JP2019522857A - 車両のための少なくとも１つの危険箇所を特定するためのハザードマップを作成するための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

ここで提案するアプローチは、車両（１１５）のために少なくとも１つの危険箇所（１１０）を特定するためのハザードマップ（１０５）を作成する方法（２００）に関する。読取りステップで、車両（１１５）の移動の少なくとも１つのパラメータを表す少なくとも１つの移動信号（１３０）と、車両（１１５）の地理的な位置を表す少なくとも１つの位置信号（１３５）が読み取られる。出力ステップで、移動信号（１３０）が閾値と所定の関係にある場合にハザードマップ（１０５）を作成するために、移動信号（１３０）及び位置信号（１３５）を使用してマップ（４００）に表示又は保存するために危険信号（１４０）が出力される。

Description

このアプローチは、独立請求項の前提部分に記載の装置又は方法に基づいている。コンピュータプログラムもこのアプローチの対象である。

ドイツ、アメリカ合衆国、又は日本などの先進国では、道路交通における交通安全は低迷している。「ビジョン・ゼロ」すなわち人身傷害もしくは交通事故がないという交通事故死者に関する政治的目標を達成するためには、新しい解決策が必要である。新しい技術の利用、既存のセンサの関連付け、及び車両に関するデータもしくは周辺データの評価によって、交通参加者の保護又は交通参加者の救助を改善することが可能である。

日本国特許出願公開第２００２−１４９８９９号明細書は、天気予報に基づいて危険箇所を予報するための装置を記載している。

特開２００２−１４９８９９号

このような背景に基づいて、ここで説明するアプローチによって、独立請求項に記載の方法、さらにこの方法を使用する装置、及び最後に、適切なコンピュータプログラムが開示される。従属請求項に記載の措置によって、独立請求項に記載の装置の好ましい構成及び改良が可能である。

車両のために少なくとも１つの危険箇所を特定するためのハザードマップを作成する方法が提案される。読取りステップでは、車両の移動の少なくとも１つのパラメータを表す少なくとも１つの移動信号が読み取られ、車両の地理的な位置を表す少なくとも１つの位置信号が読み取られる。出力ステップでは、移動信号が閾値と所定の関係にある場合にハザードマップを作成するために、移動信号及び位置信号を使用してマップに表示又は保存するための危険信号が出力される。

提案したアプローチによって達成可能な利点は、車両の少なくとも１つの移動パラメータに基づいて少なくとも１つの危険箇所を事故発生前に検出することができることである。このことは危険箇所がハザードマップに表示又は保存される場合に、例えば車両の他の運転者にこの危険箇所を警告するために役立つ。

このために、読取りステップでは、例えば移動信号を読み取ることができ、車両の移動のパラメータは車両のブレーキ動作を表す。この場合、例えば−２．５ｍ／ｓ^２の加速度低減に対応する制動として閾値を定めてもよい。車両がこの閾値を下回った場合、すなわち、より強度に制動した場合には危険信号を出力することができる。したがって、例えば、ブレーキの値を用いて、事故が差し迫っているかもしれない危険箇所を事故が起こってしまう前に特定することができる。この車両、及び場合によっては他の複数の車両のこのような多数の危険信号がハザードマップに表示された場合に、どこに危険箇所が潜んでいるかについての広範囲の情報をもたらすことができる。

一実施形態によれば、読取りステップでは、上記車両又は別の車両の移動の少なくとも１つのパラメータを表す少なくとも１つの別の移動信号を付加的に読み取ることができ、許容範囲内で車両の地理的な位置を表す少なくとも１つの別の位置信号を読み取ることができる。さらに移動信号及び別の移動信号が閾値に対して所定の関係にある場合にも出力するステップを実施することができる。別の移動信号及び別の位置信号は、例えば明らかに運転者の不注意のみによって引き起こされたのではなく、実際の危険箇所によって引き起こされた危険信号のみをハザードマップに表示するために、危険信号が出力される前に危険箇所を照合する役割を果たすことができる。ハザードマップを見やすくするために、出力ステップでは、上記位置信号と別の位置信号との間の平均値に対応する位置に割り当てられた危険信号を出力することができる。

