装置１に備えられた急ブレーキ情報生成部１６が中心となり実行される。

３−３．注意喚起用情報の生成処理の手順
図９に示すように、対象交差点７０ａに関連付けられた全ての急ブレーキ情報を取得し、第一判定条件を満たす２つの急ブレーキ情報（急ブレーキ情報組）があるか否かの判定を行う（ステップ＃２２）。第一判定条件を満たす急ブレーキ情報組がない場合には（ステップ＃２２：Ｎｏ）、処理はステップ＃２８に進み、特定急ブレーキ操作の発生頻度がゼロとして取得される。一方、第一判定条件を満たす急ブレーキ情報組がある場合には（ステップ＃２２：Ｙｅｓ）、第一判定条件を満たす急ブレーキ情報組を抽出し（ステップ＃２３）、抽出した急ブレーキ情報組について第二判定条件を満たすか否かの判定を行う（ステップ＃２４）。なお、ステップ＃２３では、第二判定条件に基づく判定（ステップ＃２４）を実行していない急ブレーキ情報組を抽出する。

急ブレーキ情報組が第二判定条件を満たす場合には（ステップ＃２４：Ｙｅｓ）、当該急ブレーキ情報組が特定急ブレーキ情報であると判定し（ステップ＃２５）、急ブレーキ情報組が第二判定条件を満たさない場合には（ステップ＃２４：Ｎｏ）、当該急ブレーキ情報組が特定急ブレーキ情報ではないと判定、すなわち、非特定急ブレーキ情報であると判定する（ステップ＃２６）。第一判定条件を満たす急ブレーキ情報組の全てについて第二判定条件に基づく判定が実行されるまで（ステップ＃２７：Ｎｏ）、ステップ＃２３からの処理が繰り返し実行される。

第一判定条件を満たす急ブレーキ情報組の全てについての第二判定条件に基づく判定が完了すると（ステップ＃２７：Ｙｅｓ）、処理はステップ＃２８に進み、特定急ブレーキ操作の発生頻度を導出して取得する（ステップ＃２８）。取得した特定急ブレーキ操作の発生頻度が予め定められた判定値より高い場合には（ステップ＃２９：Ｙｅｓ）、ステップ＃３０の処理を経て注意喚起内容の選択を行うステップ＃３１に進み、取得した特定急ブレーキ操作の発生頻度が当該判定値と同じ若しくはそれより低い場合には（ステップ＃２９：Ｎｏ）、そのまま注意喚起内容の選択を行うステップ＃３１に進む。そして、ステップ＃３１における注意喚起内容の選択結果に基づき注意喚起用情報が生成されて（ステップ＃３２）、処理は終了する。なお、図９に示す注意喚起用情報の生成処理は、本実施形態では、管理装置２に備えられた急ブレーキ情報判定部２４及び注意喚起用情報生成部２６が中心となり実行される。

４．その他の実施形態
最後に、本発明に係る注意喚起システムの、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。

（１）上記の実施形態では、２つの急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた交差点通過情報の内、いずれか一方の交差点通過情報から取得される発進時刻ｔ２又は交差点退出時刻ｔ３の一方である第一時刻と、いずれか他方の交差点通過情報から取得される発進時刻ｔ２又は交差点退出時刻ｔ３の一方である第二時刻との間の差が、予め定められた第二判定時間より短いという第二判定条件について、上記第一時刻が第二交差点通過情報から取得される発進時刻ｔ２に設定され、上記第二時刻が第一交差点通過情報から取得される交差点退出時刻ｔ３に設定される構成を例として説明した。なお、第一交差点通過情報は、２つの急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた交差点通過情報の内の取得可能な発進時刻ｔ２が早い方の交差点通過情報であり、第二交差点通過情報は、２つの急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた交差点通過情報の内の取得可能な発進時刻ｔ２が遅い方の交差点通過情報である。
しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば、上記第一時刻が、第二交差点通過情報から取得される発進時刻ｔ２に代えて、第二交差点通過情報から取得される交差点退出時刻ｔ３に設定される構成とすることができる。この場合、第一時刻と第二時刻とが共に交差点退出時刻ｔ３に設定される。また、上記第二時刻が、第一交差点通過情報から取得される交差点退出時刻ｔ３に代えて、第一交差点通過情報から取得される発進時刻ｔ２に設定される構成とすることもできる。この場合、第一時刻と第二時刻とが共に発進時刻ｔ２に設定される。さらに、上記第一時刻が、第二交差点通過情報から取得される発進時刻ｔ２に代えて、第二交差点通過情報から取得される交差点退出時刻ｔ３に設定されるとともに、上記第二時刻が、第一交差点通過情報から取得される交差点退出時刻ｔ３に代えて、第一交差点通過情報から取得される発進時刻ｔ２に設定される構成とすることもできる。この場合、第一時刻が、２つの急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた交差点通過情報の内の取得可能な発進時刻ｔ２が遅い方の交差点退出時刻ｔ３に設定され、第二時刻が、２つの急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた交差点通過情報の内の取得可能な発進時刻ｔ２が早い方の発進時刻ｔ２に設定される。

