JP2013128079A - 半導体製造装置および半導体製造装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ウェハエッジ部分のチッピングやウェハ割れの発生を抑制し、かつ生産性を向上することができる半導体製造装置および半導体製造装置の制御方法を提供すること。
【解決手段】ウェハ搬送アーム1は、アーム本体21、ウェハを吸着して保持するウェハ吸着アーム(以下、第1アームとする)22、第1アーム22に対向して設けられた第2アーム23を備えている。第1アーム22の自由端22aおよび第2アーム23の自由端23aには、一対のレーザダイオード27およびフォトダイオード28からなる非接触型センサ29が2個設けられている。2個の非接触型センサ29によりそれぞれウェハの2点のエッジを検出することによって、ウェハの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量が算出される。ウェハ搬送アーム1は、この算出されたずれ量を相殺するように移動して、スピンチャックにウェハを搬送する。これにより、ウェハの中心出しが行われる。
【選択図】図1
【解決手段】ウェハ搬送アーム1は、アーム本体21、ウェハを吸着して保持するウェハ吸着アーム(以下、第1アームとする)22、第1アーム22に対向して設けられた第2アーム23を備えている。第1アーム22の自由端22aおよび第2アーム23の自由端23aには、一対のレーザダイオード27およびフォトダイオード28からなる非接触型センサ29が2個設けられている。2個の非接触型センサ29によりそれぞれウェハの2点のエッジを検出することによって、ウェハの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量が算出される。ウェハ搬送アーム1は、この算出されたずれ量を相殺するように移動して、スピンチャックにウェハを搬送する。これにより、ウェハの中心出しが行われる。
【選択図】図1
Description
この発明は、半導体製造装置および半導体製造装置の制御方法に関する。
半導体ウェハ(以下、ウェハとする)に対する処理には、ウェハをその中心軸回りに高速で回転させながら行うものがある。例えば、スピン洗浄処理やフォトレジストのスピン塗布処理などである。このようなスピン処理に用いられるスピン処理装置は、ウェハの洗浄や加工など用途に幅広く用いられている。従来のスピン洗浄装置は、次のような構成となっている。
図9は、従来のスピン洗浄装置の構成を示す概略図である。図9に示すように、従来のスピン洗浄装置は、ウェハ搬送アーム1、薬液貯蔵タンク2および処理室3により構成されている。ウェハ搬送アーム1は、ウェハカセット4,5と処理室3の間でウェハWを搬送する。薬液貯蔵タンク2は、洗浄用の薬液を貯留し、ノズル6を介して処理室3内へ薬液を供給する。
図10は、処理室の構成を示す断面図である。図10に示すように、処理室3には、給気口7および排気口8が設けられている。処理室3内には、スピンチャック9、および遠心翼10を有する回転テーブル11が設けられている。スピンチャック9とともにウェハWを高速で回転させる際に、ウェハWの中心とスピンチャック9の中心(回転軸)がずれていると、回転中にウェハWがスピンチャック9から外れたり、薬液処理のウェハ面内均一性が低下するなどの問題が発生する。これを回避するため、ウェハWの中心とスピンチャック9の回転の中心を一致させる、いわゆるウェハの中心出しを行う必要がある。
従来、ウェハ搬送アームのウェハ保持機構として、クランプ部材の3個のコマにウェハエッジを突き当てることによってウェハを保持するようにしたものが公知である(例えば、下記特許文献1参照。)。一般に、従来のスピン洗浄装置では、このようなタイプのウェハ保持機構が採用されている。この場合、予め、3個のコマに接する円の中心をスピンチャックの回転の中心に一致するように設定しておくことによって、3個のコマに接触したウェハの中心が3個のコマに接する円の中心に一致するので、物理的にウェハの中心出しを行うことができる。
しかし、近年、次々世代技術が開発され、スマートカード用ウェハや薄型携帯電話のIC(Integrated Circuit)チップ用ウェハとして用いられる薄いウェハへの需要が高まっており、最近では100μm未満の薄いウェハも生産されている。100μm未満の薄いウェハは、300μm以上の従来のウェハとは異なり、ウェハに反りがあったり、ウェハエッジが鋭利になっている。このため、ウェハカセットやウェハ搬送アームと接触したときに、ウェハエッジ部分のチッピングやウェハ割れを起こしやすいという問題点がある。そこで、ウェハエッジを他の物体に接触させなくてもよいように、ウェハの中央部を真空吸着してウェハを保持するようにしたものが公知である(例えば、下記特許文献2,3参照。)。
また、ウェハエッジを他の物体に接触させなくてもよいように、光電センサによりウェハのエッジを検出し、このエッジ情報に基づいてウェハの中心を求め、求められた情報に従って回転テーブルの基準位置に載置するように搬送アームを制御するようにしたものが公知である(例えば、下記特許文献4参照。)。下記特許文献4では、4点のエッジ情報のうちの1つがオリエンテーションフラット上にある場合に、すべてのエッジ情報がウェハの円周上に移動するようにウェハを回転したあとにウェハエッジを再検出したり、光電センサの設置間隔をウェハのオリエンテーションフラットの切り欠き長さより大きく設定し、すべてのエッジ情報がウェハの円周上にあるか否かを判断することにより、ウェハの中心を求めている。
