JP2013141950A - 車両用衝突安全制御装置 - Google Patents
車両用衝突安全制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013141950A JP2013141950A JP2012004168A JP2012004168A JP2013141950A JP 2013141950 A JP2013141950 A JP 2013141950A JP 2012004168 A JP2012004168 A JP 2012004168A JP 2012004168 A JP2012004168 A JP 2012004168A JP 2013141950 A JP2013141950 A JP 2013141950A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- face
- vehicle
- image
- pressure
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 2
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000004709 eyebrow Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0136—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to actual contact with an obstacle, e.g. to vehicle deformation, bumper displacement or bumper velocity relative to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
- B60R21/01512—Passenger detection systems
- B60R21/0153—Passenger detection systems using field detection presence sensors
- B60R21/01538—Passenger detection systems using field detection presence sensors for image processing, e.g. cameras or sensor arrays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R2021/01013—Means for detecting collision, impending collision or roll-over
- B60R2021/0102—Means for detecting collision, impending collision or roll-over the monitored value being used for calculating occupant displacement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/227—Position in the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Air Bags (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
【解決手段】車両の乗員の顔を含む画像を取得する画像取得手段3と、前記画像に基づき、前記乗員の顔の3次元空間における位置を取得する顔の位置取得手段7と、前記顔の3次元空間における位置と、前記車両において前記顔よりも前方に位置する基準点との距離を算出する距離算出手段9と、前記車両における衝撃を検知した場合、エアバック101内の圧力を所定の圧力まで高めるエアバック作動手段9と、前記衝撃を検知してから、前記エアバック101内の圧力が前記所定の圧力に達するまでの時間を、前記距離が小さいほど短くなるように、設定する設定手段9と、を備えることを特徴とする車両用衝突安全制御装置1。
【選択図】図1
Description
1.車両用衝突安全制御装置1の構成
車両用衝突安全制御装置1の構成を図1〜図2、及び図8に基づいて説明する。図1は、車両用衝突安全制御装置1の構成を表すブロック図であり、図2は、車両用衝突安全制御装置1の一部の構成について車両における配置を表す説明図であり、図8は、後述するエアバック101内の圧力の推移を表す説明図である。
また、エアバック圧力制御部9は、車両の衝撃を検知した場合、図8に示すように、エアバック101内の圧力を制御する。すなわち、衝撃の検知後、まず、時間の経過とともに、エアバック101内の圧力を増加させ、やがて最大圧力Pmaxに達し、その後、時間の経過とともに圧力を減少させる。
2.車両用衝突安全制御装置1が実行する処理
車両用衝突安全制御装置1が実行する処理を、図1、図2、及び図8に加えて、図3〜図7に基づいて説明する。図3は、車両用衝突安全制御装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を表すフローチャートであり、図4は、カメラ11が撮像した画像を表す説明図であり、図5は、カメラ11が撮像する時間帯とフレーム番号との関係を表す説明図であり、図6は、画像において顔の中心位置Cを算出する方法を表す説明図であり、図7は、顔の位置に変化があるか否かを判断する方法を表す説明図である。
ステップ30では、画像処理部7が、以下のようにして、顔107の中心位置に変化が有ったか否かを判断する。まず、前記ステップ10で取得した全ての画像113について、顔107の中心位置Cを算出する。具体的には、図6に示すように、画像113において、顔107の上端を通る水平線L1、顔107の下端を通る水平線L2、顔107の右端を通る鉛直線L3、顔107の左端を通る鉛直線L4を引き、さらに、L1とL3の交点、及びL2とL4の交点を通る対角線L5と、L1とL4の交点、及びL2とL3の交点を通る対角線L6を引き、L5とL6との交点を顔107の中心位置Cとする。なお、図6におけるx方向は、水平方向であり、y方向は鉛直方向である。
(1) D(C1−Cp)>TH1
(2) D(C2−Cp)>TH1
(3) D(C3−Cp)>TH1
(4) Dmax(C1、C2、C3)<TH2
ここで、D(C1−Cp)は、画像113上におけるC1とCpとの距離であり、D(C2−Cp)は、画像113上におけるC2とCpとの距離であり、D(C3−Cp)は、画像113上におけるC3とCpとの距離である。また、Dmax(C1、C2、C3)は、C1とC2との距離、C2とC3との距離、及びC3とC1との距離の中の最大値である。また、TH1、TH2は、予め設定されている閾値(固定値)である。
ステップ40では、画像処理部7が、平均中心位置C3を、画像113の面内における顔107の中心位置として、エアバック圧力制御部9に出力する。なお、このC3は、前記ステップ30の処理を次回実行するときのCpとなる。