（２）上記の実施形態では、急ブレーキ情報生成部１６が生成する急ブレーキ情報に、交差点退出時刻ｔ３の情報が含まれる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、急ブレーキ情報判定部２４が交差点退出時刻ｔ３を導出して、第二判定条件に基づく判定を実行する構成とすることもできる。例えば、急ブレーキ情報に交差道路幅Ｗの情報が含まれ、当該交差道路幅Ｗに基づき急ブレーキ情報判定部２４が交差点退出時刻ｔ３を導出する構成とすることができる。この場合、交差道路幅Ｗの情報が、交差点退出時刻ｔ３を取得可能な交差点通過情報となる。

（３）上記の実施形態では、同じ交差点７０の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの急ブレーキ情報が、第一判定条件に加えて第二判定条件も満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が特定急ブレーキ情報であると判定する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、急ブレーキ情報判定部２４が、同じ交差点７０の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの急ブレーキ情報が第一判定条件を満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が特定急ブレーキ情報であると判定する構成とすることも可能である。すなわち、第二判定条件に基づかず、第一判定条件のみに基づき、２つの急ブレーキ情報が特定急ブレーキ情報であるか否かを判定する構成とすることもできる。

（４）上記の実施形態では、ナビゲーション装置１に注意喚起内容決定部１７が備えられた構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、管理装置２側で注意喚起内容を決定し、注意喚起用情報に、注意喚起内容の決定結果の情報が含まれる構成とすることもできる。すなわち、ナビゲーション装置１側で、注意喚起内容の選択処理が一切実行されない構成とすることができる。

（５）上記の実施形態では、注意喚起内容の選択に際して、図４に示すように、対象交差点７０ａの交差点種別に基づく選択や、自車進入道路８０ａの進入道路種別に基づく選択が行われる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、交差点種別に基づく選択、及び進入道路種別に基づく選択の少なくとも一方を実行しない構成とすることも可能である。

（６）上記の実施形態では、本発明に係る注意喚起システムが、車載用のナビゲーション装置１を用いて構成される場合を例として説明したが、このようなナビゲーション装置１は、車両３に固定的に搭載されるものに限らず、任意に移動可能なポータブルナビゲーション装置や携帯端末等であって、使用時のみ車両３に持ち込まれるようなものであっても良い。

（７）上記の実施形態において説明した機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、１つの機能部をさらに区分けしたりすることも可能である。また、上記の実施形態では、記憶部３１，３２，３３がナビゲーション装置１に備えられる構成を例として説明したが、記憶部３１，３２，３３の少なくとも一部や、ナビゲーション装置１の一部の機能部が、車両３の外部に設けられ、インターネット等の通信ネットワークを介して情報や信号の送受信が行われる構成とすることもできる。また、管理装置２に備えられる一部の機能部が、ナビゲーション装置１に備えられる構成とすることもできる。例えば、急ブレーキ情報収集部２２及び急ブレーキ情報管理部２３をナビゲーション装置１に備え、ナビゲーション装置１側で急ブレーキ情報を管理する構成とすることも可能である。