さらに、ウェハエッジを他の物体に接触させなくてもよいようにした装置として、ウェハをウェハ受け渡し位置に搬送するウェハ搬送部と、ウェハ搬送部の搬送方向中心軸に対して非対称に配置されウェハの複数のエッジ座標データを検出する複数のセンサと、ウェハ搬送部において複数のセンサにより得られた複数のエッジ座標データのうちウェハに形成された位置合わせ形状部を含まない3点のエッジ座標データに基づきウェハの中心を求め、この求められたウェハ中心と受け渡し位置の中心とのズレ量を求める演算部と、この演算部で求められたズレ量に基づいてウェハ受け渡し位置中心にウェハの中心を合わせるためにウェハ搬送部をXY方向に移動させる移動手段と、を具備する(例えば、下記特許文献5参照。)。
また、ウェハエッジを他の物体に接触させなくてもよいようにした装置として、次の装置が提案されている。ウェハ搬送アームは、アーム本体と、アーム本体の先端部に設けられた二つの固定爪と、アーム本体に対して±X方向に移動可能な一つの可動爪と、ウェハの外周縁を光学的に検出するための二つのセンサとを備えている。二つのセンサは搬送基準軸を挟んでウェハのノッチの幅より広い間隔を置いて配置されている。固定爪はウェハを把持して心出しするためのウェハ心出し把持面を有し、可動爪はウェハを把持して心出しするためのウェハ心出し把持面を有している。ウェハ心出し把持面とウェハ心出し把持面の幅はいずれもウェハのノッチの幅よりも広い(例えば、下記特許文献6参照。)。
しかしながら、従来のスピン処理装置においては、上記特許文献1に開示されているように、ウェハ保持機構にウェハエッジを接触させて物理的にウェハの中心出しを行っている。そのため、ウェハエッジ部分のチッピングやウェハ割れの発生を抑制することは困難である。また、上記特許文献4,5に開示された装置では、ウェハの中心出しを行うことができても、ウェハエッジを検出するためのセンサをウェハの搬送経路に設けていることによりウェハの搬送距離が長くなる。このため、タクトタイムが長くなり、生産性が低下するという問題がある。
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、ウェハエッジ部分のチッピングやウェハ割れの発生を抑制することができる半導体製造装置および半導体製造装置の制御方法を提供することを目的とする。また、この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、生産性を向上することができる半導体製造装置および半導体製造装置の制御方法を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、本発明の目的を達成するため、この発明にかかる半導体製造装置は、搬入位置から搬出位置までウェハを吸着して搬送する搬送手段と、前記搬送手段に一体的に設けられ、前記搬送手段がウェハを吸着するまでの前記搬送手段の移動により前記ウェハのエッジを検出する2個の非接触型センサと、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて、前記ウェハの中心と前記搬送手段の中心とのずれ量を算出する算出手段と、前記算出手段により検出された前記ずれ量を相殺するように、前記搬送手段によって前記ウェハを前記搬入位置から前記搬出位置まで搬送させる制御手段と、を備えることを特徴とする。
また、この発明にかかる半導体製造装置は、上述した発明において、前記算出手段は、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ最初に検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて前記ずれ量を算出することを特徴とする。
また、この発明にかかる半導体製造装置は、上述した発明において、前記算出手段は、前記非接触型センサによって前記ウェハのオリエンテーションフラットのエッジが最初に検出された場合、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ2回目に検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて前記ずれ量を算出することを特徴とする。
また、この発明にかかる半導体製造装置は、上述した発明において、前記算出手段は、前記搬送手段の移動中に検出された前記ウェハのエッジの位置と前記搬送手段の中心の位置との前記搬送手段の移動方向における距離、および、前記ウェハの半径に基づいて前記ずれ量を算出することを特徴とする。
また、この発明にかかる半導体製造装置は、上述した発明において、前記ウェハの前記搬出位置は、前記搬送手段により搬送されてきたウェハを保持するチャックであり、前記搬送手段の中心は、前記チャックの中心に一致することを特徴とする。
また、この発明にかかる半導体製造装置は、上述した発明において、前記ウェハの搬入位置は、ウェハカセットであり、前記搬送手段は、前記ウェハカセットから前記チャックまで前記ウェハを搬送することを特徴とする。
また、この発明にかかる半導体製造装置は、上述した発明において、前記2個の非接触型センサは、前記搬送手段の中心から等距離に配置されていることを特徴とする。
また、上述した課題を解決し、本発明の目的を達成するため、この発明にかかる半導体製造装置の制御方法は、搬入位置から搬出位置までウェハを吸着して搬送する搬送手段と、前記搬送手段に一体的に設けられた2個の非接触型センサと、を備えた半導体製造装置の制御方法であって、前記搬送手段によってウェハが吸着されるまでの前記搬送手段の移動により、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ前記ウェハの計2箇所のエッジを検出する検出工程と、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて、前記ウェハの中心と前記搬送手段の中心とのずれ量を算出する算出工程と、前記搬送手段によって前記ウェハを吸着する吸着工程と、前記算出工程によって算出された前記ずれ量を相殺するように、前記搬送手段によって前記ウェハを前記搬入位置から前記搬出位置まで搬送させる制御工程と、を含むことを特徴とする。