車両用衝突安全制御装置1は、距離dが小さいほど、エアバック101内の圧力が最大圧力Pmaxに達するまでの時間Tを短くする。そのため、距離dが小さい場合でも、エアバック101が膨らむ前に、ドライバ105の顔107がハンドル103にぶつかってしまうようなことがない。
例えば、車両用衝突安全制御装置1は、ドライバ以外の乗員用のエアバックにも適用することができる。
5・・・シート位置検出部、7・・・画像処理部、
9・・・エアバック圧力制御部、11・・・カメラ、
13・・・投光器、101・・・エアバック、103・・・ハンドル、
103a・・・基準点、105・・・ドライバ、107・・・顔、
109・・・撮像範囲、111・・・シート、113・・・画像
Claims (3)
- 車両の乗員の顔を含む画像を取得する画像取得手段と、
前記画像に基づき、前記乗員の顔の3次元空間における位置を取得する顔の位置取得手段と、
前記顔の3次元空間における位置と、前記車両において前記顔よりも前方に位置する基準点との距離dを算出する距離算出手段と、
前記車両における衝撃を検知した場合、エアバック内の圧力を所定の圧力まで高めるエアバック作動手段と、
前記衝撃を検知してから、前記エアバック内の圧力が前記所定の圧力に達するまでの時間Tを、前記距離dが小さいほど短くなるように設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする車両用衝突安全制御装置。 - 前記乗員が座るシートの位置を検出するシート位置検出手段を備え、
前記顔の位置取得手段は、前記画像の面内における前記顔の位置と、前記シートの位置とから、前記顔の3次元空間における位置を取得することを特徴とする請求項1記載の車両用衝突安全制御装置。 - 前記顔の3次元空間における位置の変化を検出する顔の位置変化検出手段を備え、
前記設定手段は、前記位置の変化を検出することを条件として、前記時間Tを再設定することを特徴とする請求項1又は2記載の車両用衝突安全制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012004168A JP5500183B2 (ja) | 2012-01-12 | 2012-01-12 | 車両用衝突安全制御装置 |
KR1020120153006A KR101440964B1 (ko) | 2012-01-12 | 2012-12-26 | 차량 충돌 안전 제어 장치 및 방법 |
US13/737,185 US8897969B2 (en) | 2012-01-12 | 2013-01-09 | Collision safety control apparatus and method for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012004168A JP5500183B2 (ja) | 2012-01-12 | 2012-01-12 | 車両用衝突安全制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013141950A true JP2013141950A (ja) | 2013-07-22 |
JP5500183B2 JP5500183B2 (ja) | 2014-05-21 |
Family
ID=48780568
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012004168A Expired - Fee Related JP5500183B2 (ja) | 2012-01-12 | 2012-01-12 | 車両用衝突安全制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8897969B2 (ja) |
JP (1) | JP5500183B2 (ja) |
KR (1) | KR101440964B1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018167995A1 (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-20 | オムロン株式会社 | 運転者状態推定装置、及び運転者状態推定方法 |
JP2020513372A (ja) * | 2016-12-12 | 2020-05-14 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 運転者着座姿勢を自動調整するための装置および方法 |
JP2021054361A (ja) * | 2019-10-01 | 2021-04-08 | 株式会社ダイセル | 乗員保護システム |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015051809A1 (en) * | 2013-10-08 | 2015-04-16 | Trw Automotive Gmbh | Vehicle assistant system and vehicle |
KR101774692B1 (ko) | 2016-05-16 | 2017-09-04 | 현대자동차주식회사 | 에어백 제어 장치 및 방법 |
TR201618549A2 (tr) * | 2016-12-14 | 2017-02-21 | Istanbul Okan Ueniversitesi | Araçlarda akıllı çarpışma hasarı önleyici şişebilir yastık sistemi. |
CN110239473A (zh) * | 2018-03-09 | 2019-09-17 | 周承岗 | 佩戴式安全气囊系统 |
IT201900020416A1 (it) * | 2019-11-05 | 2021-05-05 | Alpinestars Res Spa | Dispositivo di protezione indossabile |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010100142A (ja) * | 2008-10-22 | 2010-05-06 | Toyota Motor Corp | 車両デバイス制御装置 |
JP2012001125A (ja) * | 2010-06-17 | 2012-01-05 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | エアバック装置及びその展開制御方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004053324A (ja) | 2002-07-17 | 2004-02-19 | Denso Corp | 自動車用衝突安全制御装置 |
JP2004274154A (ja) | 2003-03-05 | 2004-09-30 | Denso Corp | 車両用乗員保護装置 |
JP4403102B2 (ja) | 2004-05-26 | 2010-01-20 | 株式会社東芝 | エアバッグ装置及び乗員検知装置並びにプログラム |
JP2006205844A (ja) | 2005-01-27 | 2006-08-10 | Aisin Seiki Co Ltd | 乗員の頭部位置判定装置、及び該判定装置を備えた乗員保護装置 |
