JP2013134627A - ドライブレコーダのデータ解析装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の速度および進行方向の加速度の時系列データを用いて;前記車両が停止したと判定される時刻を停止時刻として決定;前記停止時刻の近傍で、進行方向の加速度が極小となる時刻およびその時刻における加速度をそれぞれ、極小時刻および極小加速度として決定;前記極小時刻以後で、進行方向の加速度が極大となる時刻およびその時刻における加速度をそれぞれ、極大時刻および極大加速度として決定;前記極小加速度および前記極大加速度に対する閾値をそれぞれ、第一および第二の閾値として決定;前記極小加速度を前記第一の閾値と比較する、および/または前記極大加速度を前記第二の閾値と比較することによって、前期停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定する。
【選択図】図2
Description
そのような試みの一つとして、車両の速度、加速度に加え、ジャーク(加加速度)を考慮して、ニアミスによるヒヤリシーンが発生したか否かを判定する方法がある。より詳細には、次のような方法でニアミスの発生を判定する。まず、ニアミスによるヒヤリシーンが、高速からの減速シーンで、ドライブレコーダで検出されたイベント時刻の前後の規定時間内での前後加速度の波形が先鋭山となるシーンであると定義する。次に、イベント近傍における高速からの減速の度合いが予め決められた度合い以上であるような急減速シーンのみを選択する。イベント近傍でのジャークの最大値と最小値の差と、ジャークが最小値を示した後の規定微小時間内のジャークの値の時間積分値を得る。その時間積分値をジャーク積分値とすると、そして、ジャークの最大値と最小値の差とジャーク積分値のそれぞれの判定閾値と比較し、ニアミスによるヒヤリシーンが発生したか否かを判別する。
本発明は、ドライブレコーダによって記録されたイベント時刻前後の車両の速度V、前後加速度Gyに基づいて、記録された車両の停止シーン(停止過程、停止イベントとも呼ぶ)がヒヤリ・ハットイベントや事故などの危険シーンであるか否かを自動的に判定する装置および方法を提供する。別の言葉では、車両の停止過程が正常な運転によるものか否かを判定する装置および方法を提供する。ここで「正常な運転」とは、急ブレーキなどを伴わずに、運転手によって十分に安全が配慮されつつ車両を停止させることを含む運転である。逆に、「正常な運転ではない」とは、他の車両や物との接触、衝突等を避けるために急ブレーキ操作などを含む、運転手および/または同乗者(仮想的な同乗者を含む)がヒヤリ、またはハットする感覚を覚えるような運転である。
図2〜7を参照して、本発明の第一の実施形態について説明する。本実施形態では、ドライブレコーダによって得られた車両の走行に関する情報を用いて危険シーンであるか否かを自動的に判定する装置および方法であって、判定に用いる閾値を、イベント時刻またはイベント時刻近傍における車両の速度および車両の揺れやすさに関する車両のタイプにしたがって動的に変化させつつ、車両の停止時刻または停止時刻付近の前後加速後Gyの変化と閾値を用いて危険シーンであるか否かを判定する。具体的には、停止時刻後または停止時刻付近の時刻以後での極小の加速度(極小加速度)が負の閾値(第一の閾値)より小さく、「かつ」極大の加速度(極大加速度)が正の閾値(第二の閾値)より小さいときに、危険シーン、すなわち正常ではない運転による過程が発生したと決定する。このように、判定に用いる閾値を、加減速を始めるタイミングでの車両の速度や車両のタイプによって変化させることによって、ドライブレコーダによって記録された記録データ(たとえば、速度データ、加速度データ、イベント時刻データ)から、高速走行のみならず低速走行を含む任意の速度における走行状態からの車両の減速、停止過程において、大きな揺れを伴うヒヤリ・ハットイベントなどの危険シーンの発生を精度良く判定することができる。
本発明の第一の実施形態のドライブレコーダのデータ解析装置100は、ドライブレコーダ(DR)記録データ記憶装置110に電気的に接続されている。ドライブレコーダ(DR)記録データ記憶装置110は、(図示されていない)ドライブレコーダから、車両の挙動に関する速度データ1100、加速度データ1102、およびイベント時刻データ1104を受け、記憶する。