また、この発明にかかる半導体製造装置の制御方法は、上述した発明において、前記算出工程では、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ最初に検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて前記ずれ量を算出する。
また、この発明にかかる半導体製造装置の制御方法は、上述した発明において、前記算出工程では、前記非接触型センサによって最初に検出された前記ウェハのエッジが前記ウェハのオリエンテーションフラットのエッジであった場合、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ2回目に検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて前記ずれ量を算出する。
また、この発明にかかる半導体製造装置の制御方法は、上述した発明において、前記算出工程では、前記搬送手段の移動中に検出された前記ウェハのエッジの位置と前記搬送手段の中心の位置との前記搬送手段の移動方向における距離、および、前記ウェハの半径に基づいて前記ずれ量を算出することを特徴とする。
また、この発明にかかる半導体製造装置の制御方法は、上述した発明において、前記ウェハの前記搬出位置は、前記搬送手段により搬送されてきたウェハを保持するチャックであり、前記搬送手段の中心は、前記チャックの中心に一致することを特徴とする。
また、この発明にかかる半導体製造装置の制御方法は、上述した発明において、前記ウェハの前記搬入位置は、ウェハカセットであり、前記制御工程では、前記搬送手段によって前記ウェハカセットから前記チャックまで前記ウェハを搬送することを特徴とする。
また、この発明にかかる半導体製造装置の制御方法は、上述した発明において、前記2個の非接触型センサは、前記搬送手段の中心から等距離に配置されていることを特徴とする。
上述した発明によれば、搬送手段によりウェハの中央部を真空吸着してウェハを移動させることによって、ウェハエッジを他の物体に接触させずに、ウェハを搬送することができる。また、ウェハカセットのウェハ搬入搬出口側におけるウェハの2点のエッジの位置のみを検出することにより、ウェハの中心のずれ量を算出することができる。そして、そのずれ量に基づいて制御手段により搬送手段がチャックにウェハを渡す位置を制御することによって、ウェハの中心をチャックの回転の中心に一致させることができる。また、非接触型センサによって最初に検出されたウェハエッジがウェハのオリエンテーションフラットのエッジであった場合においても、非接触型センサによって検出されるウェハの他の2点のエッジの位置のみでウェハの中心のずれ量を算出することができる。また、上述した発明によれば、搬送手段に2個の非接触型センサが設けられていることにより、搬送手段がウェハカセットに挿入されたときに、ウェハの中心のずれ量を算出するためのウェハの2点のエッジがウェハカセット内で検出される。このため、ウェハの搬送経路を短縮することができる。
本発明にかかる半導体製造装置および半導体製造装置の制御方法によれば、ウェハエッジ部分のチッピングやウェハ割れの発生を抑制することができるという効果を奏する。また、本発明にかかる半導体製造装置および半導体製造装置の制御方法によれば、生産性を向上することができるという効果を奏する。
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる半導体製造装置および半導体製造装置の制御方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、以下の実施の形態の説明および添付図面において、同様の構成には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
(実施の形態1)
本発明の実施の形態1にかかるスピン洗浄装置の構成について、図1,9,10を参照して説明する。図1は、本発明の実施の形態1にかかるスピン洗浄装置のウェハ搬送アームの構成を示す説明図である。図1(a)は、ウェハ搬送アームの構成を示す部分拡大側面図である。図1(b)は、ウェハ搬送アームの構成を示す部分拡大仰視図である。図9に示すように、本発明の実施の形態1にかかるスピン洗浄装置は、搬送手段としての機能を有するウェハ搬送アーム1、薬液貯蔵タンク2および処理室3を備えている。本発明の実施の形態1にかかるスピン洗浄装置は、ウェハ搬送アーム1の構成およびウェハの中心出し方法が従来のスピン洗浄装置と異なる。
本発明の実施の形態1にかかるスピン洗浄装置の構成について、図1,9,10を参照して説明する。図1は、本発明の実施の形態1にかかるスピン洗浄装置のウェハ搬送アームの構成を示す説明図である。図1(a)は、ウェハ搬送アームの構成を示す部分拡大側面図である。図1(b)は、ウェハ搬送アームの構成を示す部分拡大仰視図である。図9に示すように、本発明の実施の形態1にかかるスピン洗浄装置は、搬送手段としての機能を有するウェハ搬送アーム1、薬液貯蔵タンク2および処理室3を備えている。本発明の実施の形態1にかかるスピン洗浄装置は、ウェハ搬送アーム1の構成およびウェハの中心出し方法が従来のスピン洗浄装置と異なる。
まず、本発明の実施の形態1にかかるスピン洗浄装置全体の構成について説明する。ウェハ搬送アーム1は、ロード側ウェハカセット4からその中のウェハを取り出して処理室3へ搬送する。また、ウェハ搬送アーム1は、処理室3から処理済のウェハWを取り出し、アンロード側ウェハカセット5へ搬送してその中に収納する。ウェハWを搬送する際、ウェハ搬送アーム1は、ウェハWを真空吸着する。図9には、ウェハ搬送アーム1の形状が概略的に示されている。ウェハ搬送アーム1の詳細な構成については後述する。薬液貯蔵タンク2は、洗浄用の薬液を貯留し、ノズル6を介して処理室3内へ薬液を供給する。
図10に示すように、処理室3には、給気口7および排気口8が設けられている。処理室3内には、スピンチャック9、および遠心翼10を有する回転テーブル11が設けられている。スピンチャック9は、ウェハ搬送アーム1により給気口7から挿入されたウェハWを真空吸着し、数百〜数千rpmで高速回転する。遠心翼10は、回転テーブル11とともに回転して、排気口8から空気とともに薬液を排出する。
このスピン洗浄装置は、ロード側ウェハカセット4にウェハ搬送アーム1が挿入されたときに2点のウェハエッジを検出し、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量を算出する。このずれ量の算出方法については後述する。ウェハ搬送アーム1は、この算出されたずれ量を相殺するように移動して、スピンチャック9にウェハWを搬送する。それによって、ウェハWをウェハ搬送アーム1からスピンチャック9に移す際に、ウェハWの中心とスピンチャック9の中心とが一致する。すなわち、ウェハの中心出しが行われる。
次に、ウェハ搬送アーム1の構成について説明する。図1(a),1(b)に示すように、ウェハ搬送アーム1は、アーム本体21、ウェハを吸着して保持するウェハ吸着アーム(以下、第1アームとする)22、第1アーム22に対向して設けられた第2アーム23を備えている。アーム本体21は、例えばスピン洗浄装置によりウェハの搬入搬出方向30に移動可能に支持されている。第1,2アーム22,23は、ウェハの搬入搬出方向30に長い板状部材で構成される。
第1アーム22は、連結部材21aを介してアーム本体21の先端に設けられている。連結部材21aには、2本の第1アーム22が互いに離れて設けられている。また、連結部材21aには、2本の第1アーム22の間に設けられ、2本の第1アーム22をつなぐ第1板状部材24−1が接合されている。第1板状部材24−1の両端部の側面はそれぞれ対向する第1アーム22の側面に接している。2本の第1アーム22の各平坦面と第1板状部材24−1の平坦面とは同一平面をなし、例えば略コの字状をなす。平坦面とは、ウェハ搬送アーム1に保持されるウェハの主面に平行な面である。
2本の第1アーム22の平坦面と第1板状部材24−1の平坦面とで形成される平坦面(以下、第1アーム22の上面とする)31には、ウェハのエッジ近傍部を吸着するパッド(以下、ウェハ吸着パッドとする)25が設けられている。具体的には、ウェハ吸着パッド25は、例えば、2本の第1アーム22の連結部材21a側の端部(以下、固定端とする)に対して反対側の各端部(以下、自由端とする)22aに1箇所ずつと、第1板状部材24−1に1箇所の計3箇所に配置されている。
各ウェハ吸着パッド25は、図示しない共通の負圧発生源に接続されており、吸着手段としての機能を有する。ウェハ吸着パッド25により、ウェハの3箇所のエッジ近傍部がウェハ搬送アーム1に真空吸着される。3つのウェハ吸着パッド25を頂点とする三角形の重心(以下、ウェハ吸着パッド25の重心とする)26は、初期位置(X=0、Y=0)にあるウェハ搬送アーム1の中心であり、スピンチャックの回転の中心に一致する。
第2アーム23は、連結部材21aを介してアーム本体21の先端に設けられている。また、第2アーム23は、2本の第1アーム22のそれぞれの上方に設けられている。2本の第2アーム23の間には、連結部材21aに連結され、当該2本の第2アーム23をつなぐ第2板状部材24−2が設けられている。2本の第2アーム23の各平坦面と第2板状部材24−2の平坦面は同一平面をなし、例えば第1アーム22の上面31と同形状の略コの字状をなす。2本の第2アーム23の平坦面と第2板状部材24−2の平坦面とで形成される平坦面(以下、第2アーム23の下面とする)32は、第1アーム22の上面31に対向する。
第1アーム22および第2アーム23には、一対のレーザダイオード27およびフォトダイオード28からなる非接触型センサ29が設けられている。2本ずつ設けられた第1アーム22および第2アーム23の対向する部位にそれぞれ1つずつ非接触型センサ29が配置されている。また、非接触型センサ29は、例えば、第1アーム22に設けられたウェハ吸着パッド25よりも第1,2アーム22,23の自由端(連結部材21aに接合された固定端に対して反対側の端部)22a,23a側において、対向する2組の第1,2アーム22,23にそれぞれ設けられている。
このような非接触型センサ29においては、レーザダイオード27から出射したレーザ光をフォトダイオード28で受光している間は、ウェハのエッジの検出に至らず、受光していたレーザ光がウェハのエッジにより遮られてフォトダイオード28で受光されなくなった時点で、ウェハのエッジが検出される。2個の非接触型センサ29によりそれぞれウェハの2点のエッジを検出することによって、ウェハの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量が算出される。非接触型センサ29は、検出手段としての機能を有する。
2個の非接触型センサ29は、ウェハ吸着パッドの25の重心26(ウェハ搬送アーム1の中心)から等距離にあり、かつ次のような寸法を満たす位置に配置される。ウェハの搬入搬出方向30に直交する方向における、2個の非接触型センサ29によるウェハエッジの検出位置の間の距離は「f」である。「f」は、スピンチャックの直径よりも大きく、かつ、オリエンテーションフラットの幅よりも大きい。第1アーム22のウェハの搬入搬出方向30の長さは「e」である。「e」は、例えば、ウェハの直径よりも長い。
次に、ウェハカセットからウェハを取り出す手順について説明する。図2〜図6は、ウェハカセットからウェハを取り出す手順を説明する説明図である。図2〜図6において、(a)はウェハ搬送アーム1の要部側面図であり、(b)はウェハ搬送アーム1の要部仰視図である。まず、図2に示すように、多段構造のロード側ウェハカセット4のウェハ搬出口41側に、第1,2アーム22,23の自由端22a,23aがロード側ウェハカセット4側を向くようにウェハ搬送アーム1を配置する。