一実施形態によれば、読取りステップでは、位置の周囲の少なくとも１つの最新の状態を表す少なくとも１つの付随情報を読み取ることができる。したがって、例えば、上記状態が少なくとも時間情報及び／又は天気情報及び／又は交通情報及び／又はインフラストラクチャ情報を表す付随情報を読み取ることができる。周辺の状態は、どのような理由で危険箇所が存在するのかについての情報を与えることができる。なぜなら、ブレーキ特性は、例えば時刻／照明条件及び／又は激しい降雨及び／又は交通量の多さ及び／又は信号機によって影響される場合があるからである。したがって、ブレーキ特性は、上記要素のいずれかに割り当てることができ、未来におけるそれぞれのブレーキ特性に関して予想することを可能にする。

出力ステップで、車両の外部に配置された少なくとも１つの機構に危険信号が出力された場合には、例えば交通管理センターによってハザードマップを調べられるようになっていてもよい。交通管理センターは後にこれに関して処理を行うことができる。例えば、交通管理センターは、この危険信号又は別の危険信号を使用して車両の少なくとも１つの運転パラメータを変更するように構成された変更信号を出力することができる。別の危険信号は、前もって別の車両によって出力され、交通管理センターによって読み取られた危険信号であってもよい。

方法は、例えば交通管理センター又は車両の外部に配置された別の機構によって出力された上記変更信号を受信する受信ステップを備えていてもよい。この場合に変更することができる運転パラメータは、例えば車両の速度であってもよい。したがって、安全性の理由に基づいて、例えば危険箇所の範囲では上記車両又は別の車両の速度を落とすことができる。

ハザードマップが規則的に更新されることを確実にするために、出力ステップでは、所定の時間間隔内にマップに表示又は保存されるように構成された出力信号を出力することができる。最新の危険箇所のみを表示することができるように、又はどこに一般に危険箇所が存在するかについての情報を与えることができるように、時間間隔は、例えば数分から数日、数週間、数か月、又は数年の期間に相当していてもよい。

この方法は、例えばソフトウェア又はハードウェア、又はソフトウェアとハードウェアとの混合形式で、例えば制御器で実施してもよい。

ここで提案したアプローチは、さらに、ここで提案した方法の一実施形態のステップを適宜な機構で実施、制御もしくは実行するように構成された装置を提供する。装置の形式のアプローチのこのような実施形態によってもこのアプローチの基礎をなす課題を迅速及び効率的に解決することができる。

このために、装置は、信号又はデータを処理するための少なくとも１つの計算ユニット、信号又はデータを記憶するための少なくとも１つのメモリユニット、センサ又はアクチュエータとの少なくとも１つのインターフェイスであって、センサのセンサ信号を読み取り、データ又は制御信号をアクチュエータに出力するためのインターフェイス、及び／又は、通信プロトコルに埋め込まれたデータを読み取るか又は出力するための少なくとも１つの通信インターフェイスを備えていてもよい。計算ユニットは、例えば信号プロセッサ、マイクロコントローラなどであってもよく、メモリユニットは、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、又は磁気メモリユニットであってもよい。通信インターフェイスは、無線及び／又は有線でデータを読み取るか、又は出力するように構成されていてもよく、有線のデータを読み取るか、又は出力することができる通信インターフェイスは、これらのデータを例えば電気的又は光学的にそれぞれのデータ伝送ラインから読み取るか、又はそれぞれのデータ伝送ラインに出力することができる。

本明細書では、装置は、センサ信号を処理し、センサ信号の関数として制御信号及び／又はデータ信号を出力する電気機器として理解することができる。この装置は、ハードウェア及び／又はソフトウェアに関して構成されたインターフェイスを備えていてもよい。ハードウェアに関して構成されている場合、インターフェイスは、例えば、装置の種々異なる機能を含む、いわゆる「システムＡＳＩＣ」の一部であってもよい。しかしながら、インターフェイスは固有の集積回路であるか、又は少なくとも部分的に個別の構成部材からなっていることも可能である。ソフトウェアに関して構成されている場合には、インターフェイスは、例えば、他のソフトウェアモジュールと共にマイクロコントローラに設けられているソフトウェアモジュールであってもよい。

好ましい一構成では、装置によって危険信号の制御が行われる。このために、装置は例えば移動信号及び位置信号などのセンサ信号にアクセスすることができる。制御は読取り機構及び出力機構などのアクチュエータによって行われる。

機械読取り可能な担体又はメモリ媒体、例えば半導体メモリ、ハードディスクメモリ、又は光学メモリなどに保存されていてもよいプログラムコードを備えるコンピュータプログラム製品又はコンピュータプログラムも有利であり、プログラム製品又はプログラムがコンピュータ又は装置で実施される場合に上記いずれかの実施形態にしたがって方法のステップを実施、実行及び／又は制御するために使用される場合には特に有利である。

ここで提案したアプローチの実施例を図面に示し、以下に詳細に説明する。

一実施例にしたがって、車両のために少なくとも１つの危険箇所を特定するためのハザードマップを作成するための装置を示すブロック図である。 一実施例にしたがって、車両のために少なくとも１つの危険箇所を特定するためのハザードマップを作成する方法のフロー図である。 一実施例による措置によって少なくとも１つの危険箇所を特定するためのハザードマップを作成する方法のフロー図である。 一実施例にしたがって、ハザードマップに危険信号を視覚化した図である。 マップに事故データを視覚化した図である。 一実施例にしたがって、ハザードマップに危険信号及び事故データを視覚化した図である。 一実施例にしたがって、ハザードマップに危険信号、事故データ、及び付随情報を視覚化した図である。 一実施例にしたがって、ハザードマップに危険信号及び事故データを視覚化した図である。 一実施例にしたがって、ハザードマップに危険信号、事故データ、及び付随情報を視覚化した図である。 一実施例にしたがって、マップに示された付随情報７００を示す図である。

以下に説明する本明細書のアプローチの好ましい実施例では、異なる図面に示した同様に作用する要素には同様又は類似の符号を付し、これらの要素については繰返し説明しない。

図１は、一実施例にしたがって、車両１１５の少なくとも１つの危険箇所１１０を特定するためのハザードマップ１０５を作成するための装置１００のブロック図を示す。

装置１００は、読取り機構１２０及び出力機構１２５を備える。読取り機構１２０は、車両１１５の移動の少なくとも１つのパラメータを表す少なくとも１つの移動信号１３０を読み取り、車両１１５の地理的な位置を表す少なくとも１つの位置信号１３５を読み取るように構成されている。出力機構１２５は、移動信号１３０が閾値に対して所定の関係にある場合にハザードマップ１０５を作成するために、移動信号１３０及び位置信号１３５を使用してマップに表示又は保存されるように構成された危険信号１４０を出力するように構成されている。

一実施例によれば、読取り機構１２０は移動信号１３０を読み取るように構成されており、車両１１５の移動のパラメータは車両１１５のブレーキ動作１４５を表す。この実施例によれば、ブレーキ動作１４５は、読取り機構１２０のために移動信号１３０を供給するように構成された車両１１５の加速度センサ１５０によって検出される。ブレーキ動作１４５は車両１１５のドライバ１５５によって引き起こされる。一実施例によれば、読み取られた移動信号１３０が−２．５ｍ／ｓ^２の閾値を下回った場合には危険信号１４０が出力される。一実施例によれば、危険信号１４０は、車両１１５の外部に配置されたマップに表示される。このためには、読み取られた車両１１５の位置が危険位置１１０としてハザードマップ１０５に表示される。

図２は、一実施例による車両のために少なくとも１つの危険箇所を特定するためのハザードマップを作成する方法２００のフロー図を示す。この場合、方法２００は、図１に基づいて説明した装置によって実施可能及び／又は制御可能な方法であってもよい。方法２００は、少なくとも読取りステップ２０５及び出力ステップ２１０を含む。一実施例によれば、方法２００は随意に受信ステップ２１５を備える。

読取りステップ２０５では、車両の移動の少なくとも１つのパラメータを表す少なくとも１つの移動信号が読み取られ、車両の地理的な位置を表す少なくとも１つの位置信号が読み取られる。出力ステップ２１０では、移動信号が閾値に対して所定の関係にある場合にはハザードマップを作成するために、移動信号及び位置信号を使用してマップに表示又は保存されるように構成された危険信号が出力されるように構成されている。

受信ステップ２１５では、上記危険信号又は別の危険信号を使用して車両の少なくとも１つの運転パラメータを変更するように構成された変更信号が受信される。この場合、車両の外部に配置された機構によって出力された変更信号を受信することができる。