また、S100での判定がYes、すなわち車両は停止したと判断されたときは、車両の停止状態が始まった時刻から車両の停止状態が終わる時刻までを探索する。S100は、ドライブレコーダのデータ解析装置100の停止状態判定部1002によって行われる。なお、断続的に車両の停止状態が続く場合には車両の停止状態の時刻だけをピックアップしておく。探索は停止があった各記録データの最後までとする。なお、より正確性を期すためには、測定記録頻度が一般的に加速度データよりも粗い速度データの記録遅延を考慮して、車両が停止状態にある時刻を加減してもよい。例えば、速度データの測定記録間隔が2Hzである場合には、最大で0.5秒の測定記録遅延が生じる。そのため、車両の停止状態の時間範囲を前後どちらかまたは双方から0.5秒だけ短くする。例えば、時間範囲の前部分(開始から0.5秒まで)を短くして車両の停止状態と見做さないようにした場合には、必然的に断続的な車両の停止状態の部分のうち、0.5秒より短いものは車両の停止状態ではないものとして捨てられることとなる。車両が停止状態である時刻を加減する場合、加減前の時刻のうち、速度データでイベント時刻以後に最初に車両の停止状態となった時刻だけTzeroとして保持しておく。そして、処理はS102に進む。
図4Aには、イベント時刻前12秒とイベント時刻後8秒にわたり、車両の速度V(数値は右縦軸参照)と前後加速度Gy(数値は左縦軸参照)が示されている。図4Bは、図4AのボックスB1を拡大した図である。図4Bには、停止時刻Tzeroの前後約数秒が示されており、極小加速度Gyminの検出に用いられる停止時刻Tzeroの前後2秒間を含む期間はPeriod1として示されている。
期間Period1の間の加速度Gyの変化を調べ、極大のうち最大となる極大加速度の値Gymaxおよびその値を取る時刻Tmaxを求める。図4Bに示されているデータでは、車両の加速度の変化は、時刻t=約2.7秒で車両の速度がゼロを示し、その後、時刻t=約2.8秒で極大を示す。つまり、Tmax=2.8秒である。
図8〜11を参照して、本発明の第二の実施形態について説明する。本実施形態では、上述の第一の実施形態とは異なり、停止時刻後または停止時刻付近の時刻以後での極小の前後加速度(極小加速度)のみを用いて、危険シーンであるか否かを決定する。本実施形態の以下の説明では、停止時刻後または停止時刻付近の時刻以後での2つの極小前後加速度Gymin、Gymin2が共に、それぞれに対する閾値より小さい場合に、危険シーンであると決定する。
本発明の第二の実施形態のドライブレコーダのデータ解析装置200は、前実施形態と同様、ドライブレコーダ(DR)記録データ記憶装置110に電気的に接続されている。ドライブレコーダ記録データ記憶装置110に関しては、既に記載したので、ここでは繰り返さない。
本実施形態では、第一の閾値thMinGy、第二の閾値thMaxGy、第三の閾値thMinGy2は予め決められたパラメータk1、k2、m1、m2、nを用いて算出されるが、車両の型(タイプ)によって、これらのパラメータを変化させても良い。車両の型は、車両の揺れやすさを規定する揺れタイプによって分類されても良い。車両を、揺れやすい車両、普通の揺れやすさの車両、揺れにくい車両の3つに分類することによって規定される車両のタイプによって、第一の閾値thMinGyおよび/または第二の閾値thMaxGyおよび/または第三の閾値thMinGy2を変化させても良い。本実施形態では、第一の閾値thMinGyのみ、車両の型によって変化させても良い。たとえば、揺れにくい車両に対する第一の閾値thMinGyを小さくするように調整を行い、揺れに対する感度を上げても良い。具体的な調整方法は実施形態1と同様、|k1|, |m1|を小さくなるように調整してもよいし、普通の揺れやすさの車両に対する閾値に対する比を指定したり、揺れタイプ別テーブルで規定するなどによって、調整しても良い。
S200からS206までの処理は、第一の実施形態におけるS100からS106までの処理と同一である。