次に、図2に矢印30aで示すように、ウェハWの下側の主面が第1アーム22の上面31と対向し、当該ウェハWの上側の主面が第2アーム23の下面32と対向するように、ロード側ウェハカセット4のスリット4a中間にウェハ搬送アーム1の第1,2アーム22,23を挿入する。図3に示すように、ウェハエッジが非接触型センサ29のレーザダイオード27とフォトダイオード28の間に位置したときに、フォトダイオード28がレーザダイオード27からのレーザ光を受光しなくなり、ウェハエッジが検出される。すなわち、ウェハ搬送アーム1にウェハWが吸着される前に、ウェハWのロード側ウェハカセット4のウェハ搬出口41側の2点のエッジが検出される。
その後、図4に示すように、そのままウェハ搬送アーム1の第1,2アーム22,23を所定の位置まで挿入する。所定の位置とは、第1アーム22の上面31に設けられた3つのウェハ吸着パッド25がウェハWと対向する状態となる位置である。ロード側ウェハカセット4は、例えば、ウェハ搬出口41からウェハWの搬出方向30aに貫通する筒形状であってもよい。ウェハ搬送アーム1を所定の位置まで挿入したときに、第1,2アーム22,23の自由端22a,23aがロード側ウェハカセット4のウェハ搬出口41に対して反対側の開口部42から外部に出るため、ウェハWの直径とほぼ等しい幅および奥行きを有するロード側ウェハカセット4を用いることができる。
非接触型センサ29により最初に検出されたウェハWの計2点のエッジの位置に基づいて、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量が算出される。このとき、ウェハ搬送アーム1を所定の位置まで挿入したときのウェハ吸着パッド25の重心位置26を基準点として、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量が算出される。ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量は、ウェハ搬送アーム1によりウェハWが吸着されるまでの間に算出されればよい。ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量の詳細な算出方法については後述する。
次に、図5に矢印30bで示すように、ウェハ搬送アーム1を上昇させ、第1アーム22の上面31に設けられた3つのウェハ吸着パッド25によりウェハWを吸着する。次に、図6に矢印30cで示すように、ロード側ウェハカセット4からウェハ搬送アーム1の第1,2アーム22,23を引き抜く。以上の手順により、ロード側ウェハカセット4からウェハWを取り出すことができる。その後、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量分だけウェハWの搬送位置を移動させるようにウェハ搬送アーム1を制御することより、ウェハWの中心とスピンチャック9の回転の中心とが一致するようにウェハWの中心出しが行われる。
一方、処理済のウェハをウェハ搬送アームからアンロード側ウェハカセットに収納する際の手順は、おおよそ上述したウェハの取り出し手順の逆となる。また、ウェハをウェハ搬送アームからスピンチャックへ移す際の手順、および処理済のウェハをスピンチャックからウェハ搬送アームへ移す際の手順は、おおよそロード側ウェハカセットからウェハ搬送アームにウェハWを移す手順と同じである。
次に、ウェハの中心とウェハ搬送アームの中心とのずれ量の算出方法について説明する。図7は、本発明の実施の形態1にかかるずれ算出方法を説明する図である。図7は、ウェハ搬送アーム1がロード側ウェハカセット(不図示)に挿入される前の状態である。図7において、X方向は、ロード側ウェハカセット内でのウェハ搬送アーム1の移動方向に直交し、かつウェハWの主面に平行な方向である。Y方向は、ロード側ウェハカセット内でのウェハ搬送アーム1の移動方向である。また、図7には、ウェハWの中心とウェハ搬送アームの中心とのずれ量を補正しない状態(初期状態)でウェハWが搬送されたときのウェハWとスピンチャック9との位置関係が明確になるように、スピンチャック9の位置を点線の円で示す。
図7に示すように、ウェハWの半径を「r」とし、ウェハWの中心を「P」とし、ウェハ吸着時のウェハ搬送アーム1の中心(ウェハ吸着パッドの重心位置、すなわちスピンチャック9の回転の中心に相当)を「Q」とする。また、2個の非接触型センサ29によるウェハエッジの検出位置をそれぞれ「S1」および「S2」とする。「S1」および「S2」は、ロード側ウェハカセットに挿入されたウェハ搬送アーム1により最初に検出されるウェハエッジの位置である。「S1」と「Q」との間のY方向の距離および「S2」と「Q」との間のY方向の距離をそれぞれ「a」および「b」とする。
さらに、「S1」および「S2」を通る直線と「S1」を通るY方向に平行な直線とのなす角を「θ1」とし、「S1」および「S2」を通る直線と「S1」および「P」を通る直線とのなす角を「θ2」とし、「S1」および「P」を通る直線と「S1」を通るY方向に平行な直線とのなす角を「θ3」とする。上述したように、2個の非接触型センサ29の間の距離、すなわち「S1」と「S2」との間のX方向の距離は「f」である。なお、図7では、便宜上、オリエンテーションフラットを省略してウェハWを円形としているが、例えば同図の「S1」と「S2」の間にオリエンテーションフラットが位置することになる。
この場合、ウェハWの中心「P」とウェハ搬送アーム1の中心「Q」のX方向およびY方向のずれ量を、それぞれ、「x」および「y」とすると、「θ1」、「θ2」および「θ3」について、次の(1)式〜(4)式が成り立つ。
これら(1)式〜(3)式を変形して(4)式に代入すると、次の(5)式が得られる。この(5)式を「x」について解くと、(6)式が得られる。
また、Y方向の寸法については、次の(7)式と上記(1)式、(2)式、(4)式が成り立つ。これら(1)式、(2)式、(7)式を変形して(4)式に代入すると、次の(8)式が得られる。この(8)式を「y」について解くと、(9)式が得られる。
従って、ロード側ウェハカセット内でのウェハの位置がずれていると、ウェハWの中心「P」とウェハ吸着時のウェハ搬送アーム1の中心「Q」とには、上記(6)式および上記(9)式で表される量のずれが生じることになる。上述したように、ウェハ吸着時のウェハ搬送アーム1の中心「Q」は、スピンチャック9の回転軸に一致しているので、ウェハWの中心「P」とスピンチャック9の回転軸とは、これら二つの式で表される量だけ、ずれていることになる。このため、ウェハ搬送アーム1からスピンチャック9にウェハWを移す際に、ウェハWがX方向およびY方向へそのずれ量の分だけ移動していれば、ウェハWの中心がスピンチャック9の回転軸に一致することになる。
そこで、実施の形態1にかかるスピン洗浄装置では、少なくとも、ウェハ搬送アーム1によりスピンチャック9にウェハWを移すときに、ウェハWが上記(6)式で表される「x」に相当する分だけX方向へ移動し、かつ上記(9)式で表される「y」に相当する分だけY方向へ移動するように、ウェハ搬送アーム1が制御される。ウェハ搬送アーム1がロード側ウェハカセット内のウェハWを吸着したときのウェハ搬送アーム1の中心は、初期位置(X=0、Y=0)にある。また、ウェハ搬送アーム1からスピンチャック9にウェハWを移してから洗浄処理を行うまでの間、洗浄処理の終了後にスピンチャック9からウェハ搬送アーム1にウェハWを移すまでの間、ウェハ搬送アーム1からアンロード側ウェハカセット内にウェハを収納するまでの間のそれぞれについては、ウェハ搬送アーム1の位置は特に問わないが、初期位置にあるのが望ましい。
(実施の形態2)
本発明の実施の形態2にかかるスピン洗浄装置およびずれ算出方法について説明する。図8は、本発明の実施の形態2にかかるずれ算出方法を説明する図である。実施の形態2にかかるずれ算出方法においては、非接触型センサ29によってウェハのオリエンテーションフラットOFのエッジが最初に検出された場合、非接触型センサ29によって2回目に算出されたウェハWのエッジの位置に基づいて、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量を算出する。本発明の実施の形態2にかかるスピン洗浄装置の構成は、実施の形態1にかかるスピン洗浄装置と同じである。以下、実施の形態1と異なる構成についてのみ、説明する。
本発明の実施の形態2にかかるスピン洗浄装置およびずれ算出方法について説明する。図8は、本発明の実施の形態2にかかるずれ算出方法を説明する図である。実施の形態2にかかるずれ算出方法においては、非接触型センサ29によってウェハのオリエンテーションフラットOFのエッジが最初に検出された場合、非接触型センサ29によって2回目に算出されたウェハWのエッジの位置に基づいて、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量を算出する。本発明の実施の形態2にかかるスピン洗浄装置の構成は、実施の形態1にかかるスピン洗浄装置と同じである。以下、実施の形態1と異なる構成についてのみ、説明する。
図8に示すように、「P」、「Q」、「r」、「f」については、実施の形態1と同様である。また、2個の非接触型センサのうちの一方の非接触型センサ59−1によるウェハエッジの検出位置を「S11」および「S3」とし、他方の非接触型センサ59−2によるウェハエッジの検出位置を「S2」および「S4」とする。「S11」および「S2」は、ロード側ウェハカセットにウェハ搬送アーム1が挿入されたときに最初に検出されるウェハエッジの位置である。「S3」および「S4」は、ロード側ウェハカセットにウェハ搬送アーム1が挿入されたときに「S11」および「S2」の次(2回目)に検出されるウェハエッジの位置である。
「S11」および「S2」は、ウェハWのオリエンテーションフラットOFのエッジの位置であるか否かが判断される。具体的には、まず、「S11」および「S2」に基づいて、実施の形態1と同様に、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量を算出する。そして、「S3」および「S4」に基づいて、実施の形態1と同様に、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量を算出する。「S11」および「S2」に基づいて算出されたウェハWの中心のずれ量と、「S3」および「S4」に基づいて算出されたウェハWの中心のずれ量とが等しい場合、「S11」および「S2」はウェハWのオリエンテーションフラットOFのエッジの位置ではないと判断される。一方、「S11」および「S2」に基づいて算出されたウェハWの中心のずれ量と、「S3」および「S4」に基づいて算出されたウェハWの中心のずれ量とが等しくない場合、「S11」または「S2」がウェハWのオリエンテーションフラットOFのエッジの位置であると判断される。
また、「S11」および「S2」がウェハのオリエンテーションフラットOFのエッジの位置であるか否かを判断する別の方法は、次の通りである。「S11」と「S2」との間のY方向の距離および「S3」と「S4」との間のY方向の距離をそれぞれ「c」および「d」とする。「c」と「d」とが等しい場合、「S11」および「S2」はウェハWのオリエンテーションフラットOFのエッジの位置ではないと判断される。一方、「c」と「d」とが等しくない場合(具体的には、「c」>「d」)、「S11」または「S2」がウェハWのオリエンテーションフラットOFのエッジの位置であると判断される。
「S11」および「S2」はウェハWのオリエンテーションフラットOFのエッジの位置ではないと判断された場合、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量は、実施の形態1と同様に算出される。一方、「S11」または「S2」がウェハWのオリエンテーションフラットOFのエッジの位置であると判断された場合、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量は、次のように算出される。
非接触型センサにより最初に検出されたウェハエッジがウェハWのオリエンテーションフラットOFのエッジであった場合のずれ算出方法を、「S11」がウェハWのオリエンテーションフラットOFのエッジの位置である場合を例に説明する。ウェハWのオリエンテーションフラットOFのエッジはウェハWの円周上のエッジよりもウェハWの中心に近いため、ウェハWのオリエンテーションフラットOFのエッジとウェハWの円周上のエッジとの間のY方向の距離「c」は、ウェハWの円周上のエッジ間のY方向の距離「d」よりも長くなる。このため、「S3」および「S4」に基づいて、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量が算出される。
具体的には、「S3」と「Q」との間のY方向の距離および「S4」と「Q」との間のY方向の距離をそれぞれ「a」および「b」とする。「S3」および「S4」を通る直線と「S3」を通るY方向に平行な直線とのなす角を「θ1」とし、「S3」および「S4」を通る直線と「S3」および「P」を通る直線とのなす角を「θ2」とし、「S3」および「P」を通る直線と「S3」を通るY方向に平行な直線とのなす角を「θ3」とする。
この場合においても、ウェハWの中心「P」とウェハ搬送アームの中心「Q」のX方向のずれ量「x」は、「θ1」、「θ2」および「θ3」について上記(1)式〜(4)式が成り立つ。また、ウェハWの中心「P」とウェハ搬送アームの中心「Q」のY方向のずれ量「y」は、「θ1」、「θ2」および「θ3」について(1)式、(2)式、(4)式、(7)式が成り立つ。このため、上記(6)式、(9)式に基づいて、「a」、「b」、「S3」と「S4」との間のX方向の距離「f」、ウェハWの半径「r」を用いて、実施の形態1と同様に、ウェハWの中心とウェハ搬送アーム1の中心とのずれ量を算出することができる。
以上説明したように、各実施の形態によれば、ウェハ搬送アームによりウェハを真空吸着することによって、ウェハエッジを他の物体に接触させずに、ウェハを搬送することができる。また、ウェハカセットのウェハ搬入搬出口側におけるウェハの2点のエッジの位置のみを検出することにより、ウェハの中心のずれ量を算出することができる。そして、そのずれ量を相殺するようにウェハ搬送アームによるウェハの搬送位置を制御して、ウェハ搬送アームがスピンチャックにウェハを渡す位置を調整することによって、ウェハ搬送アームからスピンチャックにウェハを移す際にウェハの中心をスピンチャックの回転の中心に一致させることができる。従って、ウェハエッジ部分のチッピングやウェハ割れの発生を抑制することができ、確実にウェハの洗浄・加工処理を行うことができる。また、非接触型センサによって最初に検出されたウェハエッジがウェハのオリエンテーションフラットのエッジであった場合においても、非接触型センサによって検出されるウェハの他の2点のエッジの位置のみでウェハの中心のずれ量を算出することができる。また、各実施の形態によれば、ウェハ搬送アームに2個の非接触型センサが設けられていることにより、搬送手段がウェハカセットに挿入されたときに、ウェハの中心のずれ量を算出するためのウェハの2点のエッジがウェハカセット内で検出される。このため、ウェハの搬送経路を短くすることができ、タクトタイムを短縮することができる。これにより、生産性を向上させることができる。
なお、各実施の形態で説明したウェハ搬送アームの制御やウェハの中心のずれ量算出は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、CD−ROM、MO、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
以上において本発明は、上述した実施の形態に限らず、種々変更可能である。例えば、非接触型センサのレーザダイオードとフォトダイオードの取り付け位置は逆でもよい。また、2個の非接触型センサは、ウェハカセット内に挿入される際のウェハ搬送アームの移動方向に垂直に並んで配置されていればよく、ウェハ搬送アーム上の任意の箇所に配置可能である。また、本発明は、ウェハの洗浄処理に限らず、ウェハの他の処理、例えばフォトレジストのスピン塗布処理などにも適用できる。さらに、本発明は、半導体ウェハに限らず、板状体を回転させながら処理を行う場合にも適用できる。
以上のように、本発明にかかるスピン処理装置は、半導体ウェハの洗浄処理に有用であり、特に、厚さが100μm程度以下の薄いウェハの洗浄処理に適している。
1 ウェハ搬送アーム
21 アーム本体
21a 連結部材
22 ウェハ吸着アーム(第1アーム)
22a 第1アームの自由端
23 第2アーム
23a 第2アームの自由端
24−1 第1板状部材
24−2 第2板状部材
25 ウェハ吸着パッド
26 ウェハ吸着パッドの重心
27 レーザダイオード
28 フォトダイオード
29 非接触型センサ
31 第1アームの上面
32 第1アームの下面
21 アーム本体
21a 連結部材
22 ウェハ吸着アーム(第1アーム)
22a 第1アームの自由端
23 第2アーム
23a 第2アームの自由端
24−1 第1板状部材
24−2 第2板状部材
25 ウェハ吸着パッド
26 ウェハ吸着パッドの重心
27 レーザダイオード
28 フォトダイオード
29 非接触型センサ
31 第1アームの上面
32 第1アームの下面
Claims (14)
- 搬入位置から搬出位置までウェハを吸着して搬送する搬送手段と、
前記搬送手段に一体的に設けられ、前記搬送手段がウェハを吸着するまでの前記搬送手段の移動により前記ウェハのエッジを検出する2個の非接触型センサと、
前記2個の非接触型センサによってそれぞれ検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて、前記ウェハの中心と前記搬送手段の中心とのずれ量を算出する算出手段と、
前記算出手段により検出された前記ずれ量を相殺するように、前記搬送手段によって前記ウェハを前記搬入位置から前記搬出位置まで搬送させる制御手段と、
を備えることを特徴とする半導体製造装置。 - 前記算出手段は、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ最初に検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて前記ずれ量を算出することを特徴とする請求項1に記載の半導体製造装置。
- 前記算出手段は、前記非接触型センサによって前記ウェハのオリエンテーションフラットのエッジが最初に検出された場合、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ2回目に検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて前記ずれ量を算出することを特徴とする請求項2に記載の半導体製造装置。
- 前記算出手段は、前記搬送手段の移動中に検出された前記ウェハのエッジの位置と前記搬送手段の中心の位置との前記搬送手段の移動方向における距離、および、前記ウェハの半径に基づいて前記ずれ量を算出することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の半導体製造装置。
- 前記ウェハの前記搬出位置は、前記搬送手段により搬送されてきたウェハを保持するチャックであり、
前記搬送手段の中心は、前記チャックの中心に一致することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の半導体製造装置。 - 前記ウェハの搬入位置は、ウェハカセットであり、
前記搬送手段は、前記ウェハカセットから前記チャックまで前記ウェハを搬送することを特徴とする請求項5に記載の半導体製造装置。 - 前記2個の非接触型センサは、前記搬送手段の中心から等距離に配置されていることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の半導体製造装置。
- 搬入位置から搬出位置までウェハを吸着して搬送する搬送手段と、前記搬送手段に一体的に設けられた2個の非接触型センサと、を備えた半導体製造装置の制御方法であって、
前記搬送手段によってウェハが吸着されるまでの前記搬送手段の移動により、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ前記ウェハの計2箇所のエッジを検出する検出工程と、
前記2個の非接触型センサによってそれぞれ検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて、前記ウェハの中心と前記搬送手段の中心とのずれ量を算出する算出工程と、
前記搬送手段によって前記ウェハを吸着する吸着工程と、
前記算出工程によって算出された前記ずれ量を相殺するように、前記搬送手段によって前記ウェハを前記搬入位置から前記搬出位置まで搬送させる制御工程と、
を含むことを特徴とする半導体製造装置の制御方法。 - 前記算出工程では、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ最初に検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて前記ずれ量を算出することを特徴とする請求項8に記載の半導体製造装置の制御方法。
- 前記算出工程では、前記非接触型センサによって最初に検出された前記ウェハのエッジが前記ウェハのオリエンテーションフラットのエッジであった場合、前記2個の非接触型センサによってそれぞれ2回目に検出された前記ウェハの計2箇所のエッジの位置に基づいて前記ずれ量を算出することを特徴とする請求項8または9に記載の半導体製造装置の制御方法。
- 前記算出工程では、前記搬送手段の移動中に検出された前記ウェハのエッジの位置と前記搬送手段の中心の位置との前記搬送手段の移動方向における距離、および、前記ウェハの半径に基づいて前記ずれ量を算出することを特徴とする請求項8〜10のいずれか一つに記載の半導体製造装置の制御方法。
- 前記ウェハの前記搬出位置は、前記搬送手段により搬送されてきたウェハを保持するチャックであり、
前記搬送手段の中心は、前記チャックの中心に一致することを特徴とする請求項8〜11のいずれか一つに記載の半導体製造装置の制御方法。 - 前記ウェハの前記搬入位置は、ウェハカセットであり、
前記制御工程では、前記搬送手段によって前記ウェハカセットから前記チャックまで前記ウェハを搬送することを特徴とする請求項12に記載の半導体製造装置の制御方法。 - 前記2個の非接触型センサは、前記搬送手段の中心から等距離に配置されていることを特徴とする請求項8〜13のいずれか一つに記載の半導体製造装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011277727A JP2013128079A (ja) | 2011-12-19 | 2011-12-19 | 半導体製造装置および半導体製造装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2011277727A Pending JP2013128079A (ja) | 2011-12-19 | 2011-12-19 | 半導体製造装置および半導体製造装置の制御方法 |
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