一実施例によれば、読取りステップ２０５で、少なくとも上記車両又は別の車両の移動のパラメータを表す少なくとも１つの別の移動信号が読み取られ、許容範囲内で車両の地理的な位置を表す少なくとも１つの別の位置信号がさらに読み取られ、上記移動信号及び別の移動信号が閾値に対して所定の関係にある場合には出力ステップ２１０が実施される。出力ステップ２１０では、上記位置信号と別の位置信号との間の平均値に相当する位置に割り当てられた危険信号が出力される。

さらに読取りステップ２０５では、位置の周辺の少なくとも１つの最新の情報を表す少なくとも１つの付随情報が読み取られる。例えば、状態が少なくとも時間情報及び／又は天気情報及び／又は交通情報及び／又はインフラストラクチャ情報を表す付随情報が読み取られる。出力ステップ２１０では、車両の外部に配置された少なくとも１つの機構に危険信号が出力され、この実施例によれば、危険信号が交通管理センターに出力される。さらに出力ステップ２１０で出力信号が出力され、この出力信号は、所定の時間間隔内で、例えばマップによって、もしくはマップに表示又は保存され、この実施例によれば、危険信号は、より長い時間にわたって評価可能なハザードマップのために、例えば４８時間にわたってハザードマップに保存される。

次に、図２に基づいて既に説明したアプローチの詳細をもう一度より正確に説明する。

提案した方法２００は、車両移動データによって事故危険地帯を予測する方法と呼ぶこともできる。

移動信号として検出された車両移動データに基づいて、動的な「ブレーキ‐危険地帯マップ」をハザードマップとして作成することが可能である。事故研究によれば、統計的に約１０回の非常ブレーキで衝突事故が生じ、約８０回の非常ブレーキで歩行者事故が生じることが知られている。これまでに事故多発地点又は危険箇所は、事故が起こった後にようやく突き止めることができた。「ブレーキ危険地帯」を基に、車両移動データに基づいて危険性を分類することが可能である。危険箇所の予測的な検出は、例えば迂回を奨励するか、速度を低減するか、又は通学路を奨励するために役立つ。ここで提案した方法２００の特徴は、場所、時間、天候、交通密度などを極めて正確に分析し、述べることができることである。これまでは、事故多発地点は上述の要素の正確なデータベースなしに、専門家の道路安全検査によって観察されてきた。天気予報に基づいた予想とは反対に、方法２００によって、実際に視覚化されたセンサ値によって最新の状況を示すことが可能になる。

次にこのアプローチを詳細に説明する。まず、車両、地理的な位置特定、タイムスタンプ、速度、加速度の運転移動データがこの実施例によればステップ２０５で説明したように、例えば−２．５ｍ／ｓ^２以上の強度のブレーキプロセスにフィルタ処理される。事故推移の分析は、場所、時刻、天候、季節、照明条件、交通量、交差点種類、信号制御式の交差点、例えば切換位相、又は信号機のない交差点、施設／商店の営業時間、公共輸送機関の停止時間に対する依存性、横断歩道、自転車道など他の交通参加者の影響についてさらに正確に述べることを可能にする広範囲な分析に依存している場合があり、またこのような広範囲な分析が可能である。例えば地下鉄又は近郊鉄道の発車時間との相関関係を見つけ出し、ハザードマップに視覚化することもできる。

可能な措置は、ステップ２１５で説明したように、交通管理センターによって、又は運転支援システムとリンクした車両による直接の速度奨励に基づいて運転速度を低減することである。他の措置は、信号設備の制御位相を短縮又は延長することであってもよい。最新の車両移動データ／移動信号について直接にフィードバックすることも可能である。これにより措置が変更されたこともすぐにわかる。したがって、例えばある場所で数時間以内に強度のブレーキがかけられた回数を、交通技術的な措置が改善をもたらすかどうかについての指標として利用することもできる。さらに救急隊は、「事故が起こりやすい」場所を把握することによって活動管理を最適化することができる。例えば、強いブレーキが頻繁にかけられる場所を把握した上で救急車及び／又は救急医などの緊急車両を配置することが挙げられる。

図３は、一実施例による措置によって少なくとも１つの危険箇所を特定するためのハザードマップを作成するためのフロー図３００を示す。この場合、図２に示した方法に付加的な措置が講じられる。

ステップ２０５では、車両移動データに基づいて、例えば−２．５ｍ／ｓ^２よりも強いブレーキをかけられた少なくとも１つの最新のブレーキ状態が確定される。ステップ２１０では、「ブレーキ危険地帯マップ」が作成され、例えば視覚化される。ブレーキ頻度、強度、回数が大きい場所が、一実施例によれば同じステップ２１０′において、一方では交通管理センター又は運転支援システムの車両プッシュ通知サービスのプロバイダに供給され、他方では、「ブレーキ危険地帯マップ」が同様にステップ２１０″において規則的に更新される。ステップ２１５では、ブレーキ危険地帯における措置により、例えば交通管理センターを介して、例えば車両速度の低減が誘起される。

ステップ３０５及び３１０は、例えば交通管理センターで可能な措置を示す。ステップ３０５では、局所的なブレーキ危険地帯の変化が改善又は悪化に関して評価され、この評価に基づいてステップ２１５が実施される。ステップ３１０では、例えばある位置では幼稚園があることにより頻繁にブレーキがかけられるという情報が検出され、例えば工事現場の管理又は通学路の計画のために利用される。

図４は、一実施例によるハザードマップ１０５の危険信号１４０の視覚化を示す。この場合、図１に基づいて示した、又は図２に基づいて説明したハザードマップ１０５であってもよい。一実施例によれば、シュトゥットガルトの街の地理的なマップ４００が用いられ、このマップには、例えば２日間にわたる複数の危険信号１４０が表示されている。危険信号１４０は、強度のブレーキプロセスに基づいてフィルタ処理された移動データとして示すこともできる。

図５は、マップ４００における事故データ５００の視覚化を示す。この場合、図４に示したシュトゥットガルトの街のマップ４００が用いられる。人身傷害を伴う事故を表す複数の事故データ５００が暦年の所定の期間にわたってマップ４００に表示されている。図４のハザードマップを考慮して、図４に表示された危険信号と事故データ５００とが多くの部分で重なっていることがわかる。

図６は、一実施例にしたがって、ハザードマップ１０５に危険信号１４０及び事故データ５００を視覚化して示す。マップ４００はシュトゥットガルトの市区ジレンブーフのマップである。すなわち、マップ４００は図４及び図５に示したマップ４００の一部分を示す。危険信号１４０及び事故データ５００の形式の両方のデータセットの相関地点が特定され、狭い地域範囲で示されている。

図７は、一実施例にしたがって、ハザードマップ１０５に危険信号１４０、事故データ５００、及び付随情報７００を示す。マップ４００は、図６と同様にシュトゥットガルトの市区ジレンブーフのマップである。危険信号１４０及び事故データ５００の形式の両方のデータセットの相関地点が特定され、狭い地域範囲で、照明設備‐制御式の交差点としての付随情報７００に関連して示されている。

図８は、一実施例にしたがって、ハザードマップ１０５に危険信号及び事故データ５００の視覚化を示す。マップ４００は、シュトゥットガルトの市区オーバーテュルクハイムのマップである。すなわちマップ４００は、図４及び図５に示したマップ４００の別の一部分を示す。危険信号１４０及び事故データ５００の形式の両方のデータセットの相関地点が特定され、狭い地域範囲で示されている。

図９は、一実施例にしたがって、ハザードマップ１０５の危険信号１５０、事故データ５００、及び付随情報７００の視覚化を示す。マップ４００は、図８と同様にシュトゥットガルトの市区オーバーテュルクハイムのマップである。危険信号１４０及び事故データ５００の形式の両方のデータセットの相関地点が特定され、狭い地域範囲で、照明設備‐制御式の交差点としての付随情報７００に関連して示されている。

図１０は、一実施例による付随情報７００を示す。この場合、図１に示した装置によって読取り可能な付随情報７００であってもよい。

相関関係のための付随情報７００としてさらなるデータソースが示されている：次に挙げるデータソース及びデータを危険信号として互いに関連づけた場合、例えば夜間及び／又は降雨時及び／又は天候条件に応じた道路状態及び／又は照明条件及び／又は交通量に基づいて、例えば、いつどの交差点が特に事故が起きやすいかなどを相関させることが可能である。ここで説明した付随情報７００は、薬局１０００の営業時間、銀行１００５の営業時間、他の建造物１０１０の営業時間、幼稚園通園路１０１５、信号設備１０２０の制御を表す。さらに工事現場情報１０２５、公共旅客近距離輸送１０３０の発車時間及び／又は大規模行事１０３５の開始時期及び／又は期間も付随情報７００に数えることができる。これらの付随情報７００は、例えば車両の車両カメラなどの車両センサ又は車両とクラウドとのインターフェイスによって読取り可能になっていてもよい。

実施例が、第１の特徴と第２の特徴との間に「及び／又は」の接続詞を含む場合には、この実施例は、ある実施形態では第１の特徴及び第２の特徴の両方を備えており、別の実施形態では第１の特徴のみ、又は第２の特徴のみを備えていると読み取られるべきである。

Claims (13)

1. 車両（１１５）のために少なくとも１つの危険箇所（１１０）を特定するためのハザードマップ（１０５）を作成する方法（２００）であって、
   前記車両（１１５）の移動の少なくとも１つのパラメータを表す少なくとも１つの移動信号（１３０）と、前記車両（１１５）の地理的な位置を表す少なくとも１つの位置信号（１３５）とを読み取る読取りステップ（２０５）と、
   前記移動信号（１３０）が閾値と所定の関係にある場合に、前記ハザードマップ（１０５）を作成するために前記移動信号（１３０）及び前記位置信号（１３５）を使用してマップ（４００）に表示又は保存するための危険信号（１４０）を出力する出力ステップ（２１０）と
   を含む、車両のために少なくとも１つの危険箇所（１１０）を特定するためのハザードマップ（１０５）を作成する方法（２００）。
2. 請求項１に記載の方法（２００）において、
   前記読取りステップ（２０５）で、前記車両（１１５）又は別の車両の移動の少なくとも１つのパラメータを表す少なくとも１つの別の移動信号を読み取り、許容範囲内で前記車両（１１５）の地理的な位置を表す少なくとも１つの別の位置信号を読み取り、前記移動信号（１３０）及び別の移動信号が閾値に対して所定の関係にある場合に前記出力ステップ（２１０）を実施する、方法（２００）。
3. 請求項２に記載の方法（２００）において、
   前記出力ステップ（２１０）で、前記位置信号（１３５）と別の位置信号との間の平均値に対応する位置に割り当てられた前記危険信号（１４０）を出力する、方法（２００）。
4. 請求項１から３までのいずれか一項に記載の方法（２００）において、
   前記読取りステップ（２０５）で前記移動信号（１３０）を読み取り、前記車両（１１５）の移動のパラメータが前記車両（１１５）のブレーキ動作（１４５）を表す、方法（２００）。
5. 請求項１から４までのいずれか一項に記載の方法（２００）において、
   前記読取りステップ（２０５）で、位置の周囲の少なくとも１つの最新の状態を表す少なくとも１つの付随情報（７００）を読み取る、方法（２００）。
6. 請求項５に記載の方法（２００）において、
   前記読取りステップ（２０５）で、前記状態が少なくとも時間情報及び／又は天気情報及び／又は交通情報及び／又はインフラストラクチャ情報を表す前記付随情報（７００）を読み取る、方法（２００）。
7. 請求項１から６までのいずれか一項に記載の方法（２００）において、
   前記出力ステップ（２１０）で、前記車両（１１５）の外部に配置された少なくとも１つの機構に前記危険信号（１４０）を出力する、方法（２００）。
8. 請求項１から７までのいずれか一項に記載の方法（２００）において、
   前記出力ステップ（２１０）で、所定の時間間隔内にマップ（４００）に表示又は保存されるように構成された前記出力信号（１４０）を出力する、方法。
9. 請求項１から８までのいずれか一項に記載の方法（２００）において、
   受信ステップ（２１５）で、前記危険信号（４００）又は別の危険信号を使用して前記車両（１１５）の少なくとも１つの運転パラメータを変更するように構成された変更信号を受信する、方法（２００）。
10. 請求項９に記載の方法（２００）において、
    前記読取りステップ（２１５）で、前記車両（１１５）の外部に配置された機構によって出力された変更信号を受信する、方法（２００）。
11. 請求項１から１０までのいずれか一項に記載の方法（２００）のステップを適切なユニット（１２０，１２５）で実施及び／又は制御するように構成された装置（１００）。
12. 請求項１から１０までのいずれか一項に記載の方法（２００）を実施するように構成されたコンピュータプログラム。
13. 請求項１２に記載のコンピュータプログラムが記憶された機械読取り可能な記憶媒体。

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