図12〜15を参照して、本発明の第三の実施形態について説明する。本実施形態では、イベント時刻近傍以降に所定の閾値を超える極大および/または極小前後加速度が何回出現するかを用いて、揺れの判定を行う例である。つまり、極大・極小加速度のそれぞれの値の大きさよりも、極大・極小加速度の出現数を用いて判定を行う。つまり本実施形態は、一般には正常な運転ではない操作による停止過程では、車両の停止後も車両の揺れが持続し続けることに着目して、危険シーンの発生を抽出する装置および方法を提供する
。
第四の閾値thMinGy2と第五の閾値thMaxGy3はそれぞれ、第一の実施形態での第一の閾値thMinGyと第二の閾値thMaxGyと同様に求められても良い。すなわち、
図14Aは、本発明の第三の実施形態のドライブレコーダのデータ解析方法が適用される車両の停止に伴うイベント時刻前後の前後加速度Gyおよび速度Vのデータの例を示す図、図14Bは、本発明の第三の実施形態のドライブレコーダのデータ解析方法において、車両の停止が危険シーンであるか否かの判定の例を示す図である。
S300からS306までの処理は、第二の実施形態におけるS200からS206までの処理と同一であるので、ここでは繰り返さない。
S310では、時刻を表す変数Tprev=Tmaxとする。また探索方向=最大値とする。この検索方向は後のS320で変更される。探索方向は最大値または最小値である。「探索方向=最大値」の場合は、後に定義する探索期間内で前後加速度Gyの最大値を求める。「探索方向=最小値」の場合は、探索期間内で前後加速度Gyの最小値を求める。また、S310では、極大数と極小数をリセットする。本実施形態では、極大数=極小数=1とする。
S320では、Tprevの値を更新する。より詳細には、Tprev=Tとする。また、S320では、探索方向の更新を行う。「探索方向=極大値」の場合であれば、「探索方向=極小値」と変更する。「探索方向=極小値」の場合であれば、「探索方向=極大値」と変更する。この処理は、前後加速度の極大値と極小値は交互に現れることに対応する。そして、S312に戻る。
S314での判定の結果がNo、すなわち、前後加速度Gyが最大となる時刻Tまたは前後加速度Gyが最小となる時刻Tが見付からない場合には、Tmaxから時刻Tmin+twまでの期間での前後加速度の極大および極小は既にカウントし尽くされている。その場合には、S322で、極大・極小加速度数算出部3012で算出した極値総数と、判定閾値算出部で算出した極値総数の閾値thTotalNumを比較する。より詳細には、(極大数+極小数)が閾値thTotalNum以上であるか否かを判定する。この処理はシーン判定部3014によって行われる。
(付記1)
ある走行速度で走行中の車両が停止する過程での前記車両の速度および進行方向の加速度の時系列データを用いて、前記停止する過程が正常な運転によるものであるかを判定する装置であって、
前記速度の時系列データに基づいて、前記車両が停止したと判定される時刻を停止時刻として決定する停止状態判定部と、
前記加速度の時系列データに基づいて、前記停止時刻の近傍で、進行方向の加速度が極小となる時刻およびその時刻における加速度をそれぞれ、極小時刻および極小加速度として決定する極小加速度算出部と、
前記加速度の時系列データに基づいて、前記極小時刻以後で、進行方向の加速度が極大となる時刻およびその時刻における加速度をそれぞれ、極大時刻および極大加速度として決定する極大加速度算出部と、
前記速度の時系列データに基づいて、前記極小加速度および前記極大加速度に対する閾値をそれぞれ、第一および第二の閾値として決定する判定閾値算出部と、
前記極小加速度を前記第一の閾値と比較する、および/または前記極大加速度を前記第二の閾値と比較することによって、前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定するシーン判定部、
を含む装置。
(付記2)
前記シーン判定部は、前記極小加速度が前記第一の閾値より小さく、かつ前記極大加速度が前記第二の閾値より大きいときに、前記停止する過程が正常な運転によるものではないと決定する、付記1の装置。
(付記3)
前記極小加速度算出部は、前記停止時刻の近傍の時刻以降において、連続する2つ以上の、進行方向の加速度が極小となる時刻およびその時刻における加速度を複数の極小時刻および複数の極小加速度として決定し、
前記判定閾値算出部は、前記複数の極小加速度のそれぞれに対する閾値を決定し、
前記シーン判定部は、前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定するために、前記複数の極小加速度のそれぞれを、前記複数の閾値のうちの対応する閾値と比較する、付記1の装置。
(付記4)
前記極大加速度算出部は、前記停止時刻の近傍の時刻以降において、連続する2つ以上の、進行方向の加速度が極大となる時刻およびその時刻における加速度を複数の極大時刻および複数の極大加速度として決定し、
前記判定閾値算出部は、前記複数の極大加速度のそれぞれに対する閾値を決定し、
前記シーン判定部は、前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定するために、前記複数の極大加速度のそれぞれを、前記複数の閾値のうちの対応する閾値と比較する、付記1の装置。
(付記5)
前記極小加速度算出部は、前記停止時刻の近傍の時刻以降において、連続する2つ以上の、進行方向の加速度が極小となる時刻およびその時刻における加速度を複数の極小時刻および複数の極小加速度として決定し、
前記判定閾値算出部は、前記極小加速度に対する閾値を決定する付記1の装置であって、さらに、
前記複数の極小加速度のうち、前記極小加速度に対する閾値より小さい極小加速度の数を極小加速度数としてカウントする極大・極小加速度数算出部、
を含む装置。
(付記6)
前記判定閾値算出部は、前記極小加速度および前記極大加速度に対する前記第一および前記第二の閾値を、前記走行速度に基づいて決定する、付記1〜5のいずれか一項に記載の装置。
(付記7)
車両は揺れやすさによって分類され、前記車両には車両タイプとしてその分類を示すインデックスが付与され、
前記判定閾値算出部は、前記極小加速度および前記極大加速度に対する前記第一および前記第二の閾値を、前記車両タイプに基づいて決定する、付記1〜6のいずれか一項に記載の装置。
(付記8)
さらに、
前記速度の時系列データに基づいて停止状態判定部で決定された前記停止時刻近傍の前記進行方向の加速度の前記時系列データからオフセット値を算出する加速度補正部を含み、
前記シーン判定部では、前記オフセット値分だけ補正された前記極小加速度および/または前記極大加速度を、前記第一の閾値および/または前記第二の閾値と比較する、付記1〜7のいずれか一項に記載の装置。
(付記9)
ある走行速度で走行中の車両が停止する過程での前記車両の速度および進行方向の加速度の時系列データを用いて、前記停止する過程が正常な運転によるものであるかを判定する方法であって、
前記速度の時系列データに基づいて、前記車両が停止したと判定される時刻を停止時刻として決定することと、
前記加速度の時系列データに基づいて、前記停止時刻の近傍で、進行方向の加速度が極小となる時刻およびその時刻における加速度をそれぞれ、極小時刻および極小加速度として決定することと、
前記加速度の時系列データに基づいて、前記極小時刻以後で、進行方向の加速度が極大となる時刻およびその時刻における加速度をそれぞれ、極大時刻および極大加速度として決定することと、
前記速度の時系列データに基づいて、前記極小加速度および前記極大加速度に対する閾値をそれぞれ、第一および第二の閾値として決定することと、
前記極小加速度を前記第一の閾値と比較する、および/または前記極大加速度を前記第二の閾値と比較することによって、前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定すること、
を含む方法。
(付記10)
前記前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定することは、前記極小加速度が前記第一の閾値より小さく、かつ前記極大加速度が前記第二の閾値より大きいときに、前記停止する過程が正常な運転によるものではないと決定する、付記9の方法。
(付記11)
前記極小時刻および極小加速度を決定することは、前記停止時刻の近傍の時刻以降において、連続する2つ以上の、進行方向の加速度が極小となる時刻およびその時刻における加速度を複数の極小時刻および複数の極小加速度として決定し、
前記極小加速度に対する閾値を決定することは、前記複数の極小加速度のそれぞれに対する閾値を決定し、
前記前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定することは、前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定するために、前記複数の極小加速度のそれぞれを、前記複数の閾値のうちの対応する閾値と比較する、付記9の方法。
(付記12)
前記極大時刻および極大加速度を決定することは、前記停止時刻の近傍の時刻以降において、連続する2つ以上の、進行方向の加速度が極大となる時刻およびその時刻における加速度を複数の極大時刻および複数の極大加速度として決定し、
前記極大加速度に対する閾値を決定することは、前記複数の極大加速度のそれぞれに対する閾値を決定し、
前記前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定することは、前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定するために、前記複数の極大加速度のそれぞれを、前記複数の閾値のうちの対応する閾値と比較する、付記9の方法。
(付記13)
前記極小時刻および極小加速度を決定することは、前記停止時刻の近傍の時刻以降において、連続する2つ以上の、進行方向の加速度が極小となる時刻およびその時刻における加速度を複数の極小時刻および複数の極小加速度として決定し、
前記極小加速度に対する閾値を決定することは、前記極小加速度に対する閾値を決定する付記9の方法であって、さらに、
前記複数の極小加速度のうち、前記極小加速度に対する閾値より小さい極小加速度の数を極小加速度数としてカウントすること、
を含む方法。
(付記14)
前記極小加速度および前記極大加速度に対する閾値を決定することは、前記極小加速度および前記極大加速度に対する前記第一および前記第二の閾値を、前記走行速度に基づいて決定する、付記9〜13のいずれか一項に記載の方法。
(付記15)
車両は揺れやすさによって分類され、前記車両には車両タイプとしてその分類を示すインデックスが付与され、
前記極小加速度および前記極大加速度に対する閾値を決定することは、前記極小加速度および前記極大加速度に対する前記第一および前記第二の閾値を、前記車両タイプに基づいて決定する、付記9〜14のいずれか一項に記載の方法。
(付記16)
さらに、
前記停止時刻近傍の前記進行方向の加速度の前記時系列データからオフセット値を算出することを含み、
前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定することでは、前記オフセット値分だけ補正された前記極小加速度および/または前記極大加速度を、前記第一の閾値および/または前記第二の閾値と比較する、付記9〜15のいずれか一項に記載の方法。
110 ドライブレコーダ記録データ記憶装置
1002、2002、3002 停止状態判定部
1004、2004、3004 加速度補正部
1006、2006、3006 極小加速度算出部(第一の極小加速度算出部)
1008、2008、3008 極大加速度算出部
1010、2012、3010 判定閾値算出部
1012、2014、3014 シーン判定部
1014、2016、3016 出力部
2010 第二の極小加速度算出部
3012 極大・極小加速度数算出部
Claims (9)
- ある走行速度で走行中の車両が停止する過程での前記車両の速度および進行方向の加速度の時系列データを用いて、前記停止する過程が正常な運転によるものであるかを判定する装置であって、
前記速度の時系列データに基づいて、前記車両が停止したと判定される時刻を停止時刻として決定する停止状態判定部と、
前記加速度の時系列データに基づいて、前記停止時刻の近傍で、進行方向の加速度が極小となる時刻およびその時刻における加速度をそれぞれ、極小時刻および極小加速度として決定する極小加速度算出部と、
前記加速度の時系列データに基づいて、前記極小時刻以後で、進行方向の加速度が極大となる時刻およびその時刻における加速度をそれぞれ、極大時刻および極大加速度として決定する極大加速度算出部と、
前記速度の時系列データに基づいて、前記極小加速度および前記極大加速度に対する閾値をそれぞれ、第一および第二の閾値として決定する判定閾値算出部と、
前記極小加速度を前記第一の閾値と比較する、および/または前記極大加速度を前記第二の閾値と比較することによって、前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定するシーン判定部、
を含む装置。 - 前記シーン判定部は、前記極小加速度が前記第一の閾値より小さく、かつ前記極大加速度が前記第二の閾値より大きいときに、前記停止する過程が正常な運転によるものではないと決定する、請求項1の装置。
- 前記極小加速度算出部は、前記停止時刻の近傍の時刻以降において、連続する2つ以上の、進行方向の加速度が極小となる時刻およびその時刻における加速度を複数の極小時刻および複数の極小加速度として決定し、
前記判定閾値算出部は、前記複数の極小加速度のそれぞれに対する閾値を決定し、
前記シーン判定部は、前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定するために、前記複数の極小加速度のそれぞれを、前記複数の閾値のうちの対応する閾値と比較する、請求項1の装置。 - 前記極大加速度算出部は、前記停止時刻の近傍の時刻以降において、連続する2つ以上の、進行方向の加速度が極大となる時刻およびその時刻における加速度を複数の極大時刻および複数の極大加速度として決定し、
前記判定閾値算出部は、前記複数の極大加速度のそれぞれに対する閾値を決定し、
前記シーン判定部は、前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定するために、前記複数の極大加速度のそれぞれを、前記複数の閾値のうちの対応する閾値と比較する、請求項1の装置。 - 前記極小加速度算出部は、前記停止時刻の近傍の時刻以降において、連続する2つ以上の、進行方向の加速度が極小となる時刻およびその時刻における加速度を複数の極小時刻および複数の極小加速度として決定し、
前記判定閾値算出部は、前記極小加速度に対する閾値を決定する請求項1の装置であって、さらに、
前記複数の極小加速度のうち、前記極小加速度に対する閾値より小さい極小加速度の数を極小加速度数としてカウントする極大・極小加速度数算出部、
を含む装置。 - 前記判定閾値算出部は、前記極小加速度および前記極大加速度に対する前記第一および前記第二の閾値を、前記走行速度に基づいて決定する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の装置。
- 車両は揺れやすさによって分類され、前記車両には車両タイプとしてその分類を示すインデックスが付与され、
前記判定閾値算出部は、前記極小加速度および前記極大加速度に対する前記第一および前記第二の閾値を、前記車両タイプに基づいて決定する、請求項1〜6のいずれか一項に記載の装置。 - さらに、
前記速度の時系列データに基づいて停止状態判定部で決定された前記停止時刻近傍の前記進行方向の加速度の前記時系列データからオフセット値を算出する加速度補正部を含み、
前記シーン判定部では、前記オフセット値分だけ補正された前記極小加速度および/または前記極大加速度を、前記第一の閾値および/または前記第二の閾値と比較する、請求項1〜7のいずれか一項に記載の装置。 - ある走行速度で走行中の車両が停止する過程での前記車両の速度および進行方向の加速度の時系列データを用いて、前記停止する過程が正常な運転によるものであるかを判定する方法であって、
前記速度の時系列データに基づいて、前記車両が停止したと判定される時刻を停止時刻として決定することと、
前記加速度の時系列データに基づいて、前記停止時刻の近傍で、進行方向の加速度が極小となる時刻およびその時刻における加速度をそれぞれ、極小時刻および極小加速度として決定することと、
前記加速度の時系列データに基づいて、前記極小時刻以後で、進行方向の加速度が極大となる時刻およびその時刻における加速度をそれぞれ、極大時刻および極大加速度として決定することと、
前記速度の時系列データに基づいて、前記極小加速度および前記極大加速度に対する閾値をそれぞれ、第一および第二の閾値として決定することと、
前記極小加速度を前記第一の閾値と比較する、および/または前記極大加速度を前記第二の閾値と比較することによって、前記停止する過程が正常な運転によるものか否かを決定すること、
を含む方法。
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