（８）その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本願の特許請求の範囲に記載されていない構成に関しては、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の車両から収集し、注意喚起用情報を急ブレーキ情報に基づき生成する注意喚起システム、注意喚起プログラム、及び注意喚起方法に好適に利用することができる。

１：ナビゲーション装置（車載端末装置）
２：管理装置
３：車両
１７：注意喚起内容決定部
２２：急ブレーキ情報収集部
２３：急ブレーキ情報管理部
２４：急ブレーキ情報判定部
２６：注意喚起用情報生成部
２７：注意喚起用情報配信部
７０：交差点
ｔ１：発生時刻
ｔ２：発進時刻
ｔ３：交差点退出時刻

Claims (9)

1. 交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の車両から収集する急ブレーキ情報収集部と、注意喚起用情報を前記急ブレーキ情報に基づき生成する注意喚起用情報生成部と、を備えた注意喚起システムであって、
   前記急ブレーキ情報を、急ブレーキ操作の発生時刻、急ブレーキ操作が発生した交差点、及び急ブレーキ操作が発生した進入方向に関連付けて管理する急ブレーキ情報管理部と、
   前記急ブレーキ情報が、自車の進入方向に交差する進入方向で同じ交差点に対して進入する他車との間の衝突である特定衝突を回避するための特定急ブレーキ操作を表す、特定急ブレーキ情報であるか否かを判定する急ブレーキ情報判定部と、を更に備え、
   前記急ブレーキ情報判定部は、同じ交差点の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの前記急ブレーキ情報が第一判定条件を満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が前記特定急ブレーキ情報であると判定し、
   前記第一判定条件は、２つの前記急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた急ブレーキ操作の発生時刻の間の差が、予め定められた第一判定時間より短いという条件であり、
   前記注意喚起用情報生成部は、各交差点についての前記特定急ブレーキ情報に基づく前記特定急ブレーキ操作の発生状況に応じて、各交差点についての注意喚起内容を複数の候補の中から選択し、当該選択結果に基づき前記注意喚起用情報を生成する注意喚起システム。
2. 前記急ブレーキ情報管理部は、前記急ブレーキ情報を、更に、急ブレーキ操作後の車両の発進時刻及び当該車両の交差点退出時刻の少なくとも一方を取得可能な情報である交差点通過情報に関連付けて管理し、
   前記急ブレーキ情報判定部は、同じ交差点の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの前記急ブレーキ情報が、前記第一判定条件に加えて第二判定条件も満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が前記特定急ブレーキ情報であると判定し、
   前記第二判定条件は、２つの前記急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた前記交差点通過情報を用い、いずれか一方の前記交差点通過情報から取得される発進時刻又は交差点退出時刻の一方である第一時刻と、いずれか他方の前記交差点通過情報から取得される発進時刻又は交差点退出時刻の一方である第二時刻との間の差が、予め定められた第二判定時間より短いという条件である請求項１に記載の注意喚起システム。
3. 前記交差点通過情報は、急ブレーキ操作後の車両の発進時刻及び当該車両の交差点退出時刻の双方を取得可能な情報であり、
   前記急ブレーキ情報判定部による判定に用いられる２つの前記急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた前記交差点通過情報の内、取得可能な発進時刻が早い方の前記交差点通過情報が第一交差点通過情報であり、取得可能な発進時刻が遅い方の前記交差点通過情報が第二交差点通過情報であり、
   前記第二判定条件は、前記第一時刻を前記第二交差点通過情報から取得される発進時刻とし、前記第二時刻を前記第一交差点通過情報から取得される交差点退出時刻とした条件である請求項２に記載の注意喚起システム。
4. 前記注意喚起用情報生成部は、前記特定急ブレーキ操作の発生状況に加えて、交差点の種別にも応じて、各交差点についての注意喚起内容を複数の候補の中から選択する請求項１から３のいずれか一項に記載の注意喚起システム。
5. 前記注意喚起用情報生成部は、前記特定急ブレーキ操作の発生状況から取得される発生頻度が予め定められた判定値より高く、且つ信号機が設置されていない交差点について、前記特定衝突に関する注意喚起内容を選択する請求項４に記載の注意喚起システム。
6. 各交差点についての注意喚起内容を、前記注意喚起用情報に基づき決定する注意喚起内容決定部を更に備え、
   前記注意喚起内容決定部は、前記注意喚起用情報の内容と、注意喚起の対象車両の進入道路の種別と、の双方に対応する注意喚起内容を決定する請求項１から５のいずれか一項に記載の注意喚起システム。
7. 車両に搭載される車載端末装置と、複数の前記車載端末装置と通信可能に設けられた管理装置と、を有して構成され、
   前記注意喚起用情報を前記車載端末装置のそれぞれに配信する注意喚起用情報配信部が、前記管理装置に備えられ、
   前記注意喚起内容決定部が、前記車載端末装置のそれぞれに備えられている請求項６に記載の注意喚起システム。
8. 交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の車両から収集する急ブレーキ情報収集機能と、注意喚起用情報を前記急ブレーキ情報に基づき生成する注意喚起用情報生成機能と、をコンピュータに実現させるための注意喚起プログラムであって、
   前記急ブレーキ情報を、急ブレーキ操作の発生時刻、急ブレーキ操作が発生した交差点、及び急ブレーキ操作が発生した進入方向に関連付けて管理する急ブレーキ情報管理機能と、
   前記急ブレーキ情報が、自車の進入方向に交差する進入方向で同じ交差点に対して進入する他車との間の衝突である特定衝突を回避するための特定急ブレーキ操作を表す、特定急ブレーキ情報であるか否かを判定する急ブレーキ情報判定機能と、を更にコンピュータに実現させ、
   前記急ブレーキ情報判定機能は、同じ交差点の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの前記急ブレーキ情報が第一判定条件を満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が前記特定急ブレーキ情報であると判定し、
   前記第一判定条件は、２つの前記急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた急ブレーキ操作の発生時刻の間の差が、予め定められた第一判定時間より短いという条件であり、
   前記注意喚起用情報生成機能は、各交差点についての前記特定急ブレーキ情報に基づく前記特定急ブレーキ操作の発生状況に応じて、各交差点についての注意喚起内容を複数の候補の中から選択し、当該選択結果に基づき前記注意喚起用情報を生成する注意喚起プログラム。
9. 注意喚起システムにより、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の車両から収集する急ブレーキ情報収集ステップと、注意喚起用情報を前記急ブレーキ情報に基づき生成する注意喚起用情報生成ステップと、を実行する注意喚起方法であって、
   前記急ブレーキ情報を、急ブレーキ操作の発生時刻、急ブレーキ操作が発生した交差点、及び急ブレーキ操作が発生した進入方向に関連付けて管理する急ブレーキ情報管理ステップと、
   前記急ブレーキ情報が、自車の進入方向に交差する進入方向で同じ交差点に対して進入する他車との間の衝突である特定衝突を回避するための特定急ブレーキ操作を表す、特定急ブレーキ情報であるか否かを判定する急ブレーキ情報判定ステップと、を更に注意喚起システムにより実行し、
   前記急ブレーキ情報判定ステップでは、同じ交差点の互いに交差する進入方向に関連付けられた２つの前記急ブレーキ情報が第一判定条件を満たす場合に、当該２つの急ブレーキ情報が前記特定急ブレーキ情報であると判定し、
   前記第一判定条件は、２つの前記急ブレーキ情報のそれぞれに関連付けられた急ブレーキ操作の発生時刻の間の差が、予め定められた第一判定時間より短いという条件であり、
   前記注意喚起用情報生成ステップでは、各交差点についての前記特定急ブレーキ情報に基づく前記特定急ブレーキ操作の発生状況に応じて、各交差点についての注意喚起内容を複数の候補の中から選択し、当該選択結果に基づき前記注意喚起用情報を生成する注意喚起方法。

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