-
2012
- 2012-01-12 JP JP2012004168A patent/JP5500183B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2012-12-26 KR KR1020120153006A patent/KR101440964B1/ko active IP Right Grant
-
2013
- 2013-01-09 US US13/737,185 patent/US8897969B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010100142A (ja) * | 2008-10-22 | 2010-05-06 | Toyota Motor Corp | 車両デバイス制御装置 |
JP2012001125A (ja) * | 2010-06-17 | 2012-01-05 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | エアバック装置及びその展開制御方法 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020513372A (ja) * | 2016-12-12 | 2020-05-14 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 運転者着座姿勢を自動調整するための装置および方法 |
US11155184B1 (en) | 2016-12-12 | 2021-10-26 | Robert Bosch Gmbh | Apparatus and method for automatic adjustment of driver sitting posture |
WO2018167995A1 (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-20 | オムロン株式会社 | 運転者状態推定装置、及び運転者状態推定方法 |
JP2018151930A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | オムロン株式会社 | 運転者状態推定装置、及び運転者状態推定方法 |
JP2021054361A (ja) * | 2019-10-01 | 2021-04-08 | 株式会社ダイセル | 乗員保護システム |
WO2021065061A1 (ja) * | 2019-10-01 | 2021-04-08 | 株式会社ダイセル | 乗員保護システム |
CN114364581A (zh) * | 2019-10-01 | 2022-04-15 | 株式会社大赛璐 | 乘坐者保护系统 |
JP7340402B2 (ja) | 2019-10-01 | 2023-09-07 | 株式会社ダイセル | 乗員保護システム |
CN114364581B (zh) * | 2019-10-01 | 2024-05-17 | 株式会社大赛璐 | 乘坐者保护系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8897969B2 (en) | 2014-11-25 |
US20130184939A1 (en) | 2013-07-18 |
KR101440964B1 (ko) | 2014-09-17 |
KR20130083373A (ko) | 2013-07-22 |
JP5500183B2 (ja) | 2014-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5500183B2 (ja) | 車両用衝突安全制御装置 | |
US11915522B2 (en) | Information processing apparatus and information processing method | |
US10455882B2 (en) | Method and system for providing rear collision warning within a helmet | |
JP5482737B2 (ja) | 視認負荷量推定装置、運転支援装置、および視認負荷量推定プログラム | |
JP6350145B2 (ja) | 顔向き検出装置及び車両用警告システム | |
JP6106229B2 (ja) | 車線認識装置 | |
WO2015076152A1 (ja) | ヘルメット着用判定方法、ヘルメット着用判定システム、ヘルメット着用判定装置及びプログラム | |
JP6323511B2 (ja) | 運転者体調検知装置及び方法 | |
JP2013084242A (ja) | 映像に基づく車両用警報システム | |
JP2016034780A (ja) | 衝突予想時間算出装置 | |
JP2016009251A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2016018304A (ja) | 安全確認判定装置、及び運転支援装置 | |
JP6820075B2 (ja) | 乗員数検知システム、乗員数検知方法、およびプログラム | |
JP2016115117A (ja) | 判定装置および判定方法 | |
US7599546B2 (en) | Image information processing system, image information processing method, image information processing program, and automobile | |
JP6223143B2 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP6572538B2 (ja) | 下方視判定装置および下方視判定方法 | |
JP2012256159A (ja) | 接近物検知装置および接近物検知方法 | |
CN109308442B (zh) | 车外环境识别装置 | |
KR102030359B1 (ko) | 차선 변경 안내 방법 및 이를 실행하는 장치 | |
JP6418225B2 (ja) | 運転者体調検知装置 | |
JP2009287936A (ja) | 運転者眼球位置検出装置 | |
KR20130038443A (ko) | 차량 안전장치 제어 시스템 및 그 제어 방법 | |
JP2019091204A (ja) | 転針検出装置 | |
JP2018200701A (ja) | 車両用制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130524 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140225 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5500183 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |